JP2018537242A - 移動補助器 - Google Patents

Abstract

ユーザを昇降させるための移動補助組立体であって、この組立体は、基部構造体に解放可能に備え付けられた多関節式の昇降アームを有し、昇降アームの第１部分が、リニアアクチュエータによって降下位置と上昇位置との間で動作可能であり、リニアアクチュエータの第１端部が、昇降アームの第１部分に回動式に接続されており、リニアアクチュエータの第２端部が、解放可能に備え付けられており、それにより、リニアアクチュエータが昇降アームの第１部分を昇降アームの第１部分がユーザにぶつかる過剰降下位置まで移動させた場合に、ユーザを傷付けることを回避する。同様に説明されているものは、障害補助組立体のフォークのフォーク素子の配置を、フォーク素子が障害補助組立体の水平中心線と平行である第１位置と、フォーク素子の外端部がフォーク素子の内端部よりも広く離間している第２位置と、の間で変更する方法であって、この方法は、−旋回可能ホイールをロック機構と共にフォーク素子の外端部に設けるステップと、−旋回可能ホイールの方向がフォーク素子の中心線に対して「トーアウト」である角度で旋回可能ホイールそれぞれをロックするステップと、−障害補助組立体を前方方向で移動させてフォーク素子を第１位置から第２位置へ駆動させるステップと、−障害補助組立体を後方方向で移動させ、フォーク素子を第２位置から第１位置へ駆動させるステップと、を備える。

Description

本発明は、不能者(incapacitated individual)の移動のためのデバイスに、より詳しくは、ユーザを一の場所から他の場所へ搬送し得る移動性デバイスに関する。

介護人が不能者を昇降させることを可能とするホイストの形態にある移動補助器は、周知である。これらデバイスは、例えば車椅子からベッドへ及びその逆で人を搬送するために、病院及び家庭の双方で特に使用されている。

ホイストは、複雑性において、例えばhttp://www.dolphinlifts.co.uk/Suas_Hoists.htmlに示すようなキャスタに備え付けられてラム駆動式昇降アームが取り付けられた比較的簡素なフレームから、http://www.activemedicalsupplies.com.au/Products/Multilift5 50MotorisedPatientLifter.aspxに示すような非常に複雑なモータ駆動式デバイスまで及ぶ。

より簡素なデバイスが比較的軽量でありさらに搬送のために分解することを可能とし得るが、キャスタを備え付けたデバイスの問題点は、硬く滑らかな表面以外の上でこれらデバイスを操縦することが困難であることである。このため、一般的に小型のキャスタがパイル内に沈むカーペット上において、昇降機をいずれかの方向で移動させることが非常に困難であり得、特に先の直線前方移動から横方向にこのようなデバイスを移動させようとしているときに、デバイスを転倒させ得る。

上で参照したActivemedical Supplies社のデバイスのような非常に洗練されたデバイスは、非常に重く、高価であり、実際に病院または他の医療施設での使用にのみ適しており、明らかに可搬性がない。

ホイストの多関節式昇降アームを昇降させるために使用されるラムは、一般的に、伸縮時双方において、１３００Ｎの力をかけることができる。昇降アームがユーザの頭及び肩に圧縮力を供給し得るので、介護人が気をそらしているまたはユーザを降下させている間にスイッチシステムに誤動作があった場合に、安全性の問題が生じる。

主として、ホイストは、後方横材から延在する前方方向フォークを用いて構築されており、安定性及びドアの出入り口をホイストが通過するのに十分な程度で離間している。公知のホイストの共通な機能は、フォークの２つの部材が展開させるすなわち広げるために設けられていることであり、車椅子がこれら２つの部材間を移動することを可能とし、それにより、ユーザを昇降アームの端部の直下に至らせる。

フォークを広げることは、空気圧シリンダを手動でポンプ駆動してまたはレバーを操作して展開機構を作動させることによって、達成される。両手段において、特にホイストがパイルの長いカーペット上に位置しているときに、これは非常に困難であり得る。

