JPH04365570A - 画像認識による動作制御装置 - Google Patents
画像認識による動作制御装置Info
- Publication number
- JPH04365570A JPH04365570A JP4676891A JP4676891A JPH04365570A JP H04365570 A JPH04365570 A JP H04365570A JP 4676891 A JP4676891 A JP 4676891A JP 4676891 A JP4676891 A JP 4676891A JP H04365570 A JPH04365570 A JP H04365570A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motion
- hand
- image
- processing device
- manipulator
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- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 49
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】［発明の目的］
【０００２】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばマニピュレータ
ハンド等を人間の手等の動作に対応して動作させるため
の画像認識による動作制御装置に関する。
ハンド等を人間の手等の動作に対応して動作させるため
の画像認識による動作制御装置に関する。
【０００３】
【従来の技術】宇宙環境や原子力施設等の極限作業環境
では、人間が直接作業できないので、マニピュレータハ
ンド等を人間が遠隔操作で制御して作業を行うことが行
われている。
では、人間が直接作業できないので、マニピュレータハ
ンド等を人間が遠隔操作で制御して作業を行うことが行
われている。
【０００４】マニピュレータハンド等の動作を制御する
方法としては、例えば人間の手の各関節や筋肉の部分に
それらの動きを検出するセンサーを取付け、人間の手の
動きを前記センサーで検出する。そして、前記センサー
で検出された人間の手の動作データに基づいてマニピュ
レータハンド等を、人間の手の動きに合わせて動作させ
ていた。
方法としては、例えば人間の手の各関節や筋肉の部分に
それらの動きを検出するセンサーを取付け、人間の手の
動きを前記センサーで検出する。そして、前記センサー
で検出された人間の手の動作データに基づいてマニピュ
レータハンド等を、人間の手の動きに合わせて動作させ
ていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記したように従来は
、人間の手の各関節や筋肉の部分に取付けたセンサーに
よって直接人間の手の動作等を検出していたので、取扱
いが厄介で人間の手や身体にかかる負担が大きいという
問題があった。
、人間の手の各関節や筋肉の部分に取付けたセンサーに
よって直接人間の手の動作等を検出していたので、取扱
いが厄介で人間の手や身体にかかる負担が大きいという
問題があった。
【０００６】また、人間の手の各関節や筋肉の部分に取
付けたセンサーからマニピュレータハンド等に動作信号
を送るケーブル線は予め所定の長さで配設されているの
で、前記センサーのケーブル線の長さ以上の場所からは
遠隔操作を行うことができなかった。
付けたセンサーからマニピュレータハンド等に動作信号
を送るケーブル線は予め所定の長さで配設されているの
で、前記センサーのケーブル線の長さ以上の場所からは
遠隔操作を行うことができなかった。
【０００７】本発明は上記した課題を解決する目的でな
され、人間の手や身体等の動作対象物体に負担をかける
ことなく、マニピュレータハンド等の操作手段を容易に
且つ安全に遠隔操作することができる画像認識による動
作制御装置を提供しようとするものである。
され、人間の手や身体等の動作対象物体に負担をかける
ことなく、マニピュレータハンド等の操作手段を容易に
且つ安全に遠隔操作することができる画像認識による動
作制御装置を提供しようとするものである。
【０００８】［発明の構成］
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記した課題を解決する
ために本発明は、動作対象物体の動作を画像認識する画
像処理手段と、該画像処理手段によって得られた前記動
作対象物体の動作の画像データに基づいて前記動作対象
物体の動作に対応した動作を行うような制御データを作
成する処理手段と、該処理手段によって得られた前記制
御データに基づいて前記動作対象物体の動作に対応した
動作を行う操作手段とを具備したことを特徴としている
。
ために本発明は、動作対象物体の動作を画像認識する画
像処理手段と、該画像処理手段によって得られた前記動
作対象物体の動作の画像データに基づいて前記動作対象
物体の動作に対応した動作を行うような制御データを作
成する処理手段と、該処理手段によって得られた前記制
御データに基づいて前記動作対象物体の動作に対応した
動作を行う操作手段とを具備したことを特徴としている
。
【００１０】
【作用】本発明によれば、人間の手や身体等の動作対象
物体の動作を画像処理手段により画像認識して画像デー
タを作成し、この画像データから作成される制御データ
に基づいてマニピュレータハンド等の操作手段を前記動
作対象物体の動作に応じて動作させることができる。
物体の動作を画像処理手段により画像認識して画像デー
タを作成し、この画像データから作成される制御データ
に基づいてマニピュレータハンド等の操作手段を前記動
作対象物体の動作に応じて動作させることができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図示の一実施例に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１２】図１は、本発明の一実施例に係わる画像認
識による動作制御装置を示す概略構成図である。この図
に示すように本実施例に係る動作制御装置１は、動作対
象物体である人間の手２を画像認識する画像処理装置３
と、該画像処理装置３から入力される画像データに基づ
いて制御データを作成する処理装置４と、該処理装置４
から入力される制御データに基づいて人間の手２に対応
した動作を行うマニピュレータハンド５から構成されて
いる。
識による動作制御装置を示す概略構成図である。この図
に示すように本実施例に係る動作制御装置１は、動作対
象物体である人間の手２を画像認識する画像処理装置３
と、該画像処理装置３から入力される画像データに基づ
いて制御データを作成する処理装置４と、該処理装置４
から入力される制御データに基づいて人間の手２に対応
した動作を行うマニピュレータハンド５から構成されて
いる。
【００１３】画像処理装置３は、レンズ部６を介して人
間の手２の画像を取り込んで手２の動作の画像データを
作成する。処理装置４は、画像処理装置３によって得ら
れた手２の動作の画像データに基づいて手２の動作に対
応した動作を行うような制御データを作成する。
間の手２の画像を取り込んで手２の動作の画像データを
作成する。処理装置４は、画像処理装置３によって得ら
れた手２の動作の画像データに基づいて手２の動作に対
応した動作を行うような制御データを作成する。
【００１４】本実施例に係る画像認識による動作制御装
置１は上記のように構成されており、マニピュレータハ
ンド５によって行われる作業に合わせて人間の手２を動
作させる。この時の手２の動作をレンズ部６を介して画
像処理装置３に取り込んで画像データを作成する。画像
処理装置３で作成される手２の動作の画像データは処理
装置４に入力される。処理装置４は、入力される画像デ
ータに基づいて手２の動作に対応した動作を行うような
制御データを作成して、一連の手２の動作に対応した制
御データを一旦記憶した後、これらの制御データをマニ
ピュレータハンド５に出力する。マニピュレータハンド
５は、処理装置４から入力される制御データに基づいて
人間の手２の動作に対応して動作し、機械等を操作する
。
置１は上記のように構成されており、マニピュレータハ
ンド５によって行われる作業に合わせて人間の手２を動
作させる。この時の手２の動作をレンズ部６を介して画
像処理装置３に取り込んで画像データを作成する。画像
処理装置３で作成される手２の動作の画像データは処理
装置４に入力される。処理装置４は、入力される画像デ
ータに基づいて手２の動作に対応した動作を行うような
制御データを作成して、一連の手２の動作に対応した制
御データを一旦記憶した後、これらの制御データをマニ
ピュレータハンド５に出力する。マニピュレータハンド
５は、処理装置４から入力される制御データに基づいて
人間の手２の動作に対応して動作し、機械等を操作する
。
【００１５】このように、人間の手２の動作データを画
像処理装置３によって離れた位置から画像認識して取り
込むことができるので、手２にセンサーやケーブル線を
取付ける必要がなくなることによって、人間の手２や身
体に負担をかけることなく容易に、且つ安全にマニピュ
レータハンド５を操作することができる。
像処理装置３によって離れた位置から画像認識して取り
込むことができるので、手２にセンサーやケーブル線を
取付ける必要がなくなることによって、人間の手２や身
体に負担をかけることなく容易に、且つ安全にマニピュ
レータハンド５を操作することができる。
【００１６】また、画像処理装置３をマニピュレータハ
ンド５から遠い位置に設置したり、画像処理装置３のレ
ンズ部６にズームレンズや望遠レンズを使用することに
よって、人間の手２の位置の制約が緩和されるので、か
なり離れた場所からでもマニピュレータハンド５を遠隔
操作することができる。
ンド５から遠い位置に設置したり、画像処理装置３のレ
ンズ部６にズームレンズや望遠レンズを使用することに
よって、人間の手２の位置の制約が緩和されるので、か
なり離れた場所からでもマニピュレータハンド５を遠隔
操作することができる。
【００１７】また、前記した実施例では、人間の手２を
画像処理装置３で画像認識してマニピュレータハンド５
を動作制御する場合であったが、これに限らず例えば動
作対象物体として人間の足、操作手段として人間の足に
似せた機械や計算機のモデル等も可能である。
画像処理装置３で画像認識してマニピュレータハンド５
を動作制御する場合であったが、これに限らず例えば動
作対象物体として人間の足、操作手段として人間の足に
似せた機械や計算機のモデル等も可能である。
【００１８】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように本発明によれば、動作対象物体の動作を画像処
理手段により画像認識して画像データを作成し、この画
像データから作成される制御データに基づいて操作手段
を前記動作対象物体の動作に対応して動作させることが
できる。従って、例えば動作対象物体が人間の手の場合
には、手にセンサー等を取付けることなく手の動作を認
識することができるので、人間の手や身体に負担がかか
ることはなく、しかも、センサーやケーブル線等が不要
となるので、かなり離れた場所からでも容易に、且つ安
全に遠隔操作を行うことができる。
たように本発明によれば、動作対象物体の動作を画像処
理手段により画像認識して画像データを作成し、この画
像データから作成される制御データに基づいて操作手段
を前記動作対象物体の動作に対応して動作させることが
できる。従って、例えば動作対象物体が人間の手の場合
には、手にセンサー等を取付けることなく手の動作を認
識することができるので、人間の手や身体に負担がかか
ることはなく、しかも、センサーやケーブル線等が不要
となるので、かなり離れた場所からでも容易に、且つ安
全に遠隔操作を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例に係わる画像認識による動作
制御装置を示す概略構成図である。
制御装置を示す概略構成図である。
１ 動作制御装置
２ 手（動作対象物体）
３ 画像処理装置
４ 処理装置
５ マニピュレータハンド（操作手段）６ レンズ
部
部
Claims (1)
- 【請求項１】 動作対象物体の動作を画像認識する画
像処理手段と、該画像処理手段によって得られた前記動
作対象物体の動作の画像データに基づいて前記動作対象
物体の動作に対応した動作を行うような制御データを作
成する処理手段と、該処理手段によって得られた前記制
御データに基づいて前記動作対象物体の動作に対応した
動作を行う操作手段とを具備したことを特徴とする画像
認識による動作制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4676891A JPH04365570A (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 画像認識による動作制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4676891A JPH04365570A (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 画像認識による動作制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04365570A true JPH04365570A (ja) | 1992-12-17 |
Family
ID=12756510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4676891A Pending JPH04365570A (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 画像認識による動作制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04365570A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018015863A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム、教示データ生成システム及び教示データ生成方法 |
-
1991
- 1991-03-12 JP JP4676891A patent/JPH04365570A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018015863A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム、教示データ生成システム及び教示データ生成方法 |
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