JP2018015863A - ロボットシステム、教示データ生成システム及び教示データ生成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るロボットシステム100の構成例を示す平面図である。
図2は、ロボットシステム100のロボット1の構成例を示す正面図である。
図3は、ロボットシステム100の制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
次に、教示データ生成システム40の教示データの自動作成に係る動作例を説明する。
次に、教示データ生成システム40の第1ロボットアーム13Aの近似軌跡の確認作業を実施する際の動作例を説明する。
次に、教示データ生成システム40の第1ロボットアーム13Aの動作態様を規定する第1教示データ及び第2ロボットアーム13Bの動作態様を規定する第2教示データの確認作業を実施する場合の動作例を説明する。
上記の通り自動作成され、必要に応じて編集された第1教示データ及び第2教示データの作成作業が終了すると、これらの教示データは、ロボット1のロボット制御部30に送信される。ロボット制御部30は、受信した第1教示データに基づいて第1ロボットアーム駆動部15Aを制御し、第1ロボットアーム13Aを動作させる。また、ロボット制御部30は、受信した第2教示データに基づいて第2ロボットアーム駆動部15Bを制御し、第2ロボットアーム13Bを動作させる。これによって、第1ロボットアーム13A及び第2ロボットアーム13Bは協調して動作する。したがって、第1ロボットアーム13A及び第2ロボットアーム13Bでワークを支持して運搬する作業等の協調作業を行うことができる。
図10は、実施の形態2に係るロボットシステムの検知部の構成例を示す平面図である。
図11は、実施の形態3に係るロボットシステムの構成例を示す平面図である。
図12は、実施の形態4に係るロボットシステムの制御系統の構成例を概略的に示すブロック図である。
上記実施の形態1においては、作業者Aの手の動作に基づいてロボット1の動作態様を規定する教示データを生成したがこれに限られるものではない。これに代えて、例えば、脚の動作に基づいてロボット1の動作態様を規定する教示データを生成してもよい。また、作業者Aによって移動されたワークの変位に基づいてロボット1の動作態様を規定する教示データを生成してもよい。
T 動作軌跡
Ta 近似軌跡
1 ロボット
10 ロボット本体
13 ロボットアーム
15 ロボットアーム駆動部
30 ロボット制御部
40 教示データ生成システム
61 動作態様特定部
62 動作軌跡分割部
63 近似軌跡算出部
64 教示データ生成部
100 ロボットシステム
Claims (19)
- ロボットと、
前記ロボットの動作態様を規定する教示データを生成する教示データ生成システムと、を含むロボットシステムであって、
前記教示データ生成システムは、
所定の作業空間に位置する検知対象物の動作を検知する検知部と、
前記検知部が検知した前記検知対象物の動作に基づいて、前記検知対象物の動作態様を特定する動作態様特定部と、
前記動作態様特定部が特定した前記検知対象物の動作態様に基づいて、前記教示データを生成する教示データ生成部と、を含むロボットシステム。 - 前記ロボットは、前記所定の作業空間に設置される、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端部に取り付けられたハンドと、前記ロボットアームを駆動して前記ハンドを移動させるロボットアーム駆動部と、前記ロボットアーム駆動部の動作を制御するロボット制御部と、を含み、
前記動作態様特定部は、前記検知部が検知した前記検知対象物の変位に基づいて、前記検知対象物の動作軌跡を特定し、
前記教示データ生成部は、前記動作態様特定部が特定した前記検知対象物の動作軌跡に基づいて、前記ロボット制御部に対する前記ロボットアームの動作態様を規定する前記教示データを生成する、請求項1又は2に記載のロボットシステム。 - 前記検知対象物は、前記所定の作業空間に位置する作業者の身体の所定の部位である、請求項3に記載のロボットシステム。
- 前記作業者の身体の前記所定の部位は前記作業者の手である、請求項4に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは、前記ロボットアームを一対備え、
前記作業者の前記所定の部位は、前記作業者の身体の第1部位及び第2部位であり、
前記教示データ生成部は、前記動作態様特定部が特定した前記第1部位の動作軌跡に基づいて、前記ロボット制御部に対する前記一対のロボットアームのうち一方のロボットアームの動作態様を規定する第1教示データを生成し、且つ前記動作態様特定部が特定した前記第2部位の動作軌跡に基づいて、前記ロボット制御部に対する前記一対のロボットアームのうち他方のロボットアームの動作態様を規定する第2教示データを生成する、請求項4又は5に記載のロボットシステム。 - 前記検知部は、前記所定の作業空間を撮影するビジョンセンサを含み、
前記動作態様特定部は、前記ビジョンセンサが撮影した画像データに基づいて、前記第1部位及び前記第2部位の動作軌跡をそれぞれ特定する、請求項6に記載のロボットシステム。 - 前記第1部位に所定の模様を有する第1マーカが付され、
