JP2007125670A - ロボット用表現動作変換システム - Google Patents
ロボット用表現動作変換システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007125670A JP2007125670A JP2005322140A JP2005322140A JP2007125670A JP 2007125670 A JP2007125670 A JP 2007125670A JP 2005322140 A JP2005322140 A JP 2005322140A JP 2005322140 A JP2005322140 A JP 2005322140A JP 2007125670 A JP2007125670 A JP 2007125670A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- human
- attention
- trajectory
- motion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 90
- 238000000513 principal component analysis Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 4
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 4
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 2
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 210000000038 chest Anatomy 0.000 description 1
- QBWCMBCROVPCKQ-UHFFFAOYSA-N chlorous acid Chemical compound OCl=O QBWCMBCROVPCKQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】動作変換システム100はモーションキャプチャ102を含み、モーションキャプチャ102で取得した人間の動作を、頭部,左手,右手および胴体の関係で、基準座標系に対する注目座標系の位置および向きデータとして記述しなおし、それをロボットの頭部,左手,右手および胴体の関係で、基準座標系に対する注目座標系の位置および向きデータとして近似し、その近似を満足するロボットの関節角度を計算する。
【選択図】図1
Description
http://www.vicon.com/products/bodybuilder.html http://www.vicon.com/products/polygon.html http://www.crescentvideo.co.jp/vicon/mx/software/index.shtml
横杆12に、ロール軸周りに回転可能に取り付けられる。この肩関節24の先には、それぞれ1つずつのピッチ軸関節26、ヨー軸関節28、およびロール軸関節30の直列接続が設けられる。したがって、この実施例のロボット10の場合、腕22は、4自由度であり、左右で8自由度である。
各腕、各足、胸、腰の各関節軸モータ62を制御する。図4では図の簡略化のために、関節軸モータ62は1つのブロックで示すが、実際には、上で説明した22個の関節のそれぞれに1つのモータ(サーボモータ)が設けられ、それぞれの関節角度を制御する22個のモータを含む。
(a)まず、Heの共分散行列をAとし、その共分散行列Aの固有値(λi(i=1,…6),|λ1|>|λ2|>…>|λ6|))と対応する固有ベクトル(ψi(i=1,…6))を求める。
(b)ついで、すべての次数Ni(1≦Ni≦6)において、数5を最小にする角度(φ1t,Ni,φ2t,Ni,…φnt,Ni)と、最小値εNiとを求める。
100 …動作変換システム
102 …モーションキャプチャ
104 …動作変換コンピュータ
106 …ロボットデータベース
108 …第1設定画面
110 …第2設定画面
Claims (4)
- 人間の動作に伴う各部位の位置データを入力する位置データ入力手段、
前記位置データに基づいて人間の注目対象の軌跡を頭部,左手,右手および胴体のうちの2つの相対位置関係で記述する人間動作記述手段、および
前記人間動作記述手段で記述した前記人間の注目対象の軌跡を、ロボットの注目対象の頭部,左手,右手および胴体のうちの2つの相対位置関係で記述した軌跡に近似する近似手段を備える、ロボット用動作変換システム。 - 前記人間動作記述手段で記述した前記人間の注目対象の軌跡を正規化する正規化手段をさらに備え、
前記近似手段は前記正規化手段で正規化した前記人間の注目対象の軌跡を前記ロボットの注目対象の軌跡に近似するようにした、請求項1記載のロボット用動作変換システム。 - 前記ロボットは複数の関節を有し、さらに
前記ロボットの関節角度範囲内で、前記近似した軌跡を実現できるかどうか判断する判断手段を備え、
前記近似手段は、前記判断手段が否定的な判断をしたとき前記人間の注目対象の軌跡を主成分分析することによって近似する、請求項1または2記載のロボット用動作変換システム。 - 前記近似手段によって近似した前記ロボットの注目対象の軌跡に基づいて前記ロボットの制御データを設定する制御データ設定手段をさらに備える、請求項1ないし3のいずれかに記載のロボット用動作変換システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005322140A JP4997419B2 (ja) | 2005-11-07 | 2005-11-07 | ロボット用動作変換システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005322140A JP4997419B2 (ja) | 2005-11-07 | 2005-11-07 | ロボット用動作変換システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007125670A true JP2007125670A (ja) | 2007-05-24 |
JP2007125670A5 JP2007125670A5 (ja) | 2008-05-15 |
JP4997419B2 JP4997419B2 (ja) | 2012-08-08 |
Family
ID=38148759
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005322140A Active JP4997419B2 (ja) | 2005-11-07 | 2005-11-07 | ロボット用動作変換システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4997419B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010058260A (ja) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Korea Advanced Inst Of Sci Technol | 進化アルゴリズムと模倣学習に基づくロボットの動作制御方法 |
JP2012040624A (ja) * | 2010-08-16 | 2012-03-01 | Honda Motor Co Ltd | ロボットおよび行動制御システム |
JP2013138793A (ja) * | 2012-01-05 | 2013-07-18 | Toyota Motor Corp | 生体動作補助装置、その制御方法及び制御プログラム |
WO2015020134A1 (ja) * | 2013-08-08 | 2015-02-12 | 国立大学法人京都大学 | 身体の動作に基づく制御指令生成方法及び制御指令生成装置 |
US10518412B2 (en) | 2015-05-13 | 2019-12-31 | National Insitute of Advanced Industrial Science | Robot behavior generation method |
WO2021177313A1 (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-10 | ファナック株式会社 | ロボットプログラミング装置及びロボットプログラミング方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10133733A (ja) * | 1996-10-31 | 1998-05-22 | Kokoro:Kk | アミューズメントロボットの動作教示方法及び動作教示装置 |
-
2005
- 2005-11-07 JP JP2005322140A patent/JP4997419B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10133733A (ja) * | 1996-10-31 | 1998-05-22 | Kokoro:Kk | アミューズメントロボットの動作教示方法及び動作教示装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010058260A (ja) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Korea Advanced Inst Of Sci Technol | 進化アルゴリズムと模倣学習に基づくロボットの動作制御方法 |
JP2012040624A (ja) * | 2010-08-16 | 2012-03-01 | Honda Motor Co Ltd | ロボットおよび行動制御システム |
JP2013138793A (ja) * | 2012-01-05 | 2013-07-18 | Toyota Motor Corp | 生体動作補助装置、その制御方法及び制御プログラム |
WO2015020134A1 (ja) * | 2013-08-08 | 2015-02-12 | 国立大学法人京都大学 | 身体の動作に基づく制御指令生成方法及び制御指令生成装置 |
JPWO2015020134A1 (ja) * | 2013-08-08 | 2017-03-02 | 国立大学法人京都大学 | 身体の動作に基づく制御指令生成方法及び制御指令生成装置 |
US10518412B2 (en) | 2015-05-13 | 2019-12-31 | National Insitute of Advanced Industrial Science | Robot behavior generation method |
WO2021177313A1 (ja) * | 2020-03-05 | 2021-09-10 | ファナック株式会社 | ロボットプログラミング装置及びロボットプログラミング方法 |
JP7469457B2 (ja) | 2020-03-05 | 2024-04-16 | ファナック株式会社 | ロボットプログラミング装置及びロボットプログラミング方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4997419B2 (ja) | 2012-08-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6678832B2 (ja) | 遠隔制御マニピュレータシステムおよび制御装置 | |
Mahmud et al. | Interface for human machine interaction for assistant devices: A review | |
Riley et al. | Enabling real-time full-body imitation: a natural way of transferring human movement to humanoids | |
Qian et al. | Developing a gesture based remote human-robot interaction system using kinect | |
JP4997419B2 (ja) | ロボット用動作変換システム | |
JP2009276996A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
KR20100017212A (ko) | 볼륨 인식 방법 및 시스템 | |
KR20130090119A (ko) | 로봇의 제어 장치 및 방법 | |
US11422625B2 (en) | Proxy controller suit with optional dual range kinematics | |
JP7000253B2 (ja) | 力覚視覚化装置、ロボットおよび力覚視覚化プログラム | |
Maycock et al. | Robust tracking of human hand postures for robot teaching | |
JP2009087161A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法 | |
JP2008080431A (ja) | ロボットシステム | |
Ji et al. | Motion trajectory of human arms based on the dual quaternion with motion tracker | |
Usabiaga et al. | Global hand pose estimation by multiple camera ellipse tracking | |
JP2007011460A (ja) | 物体の変位シミュレーション方法及び物体の変位シミュレーション装置、並びに力覚提示装置 | |
KR20150044243A (ko) | 손 아바타를 이용한 콘텐츠 제어가능 전자학습 장치 및 방법 | |
KR101469851B1 (ko) | 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법 | |
Amir et al. | Sensor based human arm motion and gesture replication system using MATLAB | |
JP6929043B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法 | |
Banda et al. | Investigations on collaborative remote control of virtual robotic manipulators by using a Kinect v2 sensor | |
Grzejszczak et al. | Selection of Methods for Intuitive, Haptic Control of the Underwater Vehicle’s Manipulator | |
CN117340914B (zh) | 一种仿人机器人体感控制方法及控制系统 | |
KR101378752B1 (ko) | 전시용 로봇 및 그 제어 방법 | |
Deshmukh et al. | iOS Based Pose Estimation and Gesture Recognition for Robot Manipulation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080327 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080331 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110405 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110920 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120327 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120409 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4997419 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150525 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |