JP6091153B2

JP6091153B2 - 溶接ロボットシステム及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法

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Publication number: JP6091153B2
Application number: JP2012230462A
Authority: JP
Inventors: 俊哉井上
Original assignee: Amada Holdings Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 2012-10-18
Filing date: 2012-10-18
Publication date: 2017-03-08
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Also published as: JP2014079864A

Description

本発明は、溶接対象ワークを溶接するための溶接ロボットシステム及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法に関する。

溶接ロボットを用いて溶接対象ワークを溶接する際には、CAM（Computer Aided Manufacturing）で作成した溶接加工プログラムを用いて溶接作業を実行させる。CAMとはコンピュータを用いたプログラム作成装置である。溶接加工プログラムを用いて溶接作業を実行させる際には、溶接対象ワークを、溶接加工プログラムが示す定盤上の正確な位置に配置する必要がある。

溶接対象ワークを定盤上の正確な位置に配置するために、複数のジグを、溶接対象ワークを位置決めする基準として定盤上に配置する。オペレータは、ジグの配置が記載された指示書または定盤上に配置されたジグの絵を参考にして、メジャー等で定盤の基準位置からの距離を測定してジグを配置する。複数のジグを定盤上に配置したら、溶接対象ワークをジグに合わせて配置する。溶接対象ワークを先に定盤上に位置決めして配置し、位置を確定するよう複数のジグを溶接対象ワークの周囲に配置することもある。

特開２０１１−４５８９８号公報

上記のように、従来においては、オペレータが指示書等を参考にして距離を測定しながらジグを配置しているため、定盤上にジグを配置してさらに溶接対象ワークを配置するまでの作業時間が多くかかってしまう。

また、オペレータによる人為的な作業であるため、距離の測定が正確でない場合にはジグの位置がずれ、溶接対象ワークの位置がずれてしまう。オペレータが指示書を読み間違える可能性がある。オペレータが、定盤が初期の位置から回転した状態であることに気付かずジグを配置して、溶接対象ワークの溶接を失敗したり、溶接ロボットを故障させたりする可能性もある。

そこで、溶接対象ワークまたはジグである配置対象物を定盤上に配置する作業時間を短縮することができ、配置対象物を定盤上に正確に配置することができる溶接ロボットが望まれている。

本発明はこのような要望に対応するため、配置対象物を定盤上に配置する作業時間を短縮することができ、配置対象物を定盤上に正確に配置することができる溶接ロボットシステム及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法を提供することを目的とする。

本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、ロボット本体と、前記ロボット本体に取り付けられた溶接ヘッドと、前記溶接ヘッドに取り付けられたカメラと、前記ロボット本体を制御するロボット制御装置と、溶接対象ワークまたは溶接対象ワークを位置決めするためのジグである配置対象物を配置する定盤と、前記カメラによって前記定盤を撮影した撮影画像をモニタに表示する第１の表示手段と、前記配置対象物を前記定盤上に配置する際に用いられる配置画像をモニタに表示する第２の表示手段とを備え、前記配置対象物を前記定盤上に配置する位置が定められ、前記配置対象物のいずれかの箇所が目標点として設定され、前記配置対象物を前記定盤上の定められた位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に前記溶接ヘッドを移動させる配置位置指示プログラムが予め作成されており、前記配置画像は、前記モニタの画面の中心を示す第１のターゲットを含み、前記目標点が前記画面の中心に位置するように配置された前記配置対象物を、前記カメラによって撮影した撮影画像を前記モニタに表示させた状態に相当し、前記配置対象物を前記画面内にどのように配置するかを示す画像であり、前記配置画像を示す配置画像データが予め作成されており、前記ロボット制御装置は、前記配置位置指示プログラムに基づいて、前記溶接ヘッドを、前記定盤の上方で、前記配置対象物を前記定盤上の定められた位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に移動させ、前記第１の表示手段は、前記カメラによって前記定盤を撮影した撮影画像に前記第１のターゲットを重畳した画像を前記モニタに表示し、前記第２の表示手段は、前記配置画像データに基づいて前記配置画像を前記モニタに表示することを特徴とする溶接ロボットシステムを提供する。