本発明の目的は、上記欠点の一部に対処するもしくは上記欠点の一部を少なくとも改善するまたは実用的な代替品を提供すること、である。

注意
用語「備える」（及びその文法的変形語）は、本明細書において、「有する」または「含む」の包括的な意味で使用され、「のみからなる」の排他的な意味で使用されない。

本発明の背景において従来技術の上記説明は、従来技術で述べた情報が引用可能な従来技術または任意の国において当業者に共通の一般知識の一部であることを認めてはいない。

本発明の１つの広い形態によれば、ユーザを昇降させるための移動補助組立体が提供されており、この組立体は、基部構造体に解放可能に備え付けられた多関節式の昇降アームを有し、昇降アームの第１部分が、リニアアクチュエータによって降下位置と上昇位置との間で動作可能であり、リニアアクチュエータの第１端部が、昇降アームの第１部分に回動式に接続されており、リニアアクチュエータの第２端部が、解放可能に備え付けられており、それにより、リニアアクチュエータが昇降アームの第１部分を昇降アームの第１部分がユーザにぶつかる過剰降下位置まで移動させた場合に、ユーザを傷付けることを回避する。

好ましくは、リニアアクチュエータの第２端部には、備付突起が設けられており、備付突起には、昇降アームに第２固定直立部分の相補的な第２接続素子に解放可能に接続するための第１接続素子が設けられている。

好ましくは、備付突起は、横方向スロットが設けられた本体を備え、補的な第２接続素子は、昇降アームの第２固定直立部分に位置する横方向支持ピンを備え、スロットは、移動補助組立体の使用時に横方向支持ピンにスライド可能に係合する。

好ましくは、備付突起は、昇降アームの第１部分に作用する上向きの力が昇降アームの第１部分の重量とリニアアクチュエータの重量との組合せを越えると、第２接続素子から係合解除する。

好ましくは、基部構造体は、外端部に駆動ホイールが各別に設けられた中空体を備え、駆動ホイールそれぞれは、中空体内に位置する個別の電気モータモジュールによって駆動される。

好ましくは、電気モータモジュールそれぞれは、電気モータのＲＰＭを駆動ホイールの所定ＲＰＭまで減少させるギアトレインを有する。

好ましくは、電気モータそれぞれは、移動補助組立体を前後移動させるためにホイールを同期回転させるように、かつ、垂直軸回りに移動補助組立体を回転させるためにホイールを反対方向に回転させるように、制御可能である。

好ましくは、移動補助組立体は、前方を向くフォークをさらに有し、フォークは、基部構造体から延在する２つのフォーク素子を備え、フォーク素子それぞれの外端部には、旋回キャスタが設けられており、旋回キャスタそれぞれには、旋回キャスタの移動方向を移動補助組立体の水平中心線に対する所望角度でロックするためのロックシステムが設けられている。

好ましくは、フォーク素子それぞれは、基部構造体に解放可能に備え付けられており、フォーク素子それぞれは、基部構造体の個別の垂直軸回りに回転するように構成されており、フォーク素子それぞれは、移動補助組立体の中心線に平行な第１方向と、フォーク素子の外端部間の離間が基部構造体における垂直軸の離間よりも大きい第２展開方向と、の間で、回転可能である。

好ましくは、フォーク素子は、フォーク素子の外端部それぞれにおいてキャスタがフォーク素子それぞれの中心線に対して「トーアウト」角でロックされて移動補助組立体を前方方向で駆動すると、中心線に平行な第１方向から第２展開方向へ移動し、フォーク素子は、キャスタが「トーアウト」角でロックされた状態で移動補助組立体を後方方向で駆動すると、第１方向へ戻る。

好ましくは、多関節式昇降アームには、昇降アームの第２固定直立部分の下端部に接続素子が設けられており、接続素子が、前方方向スロットが設けられたタブを有し、タブが、昇降アームを支持構造体に接続するために基部構造体の上面にあるスロットに挿通されており、接続素子の前方方向スロットが、基部構造体の中空体内に備え付けられた横方向ピンと係合する。

好ましくは、昇降アームの第２固定直立部分の下端部における後面には、固定プレートが設けられており、固定プレートが、昇降アームの第２固定直立部分の下縁部の下方まで延在し、固定プレートには、支持構造体の後面から突出するピンと係合するための開口部が設けられている。

好ましくは、突出ピンのうちの１つには、内ネジ孔が設けられており、内ネジ孔は、昇降アームを所定位置で基部構造体にロックするための固定ノブの外ネジシャフトを受けるように構成されている。

本発明のさらなる広い形態において、可搬性障害補助器へ組み込むための構成部材が提供され、この構成部材は、基部構造体と、多関節式の昇降アーム組立体と、２つのフォーク素子と、を備え、昇降アーム組立体は、上昇位置と降下位置との間で動作可能な第１部分を有し、昇降アーム組立体のリニアアクチュエータの第２端部は、昇降アーム組立体の第２固定直立部分に解放可能に接続するように構成されており、それにより、リニアアクチュエータが昇降アーム組立体の第１部分を過剰降下位置まで移動させることを回避する。

好ましくは、基部構造体には、外端部それぞれにおいて被駆動ホイールが設けられており、被駆動ホイールそれぞれは、電気モータモジュールによって駆動される。

好ましくは、多関節式の昇降アーム組立体は、第２固定直立部分に回動式に接続された第１部分を有し、リニアアクチュエータは、リニアアクチュエータの第１端部において多関節式の昇降アームの第１部分に回動式に接続されている。

好ましくは、昇降アーム組立体を搬送するために、リニアアクチュエータの第２端部は、多関節式の昇降アームの第２固定直立部分に位置する接続素子から係合解除される。

好ましくは、２つのフォーク素子それぞれは、フォーク素子の内端部において基部構造体に回転可能にかつ解放可能に備え付け可能であり、フォーク素子は、平行位置と、フォーク素子の外端部間の離間が垂直軸の離間よりも大きい展開位置と、の間で垂直軸それぞれ回りに回転可能である。

好ましくは、フォーク素子それぞれの外端部には、旋回キャスタが設けられており、旋回キャスタそれぞれには、旋回キャスタの方向を所望角度でロックするためのロック機構が設けられている。

本発明のさらなる広い形態において、障害補助組立体のフォークのフォーク素子の配置を、フォーク素子が障害補助組立体の水平中心線と平行である第１位置と、フォーク素子の外端部がフォーク素子の内端部よりも広く離間している第２位置と、の間で変更する方法が提供され、この方法は、
−旋回キャスタをロック機構と共にフォーク素子の外端部に設けるステップと、
−旋回キャスタの方向がフォーク素子の中心線に対して「トーアウト」である角度で旋回キャスタそれぞれをロックするステップと、
−障害補助組立体を前方方向で移動させ、フォーク素子を第１位置から第２位置へ駆動させるステップと、
−障害補助組立体を後方方向で移動させ、フォーク素子を第２位置から第１位置へ駆動させるステップと、
を備える。

本発明の依然としてさらなる広い形態において、障害補助組立体の昇降アームの第１多関節式部分を障害補助組立体のリニアアクチュエータによってリニアアクチュエータを収縮させることによりユーザと接触するように駆動させた場合に、障害補助組立体のユーザを傷付けることを防止する方法が提供され、この方法は、リニアアクチュエータの下端部に解放可能な備付部を設け、昇降アームの第１多関節式部分の一端部によってユーザに作用する力が昇降アームの第１多関節式部分とリニアアクチュエータとの組み合わせ重量を越えない、ステップを有する。

ここで、添付の図面を参照しながら本発明の形態を説明する。

本発明の好ましい実施形態にかかる移動補助組立体を示す斜視図である。 図１の組立体のさらなる斜視図であって、組立体の昇降アームが降下位置にある、斜視図である。 組立体の衝撃回避システムを示す側面図である。 組立体を示す斜視図であって、図３の衝撃回避システムの備付配置の詳細を示す、斜視図である。 組立体を示す斜視図であって、図３の衝撃回避システムの備付配置の詳細を示す、斜視図である。 組立体を示す斜視図であって、昇降アームを組立体の基部構造体に備え付ける好ましい方法を示す、斜視図である。 組立体を示す斜視図であって、昇降アームを組立体の基部構造体に備え付ける好ましい方法を示す、斜視図である。 図１の組立体を示す斜視図であって、組立体のフォーク素子の展開位置を示す、斜視図である。 図１から図６の組立体を示す分解図であって、搬送のために分解された構成部材を示す、分解図である。 図６に示す組立体の動作を実行するのに適した駆動・制御回路を示す電気的ブロックダイアグラムである。 図６の組立体と共に利用し得る別のホイール構造体を示す斜視図である。 さらに好ましい実施形態にかかる全体的な組立体を示す斜視図である。

図１を参照すると、障害のあるユーザ（図示略）を昇降するための本発明にかかる移動補助組立体１０は、基部構造体１４に解放可能に備え付けられた多関節式昇降アーム１２と、基部構造体から延在するフォーク１６と、を有する。吊下体４８は、ユーザを昇降するためのスリングまたは座席を取り付けるために昇降アームの端部から吊り下げられている。

昇降アーム１２の第１部分１８は、第２のすなわち固定された直立部分２０に回動式に取り付けられており、リニアアクチュエータ２２によって、（図１に示すような）上昇位置と（図２に示すような）降下位置との間で動作可能である。

再び図１を参照すると、リニアアクチュエータ２２のピストンロッド２６の外端部２４は、昇降アーム１２の第１部分１８に回動式に接続されている一方、リニアアクチュエータ２２のその下端部２８は、昇降アーム１２の第２のすなわち固定された直立部分２０に解放可能に備え付けられている。

図４及び図４Ａは、リニアアクチュエータの下端部２８を備え付けるための好ましい配置を示す。リニアアクチュエータ２２の第２のまたは下端部２８には、備付突起３０が設けられており、昇降アーム１２の第２のすなわち固定された直立部分２０に設けられた相補的な第２接続素子に解放可能に接続するために第１接続素子を設ける。備付突起３０は、横方向スロット３２が設けられた本体を備える一方、相補的な接続素子は、側部プレート３６及び３８間に備え付けられた横方向支持ピン３４を備え、これら側部プレートは、昇降アームの第２固定直立部分２０を形成する。スロット３２は、ユーザを昇降させるために組立体１０が使用中であるときに、（図１に示すように）横方向支持ピン３４とスライド式に係合する。

リニアアクチュエータ２２の第２のすなわち下端部２８を解放可能に備え付けることにより、新規で独創的な衝撃回避安全機能が提供され、この安全機能は、リニアアクチュエータが昇降アームの第１部分１８を図３に示すような過剰降下位置であってこの位置において昇降アームの第１部分がユーザ４０に対して危険な衝撃力をかける位置まで移動させた場合に、ユーザを負傷させることを防止する。

リニアアクチュエータ２２が昇降アーム１２の第２部分２０を収縮させて降下させ続けるこの状況において、ユーザ４０がすでに例えば車椅子やベッド４２のようなある支持体上に位置していると、アームの端部４４は、ユーザに接触しそうになる。しかし、結果として生じてその後に昇降アーム１２の第１部分１８の端部４４に作用する上向きの力が第１部分の重量とリニアアクチュエータ２２の重量とを組み合わせた重量を越えると、下向きの力は、アクチュエータの下端部２８によって係合解除され、その備付状態から係合解除させる。このため、このような傷付ける事象の可能性があるようなユーザと接触する力は、これら構成部材の組み合わせ重量を越えない。

