JP7410270B2 - ロボット動作計画方法、経路計画方法、把持方法及びその装置 - Google Patents
ロボット動作計画方法、経路計画方法、把持方法及びその装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7410270B2 JP7410270B2 JP2022506756A JP2022506756A JP7410270B2 JP 7410270 B2 JP7410270 B2 JP 7410270B2 JP 2022506756 A JP2022506756 A JP 2022506756A JP 2022506756 A JP2022506756 A JP 2022506756A JP 7410270 B2 JP7410270 B2 JP 7410270B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- collision
- robot
- degree
- model
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 119
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 180
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 50
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 230000008859 change Effects 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 5
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 241000252254 Catostomidae Species 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000000802 evaporation-induced self-assembly Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
- B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1653—Programme controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39536—Planning of hand motion, grasping
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40442—Voxel map, 3-D grid map
Description
ステップ101において、物体が位置する実際のシーンの空間モデルをロードする。
ステップ401において、ロボットの操作末端にある治具、及び把持対象の物体に基づき、ロボットが物体を把持するすべての把持ポーズを計算する。
ロードモジュール510は、物体が位置する実際のシーンの空間モデルをロードするために使用される。
第1の衝突検出モジュール520は、物体と空間モデル内の衝突対象に対して衝突検出を実行するために使用される。
第1の決定モジュール530は、物体の衝突感度、衝突対象の衝突感度に基づき、対応する衝突検出の結果に応じた、ロボットが物体を操作することによって形成されるロボットの動作計画スキームを決定するために使用される。
物体の衝突モデルと衝突対象の対象モデルとの重なり合い程度を決定するための第1の決定ユニット521と、
重なり合い程度及び空間モデル内の各モデル解像度に基づき対応する衝突対象の衝突度を決定するための第2の決定ユニット522と、を備える。
衝突モデルと対象モデルの間の重なり合う立方体の集合を決定するための第1の決定サブユニット5221と、
対応する重なり合う立方体の集合内の各小さな立方体が対応するモデル表面からの距離に応じて各小さな立方体の深さの重みを決定し、重なり合い程度を組み合わせて衝突モデルと対象モデルとの衝突度を決定するための第2の決定サブユニット5222と、を備え、重なり合い程度は対応する重なり合う立方体の集合内の小さな立方体の数である。
第1の制御モジュール710は、ロボットが物体の把持操作を完成する場合、衝突度検出に基づいてロボットに対して移動経路を計画し、移動経路計画結果に対応する移動経路を離散化するとともに、離散化された各離散軌跡点を送信してロボットを移動させるために使用される。
計算モジュール810は、ロボットの操作末端にある治具、及び把持対象の物体に基づき、ロボットが物体を把持するすべての把持ポーズを計算するために使用される。
第2の決定モジュール820は、物体の第1の対称度、及び治具と物体との接触点集合の第2の対称度に基づき、把持ポーズからロボットの現在のポーズと比べて変化程度が最小である目標ポーズを決定するために使用される。
第2の決定モジュール820は把持ポーズからロボットの現在のポーズと比べて変化程度が最小である目標ポーズを決定した後、治具の変形能力従って把持向きを調整し、把持向きと治具の現在の方向との間の差を減少するための調整モジュール840をさらに備える。
メモリ1001、プロセッサ1002及びメモリ1001に記憶されてプロセッサ1002に稼働できるコンピュータプログラムを含む。
メモリ1001とプロセッサ100との間の通信に使用される通信インターフェース1003を更に含む。
Claims (10)
- 物体に対して衝突度検出を実行するロボット動作計画方法であって、前記方法は、
前記物体が位置する実際のシーンの空間モデルをロードすることと、
前記物体と前記空間モデル内の衝突対象に対して衝突検出を実行することと、
前記物体の衝突感度、衝突対象の衝突感度に基づき対応する衝突検出の結果に応じた、ロボットが前記物体を操作することによって形成される前記ロボットの動作計画スキームを決定することと、を含み、
前記物体と前記空間モデル内の衝突対象に対して衝突検出を実行することは、
前記物体の衝突モデルと衝突対象の対象モデルとの重なり合い程度を決定することと、