上記の溶接ロボットシステムにおいて、複数の配置対象物を前記定盤上に配置するそれぞれの位置が定められ、前記複数の配置対象物それぞれのいずれかの箇所が目標点として設定され、前記複数の配置対象物を前記定盤上の定められたそれぞれの位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に前記溶接ヘッドを移動させる配置位置指示プログラムが予め作成されており、前記複数の配置対象物それぞれに対応する配置画像を示す配置画像データが予め作成されており、前記ロボット制御装置は、前記複数の配置対象物のうちのいずれかの配置対象物が選択されるごとに、前記配置位置指示プログラムに基づいて、前記溶接ヘッドを、前記定盤の上方で、前記配置対象物を前記定盤上の定められた位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に移動させ、前記第２の表示手段は、前記複数の配置対象物のうちのいずれかの配置対象物が選択されるごとに、選択された配置対象物に対応する配置画像を前記モニタに表示することが好ましい。

上記の溶接ロボットシステムにおいて、前記配置対象物の上面には第２のターゲットが設けられており、前記第２のターゲットが前記目標点に設定されていることが好ましい。

上記の溶接ロボットシステムにおいて、前記第１のターゲットは互いに直交する２本の直線を交差させたクロスターゲットであり、前記２本の直線の交点が前記画面の中心を示すことが好ましい。

本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、溶接対象ワークまたは溶接対象ワークを位置決めするためのジグである配置対象物を定盤上に配置する位置が定められ、前記配置対象物のいずれかの箇所が目標点として設定され、前記配置対象物を前記定盤上の定められた位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に溶接ヘッドを移動させる配置位置指示プログラムが予め作成されており、前記配置対象物を前記溶接ヘッドに取り付けられたカメラによって撮影した撮影画像をモニタの画面に表示させた状態に相当する画像であり、前記画面の中心を示す第１のターゲットと、前記目標点が前記画面の中心に位置するように配置された前記配置対象物を示す画像とを含む配置画像を示し、前記配置対象物を前記画面内にどのように配置するかを示す配置画像データが予め作成されており、前記配置位置指示プログラムに基づいて、前記溶接ヘッドを、前記定盤の上方で、前記配置対象物を前記定盤上の定められた位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に移動させ、前記カメラによって前記定盤を撮影した撮影画像に前記第１のターゲットを重畳した画像を前記モニタに表示し、前記配置対象物を前記定盤上の前記溶接ヘッドの直下に配置し、前記配置画像を参照して、前記目標点を前記第１のターゲットが示す前記画面の中心に位置させ、かつ、前記モニタに表示されている前記配置対象物の配置状態を前記配置画像が示す状態と一致させることにより、前記配置対象物の前記定盤上の配置位置を決定することを特徴とする溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法を提供する。

上記の溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法において、前記配置対象物の上面には第２のターゲットが設けられており、前記第２のターゲットが目標点として設定され、前記第１のターゲットは互いに直交する２本の直線を交差させたクロスターゲットであり、前記第２のターゲットを前記２本の直線の交点に一致させ、かつ、前記モニタに表示されている前記配置対象物の配置状態を前記配置画像が示す状態と一致させることにより、前記配置対象物の前記定盤上の配置位置を決定することが好ましい。

上記の溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法において、前記配置対象物の角部が目標点として設定され、前記第１のターゲットは互いに直交する２本の直線を交差させたクロスターゲットであり、前記配置対象物の角部を前記２本の直線の交点に一致させ、かつ、前記モニタに表示されている前記配置対象物の配置状態を前記配置画像が示す状態と一致させることにより、前記配置対象物の前記定盤上の配置位置を決定することが好ましい。

本発明の溶接ロボットシステム及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法によれば、配置対象物を定盤上に配置する作業時間を短縮することができ、配置対象物を定盤上に正確に配置することができる。

