JP5553373B2 - ロボット装置の制御方法及びロボット装置 - Google Patents
ロボット装置の制御方法及びロボット装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5553373B2 JP5553373B2 JP2008079117A JP2008079117A JP5553373B2 JP 5553373 B2 JP5553373 B2 JP 5553373B2 JP 2008079117 A JP2008079117 A JP 2008079117A JP 2008079117 A JP2008079117 A JP 2008079117A JP 5553373 B2 JP5553373 B2 JP 5553373B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- manipulator
- links
- spheres
- sphere
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 58
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクのそれぞれについて外形を包絡する球体を設定し、ワークにおける作業点に対して作業点を包絡する球体状の作業領域を設定し、他のマニピュレータが作業点に対して作業を行っている間は当該作業点を包絡する球体状の作業領域を当該他のマニピュレータの占有領域とし、制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクの動作に応じてこれら複数のリンクを包絡する複数の球体と球体状の作業領域との中心間距離の変化を計算し複数のリンクを包絡する複数の球体と球体状の作業領域との干渉を検出することによって複数のリンクのいずれかが球体状の作業領域に干渉するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクのそれぞれについて外形を包絡する球体を設定し、ワークにおける複数の作業点のそれぞれについて作業点を包絡する球体状の作業領域を設定し、制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクの動作に応じてこれら複数のリンクを包絡する複数の球体と複数の球体状の作業領域との中心間距離の変化を計算し複数のリンクを包絡する複数の球体と複数の球体状の作業領域との干渉を検出することによって複数のリンクのいずれかが複数の球体状の作業領域のいずれかに干渉するか否かの判断を行い、制御対象となるマニピュレータを含む複数のマニピュレータが一つの作業点に対して交互に作業を行う場合には、他のマニピュレータが当該作業点で作業をしている間は、当該作業点に対して作業が行われているという事実のみを判別し、複数の球体状の作業領域を半径0の球体として設定し、制御対象となるマニピュレータは、他の作業点に対する作業を行うか、または、待機することを特徴とするものである。
複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、マニピュレータを制御する制御手段とを備え、制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクを動作させるとともに、複数のリンクのそれぞれについて外形を包絡する球体を設定し、ワークにおける作業点に対して作業点を包絡する球体状の作業領域を設定し、他のマニピュレータが作業点に対して作業を行っている間は、当該作業点を包絡する球体状の作業領域を当該他のマニピュレータの占有領域とし、複数のリンクを包絡する複数の球体と球体状の作業領域との中心間距離の変化を計算し、複数のリンクを包絡する複数の球体と球体状の作業領域との干渉を検出することによって、複数のリンクのいずれかが球体状の作業領域に干渉するか否かの判断を行うことを特徴とするものである。
複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、マニピュレータを制御する制御手段とを備え、制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクを動作させるとともに、複数のリンクのそれぞれについて外形を包絡する球体を設定し、ワークにおける複数の作業点のそれぞれについて作業点を包絡する球体状の作業領域を設定し、複数のリンクを包絡する複数の球体と複数の球体状の作業領域との中心間距離の変化を計算し、複数のリンクを包絡する複数の球体と複数の球体状の作業領域との干渉を検出することによって、複数のリンクのいずれかが複数の球体状の作業領域のいずれかに干渉するか否かの判断を行い、制御対象となるマニピュレータを含む複数のマニピュレータが、一つの作業点に対して交互に作業を行う場合には、他のマニピュレータが当該作業点で作業をしている間は、当該作業点に対して作業が行われているという事実のみを判別し、複数の作業領域を半径0の球体として設定し、制御対象となるマニピュレータは、他の作業点に対する作業を行うか、または、待機することを特徴とするものである。
図1は、本発明に係るロボット装置の構成を示す模式的な斜視図である。
図2は、マニピュレータを構成する各リンクについて設定された外形を包絡する複数の球体を示す側面図である。
R2=(px1−px2)2+(py1−py2)2+(pz1−pz2)2・・(式1)
R2<(r1+r2)2 ・・・(式2)
p′=p+lx・x+ly・y+lz・z ・・・(式4)
S1=p1+l1z・z1 ・・・(式5)
S2=p2+l2z・z2+l2y・y2 ・・・(式6)
3 関節
4 把持部
5 球体
101 作業台
102 ワーク
P1,P2,P3,P4,P5,P6 作業点
Z1,Z2,Z3 作業領域
Claims (4)
- 複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、
制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクのそれぞれについて、外形を包絡する球体を設定し、
ワークにおける作業点に対して、作業点を包絡する球体状の作業領域を設定し、
他のマニピュレータが前記作業点に対して作業を行っている間は、当該作業点を包絡する球体状の作業領域を、当該他のマニピュレータの占有領域とし、
前記制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクの動作に応じて、これら複数のリンクを包絡する複数の球体と前記球体状の作業領域との中心間距離の変化を計算し、複数のリンクを包絡する複数の球体と球体状の作業領域との干渉を検出することによって、前記複数のリンクのいずれかが前記球体状の作業領域に干渉するか否かの判断を行う
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 複数のリンクにより構成されたマニピュレータを制御するにあたり、
制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクのそれぞれについて、外形を包絡する球体を設定し、
ワークにおける複数の作業点のそれぞれについて、作業点を包絡する球体状の作業領域を設定し、
前記制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクの動作に応じて、これら複数のリンクを包絡する複数の球体と前記複数の球体状の作業領域との中心間距離の変化を計算し、複数のリンクを包絡する複数の球体と前記複数の球体状の作業領域との干渉を検出することによって、前記複数のリンクのいずれかが前記複数の球体状の作業領域のいずれかに干渉するか否かの判断を行い、
前記制御対象となるマニピュレータを含む複数のマニピュレータが、一つの作業点に対して交互に作業を行う場合には、他のマニピュレータが当該作業点で作業をしている間は、当該作業点に対して作業が行われているという事実のみを判別し、前記複数の球体状の作業領域を半径0の球体として設定し、前記制御対象となるマニピュレータは、他の作業点に対する作業を行うか、または、待機する
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、
前記マニピュレータを制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクを動作させるとともに、前記複数のリンクのそれぞれについて外形を包絡する球体を設定し、ワークにおける作業点に対して作業点を包絡する球体状の作業領域を設定し、他のマニピュレータが前記作業点に対して作業を行っている間は、当該作業点を包絡する球体状の作業領域を当該他のマニピュレータの占有領域とし、前記複数のリンクを包絡する複数の球体と前記球体状の作業領域との中心間距離の変化を計算し、複数のリンクを包絡する複数の球体と球体状の作業領域との干渉を検出することによって、前記複数のリンクのいずれかが前記球体状の作業領域に干渉するか否かの判断を行う
ことを特徴とするロボット装置。 - 複数のリンクにより構成されたマニピュレータと、
前記マニピュレータを制御する制御手段と
を備え、
前記制御手段は、制御対象となるマニピュレータを構成する複数のリンクを動作させるとともに、前記複数のリンクのそれぞれについて外形を包絡する球体を設定し、ワークにおける複数の作業点のそれぞれについて作業点を包絡する球体状の作業領域を設定し、前記複数のリンクを包絡する複数の球体と前記複数の球体状の作業領域との中心間距離の変化を計算し、複数のリンクを包絡する複数の球体と複数の球体状の作業領域との干渉を検出することによって、前記複数のリンクのいずれかが前記複数の球体状の作業領域のいずれかに干渉するか否かの判断を行い、
前記制御対象となるマニピュレータを含む複数のマニピュレータが、一つの作業点に対して交互に作業を行う場合には、他のマニピュレータが当該作業点で作業をしている間は、当該作業点に対して作業が行われているという事実のみを判別し、前記複数の作業領域を半径0の球体として設定し、前記制御対象となるマニピュレータは、他の作業点に対する作業を行うか、または、待機する
ことを特徴とするロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008079117A JP5553373B2 (ja) | 2008-03-25 | 2008-03-25 | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008079117A JP5553373B2 (ja) | 2008-03-25 | 2008-03-25 | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009233757A JP2009233757A (ja) | 2009-10-15 |
JP5553373B2 true JP5553373B2 (ja) | 2014-07-16 |
Family
ID=41248375
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008079117A Active JP5553373B2 (ja) | 2008-03-25 | 2008-03-25 | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5553373B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5398488B2 (ja) * | 2009-11-20 | 2014-01-29 | 村田機械株式会社 | 自律移動体とその制御方法 |
JP5398489B2 (ja) | 2009-11-20 | 2014-01-29 | 村田機械株式会社 | 自律移動体とその制御方法 |
JP5539000B2 (ja) * | 2010-05-07 | 2014-07-02 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置 |
JP5541020B2 (ja) * | 2010-09-09 | 2014-07-09 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの評価制御方法及びロボットの制御装置 |
JP5721167B2 (ja) * | 2010-11-26 | 2015-05-20 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御装置 |
JP5621796B2 (ja) * | 2012-01-31 | 2014-11-12 | 株式会社安川電機 | 搬送システム |
JP6693291B2 (ja) * | 2016-06-20 | 2020-05-13 | トヨタ自動車株式会社 | 移動ロボットの移動経路計画方法 |
JP6567101B2 (ja) * | 2017-03-06 | 2019-08-28 | キヤノン株式会社 | 教示方法、ロボットの動作方法、プログラム、記憶媒体、教示装置 |
US10919153B2 (en) | 2017-03-06 | 2021-02-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Teaching method for teaching operations to a plurality of robots and teaching system used therefor |
JP6680752B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2020-04-15 | ファナック株式会社 | ロボットの速度を制限する制御装置 |
WO2020066949A1 (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | 日本電産株式会社 | ロボットの経路決定装置、ロボットの経路決定方法、プログラム |
JP7147571B2 (ja) * | 2019-01-15 | 2022-10-05 | オムロン株式会社 | 経路生成装置、経路生成方法、及び経路生成プログラム |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2196763A (en) * | 1986-10-29 | 1988-05-05 | Philips Electronic Associated | Solid modeling |
JP2895672B2 (ja) * | 1992-01-28 | 1999-05-24 | ファナック株式会社 | 複数ロボット制御方法 |
JP3065579B2 (ja) * | 1998-03-11 | 2000-07-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの干渉チェック方法 |
JP2000039911A (ja) * | 1998-07-22 | 2000-02-08 | Meidensha Corp | ロボット制御装置 |
JP3900930B2 (ja) * | 2002-01-07 | 2007-04-04 | 株式会社小松製作所 | ワーク積込装置 |
JP3975959B2 (ja) * | 2003-04-23 | 2007-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット動作規制方法とその装置およびそれを備えたロボット |
JP2006035346A (ja) * | 2004-07-23 | 2006-02-09 | Toyota Motor Corp | 部品組付け方法 |
-
2008
- 2008-03-25 JP JP2008079117A patent/JP5553373B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009233757A (ja) | 2009-10-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5553373B2 (ja) | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 | |
JP5250858B2 (ja) | 複数ロボットの衝突検知方法及びロボット装置 | |
EP4155675A1 (en) | Robot motion planning method, path planning method, grabbing method and devices thereof | |
CN108286949B (zh) | 一种可移动式三维检测机器人系统 | |
JP5144785B2 (ja) | ロボットの着目部位と周辺物との干渉を予測する方法及び装置 | |
CN107214692B (zh) | 机器人系统的自动标定方法 | |
JP5365379B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムのキャリブレーション方法 | |
US20080027580A1 (en) | Robot programming method and apparatus with both vision and force | |
KR101633357B1 (ko) | 매니퓰레이터 및 그 제어방법 | |
EP2489482A2 (en) | Work Picking System | |
CN109834708B (zh) | 限制机器人速度的控制装置 | |
US11717964B2 (en) | Control device for robot that works collaboratively with people | |
JP2007148527A (ja) | ロボットの干渉回避方法およびロボット | |
JP2008302496A (ja) | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、及びロボットアームの制御プログラム | |
US20130013113A1 (en) | Manipulator and path generation method thereof | |
CN110774280A (zh) | 机器人系统 | |
KR102553391B1 (ko) | 로봇을 구비한 취급 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 | |
JP2014240106A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットの駆動方法 | |
JP4211701B2 (ja) | ロボットハンドの把持制御装置 | |
US20140365007A1 (en) | Visual Datum Reference Tool | |
JP6390832B2 (ja) | 加工軌道生成装置と方法 | |
JP2005014108A (ja) | 多関節ロボットの干渉回避方法 | |
WO2023032400A1 (ja) | 自動搬送装置、及びシステム | |
EP3224004B1 (en) | Robotic system comprising a telemetric device with a laser measuring device and a passive video camera | |
KR102517598B1 (ko) | 로봇의 직접 교시 장치 및 직접 교시 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20101109 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110603 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120123 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120411 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121106 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130709 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140331 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140522 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5553373 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |