JP2019055466A5 - ロボット制御装置、ロボットシステム、及び制御方法 - Google Patents

ロボット制御装置、ロボットシステム、及び制御方法 Download PDF

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  1. Ａ回動軸周りに回動可能なＡアームと、
    前記Ａアームに対して、Ｂ回動軸周りに回動可能に設けられ、前記Ｂ回動軸の軸方向から見て前記Ａアームと重なる第１状態になることが可能であるＢアームと、
    前記Ｂアームに対して、前記Ｂ回動軸の軸方向と交差する軸方向であるＣ回動軸周りに回動可能に設けられたＣアームと、を備えたロボットを制御する制御装置であって、
    前記Ｃアームが物体を有し、前記ロボットの動作が前記第１状態を含む場合、前記Ｃアームの回動範囲を制限し、前記Ｃアームが物体を有し、前記ロボットの動作が前記第１状態を含まない場合、前記Ｃアームの回動範囲を制限しない制御部を備える、
    ロボット制御装置。
  2. 請求項１に記載のロボット制御装置と、
    前記ロボット制御装置に制御されるロボットと、
    を備えるロボットシステム。
  3. Ａ回動軸周りに回動可能なＡアームと、
    前記Ａアームに対して、Ｂ回動軸周りに回動可能に設けられ、前記Ｂ回動軸の軸方向から見て前記Ａアームと重なる第１状態になることが可能であるＢアームと、
    前記Ｂアームに対して、前記Ｂ回動軸の軸方向と交差する軸方向であるＣ回動軸周りに回動可能に設けられたＣアームと、を備えたロボットを制御する制御装置であって、
    プロセッサーを備え、
    前記プロセッサーは、
    前記ロボットの動作が、前記第１状態を含む場合、前記Ｃアームの回動範囲を制限するとともに、前記ロボットの動作が、前記第１状態を含まない場合、前記Ｃアームの回動範囲を制限しない、
    ロボット制御装置。
  4. Ａ回動軸周りに回動可能なＡアームと、
    前記Ａアームに対して、Ｂ回動軸周りに回動可能に設けられ、前記Ｂ回動軸の軸方向から見て前記Ａアームと重なる第１状態になることが可能であるＢアームと、
    前記Ｂアームに対して、前記Ｂ回動軸の軸方向と交差する軸方向であるＣ回動軸周りに回動可能に設けられたＣアームと、を備えたロボットを制御する制御方法であって、
    前記ロボットの動作プログラムを読み出す工程と、
    前記動作プログラムに含まれる複数のコマンドから１つのコマンドを選択する工程と、
    前記選択したコマンドが、前記Ｃ回動軸回りの前記Ｃアームの回動を禁止する範囲に関する回動角の情報を有するコマンドであるか否かを判定する工程と、
    前記コマンドが前記情報を有するコマンドであると判定した場合において、前記Ｃアームが物体を有する場合、前記ロボットの動作が前記第１状態を含むか否かを判定し、前記動作が前記第１状態を含むと判定した場合、前記Ｃ回動軸回りの前記Ｃアームの回動が、前記情報と一致しないように前記ロボットを制御し、前記動作が前記第１状態を含まないと判定した場合、前記動作の動作量が最小になるように前記ロボットを制御する工程と、
    を含む制御方法。
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