一実施形態の溶接ロボットを含む溶接ロボットシステムを示す図である。図１中のモニタ２５に表示されているクロスターゲットを説明するための図である。溶接ロボットシステムを用いて溶接対象ワークを溶接する際に図１中のCAM１１で実行される処理を示すフローチャートである。図３に示すステップＳ１２の具体的な手順を示すフローチャートである。一実施形態の溶接ロボットで用いる配置対象物であるジグの例を示す斜視図である。（ａ）はジグの中心点を目標点とした場合、（ｂ）はジグの角部を目標点とした場合のジグの位置決め方法を説明するための図である。図１中のＮＣ装置１２及びロボット制御装置２８で実行される配置段取りの手順を示すフローチャートである。配置段取りの際に図１中のモニタ１４に表示される配置段取り情報画面を示す図である。図１中のＮＣ装置１２及びロボット制御装置２８で実行される溶接対象ワークを溶接する手順を示すフローチャートである。

以下、一実施形態の溶接ロボットシステム及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法について、添付図面を参照して説明する。図１は、一実施形態の溶接ロボット２０を含んで構成されている溶接ロボットシステムを示している。図１において、CAM１１は、溶接対象ワークを溶接ロボット２０によって溶接する際に用いる溶接加工プログラムと、溶接対象ワークを位置決めするためのジグまたは溶接対象ワークを定盤２７上に配置する際に用いる配置位置指示プログラムとを作成する。ＮＣ装置１２は、CAM１１によって作成された溶接加工プログラム及び配置位置指示プログラムをデータベース１３に書き込んで登録する。

ＮＣ装置１２は、データベース１３に登録されている溶接加工プログラム及び配置位置指示プログラムを、溶接ロボット２０を制御するロボット制御装置２８に転送する。ＮＣ装置１２には、モニタ１４と操作部１５が接続されている。操作部１５は、例えばキーボードとマウスを含む。

溶接ロボット２０は、多関節のロボット本体２１を有する。ロボット本体２１の先端部には、溶接ヘッド２２が取り付けられている。溶接ヘッド２２にはレーザ発振器２３が接続されており、レーザ発振器２３はレーザ光を溶接ヘッド２２に供給する。溶接ヘッド２２は、カメラ２４を内蔵している。カメラ２４は、溶接ヘッド２２がレーザ光を射出する方向と同じ方向に向けられている。カメラ２４を溶接ヘッド２２の外側に取り付けてもよい。但し、カメラ２４を溶接ヘッド２２の内部に取り付ける方が好ましい。

ロボット本体２１は、ロボット制御装置２８による制御に基づいて、レール２６上を移動するようになっている。レール２６の側面近傍には、ジグ及び溶接対象ワークを配置する定盤２７が設置されている。なお、レール２６がない溶接ロボット２０も存在する。この場合、ロボット本体２１の位置は固定である。溶接ヘッド２２が下に向けられていれば、カメラ２４は定盤２７や定盤２７上に配置されたジグまたは溶接対象ワークを撮影する。カメラ２４による撮影画像は、ロボット本体２１に取り付けられたモニタ２５に供給されて表示される。また、カメラ２４による撮影画像はＮＣ装置１２に供給されて、モニタ１４にも表示される。

図２に示すように、カメラ２４による撮影画像には、２本の直線を交差させた十字状のクロスターゲット（第１のターゲット）２５ctの画像が重畳されている。クロスターゲット２５ctの交点は、モニタ２５の中心点２５ctrを示している。中心点２５ctrは、カメラ２４による撮影画像の中心点でもある。溶接ヘッド２２からは、中心点２５ctrと一致する位置からレーザ光が射出されるようになっている。

次に、以上説明した溶接ロボットシステムを用いて溶接対象ワークを溶接する一連の工程について説明する。図３は、CAM１１によるプログラム作成処理を示している。CAM１１は、ステップＳ１１にて、溶接加工プログラムを作成する。CAM１１は、ステップＳ１２にて、配置位置指示プログラムを作成する。後述のように、CAM１１は、ステップＳ１２にて配置位置指示プログラムを作成するのに併せて、配置位置指示プログラムを実行させる際に用いる各種の画像データを生成する。CAM１１は、ステップＳ１３にて、溶接加工プログラム及び配置位置指示プログラム（画像データを含む）をデータベース１３に書き込んで登録する。

図４は、図３のステップＳ１２の具体的な手順を示している。図４に示すフローチャートは、CAM１１を操作するオペレータによる作業も含む。図４において、CAM１１は、ステップＳ１２１にて、ジグまたは溶接対象ワークである配置対象物を示す３次元CADモデル（以下、3D CADモデル）を定盤２７に相当する領域に配置する。本実施形態では、配置対象物がジグである場合を中心に説明する。ステップＳ１２１では、溶接加工プログラムで使用する全てのジグを示す3D CADモデルを定盤２７に相当する領域に配置する。

溶接加工プログラムで溶接する溶接対象ワークに対応させて、ジグを定盤２７上のどの位置に配置するのかが決定し、ジグは定盤２７の定められた位置に配置されることになる。溶接加工プログラムで使用する全てのジグを示す3D CADモデルは、定盤２７に相当する領域の定められた位置に配置されて表示される。

オペレータは、ステップＳ１２２にて、全てのジグを示す3D CADモデルのうちからいずれか１つを選択する。オペレータは、ステップＳ１２３にて、配置対象物の目標点を指定する。図５は、ジグ３１を示している。ジグには種々の形状があり、ジグ３１は一例の形状を示している。ジグ３１の上面には２本の直線を交差させた十字状のクロスターゲット（第２のターゲット）３１ctが設けられている。クロスターゲット３１ctはジグ３１の上面に刻印によって設けてもよいし、印刷またはシール状部材の貼付によって設けてもよい。

図５に示すクロスターゲット３１ctを有するジグ３１の場合、クロスターゲット３１ctの交点であるジグ３１の上面の中心点３１ctrを目標点とすることができる。中心点３１ctrの代わりに、ジグ３１の角部３１cnrを目標点とすることができる。中心点３１ctrや角部３１cnrは目標点の例であり、目標点はこれらに限定されるものではない。ジグを位置決めする際の目標となる任意の箇所を目標点とすることができる。

なお、配置対象物が溶接対象ワークである場合には、溶接対象ワークにクロスターゲット３１ctと同様の目標点を設けることができないことが多い。配置対象物が溶接対象ワークの場合には、溶接対象ワークの角部等を目標点とすればよい。

CAM１１は、ステップＳ１２４にて、溶接ヘッド２２を、ジグ３１を定盤２７上の定められた位置に配置したときの目標点と一致する位置に移動させる配置位置指示プログラムを作成する。ジグ３１の中心点３１ctrを目標点とする場合、ジグ３１を定盤２７上の定められた正しい位置に配置したとき、カメラ２４による撮影画像の中心を中心点３１ctrと一致させる。そして、実際にジグ３１がカメラ２４に撮影されるように定盤２７上に配置し、ジグ３１をカメラ２４で撮影した撮影画像が図６の（ａ）の状態であれば、ジグ３１は定盤２７上の正しい位置に配置されていることになる。

図６の（ａ）の場合、中心点３１ctrを中心点２５ctrに一致させて、クロスターゲット３１ctがクロスターゲット２５ctに重なるようにすれば、ジグ３１は定盤２７上の正しい位置に配置された状態となる。

ジグ３１の角部３１cnrを目標点とする場合、ジグ３１を定盤２７上の定められた正しい位置に配置したとき、カメラ２４による撮影画像の中心を角部３１cnrと一致させる。そして、実際にジグ３１がカメラ２４に撮影されるように定盤２７上に配置し、ジグ３１をカメラ２４で撮影した撮影画像が図６の（ｂ）の状態であれば、ジグ３１は定盤２７上の正しい位置に配置されていることになる。図６の（ｂ）の場合、角部３１cnrを中心点２５ctrに一致させて、ジグ３１の上面の２辺をクロスターゲット２５ctに合わせるようにすれば、ジグ３１は定盤２７上の正しい位置に配置された状態となる。

CAM１１は、ステップＳ１２５にて、配置画像データを作成する。配置画像データとは、図６の（ａ）または（ｂ）に相当する、ジグをモニタ２５の画面内にどのように配置するかを示す画像データである。CAM１１は、その他各種の画像データを作成する。