重なり合い程度及び前記空間モデル内の各モデル解像度に基づき対応する衝突対象の衝突度を決定することと、を含む、ことを特徴とするロボット動作計画方法。 - 前記衝突モデルは前記空間モデルに第1の解像度で前記物体が占める空間を分割することによって形成される小さな立方体の集合を含み、対象モデルは前記空間モデルに第2の解像度で対応する衝突対象が占める空間を分割することによって形成される小さな立方体の集合を含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 重なり合い程度及び前記空間モデル内の各モデル解像度に基づき衝突対象の衝突度を決定することは、
前記衝突モデルと対象モデルとの間の重なり合う立方体の集合を決定することと、
対応する重なり合う立方体の集合内の各小さな立方体が対応するモデル表面からの距離に応じて各小さな立方体の深さの重みを決定し、さらに重なり合い程度を組み合わせて前記衝突モデルと対象モデルとの衝突度を決定することであって、重なり合い程度は対応する重なり合う立方体の集合内の小さな立方体の数であることと、を含む、ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 衝突対象は、動作計画スキームにおける前記物体への前記ロボットの把持操作の完成から配置操作までの各移動経路上で前記物体が占める空間と重なり合う複数の対象を含み、及び/又は、
衝突対象は前記物体の把持操作中の前記ロボットの操作末端にある治具を含み、及び/又は、
衝突対象は前記ロボットの配置操作中の前記物体を配置するときの接触物を含む、ことを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の方法。 - 衝突度検出に基づくロボット経路計画方法であって、前記方法は、
前記ロボットが物体の把持操作を完成する場合、衝突度検出に基づいて前記ロボットの移動経路を計画し、移動経路計画結果に対応する移動経路を離散化するとともに、離散化された各離散軌跡点を送信して前記ロボットを移動させ、請求項1~4のいずれかに記載のロボット動作計画方法により衝突度検出を実行することと、
ロボット移動速度に応じて各離散軌跡点に対応するロボット移動時点を決定し、各移動時点で前記物体に対して衝突検出を実行することと、
ある時点で衝突度が前記物体の衝突感度より高いと、危険の発生を防止するように、前記ロボットの移動を停止することと、を含む、ことを特徴とする衝突度検出に基づくロボット経路計画方法。 - 各移動時点で前記物体に対して衝突検出を実行することは、
各移動時点で前記物体と位置する実際のシーンに対応する空間モデル内の衝突対象に対して衝突検出を実行することを含み、前記空間モデルは各移動時点での対応する時間の実際のシーン状況に対応し、
ある時点で衝突度が前記物体の衝突感度より高いと、前記ロボットの移動を停止することは、
ある時点で衝突度が前記物体の衝突感度または衝突対象の衝突感度より高いと、前記ロボットの移動を停止することを含む、ことを特徴とする請求項5に記載の方法。 - 物体に対して衝突度検出を実行するロボット動作計画装置であって、前記装置は、
前記物体が位置する実際のシーンの空間モデルをロードするためのロードモジュールと、
前記物体と前記空間モデル内の衝突対象に対して衝突検出を実行するための第1の衝突検出モジュールと、
前記物体の衝突感度、衝突対象の衝突感度に基づき対応する衝突検出の結果に応じた、ロボットが前記物体を操作することによって形成される前記ロボットの動作計画スキームを決定するための第1の決定モジュールと、を備え、
前記第1の衝突検出モジュールは、
前記物体の衝突モデルと衝突対象の対象モデルとの重なり合い程度を決定するための第1の決定ユニットと、
重なり合い程度及び前記空間モデル内の各モデル解像度に基づき対応する衝突対象の衝突度を決定するための第2の決定ユニットと、を備える、ことを特徴とするロボット動作計画装置。 - 衝突度検出に基づくロボット経路計画装置であって、前記装置は、
前記ロボットが物体の把持操作を完成する場合、衝突度検出に基づいて前記ロボットの移動経路を計画し、移動経路計画結果に対応する移動経路を離散化するとともに、離散化された各離散軌跡点を送信して前記ロボットを移動させ、請求項1~4のいずれかに記載のロボット動作計画方法により衝突度検出を実行するための第1の制御モジュールと、
ロボット移動速度に応じて各離散軌跡点に対応するロボット移動時点を決定し、各移動時点で前記物体に対して衝突検出を実行するための第2の衝突検出モジュールと、
ある時点で衝突度が前記物体の衝突感度より高いと、危険の発生を防止するように、前記ロボットの移動を停止するための第2の制御モジュールと、を備える、ことを特徴とする衝突度検出に基づくロボット経路計画装置。 - 電子機器であって、メモリ、プロセッサ及び前記メモリに記憶されて前記プロセッサに稼働できるコンピュータプログラムを含み、前記プロセッサは前記コンピュータプログラムを実行する際に、請求項1~4のいずれかに記載のロボット動作計画方法、或いは、請求項5~6のいずれかに記載の衝突度検出に基づくロボット経路計画方法を実現する、ことを特徴とする電子機器。
- コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される際に、請求項1~4のいずれかに記載のロボット動作計画方法、或いは、請求項5~6のいずれかに記載の衝突度検出に基づくロボット経路計画方法を実現する、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010440673.4 | 2020-05-22 | ||
CN202010440673.4A CN111504328B (zh) | 2020-05-22 | 2020-05-22 | 机器人运动规划方法、路径规划方法、抓取方法及其装置 |
PCT/CN2020/122219 WO2021232669A1 (zh) | 2020-05-22 | 2020-10-20 | 机器人运动规划方法、路径规划方法、抓取方法及其装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022543115A JP2022543115A (ja) | 2022-10-07 |
JP7410270B2 true JP7410270B2 (ja) | 2024-01-09 |
Family
ID=71878547
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022506756A Active JP7410270B2 (ja) | 2020-05-22 | 2020-10-20 | ロボット動作計画方法、経路計画方法、把持方法及びその装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220134559A1 (ja) |
EP (1) | EP4155675A1 (ja) |
JP (1) | JP7410270B2 (ja) |
KR (1) | KR20220025887A (ja) |
CN (2) | CN114061580B (ja) |
WO (1) | WO2021232669A1 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114061580B (zh) * | 2020-05-22 | 2023-12-29 | 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司 | 基于对称程度的机器人抓取方法、装置、电子设备及介质 |
CN112025701B (zh) * | 2020-08-11 | 2022-02-18 | 浙江大华技术股份有限公司 | 抓取物体的方法、装置、计算设备和存储介质 |
CN112258576A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-01-22 | 青岛滨海学院 | 一种基于图像处理的重叠细导线抓取系统及方法 |
CN112464410B (zh) * | 2020-12-02 | 2021-11-16 | 熵智科技(深圳)有限公司 | 一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质 |
US20240058961A1 (en) | 2021-01-12 | 2024-02-22 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Path generation device, path generation method, and path generation program |
CN112802093B (zh) * | 2021-02-05 | 2023-09-12 | 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司 | 对象抓取方法及装置 |
CN113246143A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-08-13 | 视比特(长沙)机器人科技有限公司 | 一种机械臂动态避障轨迹规划方法及装置 |
CN113741454B (zh) * | 2021-08-31 | 2023-06-23 | 浙江大学 | 一种基于搜索的多智能体路径规划方法及系统 |
CN113954073B (zh) * | 2021-11-08 | 2024-03-22 | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 | 机器人活动部件的轨迹分析方法及装置、机器人设备 |
CN114129263B (zh) * | 2021-11-29 | 2023-07-25 | 武汉联影智融医疗科技有限公司 | 手术机器人路径规划方法、系统、设备及存储介质 |
CN114310892B (zh) * | 2021-12-31 | 2024-05-03 | 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司 | 基于点云数据碰撞检测的物体抓取方法、装置和设备 |
CN114872043B (zh) * | 2022-05-09 | 2023-11-17 | 苏州艾利特机器人有限公司 | 一种机器人碰撞检测方法、存储介质及电子设备 |
JP2024034216A (ja) * | 2022-08-31 | 2024-03-13 | オムロン株式会社 | ロボットの動作経路を生成する装置、方法およびプログラム |
KR102650464B1 (ko) * | 2022-10-31 | 2024-03-25 | 한국철도기술연구원 | 자율 주행 로봇을 이용한 이미지 학습 기반 지도 업데이트 방법 및 이를 활용한 주행 모니터링 시스템 |
CN115576332B (zh) * | 2022-12-07 | 2023-03-24 | 广东省科学院智能制造研究所 | 一种任务级多机器人协同运动规划系统与方法 |
CN117444989B (zh) * | 2023-12-25 | 2024-03-22 | 常州微亿智造科技有限公司 | 一种用于路径规划的碰撞检测方法及装置 |
CN117562661B (zh) * | 2024-01-15 | 2024-03-22 | 深圳惟德精准医疗科技有限公司 | 检测机械臂碰撞的方法及相关产品 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101512453A (zh) | 2006-09-14 | 2009-08-19 | Abb研究有限公司 | 避免工业机器人与物体之间碰撞的方法和设备 |
CN104850699A (zh) | 2015-05-19 | 2015-08-19 | 天津市天锻压力机有限公司 | 冲压线搬运机器人防碰撞控制方法 |
WO2019215998A1 (ja) | 2018-05-10 | 2019-11-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボットの制御方法 |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH103308A (ja) * | 1996-06-18 | 1998-01-06 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの干渉回避方法 |
CN102773858B (zh) * | 2012-07-17 | 2015-06-03 | 北京航空航天大学 | 一种码垛机器人的避障方法 |
DE102013019450A1 (de) * | 2013-11-21 | 2015-05-21 | Daimler Ag | Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Roboters mit einem Objekt |
JP6598090B2 (ja) * | 2015-01-26 | 2019-10-30 | デューク・ユニバーシティ | 記憶媒体、ロボット動作を計画する方法、ロボット動作を計画するハードウェア、及びロボット |
CN105598965B (zh) * | 2015-11-26 | 2018-03-16 | 哈尔滨工业大学 | 基于立体视觉的机器人欠驱动手自主抓取方法 |
CN105945942A (zh) * | 2016-04-05 | 2016-09-21 | 广东工业大学 | 一种机器人离线编程系统及方法 |
CN106166749B (zh) * | 2016-06-29 | 2018-09-18 | 北京控制工程研究所 | 一种空间移动多臂机器人的移动轨迹规划方法 |
CN106166750B (zh) * | 2016-09-27 | 2019-06-04 | 北京邮电大学 | 一种改进型d*机械臂动态避障路径规划方法 |
CN107253180B (zh) * | 2017-01-22 | 2023-06-16 | 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司 | 一种基于工业机器人的物体姿态调整装置及姿态调整方法 |
CN106695802A (zh) * | 2017-03-19 | 2017-05-24 | 北京工业大学 | 基于多自由度机械臂的改进式rrt*的避障运动规划方法 |
JP6598814B2 (ja) * | 2017-04-05 | 2019-10-30 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、システム、および物品製造方法 |
EP3612355A1 (de) * | 2017-04-21 | 2020-02-26 | Roboception GmbH | Verfahren zur erstellung einer datenbank mit greiferposen, verfahren zum steuern eines roboters, computerlesbares speichermedium und handhabungssystem |
WO2018218438A1 (zh) * | 2017-05-27 | 2018-12-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种机器人及调整机器人姿态的方法 |
CN107803831B (zh) * | 2017-09-27 | 2019-12-31 | 杭州新松机器人自动化有限公司 | 一种aoaae层次包围盒碰撞检测方法 |
CN108196453B (zh) * | 2018-01-24 | 2020-11-20 | 中南大学 | 一种机械臂运动规划群体智能计算方法 |
CN110411446B (zh) * | 2018-04-28 | 2023-09-08 | 深圳果力智能科技有限公司 | 一种机器人的路径规划方法 |
JP7141665B2 (ja) * | 2018-08-23 | 2022-09-26 | リアルタイム ロボティクス, インコーポレーテッド | ロボットの動作計画に役立つ衝突検出 |
US11312014B2 (en) * | 2018-09-10 | 2022-04-26 | Kindred Systems Inc. | System and method for robotic gripping utilizing dynamic collision modeling for vacuum suction and finger control |
CN109816730B (zh) * | 2018-12-20 | 2021-08-17 | 先临三维科技股份有限公司 | 工件抓取方法、装置、计算机设备和存储介质 |
US10456915B1 (en) * | 2019-01-25 | 2019-10-29 | Mujin, Inc. | Robotic system with enhanced scanning mechanism |
CN109986560B (zh) * | 2019-03-19 | 2023-02-14 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种面向多目标种类的机械臂自适应抓取方法 |
CN110340890A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-10-18 | 北京控制工程研究所 | 一种空间机械臂全局无碰轨迹规划系统 |
CN111015655B (zh) * | 2019-12-18 | 2022-02-22 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机械臂抓取方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 |
CN114061580B (zh) * | 2020-05-22 | 2023-12-29 | 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司 | 基于对称程度的机器人抓取方法、装置、电子设备及介质 |
-
2020
- 2020-05-22 CN CN202110866359.7A patent/CN114061580B/zh active Active
- 2020-05-22 CN CN202010440673.4A patent/CN111504328B/zh active Active
- 2020-10-20 EP EP20936812.5A patent/EP4155675A1/en active Pending
- 2020-10-20 JP JP2022506756A patent/JP7410270B2/ja active Active
- 2020-10-20 KR KR1020227003435A patent/KR20220025887A/ko not_active Application Discontinuation
- 2020-10-20 WO PCT/CN2020/122219 patent/WO2021232669A1/zh unknown
-
2022
- 2022-01-13 US US17/574,798 patent/US20220134559A1/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101512453A (zh) | 2006-09-14 | 2009-08-19 | Abb研究有限公司 | 避免工业机器人与物体之间碰撞的方法和设备 |
