JP5250858B2 - 複数ロボットの衝突検知方法及びロボット装置 - Google Patents
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Description
それぞれが複数のリンクにより構成された複数のロボットマニピュレータを制御するにあたり、各リンクについて、外形を包絡する複数の球体を設定し、各リンクの動作に応じて、各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出し、ロボットマニピュレータの手先位置に半径ゼロの球体を予め設定しておき、ロボットマニピュレータがワークを把持していないときには、手先位置の球体及び各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンク同士が衝突するか否かの判断を行い、ロボットマニピュレータがワークを把持したときには、手先位置の球体の半径を拡大させ、または位置の変更と半径の拡大の両方を行うことによって、この球体によりワークの外形を包絡させ、この球体及び各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンク同士及びワークが衝突するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
構成1を有する複数ロボットの衝突検知方法において、ロボットマニピュレータの近傍の障害物の位置情報を得て、この障害物の外形を包絡する複数の球体を設定し、各球体及び各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンク同士、ワーク及び障害物が衝突するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
それぞれが複数のリンクにより構成された複数のロボットマニピュレータと、各ロボットマニピュレータを制御する制御手段とを備え、制御手段は、各リンクを動作させるとともに、各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、各リンクの動作に応じて各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、ロボットマニピュレータの手先位置に半径ゼロの球体を予め設定しておき、ロボットマニピュレータがワークを把持させていないときには、手先位置の球体及び各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンク同士が衝突するか否かの判断を行い、ロボットマニピュレータにワークを把持させたときには、手先位置の球体の半径を拡大させ、または位置の変更と半径の拡大の両方を行うことによって、この球体によりワークの外形を包絡させ、この球体及び各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンク同士及びワークが衝突するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
構成3を有するロボット装置において、制御手段は、ロボットマニピュレータの近傍の障害物の位置情報を得て、この障害物の外形を包絡する複数の球体を設定し、各球体及び各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンク同士、ワーク及び障害物が衝突するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
図1は、本発明に係るロボット装置の構成を示す模式的な斜視図である。
R2=(px1−px2)2+(py1−py2)2+(pz1−pz2)2・・(式1)
R2<(r1+r2)2 ・・・(式2)
p′=p+lx・x+ly・y+lz・z ・・・(式4)
S1=p1+l1z・z1 ・・・(式5)
S2=p2+l2z・z2+l2y・y2 ・・・(式6)
3 関節
4 把持部
5 球体
101 作業台
102 ワーク
Claims (4)
- それぞれが複数のリンクにより構成された複数のロボットマニピュレータを制御するにあたり、
前記各リンクについて、外形を包絡する複数の球体を設定し、
前記各リンクの動作に応じて、前記各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出し、
前記ロボットマニピュレータの手先位置に半径ゼロの球体を予め設定しておき、前記ロボットマニピュレータがワークを把持していないときには、前記手先位置の球体及び前記各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンク同士が衝突するか否かの判断を行い、前記ロボットマニピュレータがワークを把持したときには、前記手先位置の球体の半径を拡大させ、または位置の変更と半径の拡大の両方を行うことによって、この球体により前記ワークの外形を包絡させ、この球体及び前記各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンク同士及び前記ワークが衝突するか否かの判断を行う
ことを特徴とする複数ロボットの衝突検知方法。 - 前記ロボットマニピュレータの近傍の障害物の位置情報を得て、この障害物の外形を包絡する複数の球体を設定し、
前記各球体及び前記各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンク同士、前記ワーク及び前記障害物が衝突するか否かの判断を行う
ことを特徴とする請求項1記載の複数ロボットの衝突検知方法。 - それぞれが複数のリンクにより構成された複数のロボットマニピュレータと、
前記各ロボットマニピュレータを制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記各リンクを動作させるとともに、前記各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、前記各リンクの動作に応じて各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、前記ロボットマニピュレータの手先位置に半径ゼロの球体を予め設定しておき、前記ロボットマニピュレータがワークを把持させていないときには、前記手先位置の球体及び前記各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンク同士が衝突するか否かの判断を行い、前記ロボットマニピュレータにワークを把持させたときには、前記手先位置の球体の半径を拡大させ、または位置の変更と半径の拡大の両方を行うことによって、この球体により前記ワークの外形を包絡させ、この球体及び前記各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンク同士及び前記ワークが衝突するか否かの判断を行う
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記ロボットマニピュレータの近傍の障害物の位置情報を得て、この障害物の外形を包絡する複数の球体を設定し、
前記各球体及び前記各リンクについて設定された各球体の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、前記各リンク同士、前記ワーク及び前記障害物が衝突するか否かの判断を行う
ことを特徴とする請求項3記載のロボット装置。
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