JP5275967B2 - 干渉チェック装置 - Google Patents
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Description
前記複数の構成要素のそれぞれが、該複数の構成要素のそれぞれを包含する1次近似要素として表現されている第1モデルにおいて、前記1次近似要素間の干渉可能性の有無を前記ロボットの行動計画に基づいて判定する1次干渉判定部と、
前記複数の構成要素のそれぞれが、前記1次近似要素に包含される一方で該複数の構成要素のそれぞれを包含する、前記1次近似要素と同等または該1次近似要素よりも小さい2次近似要素として表現されている第2モデルにおいて、前記1次干渉判定部により干渉可能性があると判定された異なる前記1次近似要素のそれぞれに包含される前記2次近似要素間の干渉可能性の有無を前記ロボットの行動計画に基づいて判定する2次干渉判定部とを備え、
前記1次干渉判定部は、ロボットの位置に応じて定まるX、Y及びZ軸で構成される3次元直交座標系において、2つの前記第1モデルをそれぞれX、Y及びZ軸のそれぞれに投射し、当該2つの第1モデルの射影がX、Y及びZ軸のすべてで重なっている場合に、当該2つの第1モデルを表現する2つの前記1次近似要素間に干渉可能性があると判定することを特徴とする。
前記1次近似要素および前記2次近似要素を設定する干渉検出モデル設定部を備え、
前記干渉検出モデル設定部は、前記ロボットの行動計画に基づく該ロボットの姿勢に応じて、設定した前記1次近似要素および前記2次近似要素を、これを包含する前記構成要素に適した形状に変更することを特徴とする。
前記ロボットの構造または機能に応じて定まる、前記複数の構成要素間の接触可能性の有無を判定する予備干渉判定部を備え、
前記1次干渉検出部は、前記予備干渉判定部により接触可能性があると判定された異なる前記構成要素について、前記第1モデルにおいて、前記1次近似要素間の干渉可能性の有無を判定することを特徴とする。
前記2次干渉判定部により干渉可能性があると判定された前記構成要素間の最短距離を算出する距離算出部を備える。
Claims (7)
- 行動計画にしたがって複数の構成要素の相対運動を伴って行動するロボットにおいて、前記複数の構成要素間の干渉可能性の有無をチェックする干渉チェック装置であって、
前記複数の構成要素のそれぞれが、該複数の構成要素のそれぞれを包含する1次近似要素として表現されている第1モデルにおいて、前記1次近似要素間の干渉可能性の有無を前記ロボットの行動計画に基づいて判定する1次干渉判定部と、
前記複数の構成要素のそれぞれが、前記1次近似要素に包含される一方で該複数の構成要素のそれぞれを包含する、前記1次近似要素と同等または該1次近似要素よりも小さい2次近似要素として表現されている第2モデルにおいて、前記1次干渉判定部により干渉可能性があると判定された異なる前記1次近似要素のそれぞれに包含される前記2次近似要素間の干渉可能性の有無を前記ロボットの行動計画に基づいて判定する2次干渉判定部とを備え、
前記1次干渉判定部は、ロボットの位置に応じて定まるX、Y及びZ軸で構成される3次元直交座標系において、2つの前記第1モデルをそれぞれX、Y及びZ軸のそれぞれに投射し、当該2つの第1モデルの射影がX、Y及びZ軸のすべてで重なっている場合に、当該2つの第1モデルを表現する2つの前記1次近似要素間に干渉可能性があると判定することを特徴とする干渉チェック装置。 - 請求項1記載の干渉チェック装置において、
前記1次近似要素の形状が、当該1次近似要素に包含される前記2次近似要素の形状よりも単純になるように前記第1モデル及び前記第2モデルのそれぞれが定義されていることを特徴とする干渉チェック装置。 - 請求項2記載の干渉チェック装置において、
前記2次近似要素が、当該2次近似要素を包含する前記1次近似要素と比較して、当該1次近似要素に包含されている前記構成要素の形状に類似するように前記第1モデル及び前記第2モデルのそれぞれが定義されていることを特徴とする干渉チェック装置。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1つに記載の干渉チェック装置において、
前記1次近似要素および前記2次近似要素を設定する干渉検出モデル設定部を備え、
前記干渉検出モデル設定部は、前記ロボットの行動計画に基づく該ロボットの姿勢に応じて、設定した前記1次近似要素および前記2次近似要素を、これを包含する前記構成要素に適した形状に変更することを特徴とする干渉チェック装置。 - 請求項1乃至4のうちいずれか1つに記載の干渉チェック装置において、
前記ロボットの構造または機能に応じて定まる、前記複数の構成要素間の接触可能性の有無を判定する予備干渉判定部を備え、
前記1次干渉検出部は、前記予備干渉判定部により接触可能性があると判定された異なる前記構成要素について、前記第1モデルにおいて、前記1次近似要素間の干渉可能性の有無を判定することを特徴とする干渉チェック装置。 - 請求項5記載の干渉チェック装置において、
前記予備干渉判定部は、予め設定した干渉マトリックスに従って、前記複数の構成要素間の接触可能性の有無を判定することを特徴とする干渉チェック装置 - 請求項1乃至6のうちいずれか1つに記載の干渉チェック装置において、
前記2次干渉判定部により干渉可能性があると判定された前記構成要素間の最短距離を算出する距離算出部を備えることを特徴とする干渉チェック装置。
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