CN104850699A (zh) | 2015-05-19 | 2015-08-19 | 天津市天锻压力机有限公司 | 冲压线搬运机器人防碰撞控制方法 |
WO2019215998A1 (ja) | 2018-05-10 | 2019-11-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボットの制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111504328A (zh) | 2020-08-07 |
KR20220025887A (ko) | 2022-03-03 |
CN114061580B (zh) | 2023-12-29 |
CN111504328B (zh) | 2022-07-08 |
EP4155675A1 (en) | 2023-03-29 |
JP2022543115A (ja) | 2022-10-07 |
US20220134559A1 (en) | 2022-05-05 |
CN114061580A (zh) | 2022-02-18 |
WO2021232669A1 (zh) | 2021-11-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7410270B2 (ja) | ロボット動作計画方法、経路計画方法、把持方法及びその装置 | |
CN108495738B (zh) | 用于提供动态机器人控制系统的系统和方法 | |
US8306661B2 (en) | Method and system for establishing no-entry zone for robot | |
US20180290307A1 (en) | Information processing apparatus, measuring apparatus, system, interference determination method, and article manufacturing method | |
US20170326728A1 (en) | Generating a grasp pose for grasping of an object by a grasping end effector of a robot | |
US11584004B2 (en) | Autonomous object learning by robots triggered by remote operators | |
WO2018092860A1 (ja) | 干渉回避装置 | |
WO2018043525A1 (ja) | ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法 | |
Kaldestad et al. | Collision avoidance with potential fields based on parallel processing of 3D-point cloud data on the GPU | |
JP5250858B2 (ja) | 複数ロボットの衝突検知方法及びロボット装置 | |
JP7454132B2 (ja) | ロボットシステムの制御装置、ロボットシステムの制御方法、コンピュータ制御プログラム、及びロボットシステム | |
JP7097799B2 (ja) | 画像情報処理装置、把持システム、および画像情報処理方法 | |
JP5561037B2 (ja) | ロボット及びその制御方法 | |
US11656923B2 (en) | Systems and methods for inter-process communication within a robot | |
US20240051135A1 (en) | Interference determination device, robot control system, and method for determining interference | |
EP3946825A1 (en) | Method and control arrangement for determining a relation between a robot coordinate system and a movable apparatus coordinate system | |
US11407117B1 (en) | Robot centered augmented reality system | |
JP7415013B2 (ja) | ロボットの構成部材の干渉を検出するロボット装置 | |
WO2023100667A1 (ja) | 把持装置及び把持方法 | |
Ogrinc et al. | Control and collision avoidance for two Kuka LWR robots operated with the Kinect sensor | |
WO2023187006A1 (en) | Controlling a robotic manipulator for packing an object | |
TW202241662A (zh) | 取物設備控制方法及系統與自動取物系統 | |
JP2023524607A (ja) | ロボット多面グリッパアセンブリ及びその操作方法 | |
Tai et al. | A control of two wheels driven redundant mobile manipulator using a monocular camera system | |
JPH0947991A (ja) | 産業ロボット用視覚情報処理方法とその装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230627 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230725 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231023 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7410270 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |