TWI596456B

TWI596456B - 自動機

Info

Publication number: TWI596456B
Application number: TW105110428A
Authority: TW
Inventors: 比留間健一郎
Original assignee: 車樂美縫衣機工業股份有限公司
Priority date: 2015-06-11
Filing date: 2016-04-01
Publication date: 2017-08-21
Also published as: JP6585391B2; US10029371B2; TW201643574A; DE102016210096B4; DE102016210096A1; JP2017001145A; US20160361818A1

Description

自動機

本發明是有關於一種自動機（robot），其由執行以點（point）為主體的程式（program）的電腦（computer）予以控制。

各種產業用自動機正在普及。自動機是以對工件（work）的螺絲緊固、熔接及塗裝、工件的搬送、對工件安裝零件及焊接等為用途。該自動機例如具有垂直多關節型的移動部件，在移動部件安裝作業工具（tool）。移動部件與作業工具是由執行程式的電腦予以控制。在電腦控制下，作業工具移動至規定點來進行驅動。

程式可用點主體的自動機語言來記述。該程式使用點行，該點行是將工件上多個點各自的點語句排列而成。在點語句中，以點編號為開頭，包含點種類資訊與點座標資訊。點種類資訊是所謂的函數名，特別指定對針對點的作業內容、移動方法等控制內容進行定義的命令行。該點行是藉由進行點教學（point teaching）而產生，該點教學是指定工件上要進行作業的點的位置並進行登記。

自動機依照點種類資訊所特別指定的命令行來控制移動部件與作業工具，使作業工具朝向座標資訊所表示的點，對該點執行作業。

例如，在對塗佈材料進行塗佈的塗佈作業中，進行主作業即塗佈時的作業工具為「針（needle）」。然而，除此以外，有時要將檢測工件位置的「攝影機（camera）」或檢測工件高度的「高度感測器（sensor）」等輔助裝置作為作業工具來處置。此處，在共用的移動部件安裝多個作業工具的情況下，各作業工具的安裝位置不同。因此，即使是針對工件上同一點的作業，在更換所使用的作業工具的情況下，移動部件仍必須進行調整，以使作業工具的位置對準同一點。

將相對於工件上的各點而定位的作業工具的位置稱作各作業工具的「工具中心點（Tool Center Point，TCP)」。若更換作業工具，則須切換該TCP。

現有技術文獻專利文獻專利文獻1：日本專利特開2014-226730號公報專利文獻2：日本專利特開2014-210332號公報

[發明所欲解決之課題]

在共用的移動部件固定多個工具並使其進行作業的情況下，各工具的相對位置關係是固定的。因此，各工具相對於工件上同一點的相對位置關係是確定的。因此，在進行點教學的情況下，可預先設定各工具的相對位置關係以作為點屬性。將此種表示相對位置關係的資訊稱作「切換TCP」。自動機在程式的執行時，可基於對每個點所設定的切換TCP來切換各作業工具的TCP，從而進行相對於點的定位。

然而，在點教學時，若點數增加，則必須對每個點指定使用何種作業工具來進行何種作業，或者應與此相應地選擇哪個切換TCP。因此，存在有指定切換TCP的作業繁瑣，且指定錯誤變多的問題。

本發明是為了解決如上所述的先前技術的問題而提出，其目的在於提供一種自動機，無須對每個點設定調整作業工具位置的資訊，可防止錯誤。

[解決課題之手段]

為了達成所述目的，本發明的自動機包括：多個作業工具，對工件上的點執行作業；移動部件，使所述多個作業工具移動至所述點；以及控制器，依照主程式（main program）來控制所述作業工具與所述移動部件；所述控制器包括：主程式記憶部件，記憶所述主程式；點行記憶部件，記憶點行，所述點行是針對每個所述點來將語句排列而成，所述語句包含特別指定針對所述作業工具的控制內容的種類資訊與所述點的座標資訊；點種類定義記憶部件，記憶點種類定義，所述點種類定義記述由所述種類資訊所特別指定的控制內容，且包含用於參照每個所述作業工具的調整資訊的參照資訊；調整資訊記憶部件，記憶對應於所述參照資訊而準備之每個所述作業工具的調整資訊；執行部，依照所述點行來執行所述主程式；以及參照部，在所述執行部的執行過程中，當繼承所述點行中所含的所述點種類定義時，基於所述參照資訊來參照所述調整資訊，藉此來使所述調整資訊適用於所述控制內容。

所述調整資訊亦可包含工具位置定義，所述工具位置定義具有每個作業工具相對於工件上同一座標的偏移（offset）資訊。

本發明的自動機亦可包括：顯示部，在檢測所述點行的點的位置時，顯示多個工具位置定義的名稱的一覽；選擇部，根據作業工具來從所述顯示部所顯示的一覽中選擇任一工具位置定義；以及調整部，在所述點行中登記所檢測出的點的位置時，適用所選擇的所述工具位置定義中設定的偏移資訊。

本發明的自動機亦可包括：登記部，在由所述選擇部來選擇與作為作業工具的攝影機對應的工具位置定義的情況下，將所述調整部根據偏移資訊來對由所述攝影機檢測出的座標進行偏移所得的值，登記作為點行的點的座標。

所述調整資訊亦可包含驅動條件定義，所述驅動條件定義對驅動各作業工具的形態即驅動條件進行定義。所述調整資訊亦可包含對工件的位置進行修正的情況下的修正資訊。

所述點種類定義中亦可包含：表示繼承其他點種類定義的資訊、及表示亦繼承所繼承的點種類定義中所含的參照資訊的資訊。

本發明的自動機亦可包括：顯示部，一覽顯示在哪個點種類定義中參照所述調整資訊。

[發明的效果]

根據本發明，當點行繼承點種類資訊時，藉由參照點種類資訊中所含的參照資訊，可調整每個作業工具的位置，因此無須對每個點設定調整工具位置的資訊，從而可防止錯誤。

[自動機的結構]

以下，參照圖式來詳細說明本發明的自動機的實施形態。如圖1所示，自動機1包括移動部件2與控制器3。在移動部件2安裝有作業工具4。自動機1藉由移動部件2來使作業工具4位於所需位置，並使作業工具4驅動。

移動部件2使多個作業工具4移動。各作業工具4分別對工件上的點執行作業。如圖2所示，各作業工具4為攝影機4a、針4b、高度感測器4c。攝影機4a是藉由拍攝工件上的標記（mark）來檢測工件位置的裝置。針4b是對工件塗佈塗佈材料的裝置。高度感測器4c是對自作業工具4至工件表面為止的距離（以下簡稱作高度）進行檢測的裝置。

移動部件2如圖1所示，使作業工具4沿X軸方向、Y軸方向及Z軸方向移動，使作業工具4位於指定的點。X軸方向是與設置工件的水平面平行的軸方向。Y軸方向是與水平面平行且與X軸正交的另一軸方向。Z軸方向為高度方向。移動部件2包括：使作業工具4沿X軸方向移動的X線性滑台（linear slider）21、使作業工具4沿Y軸方向移動的Y線性滑台22、使作業工具4沿Z軸方向移動的Z線性滑台23。

X線性滑台21是在沿X軸方向延伸設置的導軌（rail）上設置Y線性滑台22，並將Y線性滑台22正交地固定於沿X軸方向行走的無接頭皮帶（endless belt）而成，利用X軸馬達（motor）來使無接頭皮帶行走，以使Y線性滑台22沿著X軸移動。

Y線性滑台22是在沿Y軸方向延伸設置的導軌上設置Z線性滑台23，並將Z線性滑台23固定於沿Y軸方向行走的無接頭皮帶而成，利用Y軸馬達來使無接頭皮帶行走，從而使Z線性滑台23沿著Y軸移動。作為X線性滑台21及Y線性滑台22的傳動機構，除了無接頭皮帶以外，還可列舉氣缸（cylinder）、導螺桿（lead screw）等各種傳動裝置（actuator）。

Z線性滑台23包括具有沿著Z軸的軸的臂（arm），在該臂的前端安裝作業工具4。該Z線性滑台23例如具有齒條與小齒輪（rack and pinion）機構，是將齒條沿Z軸方向延伸設置，並將臂固定於該齒條而構成。藉由利用Z軸馬達來使小齒輪旋轉，從而使臂沿Z軸方向移動。藉由該Z線性滑台23，作業工具4在Z軸方向移動。

如圖3所示，控制器3是所謂的電腦，包含處理器（processor）31、儲存器（storage）32、記憶體33及周邊機器。周邊機器為馬達驅動器（motor driver）34及操作部件35。儲存器32是記憶程式類的記憶部件，該程式類包含主程式5、點行6、點種類定義7、調整資訊8、切換TCP 9。儲存器32的各資訊的記憶區域構成各資訊的記憶部件。主程式5及點行6是作為主程序（main routine）被執行，點種類定義7是作為子程序（subroutine）被執行。在子程序的執行時參照調整資訊8。每當點行6的執行時參照切換TCP 9。

處理器31是進行自動機1的整體控制的控制裝置。處理器31是以中央處理裝置（Central Processing Unit，CPU）為主體而構成。處理器31依照主程式5來進行資訊的輸入、記憶、輸出、顯示、馬達驅動等運算處理及周邊機器的控制處理。

處理器31在依照點行6來執行主程式5時，繼承點行6中記述的點種類定義，此時，基於在點種類定義中設定的參照資訊來參照調整資訊8。在記憶體33中，適當展開程式類，而且暫時記憶處理器31的運算結果。馬達驅動器34依照從處理器31作為控制處理的結果而輸入的指令信號，對各馬達即X軸馬達、Y軸馬達、Z軸馬達供給電力脈波（pulse）。

操作部件35包含液晶顯示器（display）等顯示部352與滑鼠（mouse）、鍵盤（keyboard）及教學裝置（teaching pendant）351。教學裝置351是用於教導自動機1進行動作的輸入部件。藉由使用此種操作部件35的教學操作，來產生及編輯程式類。在操作者進行所需的設定的情況下，藉由使用操作部件35的操作來輸入設定。

例示依照該程式類的自動機1的動作。如圖4所示，在主程式5所執行的點行6中，設定有表示工件上的位置的點#1～#6。對於各點#1～#6，設置有表示點種類定義7的點種類資訊63，該點種類定義7對作業工具4朝向各點#1～#6的移動與作業進行定義。

如圖1所示，將攝影機4a、針4b、高度感測器4c一併安裝於Z線性滑台23。此時，在使各作業工具4的TCP對準工件上的同一地點的情況下，移動部件2的座標各不相同。

例如考慮對工件上的同一地點進行下述作業：首先利用攝影機4a來檢測標記，並利用高度感測器4c來檢測高度，根據這兩個檢測結果來修正實際進行塗佈的位置，並利用針4b來進行塗佈。此時，對於攝影機攝影、高度獲取、塗佈位置，亦可分別作為不同的座標來教學而使其動作。

但是，各作業工具4作為定位對象的是工件上的「同一地點」。因此，首先，如圖5所示，預先利用切換TCP值這一偏移資訊來設定因作業工具4造成的相對位置的差異。並且，使用共用的座標來作為設為目標的工件上的點的座標，使各作業工具4在相對於共用座標而進行了基於切換TCP的偏移資訊的偏移後的位置處進行動作。如此，將引導各工具的工件上的點作為同一地點的同一座標來表達的優點具有如下所述的簡便性，即，當變更該點而在下個點進行作業時，只要利用切換TCP來進行調整即可。

在正交三軸的情況下，切換TCP成為表示用於對共用座標進行簡單的加法、減法的X值、Y值、Z值的TCP值。以下的說明中，是利用正交三軸下的TCP值來進行，但並不限制於此。例如，在添加有旋轉R軸等的自動機1中，在攝影機4a、針4b、高度感測器4c隨著R軸的旋轉而旋轉的情況下，作為TCP值，指定各工具相對於R軸旋轉中心而附於哪個位置。藉此，可將各工具正確地定位於工件上的各點。

[程式類的結構]