オペレータは、ステップＳ１２６にて、溶接ヘッド２２を目標点に移動させる配置位置指示プログラムを作成していない配置対象物が残っているか否かを判断する。配置対象物が残っていれば（YES）、オペレータは、ステップＳ１２２に戻ってステップＳ１２２〜Ｓ１２６を同様に繰り返す。配置対象物が残っていなければ（NO）、CAM１１は、ステップＳ１２７にて、全ての配置対象物に対して溶接ヘッド２２を目標点に移動させる配置位置指示プログラムとそれぞれの配置対象物の配置画像データとを関連付けて、配置位置指示プログラムの作成を終了する。

図７，図８を用いて、ＮＣ装置１２及びロボット制御装置２８で実行される配置段取りの手順について説明する。図７に示すフローチャートは、オペレータによる作業も含む。図７において、ＮＣ装置１２は、ステップＳ２１にて、操作部１５による操作によって配置段取り情報をモニタ１４に表示させる指示があったか否かを判定する。配置段取り情報を表示させる指示があれば（YES）、ＮＣ装置１２は、ステップＳ２２にて、図８に示すような配置段取り情報を示す画面（配置段取り情報画面）４０をモニタ１４に表示させる。配置段取り情報を表示させる指示がなければ（NO）、ＮＣ装置１２はステップＳ２１を繰り返す。

図８に示すように、配置段取り情報画面４０は、一例として、配置対象物のリスト情報４１、図６の（ｂ）に相当する、ジグをモニタ２５の画面内にどのように配置するかを示す配置画像４２、ジグの形状を立体的に示すジグ画像４３を含む。リスト情報４１に示すマグネット０１〜０３及びストップバー０１は、ジグの例である。また、配置段取り情報画面４０は、ジグや溶接対象ワークを定盤２７上にどのように配置するかを立体的に示す配置画面４４、転送ボタン４５、戻りボタン４６を含む。

配置画面４４は、定盤２７を示す3D CADモデルCm27、溶接対象ワークを示す3D CADモデルCmW、リスト情報４１で選択されている配置対象物のマグネット０１を示す3D CADモデルCmM01、マグネット０２を示す3D CADモデルCmM02、マグネット０３を示す3D CADモデルCmM03、ストップバー０１を示す3D CADモデルCmS01を含む。マグネット０１を示す3D CADモデルCmM01は、リスト情報４１で選択されている配置対象物であるので、輝度を明るくするとか色を異ならせる等によって強調表示されている。ここで、溶接対象ワークを示す3D CADモデルCmWを表示しているのは、マグネット０１等の配置対象物が溶接対象ワークに対してどの位置に配置されるのかを理解することができるからである。

ＮＣ装置１２は、ステップＳ２３にて、配置位置指示プログラムをロボット制御装置２８に転送する指示がなされたか否かを判定する。オペレータは、転送ボタン４５を操作部１５のマウスによってクリックすることによって、配置位置指示プログラムをロボット制御装置２８に転送することができる。配置位置指示プログラムを転送する指示がなされたら（YES）、ＮＣ装置１２は、ステップＳ２５にて、配置位置指示プログラムをロボット制御装置２８に転送する。

配置位置指示プログラムを転送する指示がなされなかったら（NO）、ＮＣ装置１２は、ステップＳ２４にて、戻り指示がなされたか否かを判定する。オペレータは、戻りボタン４６をマウスによってクリックすることによって、配置段取りを終了することができる。戻り指示がなされたら（YES）、ＮＣ装置１２は、配置段取りを終了する。戻り指示がなされなかったら（NO）、ＮＣ装置１２は、処理をステップＳ２３に戻す。

配置位置指示プログラムがロボット制御装置２８に転送されたら、ロボット制御装置２８は、ステップＳ２６にて、溶接ヘッド２２をいずれか１つの配置対象物の配置位置に移動させる。この状態でカメラ２４は、定盤２７のみを撮影している。モニタ２５には、定盤２７を撮影している画像にクロスターゲット２５ctが重畳された画像が表示されている。

オペレータは、配置対象物を定盤２７上の溶接ヘッド２２の直下に配置する。オペレータは、モニタ２５に表示されている画像を見ながら、配置対象物の目標点がクロスターゲット２５ctに合うように配置対象物の位置を修正しながら、配置対象物を正しい位置に配置する。図８に示すリスト情報４１内のマグネット０１を例とすれば、マグネット０１を、配置画像４２に示すように、角部を目標点とし、角部を中心点２５ctrに一致させて、マグネット０１の上面の２辺をクロスターゲット２５ctに合わせるように定盤２７上に配置すればよい。

オペレータは、ステップＳ２８にて、配置対象物が残っているか否かを判断して、残っていれば（YES）、次の配置対象物を選択して、ステップＳ２６〜Ｓ２８を同様に繰り返す。配置対象物が残っていなければ（NO）、配置段取りを終了する。

以上のようにして、配置対象物であるジグを全て定盤２７上に配置したら、オペレータは、溶接対象ワークをジグに合わせて定盤２７上に配置する。前述のように、溶接対象ワークを先に定盤上に位置決めして配置し、溶接対象ワークの位置を確定させるために複数のジグを溶接対象ワークの周囲に配置することもある。この場合には、配置対象物は溶接対象ワークとなる。

図９を用いて、ＮＣ装置１２及びロボット制御装置２８で実行される溶接対象ワークを溶接する手順について説明する。図９において、ＮＣ装置１２は、ステップＳ３１にて、溶接加工プログラムをロボット制御装置２８に転送する。溶接加工プログラムが転送されたロボット制御装置２８は、ステップＳ３２にて、溶接加工プログラムを実行させる。ロボット制御装置２８は、ステップＳ３３にて、溶接加工プログラムによる溶接が完了したか否かを判定する。

溶接が完了していなかったら（NO）、ロボット制御装置２８は、処理をステップＳ３２に戻して溶接加工プログラムの実行を継続させる。溶接が完了したら（YES）、ロボット制御装置２８は、溶接の処理を終了する。

以上より分かるように、本実施形態の溶接ロボット及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法によれば、配置位置指示プログラムに基づいて溶接ヘッド２２を移動させ、モニタ２５の画面を見ながら、図６で説明したように配置対象物の目標点を中心点２５ctrに一致させるように配置するだけで、配置対象物を定盤２７上に正確に配置することができる。オペレータが指示書等を参考にして距離を測定しながら配置対象物を配置するのと比較して、配置対象物を定盤２７上に配置する作業時間を大幅に短縮することができる。

本実施形態の溶接ロボットシステム及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法によれば、オペレータによる人為的な作業が少なくなり、実質的には、配置対象物の目標点を中心点２５ctrに一致させて配置する作業のみであるので、溶接対象ワークの位置がずれてしまう可能性を大幅に低減させることができる。本実施形態の溶接ロボット及び溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法によれば、溶接対象ワークの溶接を失敗したり、溶接ロボットを故障させたりする可能性も大幅に低減させることができる。