前記第2部位に前記第1マーカに係る模様と異なる模様を有する第2マーカが付され、
前記動作態様特定部は、前記ビジョンセンサが撮影した画像データに含まれる前記第1マーカの変位に基づいて前記第1部位の動作軌跡を特定し、且つ前記ビジョンセンサが撮影した画像データに含まれる前記第2マーカの変位に基づいて前記第2部位の動作軌跡を特定する、請求項7に記載のロボットシステム。 - 前記検知部は、前記第1部位に装着されて該第1部位の変位を検知する第1ジャイロセンサと、前記第2部位に装着されて該第2部位の変位を検知する第2ジャイロセンサと、を含み、
前記動作態様特定部は、前記第1ジャイロセンサが検知した前記第1部位の変位に基づいて、前記動作態様特定部が特定した前記第1部位の動作軌跡を補正し、且つ前記第2ジャイロセンサが検知した前記第2部位の変位に基づいて、前記動作態様特定部が特定した前記第2部位の動作軌跡を補正する、請求項6乃至8の何れかに記載のロボットシステム。 - 前記第1部位は前記作業者の右手であり、前記第2部位は前記作業者の左手である、請求項6乃至9の何れかに記載のロボットシステム。
- 前記教示データ生成システムは、
前記動作態様特定部が特定した前記検知対象物の動作軌跡を1以上の区間に分割する動作軌跡分割部と、
各前記区間の動作軌跡の始点と終点とを結ぶ直線又は近似曲線を算出し、且つ前記直線又は前記近似曲線に基づいて前記検知対象物の動作軌跡に近似する近似軌跡を算出する近似軌跡算出部と、を更に備え、
前記教示データ生成部は、前記近似軌跡に基づいて、前記ロボット制御部に対する前記ロボットアームの動作態様を規定する前記教示データを生成する、請求項3乃至10の何れかに記載のロボットシステム。 - 前記ロボット制御部は、前記教示データに基づき前記ハンドが前記近似軌跡上を移動するように前記ロボットアーム駆動部の動作を制御する、請求項11に記載のロボットシステム。
- 前記近似軌跡算出部は、各区間のそれぞれについて、前記検知対象物の最高移動速度又は加速度を算出し、且つ前記最高移動速度又は前記加速度が低くなるに従って前記直線又は前記近似曲線を次数N(Nは1以上の整数)が大きいN次式で表現する、請求項11又は12に記載のロボットシステム。
- 前記教示データ生成システムは、
情報を入力する入力装置と、を更に備え、
前記近似軌跡算出部は、前記入力装置からの入力に応じて各前記区間の前記直線又は前記近似曲線の次数を変更する、請求項13に記載のロボットシステム。 - 前記教示データ生成システムは、第1画像を生成する第1画像生成部と、前記第1画像を表示する第1表示装置とを更に備え、
前記第1画像は、前記近似軌跡、各前記区間の境界位置、各前記区間の前記最高移動速度又は前記加速度に係る情報を含む、請求項14に記載のロボットシステム。 - 前記教示データ生成システムは、
前記所定の作業空間に向けて設置され、前記所定の作業空間に位置する前記検知対象物の動作を撮影するカメラと、
前記教示データ生成部が生成した前記教示データに基づいて前記カメラから撮影された前記所定の作業空間において動作するロボットの動作態様を仮想的に表現した動作シミュレーション画像を生成する動作シミュレーション画像生成部と
前記カメラが撮影した画像と動作シミュレーション画像とを重ね合わせた第2画像を生成する第2画像生成部と、
前記第2画像を表示する第2表示装置とを更に備える、請求項1乃至15の何れかに記載のロボットシステム。 - 前記教示データ生成システムは、前記検知対象物の動作態様の特定を開始する特定開始指示及び前記検知対象物の動作態様の特定を終了する特定終了指示を前記所定の作業空間に位置する教示作業実施者が入力するための動作態様取得開始/終了指示部を備え、
前記動作態様特定部は、前記動作態様取得開始/終了指示部に入力された前記特定開始指示に基づいて前記検知対象物の動作態様の特定を開始し、且つ前記動作態様取得開始/終了指示部に入力された前記特定終了指示に基づいて前記検知対象物の動作態様の特定を終了する、請求項1乃至16の何れかに記載のロボットシステム。 - ロボットの動作態様を規定する教示データを生成する教示データ生成システムであって、
所定の作業空間に位置する検知対象物の動作を検知する検知部と、
前記検知部が検知した前記検知対象物の動作に基づいて、前記検知対象物の動作態様を特定する動作態様特定部と、
前記動作態様特定部が特定した前記検知対象物の動作態様に基づいて、前記教示データを生成する教示データ生成部と、を含む教示データ生成システム。 - ロボットの動作態様を規定する教示データを生成する教示データ生成方法であって、
所定の作業空間に位置する検知対象物の動作を検知するステップと、
前記検知対象物の動作に基づいて、前記検知対象物の動作軌跡を特定するステップと、
前記検知対象物の動作軌跡を1以上の区間に分割するステップと、
各前記区間の動作軌跡の始点と終点とを結ぶ直線又は近似曲線を算出し、且つ前記直線又は前記近似曲線に基づいて前記検知対象物の動作軌跡に近似する近似軌跡を算出するステップと、
前記近似軌跡に基づいて前記教示データを生成するステップとを含む、教示データ生成方法。
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