（主程式）

主程式5是如下所述的程式，即，藉由依照點行來驅動移動部件2，從而使各作業工具4相對於工件上的各點而定位於適合各作業工具4的作業的位置。

（點行）

點行6如圖4所示，排列有各點#1～#6的點語句61。點語句61表示點的位置與控制內容。該點語句61中，以點編號62為開頭而排列有點種類資訊63與點座標資訊64。有時在一部分點語句61中進而排列有切換TCP編號65。

點編號62明示了點語句61為點主體語法的聲明及分段，並對各點語句61進行了劃分。點座標資訊64特別指定了在自動機1的座標系中點的位置。例如特別指定各點#1～#6的X座標、Y座標、Z座標。切換TCP編號65是後述的切換TCP 9中的對每個作業工具4的設定附註的編號。本實施形態中，如圖4所示，亦可不在點行6中設定切換TCP編號65。但是，亦可如圖5所示，僅對一部分點設定切換TCP編號65。

（點種類定義）

點種類定義7是表示對針對點的控制內容進行定義的子程式7的所謂函數名。該點種類定義7中包含對移動方法與作業內容進行定義的命令行、或用於與調整資訊8關聯的參照資訊。點種類定義7例如有「攝影機拍攝點」、「高度檢測點」、「點塗佈點」。攝影機拍攝點是與藉由攝影機4a來拍攝工件上的標記的作業相關的點種類。高度檢測點是與藉由高度感測器4c來檢測高度的作業相關的點種類。點塗佈點是與藉由針4b來進行塗佈的作業相關的點種類。

圖6是定義攝影機拍攝點以作為點種類定義7的示例。識別資訊71是所謂函數名，其用來特別指定點種類定義7。點種類定義7是藉由指定識別資訊71而產生。

所有者72為持有產生時的帳戶（account）者，具有對點種類定義7進行管理的權限。保護模式73表示後述的存取權的級別（level）不同的模式的設定。另外，假定點種類定義7主要是由經銷商（dealer）或裝置製造商（maker）、設備業者等人所產生。

而且，點種類名74是為了在點種類定義7的顯示時使用而設定的名稱。該名稱例如像是「カメラ撮り点（攝影機拍攝點）」、「Camera Taking Point（攝影機拍攝點）」般，準備日文、英文等不同語言的名稱，對應於顯示語言切換來改變名稱顯示，以易於判別。在圖4、圖5所示的點行6中，藉由在點種類資訊63中設定點種類名74，從而繼承點種類定義7。

在初始的點種類資訊75中，指定該點種類定義7繼承的其他點種類定義7。該指定是藉由指定點種類定義7中的識別資訊71來進行。例如，PTPPoint是包含表示PTP移動的移動方法命令行的點種類定義7，所述PTP移動是指以連結點與點的方式來直線移動。

在參照TCP 76中，指定應參照的調整資訊8的參照資訊。作為參照資訊，例如指定後述的TCP定義81的TCP識別資訊81a。但是，在沒有應參照的TCP定義81的情況下，亦可不對參照TCP 76作任何設定。在參照TCP 76中指定有TCP定義81的情況下，當移動至對該點種類定義7進行了指定的點時，參照被指定為參照TCP 76的TCP定義81的設定來進行運轉動作。

移動前作業77是在朝向點的移動前執行的語句的塊。移動後作業78是在朝向點的移動後執行的語句的塊。

（TCP定義）

TCP定義81是對應於參照資訊而準備的每個作業工具4的調整資訊。圖7表示與作業工具4的攝影機4a對應的TCP定義81的示例。TCP識別資訊81a是特別指定TCP定義81的參照資訊。藉由在點種類定義7的參照TCP 76中設定TCP定義81的TCP識別資訊81a，從而參照該TCP定義81。TCP識別資訊81a既可為文字亦可為數字。另外，所有者81b、保護模式81c與所述的所有者72、保護模式73同樣。

TCP名81d是為了在顯示時使用而設定的名稱。該名稱例如像是「カメラ（攝影機）」、「Camera（攝影機）」般，準備日文、英文等不同語言的名稱，對應於顯示語言切換來改變TCP的顯示，以易於判別。

TCP值81e是如下所述的工具位置資訊，即，對應於參照資訊而準備，且是每個作業工具4相對於工件上同一座標的偏移資訊。例如，圖7的示例中，作為將針4b的TCP值81e設為（0，0，0）的情況下的攝影機4a的偏移值，設定有TCP-X座標、TCP-Y座標、TCP-Z座標。Z填入有值是因為：相對於利用針4b來進行塗佈的高度，攝影機4a必須提高拍攝高度。

假定TCP定義81主要是由經銷商或裝置製造商、設備業者等人來設定。但是，假定TCP值81e的設定主要是由終端用戶、操作者來進行。因此要求易於判別。

另外，圖7中，將各TCP值81e的記憶區域直接設定於TCP定義81內。然而，由於該值本身未必為「定義」，因此亦可設為下述結構，即，另行設置TCP值81e的記憶區域，以對其進行參照。此時，可將TCP值81e作為調整資訊8來掌握，可識別各TCP值81e，並採納根據TCP定義81等所參照的識別資訊來作為參照資訊。

（保護模式與存取權）

每當產生點種類定義7、TCP定義81等調整資訊8時，其是利用預先設定的登入（login）身份（identification，ID）與密碼（password）等帳戶而成為登入狀態來產生，從而可登記所有者72。藉由將所有者72以外的人可進行的存取權的程度設定為保護模式73，從而可防止因他人的誤操作等造成的重寫或刪除。另外，所述的所有者81b、保護模式81c、後述的所有者82b、保護模式82c亦同樣。

圖8是該保護模式與存取權的示例。作為存取權，有變更權、參照權、利用權。變更權是可進行點種類定義7或調整資訊8的重寫或刪除等變更的權限。參照權是可參照點種類定義7或調整資訊8的內容的權限。若有參照權，則可知道識別資訊，可參照點種類定義7、調整資訊8，或者可將識別資訊作為初始的變量來參照、變更設定值。

圖6的示例中，可基於TCP81的識別資訊即CameraTCP，藉由CameraTCP.X、CameraTCP.Y、CameraTCP.Z等變量識別符來參照、設定TCP值81e。利用權是無法進行變更或參照，但可設定TCP定義81的TCP值81e的權限。若僅有利用權，則可知道作為選擇項而顯示的TCP名81d，但無法知道識別資訊。

作為保護模式，有：無限制、公開、保護、私密。「無限制」模式是具有變更權、參照權、利用權的模式。「公開」模式是無變更權，但有參照權、利用權的模式。「保護」模式是無變更權、參照權，但有利用權的模式。「私密」模式是變更權、參照權、利用權皆無的模式。

例如，藉由設定「私密」模式，操作者既不會因誤操作而改變TCP值81e，亦不知道TCP值81e，只有指定點種類定義7方可利用TCP值81e。

（切換TCP）

切換TCP 9是成為對應於各作業工具4而準備的偏移資訊的TCP值。圖9中，作為切換TCP 9，準備有3個TCP。切換TCP編號1是對應於攝影機4a的切換TCP，切換TCP編號2是對應於針4b的切換TCP，切換TCP編號3是對應於高度感測器4c的切換TCP。

圖9表示各TCP值的示例。本例中，與所述TCP定義81中的CameraTCP同樣，對於將針4b設為TCP值（0，0，0）的情況下的攝影機4a或高度感測器4c的TCP值，利用相對於此的偏移值的形式來指示。Z填入有值是因為：相對於利用針4b來進行塗佈的高度，利用攝影機4a或高度感測器4c的檢測須提高高度。

另外，亦可在主程式5、對點種類定義7設定的程式中設定TCP值。而且，亦可預先另行設定可共同使用的TCP值，在任一程式均無TCP值設定的情況下，參照共用的TCP值。

[控制器的各處理部]

控制器3作為自動機1的控制部發揮功能，如圖10所示，具有執行部3a、參照部3b。執行部3a是執行主程式5的處理部。參照部3b是如下所述的處理部，即，在執行部3a對主程式5的執行過程中，當繼承點行6中所含的點種類定義7時，基於參照資訊來參照調整資訊8，藉此來使調整資訊適用於控制內容。本實施形態中，在繼承點種類定義7時，基於參照TCP 76來參照TCP定義81，適用TCP定義81中設定的TCP值81e來作為點的座標的偏移值。

而且，控制器3作為程式化工具（programming tool）發揮功能。控制器3響應操作部件35的輸入來進行程式類的重新產生及編輯。在該程式類的編輯中，亦包含點教學，該點教學是指定成為作業對象的點來產生點行。例如，在顯示部352顯示點行的內容，根據操作部件35的輸入來對每個點編號62設定點種類資訊63、點座標資訊64。

本實施形態中，當使用操作部件35來進行點教學時，並非指定切換TCP編號65，而只要指定點種類資訊63，便可默認參照TCP定義81。因此，即使不明示性地對每個點指定TCP值，亦可切換TCP值。

進而，控制器3在點教學的座標登記時，可反映出TCP定義81中的TCP值81e而登記座標。為此，控制器3具有選擇部3c、調整部3d、登記部3e。選擇部3c是如下所述的處理部，即，預先針對每個作業工具4而定義，從顯示部352所顯示的多個TCP定義81的一覽、例如圖11所示的TCP名81d的一覽中，選擇與所使用的作業工具4相應的TCP定義81。調整部3d是如下所述的處理部，即，根據所選擇的TCP定義81的TCP值81e，適用對該作業工具的座標進行偏移所得的值，來作為在教學時登記的座標。登記部3e是如下所述的處理部，即，將調整部3d進行偏移後所得的值登記為點行6的點的座標。

[作用]

（作業工具的移動）

參照圖12的流程圖、圖13的說明圖，來說明本實施形態中的朝向各點的作業工具4的移動控制的示例。另外，圖12並非自動機1的整個運轉，而是僅取出關於作業工具4朝向點的移動的流程。對於指定對各點處的作業工具4的動作的部分、或者基於攝影機拍攝或高度檢測的結果來進行微調整等的塗佈點的位置修正，省略了說明。即，以藉由TCP值來吸收因不同的作業工具4造成的座標差異的動作為中心來進行說明。而且，圖13是表示點行6對點種類定義7的繼承、點種類定義7的TCP定義81的參照的流程的圖，省略了一部分資訊。

控制器3的執行部3a每當執行主程式5時，依照點編號62的順序來執行點行6中設定的各點語句61。首先，判斷點行6的點是否設定有切換TCP編號65（步驟S101）。附註於每個點的切換TCP編號65的優先級最高。

在設定有該切換TCP編號65的情況下（步驟S101的是（YES）），取出切換TCP編號65對應的TCP值而不是點種類定義7中默認的指定，算出以TCP值對點的座標值進行偏移所得的值，使作業工具4移動至該位置（步驟102）。

在點未設定有切換TCP編號65的情況下（步驟S101的否（NO）），參照部3b判斷對該點設定的點種類定義7中是否進行了參照TCP 76的指定（步驟S103）。

於在點種類定義7中進行了參照TCP 76的指定的情況下（步驟S103的是），參照部3b取出由參照TCP 76所指定的TCP定義81的TCP值81e，算出以TCP值81e對點的座標值進行偏移所得的值，使作業工具4移動至該位置（步驟S104）。

例如，如圖13所示，在點編號#1的點語句61中未設定切換TCP編號65。並且，當繼承對點種類資訊63設定的攝影機拍攝點的點種類定義7時，在參照TCP 76中設定有參照名為CameraTCP的TCP定義81。因此，參照部3b參照CameraTCP的TCP定義81。將藉由該CameraTCP中設定的TCP值81e來對點行6的點編號#1中設定的座標進行偏移所得的值，作為目標座標值，而使攝影機4a移動。

進而，執行部3a在點種類定義7中沒有參照TCP 76的指定的情況下（步驟S103的否），判斷點種類定義7內的程式的個別設定中是否有TCP值的指定（步驟S105）。

於在程式中有個別設定的TCP值的情況下（步驟S105的是），算出藉由該TCP值來對點行6的座標進行偏移所得的值，使作業工具4移動至該位置（步驟S106）。

於在程式中沒有個別設定的TCP值的情況下（步驟S105的否），取出共用設定的TCP值，算出藉由該TCP值來對點行6的座標進行偏移所得的值，使作業工具4移動至該位置（步驟S107）。