本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。

１１ CAM
１２ＮＣ装置
１３データベース
１４，２５モニタ
１５操作部
２０溶接ロボット
２１ロボット本体
２２溶接ヘッド
２３レーザ発振器
２４カメラ
２６レール
２７定盤
２８ロボット制御装置
３１ジグ（配置対象物）

Claims

ロボット本体と、
前記ロボット本体に取り付けられた溶接ヘッドと、
前記溶接ヘッドに取り付けられたカメラと、
前記ロボット本体を制御するロボット制御装置と、
溶接対象ワークまたは溶接対象ワークを位置決めするためのジグである配置対象物を配置する定盤と、
前記カメラによって前記定盤を撮影した撮影画像をモニタに表示する第１の表示手段と、
前記配置対象物を前記定盤上に配置する際に用いられる配置画像をモニタに表示する第２の表示手段と、
を備え、
前記配置対象物を前記定盤上に配置する位置が定められ、前記配置対象物のいずれかの箇所が目標点として設定され、前記配置対象物を前記定盤上の定められた位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に前記溶接ヘッドを移動させる配置位置指示プログラムが予め作成されており、
前記配置画像は、前記モニタの画面の中心を示す第１のターゲットを含み、前記目標点が前記画面の中心に位置するように配置された前記配置対象物を、前記カメラによって撮影した撮影画像を前記モニタに表示させた状態に相当し、前記配置対象物を前記画面内にどのように配置するかを示す画像であり、
前記配置画像を示す配置画像データが予め作成されており、
前記ロボット制御装置は、前記配置位置指示プログラムに基づいて、前記溶接ヘッドを、前記定盤の上方で、前記配置対象物を前記定盤上の定められた位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に移動させ、
前記第１の表示手段は、前記カメラによって前記定盤を撮影した撮影画像に前記第１のターゲットを重畳した画像を前記モニタに表示し、
前記第２の表示手段は、前記配置画像データに基づいて前記配置画像を前記モニタに表示する
ことを特徴とする溶接ロボットシステム。
複数の配置対象物を前記定盤上に配置するそれぞれの位置が定められ、前記複数の配置対象物それぞれのいずれかの箇所が目標点として設定され、前記複数の配置対象物を前記定盤上の定められたそれぞれの位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に前記溶接ヘッドを移動させる配置位置指示プログラムが予め作成されており、
前記複数の配置対象物それぞれに対応する配置画像を示す配置画像データが予め作成されており、
前記ロボット制御装置は、前記複数の配置対象物のうちのいずれかの配置対象物が選択されるごとに、前記配置位置指示プログラムに基づいて、前記溶接ヘッドを、前記定盤の上方で、前記配置対象物を前記定盤上の定められた位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に移動させ、
前記第２の表示手段は、前記複数の配置対象物のうちのいずれかの配置対象物が選択されるごとに、選択された配置対象物に対応する配置画像を前記モニタに表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットシステム。
前記配置対象物の上面には第２のターゲットが設けられており、
前記第２のターゲットが前記目標点に設定されている
ことを特徴とする請求項１または２に記載の溶接ロボットシステム。
前記第１のターゲットは互いに直交する２本の直線を交差させたクロスターゲットであり、前記２本の直線の交点が前記画面の中心を示すことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の溶接ロボットシステム。
溶接対象ワークまたは溶接対象ワークを位置決めするためのジグである配置対象物を定盤上に配置する位置が定められ、前記配置対象物のいずれかの箇所が目標点として設定され、前記配置対象物を前記定盤上の定められた位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に溶接ヘッドを移動させる配置位置指示プログラムが予め作成されており、
前記配置対象物を前記溶接ヘッドに取り付けられたカメラによって撮影した撮影画像をモニタの画面に表示させた状態に相当する画像であり、前記画面の中心を示す第１のターゲットと、前記目標点が前記画面の中心に位置するように配置された前記配置対象物を示す画像とを含む配置画像を示し、前記配置対象物を前記画面内にどのように配置するかを示す配置画像データが予め作成されており、
前記配置位置指示プログラムに基づいて、前記溶接ヘッドを、前記定盤の上方で、前記配置対象物を前記定盤上の定められた位置に配置したときの前記目標点と一致する位置に移動させ、
前記カメラによって前記定盤を撮影した撮影画像に前記第１のターゲットを重畳した画像を前記モニタに表示し、
前記配置対象物を前記定盤上の前記溶接ヘッドの直下に配置し、前記配置画像を参照して、前記目標点を前記第１のターゲットが示す前記画面の中心に位置させ、かつ、前記モニタに表示されている前記配置対象物の配置状態を前記配置画像が示す状態と一致させることにより、前記配置対象物の前記定盤上の配置位置を決定する
ことを特徴とする溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法。
前記配置対象物の上面には第２のターゲットが設けられており、
前記第２のターゲットが目標点として設定され、
前記第１のターゲットは互いに直交する２本の直線を交差させたクロスターゲットであり、
前記第２のターゲットを前記２本の直線の交点に一致させ、かつ、前記モニタに表示されている前記配置対象物の配置状態を前記配置画像が示す状態と一致させることにより、前記配置対象物の前記定盤上の配置位置を決定する
ことを特徴とする請求項５に記載の溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法。
前記配置対象物の角部が目標点として設定され、
前記第１のターゲットは互いに直交する２本の直線を交差させたクロスターゲットであり、
前記配置対象物の角部を前記２本の直線の交点に一致させ、かつ、前記モニタに表示されている前記配置対象物の配置状態を前記配置画像が示す状態と一致させることにより、前記配置対象物の前記定盤上の配置位置を決定する
ことを特徴とする請求項５に記載の溶接ロボットにおける定盤上への配置対象物の配置方法。