JP2001009545A - 金型交換用グリッパ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 金型落下防止用のロックピンを不要にし、係
止爪の摩耗もなく、しかも手動での金型装着が容易に行
え、かつ位置決め装置に対する負荷の軽減を図ることの
できる金型交換用グリッパを提供する。 【解決手段】 金型をセットにして同時に把持して交換
する金型交換用グリッパであって、各金型に対応して設
けられる各一対のフィンガ１５と、これら各フィンガの
操作によって各金型を同時に保持もしくは保持解除する
単一の保持解除操作手段を備える構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、金型交換用グリッ
パに関し、より詳しくはパンチプレス機の自動金型交換
装置に用いられ、少なくともパンチとダイとよりなる金
型を同時に把持して交換するための金型交換用グリッパ
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、パンチプレス機における金型交換
用グリッパとして、例えば特公昭５４−６７５１号公報
に開示されている構造のものが知られている。図１２
（ａ）に示されるように、この公報に記載のグリッパ５
０は、パンチおよびダイを保持する一対の保持アーム５
１，５１の先端部に保持ピン５２，５３が取り付けら
れ、一方の保持ピン５３が矢印５４の方向に移動可能に
された構成とされている。このグリッパ５０において
は、保持アーム５１，５１自体の弾性変形と、保持アー
ム５１先端の保持ピン５３の弾性付勢とによってパンチ
およびダイが保持されるようになっている。

【０００３】また、他の従来例として、例えば実公平３
−２１７７０号公報に開示されるものがある。図１２
（ｂ）に示されるように、この公報に記載のグリッパ６
０においては、金型を保持する一対のフィンガ６１，６
１の基部をフィンガホルダ６２に枢着するとともに、こ
れらフィンガ６１，６１を圧縮スプリング６３により互
いに接近する方向に弾性付勢し、この弾性付勢力に抗す
るようにシリンダよりなる離反装置を作動させ、この離
反装置のピストンロッド６４の先端部をテーパ面（くさ
び）にしてフィンガ６１，６１による保持を解除するよ
うにされている。

【０００４】しかしながら、図１２（ａ）に示される従
来例の構造では、保持アーム５１自体の弾性変形を利用
しているために、繰り返して使用したときにその保持ア
ーム５１の塑性変形によって金型が保持できなくなる恐
れがあったり、また保持アーム５１先端の保持ピン５３
を弾性付勢する方式であるために、保持のためのストロ
ークを大きく取ることができず、保持が確実に行えない
といった問題点がある。

【０００５】一方、図１２（ｂ）に示される従来例の構
造では、一対のフィンガ６１をスプリング６３により金
型保持方向に弾性付勢する構造であることから、前記前
者の公報に開示された技術における問題点についてはあ
る程度解消することが可能である。しかし、このグリッ
パ構造の場合、圧縮スプリング６３による保持力よりも
大きな離反力が必要になることから、離反装置が大掛か
りになって装置全体の大型化が避けられないという問題
点がある。また、この構造では、パンチおよびダイに対
応して設けられている２つのグリッパを１つの離反装置
で作動させるのが極めて困難であるという問題点があ
る。さらに、フィンガ６１に付勢力を付与する圧縮スプ
リング６３を装着するスペースを確保するのが難しく、
図示のようにフィンガ６１に切欠き６５を設けてその切
欠き６５内に装着した場合にはフィンガの強度低下を招
いてしまうという問題点がある。

【０００６】そこで、このような問題点に対処するため
に、本出願人は、図１３（ａ）（ｂ）に示されるよう
に、パンチ７１、ダイ７２およびストリッパ７３にそれ
ぞれ対応して設けられる把持片（フィンガ）７４をピン
７５の周りに回動自在に装着し、この把持片７４の後端
部にコイルばね７６を設けて、先端部の係止爪７７によ
ってパンチ７１、ダイ７２およびストリッパ７３をそれ
ぞれ把持するようにした金型ハンドを提案している（特
開平７−５１７６８号公報参照）。

【０００７】この金型ハンドにおいては、コイルばね７
６のばね力を小さめにして、金型落下防止用のロックピ
ン７８を併用するようにしている。このロックピン７８
は太径部７９と細径部８０とを有し、各把持片７４のロ
ックピン挿通孔内に太径部７９が位置する際には各把持
片７４はロック状態にあり、前記ロックピン７８が金型
マガジンにおける金型保持体もしくは加工センター側の
固定ドグ（図示せず）に接触して押上げられると、ロッ
クピン挿通孔内に細径部８０が位置してロック状態が解
除されるようになっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１３
に示される構造のグリッパでは、次のような問題点があ
る。 ａ）ロックピン７８のロック解除用の固定ドグを金型マ
ガジンにおける各金型保持体側等に設ける必要があるた
めに、金型マガジンに多数個（例えば３００個）の金型
を収納している場合にはその金型保持体の数に対応する
数だけ固定ドグを用意する必要があってコスト高になっ
てしまう。 ｂ）グリッパに保持されている金型の保持解除はコイル
ばね７６の付勢力に抗して強制的に行われることから、
フィンガ先端の係止爪７７が摩耗し易い。 ｃ）使用金型の研磨時や新金型の装着時のように手動で
金型をグリッパに装着する際に、その装着をコイルばね
７６の付勢力に抗して行う必要があることから、その装
着操作が困難である。 ｄ）金型を脱着する力はグリッパを位置決めするモータ
で行うことになるが、この脱着時の反力がグリッパ位置
決め装置全体にかかることになり、この位置決め装置に
その反力に抗し得る剛性を持たせる必要があり、その分
装置が大掛かりになってしまう。

【０００９】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、金型落下防止用のロックピンを不
要にすることができるとともに、係止爪の摩耗もなく、
しかも手動での金型装着が容易に行え、かつ位置決め装
置に対する負荷の軽減を図ることのできる金型交換用グ
リッパを提供することを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段および作用・効果】前記目
的を達成するために、本発明による金型交換用グリッパ
は、少なくともパンチとダイとよりなる金型を同時に把
持して交換するための金型交換用グリッパにおいて、各
金型に対応して設けられる各一対のフィンガと、これら
各フィンガの操作によって各金型を同時に保持もしくは
保持解除する単一の保持解除操作手段を備えることを特
徴とするものである。

【００１１】本発明においては、単一の保持解除操作手
段によって、少なくともパンチとダイとよりなる金型に
それぞれ対応して設けられる各一対のフィンガが操作さ
れて、それらフィンガが同時に金型保持位置および金型
保持解除位置に来るように移動され、金型の保持もしく
は保持解除がなされる。したがって、金型落下防止用の
ロックピン等を付設する必要がなくなり、ロック解除機
構を例えば金型マガジンにおける各金型保持体側に設け
ることも不要となって、装置構成を全体として極めて簡
素化することができ、装置がコスト高になるのを回避す
ることができる。また、単一の保持解除操作手段によっ
て複数対のフィンガを作動させることができるので、装
置構成がコンパクトになって重量低減を図ることがで
き、これにより金型自動交換装置全体の動作速度を上げ
ることができる。さらに、グリッパに保持されている金
型の保持解除を例えばばねの付勢力に抗して強制的に行
う必要がないので、フィンガ先端の係止爪が摩耗した
り、あるいは手動で金型を装着する際の操作が困難であ
るといった不具合の発生をなくすことができる。また、
当該グリッパの位置決め装置には、金型の脱着時に生じ
る反力が負荷されることがないので、位置決め装置に対
する負荷が軽減され、より位置決め速度を上げることが
可能になる。

【００１２】本発明において、前記フィンガは、中間部
に配される支点周りに揺動自在に支持され、先端部に金
型を保持する凸状の保持部材を有するとともに、後端部
に前記保持解除操作手段からの操作力を受けて金型を保
持もしくは保持解除する弾性支持された被操作部材を有
している構成とするのが好ましい。このような構成によ
れば、被操作部材が弾性支持されていることによって、
金型等の寸法誤差を吸収して複数の金型をそれぞれ保持
する複数対のフィンガによってそれら金型を確実に保持
することが可能となる。

【００１３】ここで、一態様として、前記被操作部材を
ローラ受けを備えるものとし、前記保持解除操作手段
を、前記ローラ受けに係合してそのローラ受けを介して
前記フィンガを開閉方向に作動させるローラと、このロ
ーラを支持するローラ支持部材と、各ローラ支持部材を
駆動する単一のアクチュエータとを備え、このアクチュ
エータを前記フィンガの開閉方向と略直交する方向に作
動させることでそのフィンガを開閉させるように構成す
ることができる。

