JP2006260271A - オフライン教示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 オフライン教示装置10は、ワーク、ロボット及びビジョンセンサの形状及び寸法を表すデータを記憶する記憶装置12と、記憶装置12に記憶されたデータに基づいて、ワーク、ロボット及びビジョンセンサの画像を表示するディスプレイ14とを有する。また教示装置10は、ディスプレイ14上にワーク、ロボット及びビジョンセンサの画像を配置するとともに、それら画像の配置に基づいてビジョンセンサの計測用データを求めるためのシミュレーションプログラム16と、その計測用データに基づいて、ディスプレイ14上でビジョンセンサの計測を実行するセンサプログラム18とを有する。
【選択図】 図1
Description
14 ディスプレイ
14a、14b 表示画面
20 ワーク
30 ロボット
40 カメラ
Claims (5)
- 対象物の計測を行うビジョンセンサの設置及び調整をオフラインで行うオフライン教示装置であって、
前記対象物の計測条件を記憶する記憶手段と、
前記ビジョンセンサ及び前記対象物の画像を表示する表示手段と、
前記表示手段上に前記ビジョンセンサ及び前記対象物の画像を生成するとともに、前記計測条件に基づいて前記ビジョンセンサによる前記対象物の計測用データを求めるシミュレーション手段と、
を有するオフライン教示装置。 - 前記対象物の形状及び寸法を表すデータに基づいて、前記ビジョンセンサが有するカメラの光学的条件の選定を支援する手段をさらに有する、請求項1に記載のオフライン教示装置。
- 前記計測用データに基づいて前記表示画面上での前記ビジョンセンサによる計測を実行する計測実行手段と、前記計測実行手段による計測結果に基づいて、前記対象物に対して作業を行うロボットの補正動作を規定するロボットプログラムを作成する手段とをさらに有する、請求項1又は2に記載のオフライン教示装置。
- 前記ビジョンセンサは前記ロボットの可動部に取付けられる、請求項3に記載のオフライン教示装置。
- 前記ビジョンセンサは定位置に設置される、請求項1〜3のいずれか1項に記載のオフライン教示装置。
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