（點教學）

接下來，對產生用於如上所述動作的點行6的點教學的處理進行說明。作為進行本實施形態的點教學的前提，操作者使用操作部件35來預先對「攝影機TCP」、「高度感測器TCP」、「針TCP」等進行「定義」，藉此來預先準備TCP定義81。並且，在點種類定義7中，選擇並設定與該點種類進行作業的作業工具4對應的TCP定義81。即，將點種類定義7與TCP定義81相關聯。

對於使用如上所述與點種類定義7關聯的TCP定義81來進行點教學的示例，參照圖4的點行、圖11的說明圖進行說明。

首先，對教學圖4所示的點行的點編號#1的點的情況進行說明。此時，如圖11的（a）所示，當在教學時藉由攝影機4a來檢測點時，對應於操作部件35的輸入，選擇部3c從顯示部352所顯示的TCP定義81的TCP名81d的一覽中選擇「攝影機」。

操作者使用操作部件35，一邊觀察攝影機4a的拍攝影像，一邊使攝影機4a移動，使作為其中心的十字光標（cross cursor）位置對準對象物。調整部3d求出藉由所選擇的TCP定義81的TCP值81e來對此時的攝影機4a的座標進行偏移所得的座標。並且，登記部3e將求出的座標作為應進行作業的點的座標而登記至點行6中。圖4的示例中，登記（X，Y，Z）=（100，150，50）的座標。而且，在點編號#1的作業為攝影機拍攝的情況下，作為點種類資訊63而設定「攝影機拍攝點」。

在進行針對工件上同一點的作業的情況下，登記至點行中的座標為相同。即，圖4中的點編號#1～#3的作業不同，但將同一點作為對象。點編號#4～#6的作業亦不同，但亦是將同一點作為對象。藉由針對點編號#1～3的同一點、點編號#4～#6的同一點設定不同的點種類資訊63，從而可登記利用不同的作業工具4進行的作業。

進而，例如在點編號#3的點塗佈時，如圖11的（b）所示，將相對於點的座標的偏移值切換為在點種類定義7中應參照的TCP定義81即「針」的TCP值81e來進行塗佈。即，如上所述，當在點編號#3繼承點塗佈的點種類定義7時，參照在該點種類定義7中設定的點塗佈的TCP定義81，使「針」移動至利用該TCP值81e對點的座標進行偏移所得的座標。如此，即使所登記的座標值相同，亦可使不同的作業工具4分別移動至適當的位置來實施作業。

[效果]

根據本實施形態，藉由將TCP定義81關聯於點種類定義7，從而在執行針對各點的作業時，參照TCP定義81中設定的TCP值81e來執行動作。因此，對於點行6中的各個點，無須以TCP編號為屬性來明示性地進行設定，因此操作變得簡便，引起錯誤的情況亦變少。

尤其，在先前的使用攝影機4a的點教學中，需要校正（calibration）等操作，即，算出攝影機4a的安裝位置與針4b的差異、或者從攝影機座標轉換至自動機座標的係數，因而容易發生錯誤，變得難以理解。本實施形態中，準備攝影機TCP等的TCP定義81，不僅在作業工具4的移動時，在點教學亦有效利用TCP定義81，藉此可實現操作的簡便性與易於理解。

[第2實施形態]

[結構]

本實施形態是基本上與所述第1實施形態同樣的結構。但是，本實施形態中，如圖14所示，作為調整資訊8，設定有驅動作業工具4的形態即驅動條件定義82。此處，驅動條件定義82表示作業工具4的點間的移動、即PTP（Point to Point）驅動中的形態。作為驅動條件定義82，包含速度、加速度等的基本參數。進而，驅動條件定義82中亦包含拱形運動指定的各種參數。

所謂拱形運動指定，並非使作業工具4單純地直線水平移動，而是在移動中途使高度或方向發生變化地移動的指定。例如，作為點間的移動，為如下所述的指定，即：為了越過障礙物等而使移動部件2暫時朝高度方向動作後，進行水平移動後下降至下個點上為止。

圖15表示以指定的拱形運動而從點1向點2移動的示例。首先，從點1的開始點起，使作業工具4上升規定距離。然後，一邊進一步沿水平方向移動，一邊上升規定距離後，使其下降至點2的結束點上為止。一邊水平移動一邊上升或下降的部位成為圓弧狀的軌跡。進而，使其下降規定距離，並於結束點處停止。

此時的拱形運動指定如下所示。（A）Z移動高度：從開始點或結束點中任一較高的一方，直至水平移動位置為止的Z方向的距離；（B）僅Z的上升距離：不進行水平移動（X、Y方向移動）而上升的距離；（C）僅Z的下降距離：不進行水平移動（X、Y方向移動）而下降的距離。

例如，在無（B）（C）的設定而僅設置有（A）的情況下，開始點與結束點為相同高度，從而一邊上升至Z移動高度為止，一邊呈拱形狀地移動。

圖16表示驅動條件定義82的示例。本例是對有關藉由烙鐵的焊接作業的驅動條件進行定義的示例。識別資訊82a是用以特別指定並識別驅動條件的資訊。該識別資訊82a是藉由設定於後述的點種類定義7中，而參照了該驅動條件定義82的參照資訊。

所有者82b、保護模式82c與上述同樣。PTP條件名82d是為了在顯示時使用而設定的名稱。對於該名稱，例如藉由準備日文、英文等不同語言的名稱，並對應於顯示語言切換來改變顯示，以易於理解。

作為作業工具4的驅動條件，驅動條件82e是表示如上所述的移動距離的值。例如，如上所述般記述Z移動高度、僅Z的上升距離、僅Z的下降距離。

圖17表示參照此種驅動條件定義82的點種類定義7的示例。該點種類定義7是“点半田点”（點焊點）、“クリーニング点”（清潔點）的點種類。點種類定義7基本上與上述的點種類定義7同樣。但是，設定參照PTP驅動條件79的點不同。

在參照PTP驅動條件79中，設定應參照的驅動條件定義82的識別資訊。圖17的示例中，在點焊點的點種類中設定SolderingPTPID，在清潔點的點種類中設定CleaningPTPID。點焊點是藉由作為作業工具4的烙鐵來對每個點進行點焊的作業。清潔是藉由對烙頭噴吹空氣（air）等，從而清除多餘的焊料或污垢的作業。

另外，圖16中，將各驅動條件82e的記憶區域直接設定於驅動條件定義82內。然而，亦可設為下述結構，即，另行設置驅動條件82e的記憶區域，以對其進行參照。此時，可將驅動條件82e作為調整資訊8來掌握，可識別各驅動條件82e，並採納根據驅動條件定義82等所參照的識別資訊來作為參照資訊。

[作用]

對適用了如上所述的本實施形態的PTP驅動條件的控制進行說明。

（點教學）

首先，對本實施形態的點教學進行說明。另外，對於與所述實施形態同樣的處理省略說明。作為進行點教學的前提，操作者使用操作部件35，如圖16所示般預先定義「焊料間移動」、「清潔」等來作為驅動條件定義82。即，與所述的TCP定義81同樣地，指定識別資訊而產生，並設定所有者、保護模式及在顯示時使用的名稱、拱形運動的指定數值。

並且，在點種類定義7中，選擇並設定與該點種類進行作業的作業工具4對應的參照PTP驅動條件79。即，預先將點種類定義7與驅動條件定義82相關聯。例如，作為參照PTP驅動條件79，設定驅動條件定義82的識別資訊。

如上所述，對於使用與點種類定義7關聯的PTP驅動條件定義82來進行點教學的示例，除了參照圖14～圖17，還參照圖18、圖19的點行來進行說明。

圖18是在點編號#1～#4的點處進行點焊，隨後在點編號#5的點處進行烙頭的清潔的示例。此處，在與點焊點對應的驅動條件定義82中，在點間的點焊點的移動過程中亦無障礙物，因此基於縮短節拍（tact）的目的，而將Z移動高度的指定減少至5 mm。另一方面，在進行清潔的情況下，由於存在朝向清潔部位的移動，因此使Z稍稍提高而上升50 mm。

另外，對於焊料間移動、清潔，亦可考慮分別設定PTP驅動條件，並對驅動條件編號66附註1、2。例如，驅動條件編號66的1設為Z移動高度為5 mm的驅動條件，驅動條件編號66的2設為Z移動高度為50 mm的驅動條件。此時，如圖19所示，對於點編號#1～#4的點，分別指定驅動條件編號66的1，對於點編號#5的點，附註驅動條件編號66的2，藉此來指定驅動條件以作為點的屬性。

而且，亦可在主程式5、對點種類定義7設定的程式中設定驅動條件。而且，亦可預先另行設定共用的驅動條件，在任一程式均無驅動條件的設定的情況下，參照共用的驅動條件。

（作業工具的移動）

在基於以上述方式設定的點行的、執行部3a的運轉執行過程中，於存在對點設定的驅動條件編號66的情況下，基於該驅動條件編號66來進行移動。

於不存在驅動條件編號66的情況下，參照部3b參照點種類定義7的參照PTP驅動條件79，並依據於此來進行移動。例如，如圖18所示，在點編號#1的點語句61中未設定驅動條件編號66。並且，在對點種類資訊63設定的點焊點的點種類定義7中，作為參照PTP驅動條件79，設定有SolderingPTPID的識別資訊。

因此，參照SolderingPTPID的驅動條件定義82。依照對該SolderingPTPID設定的驅動條件82e，烙鐵藉由拱形運動而移動。

若不存在對點設定的驅動條件編號66，且在點種類定義7中未設定參照PTP驅動條件79，則依照程式設定或者共用設定的驅動條件。

[效果]

根據本實施形態，可與「TCP定義」同樣地定義「PTP驅動條件」，並在點種類定義7中與驅動條件定義82相關聯。因此，在點教學中，只要在各點編號#1～#5的點種類資訊63中設定點種類即可。如圖19所示，作為點行的各點的屬性，無須藉由驅動條件編號66來明示性地進行指定，從而變得簡便，並且可減少錯誤。

[第3實施形態]

[結構]

本實施形態基本上是與所述第1實施形態同樣的結構。但是，本實施形態中，如圖20所示，包含有修正係數83以作為調整資訊8。修正係數83是在進行工件位置修正的情況下使用的係數。

控制器3可藉由攝影機4a所拍攝的影像辨識或者使用高度感測器4c，來測定多個工件的位置或高度，並針對每個工件，自所教學的點進行修正而進行作業。

另外，例如於存在多個不同的工件的情況下，亦可預先對應於各個工件來獲取多個修正量以作為修正係數。此時，在必須適用修正的情況下，將針對每個點來指定修正的適用。

即，如圖21所示，對於點行中的各點，附註工件修正編號67作為屬性，並明示性地指定是否進行位置修正。工件修正編號67與保存多個修正係數的區域即攝影機拍攝結果保存編號68對應。

圖21的點行是反覆進行下述作業的示例，即，利用攝影機4a來拍攝工件，算出位置修正量，並進行點塗佈。例如，在點編號#1，進行攝影機拍攝。藉由在該點處指定1號來作為切換TCP編號，從而明示性地表示使攝影機4a的TCP值對應的情況。

而且，藉由指定1號來作為攝影機拍攝結果保存編號68，從而指示：作為進行攝影機拍攝的結果，將工件的修正係數保存於由工件修正編號67指定的1號保存區域中。並且，在點編號#2的點塗佈時，工件修正編號67成為1，因此使用保存於1號保存區域中的修正係數來修正工件的位置。

然而，在工件僅有1個的情況下或者即使有多個工件但交替地進行測定與作業的情況下，則無須登記多個修正係數。而且，藉由工件修正編號67、攝影機拍攝結果保存編號68來進行指定的方法亦繁瑣。

但是，即使在此種情況下，作為工件，仍必須區分是應適用位置修正的點，抑或是並非如此的點。本實施形態中，如圖22所示，在點種類定義7內包含工件位置修正對象80，作為參照資訊，可設定是否作為位置修正對象的資訊。

例如，在並非通常工件的情況下，不作為工件位置修正的對象，而在通常工件的情況下，作為工件位置修正的對象。此時，在點種類定義7內的「カメラ撮り点（攝影機拍攝點）」並非通常工件的情況下，對工件位置修正對象80設定「不作為對象」。在「点塗布点（點塗佈點）」為通常工件的情況下，對工件位置修正對象80設定「作為對象」。對於其他的點種類定義7的內容，與所述實施形態同樣，因而省略說明。

[作用]

（點教學）

在如上所述的本實施形態中，藉由在點種類定義中預先設定是否作為修正對象，從而無須在點教學中設定工件修正編號67。例如，如圖23的點行所示，在點編號#1的攝影機拍攝點，亦未進行「攝影機拍攝結果保存編號」的指定。另一方面，在點編號#2的點塗佈點處，亦未進行「工件修正編號」的指定。

另一方面，對於點種類定義7中的「攝影機拍攝點」的工件位置修正對象80，設定有「不作為對象」。並且，對於「點塗佈點」的工件位置修正對象80，設定有「作為對象」。

（作業工具的移動）

在基於以上述方式設定的點行的、執行部3a的運轉執行過程中，若對點行的點附註有工件修正編號67，則依照該工件修正編號67來進行工件位置修正。

若附註有工件修正編號67，則參照部3b參照點種類定義7的工件位置修正對象80的設定。在攝影機拍攝點，既無工件修正編號67的指定，亦無攝影機拍攝結果保存編號68的指定，且對點種類定義7的工件位置修正對象80指定了「不作為對象」。此種情況下，不進行修正，但在下個點塗佈點，默認指定利用儲存器32內的修正係數83的保存區域。

接下來，點編號#2的點塗佈點既無工件修正編號67的指定，亦無攝影機拍攝結果保存編號68的指定。此種情況下，參照部3b參照點種類定義7的工件位置修正對象80的設定。對於點塗佈點的工件位置修正對象80指定了「作為對象」。此種情況下，使用儲存器32內的共用區域中保存的工件修正係數來進行工件位置修正。

另外，於存在每個點的工件修正編號67的情況下，使該設定優先。藉此，在需要多個工件修正的情況下，只要以工件修正編號67來進行指定即可。

[效果]

如上所述，藉由在點種類定義7中預先設定是否作為修正對象，從而在工件修正僅為1個的情況下，不再需要設定工件修正編號67、攝影機拍攝結果保存編號68，從而操作變得簡便。

而且，藉由在點種類定義7中指定作業對象為通常工件以外，從而可自動進行將該點排除於工件位置修正對象之外的操作。

[第4實施形態]

所述實施形態中的點種類定義7中，對於「初始的點種類資訊」，不僅可使用基本的點種類，還可使用定義的點種類。是所謂的「分級繼承（class inheritance）」。此時，對於所述的參照TCP、參照PTP驅動條件或工件修正對象的設定，亦考慮繼承作為繼承源的點種類定義7中記述的內容。

因此，本實施形態中，對於點種類定義7的繼承，可設定條件。例如，作為點種類定義7的參照TCP 76的設定，在將成為繼承源的點種類定義7作為基礎種類的情況下，可選擇設定下述三種。參照PTP驅動條件79、工件位置修正對象80亦同樣如此。（1）繼承基礎種類的設定；（2）不繼承基礎種類的設定；（3）指定特別指定的TCP值。

於設定為（1）的「繼承基礎種類的設定」的情況下，繼承對「初始的點種類資訊」中設定的點種類定義7所附註的參照TCP 76的TCP定義81。即，使基於該TCP定義81的TCP值81e的偏移發揮作用。

於設定為（2）的「不繼承基礎種類的設定」的情況下，視為未附註參照TCP 76來進行處置。即，不使用所繼承的點種類定義7的參照TCP 76。

於設定為（3）的「指定特別指定的TCP」的情況下，參照指定的TCP值。

例如，將攝影機拍攝點（CameraTaking）指定為「初始的點種類資訊」，並重新定義設定為（1）「繼承基礎種類的設定」的點種類。此時，在該點，將會參照被設定為繼承源的CameraTCP。

[第5實施形態]

如上所述，藉由將點種類定義7的保護模式設為「保護」，從而可僅提供利用權，而無法進行對於內容的參照。然而，若無參照權，則無法知道設定為何者來作為參照TCP、參照PTP驅動條件等。而且，即使在基於TCP定義81或驅動條件定義82來設定該些值的情況下，亦無法知道在哪個點種類定義7中進行參照。

本實施形態中，即使在無參照權的情況下，顯示部352仍一覽顯示是在哪個點種類定義中參照調整資訊8。例如，如圖24所示，一覽顯示參照TCP定義81、驅動條件定義82的點種類定義7。

因此，操作者可得知在點種類定義7中參照何種調整資訊8，或者在何種點種類定義7中參照調整資訊8，從而可詳細理解在運轉動作中將會成為怎樣的動作。

尤其，在藉由繼承來進行點種類定義，從而繼承參照TCP 76或參照PTP驅動條件79等的情況下，無須從定義中讀出最終在運轉時進行何種參照，較為便利。

[其他的實施形態]

如上所述，對本發明的實施形態進行了說明，但在不脫離發明主旨的範圍內可進行各種省略、置換、變更。並且，該實施形態及其變形包含在發明的範圍或主旨內，並且包含在申請專利範圍所記載的發明及其均等的範圍內。

對於所述實施形態中所示的調整資訊即TCP定義、TCP值、驅動條件定義、驅動條件、修正係數，既可設為單獨使用任一者的結構，亦可設為將多個組合使用的結構。

而且，例如，表示了直接對自動機1進行針對自動機1的程式化的例子，但並不限於此，亦可利用獨立於自動機1的電腦等程式化工具來進行，並在自動機1中加載（load）程式類。