【００１４】また、他の態様として、前記被操作部材を
ローラ式カムフォロアを備えるものとし、前記保持解除
操作手段を、前記ローラ式カムフォロアに係合してその
ローラ式カムフォロアを介して前記フィンガを開閉方向
に作動させるカムと、このカムを駆動する単一のアクチ
ュエータとを備え、このアクチュエータを前記フィンガ
の開閉方向と略直交する方向に作動させることでそのフ
ィンガを開閉させるように構成することもできる。

【００１５】さらに、他の態様として、前記被操作部材
を摺動式カムフォロアを備えるものとし、前記保持解除
操作手段が、前記摺動式カムフォロアに係合してその摺
動式カムフォロアを介して前記フィンガを開閉方向に作
動させるカムと、このカムを駆動する単一のアクチュエ
ータとを備え、このアクチュエータを前記フィンガの開
閉方向と略直交する方向に作動させることでそのフィン
ガを開閉させるように構成することもできる。

【００１６】

【発明の実施の形態】次に、本発明による金型交換用グ
リッパの具体的な実施の形態について、図面を参照しつ
つ説明する。

【００１７】図１には、本発明の一実施例に係る金型交
換用グリッパを備えた金型ハンドの平面図が示され、図
２には、同金型ハンドの側面図が示されている。

【００１８】本実施例の金型ハンド１は板材加工用のパ
ンチプレス機に用いられるものである。このパンチプレ
ス機は、加工センターを有するメインフレームと、多数
個の金型を収納する金型マガジンと、これらメインフレ
ームおよび金型マガジン間で金型を搬送する金型搬送装
置を主要な構成要素とし、金型マガジンが多数個の金型
保持体を支持して水平支持軸周りに回転するように構成
されるとともに、金型搬送装置が前記金型保持体と加工
センターとの間で金型の受渡し動作を行うように構成さ
れている。

【００１９】前記金型搬送装置においては、図示されな
い移動軸フレームに沿って移動可能なキャリヤー２が設
けられ、このキャリヤー２に対して前記金型ハンド１が
水平方向に所要角度旋回可能で、かつ金型受渡しレベル
と金型供給交換レベルとの間で昇降可能に設けられてい
る。また、前記金型ハンド１には、旋回中心となる基部
から突き出す平面視略Ｖ字形の２本のアーム３，３が設
けられ、各アーム３の先端部に金型交換用グリッパ（以
下、単に「グリッパ」という。）４が設けられている。

【００２０】ここで、本実施例のパンチプレス機で使用
される金型５は、図３および図４に示されるように、パ
ンチ（上金型）６と、このパンチ６に付設されるストリ
ッパ（板押え）７と、ダイ（下金型）８とからなってお
り、これら三者がセットにして取り扱われるようになっ
ている。

【００２１】パンチ６は、所要形状のパンチチップ９
と、外周部が加工ヘッドに装着されて係止保持されるク
ランプシャンク１０とがボルト１１により一体的に連結
されてなり、クランプシャンク１０の基部に搬送用の把
持リング１２が被嵌固着されて構成されている。そし
て、この把持リング１２には外周部に円周方向のＶ形の
把持溝１２ａが設けられるとともに、軸心を通る平面上
で相対向する位置に軸心に向かって一対のＶ形切込み１
２ｂ，１２ｂが設けられている。さらに、把持リング１
２には、上面に軸線と平行な位置決めピン１２ｃが突設
されており、また上面の適所には収納時のずれ防止用の
係止凹部１２ｄが設けられている。一方、ストリッパ７
は、パンチ６に被嵌されて上下に摺動可能に支持され、
外周部に円周方向のＶ形の把持溝７ａを有するととも
に、パンチ６と同様のＶ形切込み７ｂ（図１参照）を有
している。

【００２２】ダイ８は、外周部に把持用のＶ形の把持溝
８ａと、一対のＶ形切込み８ｂ，８ｂとを有しており、
さらにこれらＶ形切込み８ｂ，８ｂから９０°変位した
外周部に位置決め用の切込み８ｃを有し、かつ下面側に
少なくとも１個の係止溝８ｄを有している。また、上面
の適所にはパンチ６と同様の係止凹部８ｅが設けられて
いる。

【００２３】次に、本実施例におけるグリッパ４の詳細
構造について、図５（図２のＡ矢視図）、図６（図２の
Ｂ−Ｂ断面図）、図７（図２のＣ−Ｃ断面図）および図
８（図１のＤ−Ｄ断面図）を参照しつつ説明する。

【００２４】このグリッパ４は、パンチ６を把持する左
右一対の第１フィンガ１３と、ストリッパ７を把持する
左右一対の第２フィンガ１４と、ダイ８を保持する左右
一対の第３フィンガ１５とを備えている。これら各フィ
ンガ１３，１４，１５は、鉤形に屈曲形成されたアーム
３先端に鉛直向きに固着されるブラケット１６の両ウイ
ング部１６ａ，１６ｂにピン（支点）１８，１９によっ
て枢支されて各ピン１８，１９周りに水平面内で揺動自
在とされ、先端に設けられた凸状の係止爪（保持部材）
２０，２１，２２がパンチ６の把持リング１２、ストリ
ッパ７およびダイ８の各Ｖ形切込み１２ｂ，７ｂ，８ｂ
にそれぞれ係合するように構成されている。

【００２５】また、図９（図２のＥ−Ｅ断面図）に示さ
れるように、各フィンガ１３，１４，１５は、その先端
部が、偏平にされるとともに上下に勾配をつけて先すぼ
み形状に形成され、これによってパンチ６の把持リング
１２、ストリッパ７およびダイ８におけるＶ形の把持溝
１２ａ，７ａ，８ａにそれぞれ嵌り込むようにされてい
る。

【００２６】各フィンガ１３，１４，１５の後端部に
は、それらフィンガ１３，１４，１５に水平向きに穿設
された貫入孔１３ａ，１４ａ，１５ａ内にそれぞれ摺動
ロッド２３，２４，２５が嵌挿されている。各摺動ロッ
ド２３，２４，２５は、内方端側に、当接面が平面状に
形成された皿状のローラ受け２３ａ，２４ａ，２５ａを
備えるとともに、これらローラ受け２３ａ，２４ａ，２
５ａとフィンガ１３，１４，１５側面との間に圧縮コイ
ルばね２３ｂ，２４ｂ，２５ｂが介挿されてなり、外方
端側に抜け止め用のナット２３ｃ，２４ｃ，２５ｃを備
える構成とされている。こうして、ローラ受け２３ａ，
２４ａ，２５ａが外方へ向けて押圧されることで、摺動
ロッド２３，２４，２５が圧縮コイルばね２３ｂ，２４
ｂ，２５ｂを圧縮しつつ摺動され、これら圧縮コイルば
ね２３ｂ，２４ｂ，２５ｂの付勢力によって各フィンガ
１３，１４，１５がピン１８，１９周りに回動して、フ
ィンガ先端に設けられた凸状の係止爪２０，２１，２２
がパンチ６、ストリッパ７およびダイ８の各Ｖ形切込み
１２ｂ，７ｂ，８ｂに係合されるようになっている。

【００２７】一方、各対のローラ受け２３ａ，２４ａ，
２５ａに対向する内側空間には摺動ブロック（ローラ支
持部材）２６が配されている。この摺動ブロック２６
は、後端面に２本のガイドロッド２７，２８を有してな
り、これらガイドロッド２７，２８がアーム３に穿設さ
れるガイド孔２９，３０にそれぞれ嵌入されることで前
記摺動ブロック２６が前後に摺動できるようにされてい
る。また、この摺動ブロック２６の後面には、アーム３
に取り付けられたエアシリンダ（アクチュエータ）３１
のピストンロッドが固着されている。こうして、エアシ
リンダ３１が操作されると、摺動ブロック２６が図７、
図８で実線位置と鎖線位置との間で前後に移動される。
なお、これら実線位置および鎖線位置はエアシリンダ３
１におけるピストンロッドの最引き込み位置および最伸
長位置をそれぞれ示している。

【００２８】前記摺動ブロック２６には、各対のローラ
受け２３ａ，２４ａ，２５ａに対応してローラ３２，３
３，３４が回転自在に支持されている。これらローラ３
２，３３，３４は、エアシリンダ３１のピストンロッド
が最も引き込んだ位置（ストロークエンド）にあるとき
には、図７の実線にて示されるように、皿状のローラ受
け２３ａ，２４ａ，２５ａの平面状の当接面に接当して
それらローラ受け２３ａ，２４ａ，２５ａ、言い換えれ
ば摺動ロッド２３，２４，２５を外方へ押圧する。これ
により、第１フィンガ１３、第２フィンガ１４および第
３フィンガ１５が各ピン１８，１９周りに揺動され、先
端に設けられた凸状の係止爪２０，２１，２２がパンチ
６の把持リング１２、ストリッパ７およびダイ８の各Ｖ
形切込み１２ｂ，７ｂ，８ｂにそれぞれ係合してそれら
パンチ６、ストリッパ７およびダイ８を保持する。ま
た、エアシリンダ３１のピストンロッドが最も伸長した
位置（ストロークエンド）にあるときには、図７の鎖線
にて示されるように、ローラ３２，３３，３４とローラ
受け２３ａ，２４ａ，２５ａとの接当状態は解除され
て、係止爪２０，２１，２２によるパンチ６、ストリッ
パ７およびダイ８の保持が解除される。

【００２９】このように本実施例のグリッパ４によれ
ば、単一のエアシリンダ３１の操作によって、パンチ
６、ストリッパ７およびダイ８にそれぞれ対応して設け
られている各フィンガ１３，１４，１５を同時に開閉操
作して、３個の金型をセットにして保持し、もしくは保
持解除することができる。この場合、グリッパ４の金型
保持機構として、摺動ブロック２６と摺動ロッド２３，
２４，２５とを用いるとともに、これに圧縮コイルばね
２３ｂ，２４ｂ，２５ｂを併用した保持機構を採用して
いる、言い換えれば圧縮コイルばね２３ｂ，２４ｂ，２
５ｂを金型等の寸法誤差を吸収する目的で使用している
ので、図１２（ｂ）もしくは図１３に示される従来例の
ように圧縮コイルばねの付勢力に抗して保持解除を行う
必要がなく、またロックピンとの併用が不要であって、
装置構成をコンパクトにすることができるとともに、フ
ィンガ先端の係止爪が摩耗したりすることがなく、しか
も金型の保持および保持解除動作を確実に行うことがで
きるという効果を奏するものである。また、ロック解除
機構を金型マガジンにおける各金型保持体側に設ける必
要がないことから、装置構成を全体として極めて簡素化
することができ、コストダウンを図ることができる。さ
らに、グリッパの位置決め装置には、金型の脱着時に生
じる反力が負荷されないので、位置決め装置に対する負
荷が軽減され、より位置決め速度を上げることが可能と
なり、金型交換時間を短縮することができる。

【００３０】本実施例においては、グリッパ４の揺動機
構として、ローラ３２，３３，３４とローラ受け２３
ａ，２４ａ，２５ａとの係合・非係合を利用するものに
ついて説明したが、この揺動機構としては他にいろいろ
な実施例が可能である。

【００３１】図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）および図１１
（ａ）（ｂ）には、この揺動機構の他の例が示されてい
る。図１０（ａ）に示される例では、エアシリンダ３１
によりカム３５を出没させるようにし、このカム３５に
前記ローラ受けと同様の形状の摺動式カムフォロア３６
を摺接させてフィンガ１３等を揺動させるように構成し
たものである。なお、圧縮コイルばね２３ｂを設ける点
については前記実施例と同様である。また、図１０
（ｂ）に示される例では、エアシリンダ３１によりカム
３５を出没させるようにし、このカム３５にローラ式カ
ムフォロア３７を接当させてフィンガ１３等を揺動させ
るように構成したものである。さらに、図１０（ｃ）に
示される例では、図１０（ｂ）に示される実施例におい
て圧縮コイルばね２３ｂに代えて、皿ばね３８を用いた
ものである。

【００３２】また、図１１（ａ）に示される例では、前
記皿ばね３８に代えて、板ばね３９を用いたものであ
る。また、図１１（ｂ）に示される例では、エアシリン
ダ３１により前後動される摺動ブロック２６にリンク４
０，４０を枢支し、各リンク４０，４０の先端部をフィ
ンガ１３，１３の後端部に枢支するように構成したもの
である。このように構成されたものでは、摺動ブロック
２６が前後に移動されると、摺動ブロック２６とフィン
ガ１３後端部との間の距離が変化してフィンガ１３が揺
動されることになる。

【００３３】前記各実施例においては、パンチ６、スト
リッパ７およびダイ８よりなる３個の金型をセットにし
て同時に把持するものを説明したが、本発明は、パンチ
６とダイ８とよりなる２個の金型を同時に取り扱う装置
に対しても勿論適用できるのは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施例に係る金型交換用グ
リッパを備えた金型ハンドの平面図である。

【図２】図２は、本実施例に係る金型ハンドの側面図で
ある。

【図３】図３（ａ）（ｂ）は、パンチおよびストリッパ
を示す図である。

【図４】図４（ａ）（ｂ）は、ストリッパを示す図であ
る。

【図５】図５は、図２のＡ矢視図である。

【図６】図６は、図２のＢ−Ｂ断面図である。

【図７】図７は、図２のＣ−Ｃ断面図である。

【図８】図８は、図１のＤ−Ｄ断面図である。

【図９】図９（ａ）（ｂ）（ｃ）は、図２のＥ−Ｅ断面
図である。

【図１０】図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）は、グリッパの他
の実施例（１）を示す図である。

【図１１】図１１（ａ）（ｂ）は、グリッパの他の実施
例（２）を示す図である。

【図１２】図１２（ａ）（ｂ）は、従来のグリッパ構造
を示す図である。

【図１３】図１３（ａ）（ｂ）は、従来の他のグリッパ
構造を示す図である。

【符号の説明】

１ 金型ハンド ３ アーム ４ 金型交換用グリッパ ５ 金型 ６ パンチ ７ ストリッパ ８ ダイ １３ 第１フィンガ １４ 第２フィンガ １５ 第３フィンガ １６ ブラケット １８，１９ ピン ２０，２１，２２ 係止爪（保持部材） ２３，２４，２５ 摺動ロッド ２３ａ，２４ａ，２５ａ ローラ受け ２３ｂ，２４ｂ，２５ｂ 圧縮コイルばね ２６ 摺動ブロック ３１ エアシリンダ（アクチュエー
タ） ３２，３３，３４ ローラ ３５ カム ３６ 摺動式カムフォロア ３７ ローラ式カムフォロア ３８ 皿ばね ３９ 板ばね ４０ リンク

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくともパンチとダイとよりなる金型
   を同時に把持して交換するための金型交換用グリッパに
   おいて、 各金型に対応して設けられる各一対のフィンガと、これ
   ら各フィンガの操作によって各金型を同時に保持もしく
   は保持解除する単一の保持解除操作手段を備えることを
   特徴とする金型交換用グリッパ。
2. 【請求項２】 前記フィンガは、中間部に配される支点
   周りに揺動自在に支持され、先端部に金型を保持する凸
   状の保持部材を有するとともに、後端部に前記保持解除
   操作手段からの操作力を受けて金型を保持もしくは保持
   解除する弾性支持された被操作部材を有している請求項
   １に記載の金型交換用グリッパ。
3. 【請求項３】 前記被操作部材がローラ受けを備え、前
   記保持解除操作手段が、前記ローラ受けに係合してその
   ローラ受けを介して前記フィンガを開閉方向に作動させ
   るローラと、このローラを支持するローラ支持部材と、
   各ローラ支持部材を駆動する単一のアクチュエータとを
   備え、このアクチュエータを前記フィンガの開閉方向と
   略直交する方向に作動させることでそのフィンガを開閉
   させるように構成されている請求項２に記載の金型交換
   用グリッパ。
4. 【請求項４】 前記被操作部材がローラ式カムフォロア
   を備え、前記保持解除操作手段が、前記ローラ式カムフ
   ォロアに係合してそのローラ式カムフォロアを介して前
   記フィンガを開閉方向に作動させるカムと、このカムを
   駆動する単一のアクチュエータとを備え、このアクチュ
   エータを前記フィンガの開閉方向と略直交する方向に作
   動させることでそのフィンガを開閉させるように構成さ
   れている請求項２に記載の金型交換用グリッパ。
5. 【請求項５】 前記被操作部材が摺動式カムフォロアを
   備え、前記保持解除操作手段が、前記摺動式カムフォロ
   アに係合してその摺動式カムフォロアを介して前記フィ
   ンガを開閉方向に作動させるカムと、このカムを駆動す
   る単一のアクチュエータとを備え、このアクチュエータ
   を前記フィンガの開閉方向と略直交する方向に作動させ
   ることでそのフィンガを開閉させるように構成されてい
   る請求項２に記載の金型交換用グリッパ。