1‧‧‧自動機
2‧‧‧移動部件
3‧‧‧控制器
3a‧‧‧執行部
3b‧‧‧參照部
3c‧‧‧選擇部
3d‧‧‧調整部
3e‧‧‧登記部
4‧‧‧作業工具
4a‧‧‧攝影機
4b‧‧‧針
4c‧‧‧高度感測器
5‧‧‧主程式
6‧‧‧點行
7‧‧‧點種類定義
8‧‧‧調整資訊
9‧‧‧切換TCP
21‧‧‧X線性滑台
22‧‧‧Y線性滑台
23‧‧‧Z線性滑台
31‧‧‧處理器
32‧‧‧儲存器
33‧‧‧記憶體
34‧‧‧馬達驅動器
35‧‧‧操作部件
61‧‧‧點語句
62‧‧‧點編號
63‧‧‧點種類資訊
64‧‧‧點座標資訊
65‧‧‧切換TCP編號
66‧‧‧驅動條件編號
67‧‧‧工件修正編號
68‧‧‧攝影機拍攝結果保存編號
71‧‧‧識別資訊
72、81b、82b‧‧‧所有者
73、81c、82c‧‧‧保護模式
74‧‧‧點種類名
75‧‧‧初始的點種類資訊
76‧‧‧參照TCP
77‧‧‧移動前作業
78‧‧‧移動後作業
79‧‧‧參照PTP驅動條件
80‧‧‧工件位置修正對象
81‧‧‧TCP定義
81a‧‧‧TCP識別資訊
81d‧‧‧TCP名
81e‧‧‧TCP值
82‧‧‧驅動條件定義
82a‧‧‧識別資訊
82d‧‧‧PTP條件名
82e‧‧‧驅動條件
83‧‧‧修正係數
351‧‧‧教學裝置
352‧‧‧顯示部
S101～S107‧‧‧步驟

圖1是表示自動機的整體結構的示意圖。圖2是表示作業工具的結構的正面圖。圖3是表示控制器的結構的方塊圖。圖4是表示無切換TCP編號設定的點行的整體結構的示意圖。圖5是表示設定有切換TCP編號的點行的整體結構的示意圖。圖6是表示點種類定義的整體結構的示意圖。圖7是表示TCP定義的整體結構的示意圖。圖8是表示保護模式與存取權的說明圖。圖9是表示切換TCP的示意圖。圖10是表示控制器的功能的方塊圖。圖11是表示點教學時的TCP定義的設定畫面的示意圖。圖12是表示控制器對程式類的執行動作的流程圖。圖13是表示點語句的執行例的示意圖。圖14是表示包含點對點（Point to Point，PTP）驅動條件定義的調整資訊的方塊圖。圖15是表示拱形運動（arch motion）的一例的說明圖。圖16是表示PTP驅動條件定義的整體結構的示意圖。圖17是表示參照PTP驅動條件定義的點種類定義的整體結構的示意圖。圖18是表示無驅動條件編號設定的點行的整體結構的示意圖。圖19是表示設定有驅動條件編號的點行的整體結構的示意圖。圖20是表示包含修正係數的調整資訊的方塊圖。圖21是表示設定有工件修正編號、攝影機拍攝結果保存編號的點行的整體結構的示意圖。圖22是表示設定有是否作為工件位置修正對象的點種類定義的整體結構的示意圖。圖23是表示未設定工件修正編號、攝影機拍攝結果保存編號的點行的整體結構的示意圖。圖24是表示所參照的點種類定義的一覽的圖。

3‧‧‧控制器

4‧‧‧作業工具

5‧‧‧主程式

6‧‧‧點行

7‧‧‧點種類定義

8‧‧‧調整資訊

9‧‧‧切換TCP

21‧‧‧X線性滑台

22‧‧‧Y線性滑台

23‧‧‧Z線性滑台

31‧‧‧處理器

32‧‧‧儲存器

33‧‧‧記憶體

34‧‧‧馬達驅動器

35‧‧‧操作部件

81‧‧‧TCP定義

351‧‧‧教學裝置

352‧‧‧顯示部

Claims

一種自動機，其特徵在於包括：多個作業上具，對工件上的點執行作業；移動部件，使所述多個作業上具移動至所述點；以及控制器，依照主程式來控制所述作業上具與所述移動部件，所述控制器包括：主程式記憶部件，記憶所述主程式；點行記憶部件，記憶點行，所述點行是針對每個所述點來將語句排列而成，所述語句包含特別指定針對所述作業工具的控制內容的種類資訊以及所述點的座標資訊；點種類定義記憶部件，記憶點種類定義，所述點種類定義記述由所述種類資訊所特別指定的控制內容，且包含用於參照每個所述作業工具的調整資訊的參照資訊；調整資訊記憶部件，記憶對應於所述參照資訊而準備之每個所述作業工具的調整資訊；執行部，依照所述點行來執行所述主程式；以及參照部，在所述執行部的執行過程中，當繼承所述點行中所含的所述點種類定義時，基於所述參照資訊來參照所述調整資訊，藉此來使所述調整資訊適用於所述控制內容。
如申請專利範圍第1項所述的自動機，其中所述調整資訊包含工具位置資訊，所述工具位置資訊具有每個所述作業工具相對於所述工件上同一座標的偏移資訊。
如申請專利範圍第2項所述的自動機，包括：顯示部，在檢測所述點行的點的位置時，顯示多個上具位置定義的名稱的一覽；選擇部，根據所述作業上具來從所述顯示部所顯示的一覽中選擇任一上具位置定義；以及調整部，在所述點行中登記所檢測出的點的位置時，適用所選擇的所述工具位置定義中設定的所述偏移資訊。
如申請專利範圍第3項所述的自動機，包括：登記部，當由所述選擇部來選擇與作為所述作業工具的攝影機對應的工具位置定義時，將所述調整部根據所述偏移資訊來對由所述攝影機檢測出的座標進行偏移所得的值，登記作為所述點行的點的座標。
如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述的自動機，其中所述調整資訊包含驅動條件定義，所述驅動條件定義對作為驅動各所述作業工具的形態的驅動條件進行定義。
如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述的自動機，其中所述調整資訊包含對所述工件的位置進行修正時的修正資訊。
如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述的自動機，其中所述點種類定義中包含：表示繼承其他點種類定義的資訊、及表示亦繼承所繼承的點種類定義中所含的參照資訊的資訊。
如申請專利範圍第1項或第2項所述的自動機，包括：顯示部，一覽顯示在哪個點種類定義中參照所述調整資訊。