再び図１を参照すると、組立体の基部構造体１４は、駆動ホイール５２及び５４が外端部それぞれに設けられた中空体５０を備える。好ましくは、中空体は、２つの長さのチャネルセクションで形成されており、一方は、基部部分５６を形成し、他方は、被覆部分５８を形成する。

駆動ホイール５２及び５４それぞれは、中空体５０内に位置する個別の電気モータ及びギアトレインモジュール（図示略）によって駆動される。好ましくは、ギアトレインは、一連の歯車及び歯付ベルトのように形成されており、電気モータのＲＰＭを駆動ホイールの所定のＲＰＭまで減速させる。充電可能バッテリバンク及び電子制御モジュールは、同様に、基部構造体１４の中空体５０内に収容されている。好ましくは、組立体の駆動ホイール及びリニアアクチュエータは、短距離の有線制御または無線制御を介して作動される。

ホイール５２及び５４を駆動する電気モータは、組立体１０を前後移動させるためにホイールを同期回転させるように制御可能である。これら電気モータは、同様に、垂直軸回りに組立体を回転させるためにホイールを反対方向に回転させることができる。安全性のため、ホイールを反対方向に回転させることは、組立体１０が静止しているときにのみ関与され得る。吊り下げられているユーザに過剰な揺動運動が付与されることを防止するため、電気モータの電子制御は、穏やかな(soft)開始・停止機能を有する。

ここで図５及び図５Ａを参照すると、多関節式昇降アーム１２は、基部構造体１４の中心に備え付けられている。昇降アーム１２の第２のすなわち固定された直立部分２０には、側部プレート３６及び３８の下端部に形成された接続素子６０が設けられており、これら側部プレートは、前方を向くスロット６５が設けられたタブ６２及び６４を有する。これらタブ６２及び６４は、支持構造体の中空体における被覆部分５８の上面においてスロット６６、６８を通して挿入されており、接続素子６２及び６４の前方を向くスロット６５が中空体内に備え付けられた横方向プレート（図示略）と係合することを可能とする。

昇降アーム１２の第２のすなわち固定された直立部分２０の下端部における後面７０には、固定プレート７２が設けられており、この固定プレートは、その下縁の下方へ延在し、この固定プレートには、支持構造体１４の後面７８から突出するピン７６と係合するための開口部７４が設けられている。突出ピンのうちの中央の１つには、外ネジ山が設けられており、この外ネジ山は、昇降アームを所定位置で基部構造体にロックするために内ネジ山付固定ノブ８０に受けられるように構成されている。

１つの好ましい配置において、リニアアクチュエータ２２の電気モータには、延長機構（図示略）が設けられ得、この延長機構を用いて、アクチュエータのモータシャフト・ギア駆動体は、手動で回転され得る。これにより、システムの電源を喪失した緊急状況において、リニアアクチュエータを伸縮させることができる。

ここで再び図１及び図６を参照すると、組立体１０のフォーク１６は、基部構造体１４から延在する２つのフォーク素子８２及び８４を備える。フォーク素子８２及び８４の外端部８６及び８８それぞれには、旋回キャスタ９０及び９２が各別に設けられており、これら旋回キャスタは、キャスタの移動方向をその個別のフォーク素子の長手方向軸に対する所定角度でロックするためのロックシステムを内蔵している。

フォーク素子８２及び８４それぞれは、基部構造体１４に解放可能にかつ回動式に備え付けられており、基部構造体１４の下側において垂直軸９４及び９６それぞれ回りに回転するように構成されている。これにより、（図１に示すように）フォーク素子それぞれが組立体の中心線９８と平行である第１方向とフォーク素子の外端部８６及び８８間の離間が基部構造体１４における垂直軸９４及び９６の離間よりも大きい第２展開方向との間でフォーク素子それぞれが回転可能であることを可能とする。平行位置と展開位置との間のフォーク素子の回動角度は、基部構造体１４において停止部（図示略）によって制御されている。

フォーク素子それぞれのために設けられたロック素子（図示略）は、フォーク素子を平行位置または展開位置でロックすることをもたらす。

フォーク素子８２及び８４を平行位置から展開位置へ変化させるため、フォーク素子のロック素子をロック解除する。その後、キャスタ９０及び９２それぞれは、図６に示すように、外方（すなわち、トーアウト(toed out)）を向く方向へ手動で回転され、適切な角度でロックされる。その後、組立体は、短距離にわたって前方方向で駆動され、これにより、キャスタ９０及び９２を追従することに起因して、フォーク素子を外方へ広げる。キャスタを依然として外方で回転させた状態で組立体を逆方向にすると、フォーク素子は、平行位置へ戻される。

あるいは、キャスタを内方を指す方向へロックして組立体を逆方向にすると、フォーク素子を平行位置から展開位置へ回転させ、キャスタがこの位置にある状態で、組立体が前方移動することは、展開したフォーク素子を平行位置へ戻す。

図８は、図６に示す組立体の動作を実行するのに適した駆動・制御回路の電子ブロックダイアグラムを示す。

好ましい形態において、手持式制御ユニット１１は、以下の動作、上、下、前、後、左、右及び緊急停止のための個別の押圧ボタンを内蔵する。

図９は、図６の組立体を用いて使用され得る代替のホイール構造体の斜視図を示す。

この配置において、別個の制御ユニット１０４、１０５及び１０６は、左ホイールモータ組立体及び右ホイールモータ組立体のために並びに昇降機のために設けられている。

好ましい形態において、バッテリユニットは、直列及び並列動作間で切り替えられ得る（１０７）。平行動作において、これらは、ホイール組立体を駆動させる。平行動作において、これらは、昇降機のリニアアクチュエータを駆動させる。

この配置において、フェルール１０１は、ホイール１０３の周面１０２回りで回転するように備え付けられている。フェルールの回転は、ホイールの平面にある軸回りであり、これにより、密度の高いカーペットなどを含む様々な表面上でホイールを再び位置合わせすることを補助する。

図１０を参照すると、さらなる好ましい実施形態を示しており、ここで、同様の構成部材に図６に示す実施形態に関する物のように番号付けされている。

この場合において、駆動ホイール５２、５４は、図９の代替のホイール構造体に置換されている。さらに、好ましい形態において、先行ホイール９０、９２は、同様に、図９の代替のホイール構造体に置換されている。好ましい形態において、ホイールは、これらホイールの回転軸が組立体１０の長手方向軸９８に対して４５度で通常位置合わせされているように位置合わせされている。より特に好ましい形態において、これらホイールの軸は、共通の交差点１１０で交差している。

さらに特に好ましい形態において、駆動ホイール５２、５４は、脚部８２、８４の後行端部に付けられている。この場合において、駆動モータは、脚部８２、８４内に位置し得る。

同様に、先行ホイール９０、９２は、これらホイールそれぞれの駆動モータが好ましくは脚部８２、８４内に位置する駆動ホイールであり得る。

さらに特有の形態において、ホイールは、脚部８２、８４の先行及び後行縁部において対として備え付けられ得る。

本発明にかかる障害補助組立体の構造によって、搬送するための適切な鞄に詰め込むために構成部材を簡素にかつ迅速に分解することを可能とする。このため、図７に示すように、組立体１０の構成部材は、分解すると、基部構造体１４、図示のように折り畳まれた昇降アーム１２、２つのフォーク素子８２及び８４、並びに吊下体４８を備える。

電気モータ、ギアトレイン、ホイール及びキャスタなどのような材料及び構成部材を注意して選択することにより、約２０ｋｇの総重量を可能とし、旅行及び例えばホテルの部屋での使用に理想的な装置となる。

１０ 移動補助組立体、１２ 多関節式昇降アーム、１６ フォーク、１８ 第１部分、２０ 第２固定直立部分、２２ リニアアクチュエータ、２４ 外端部（第１端部）、２８ 下端部（第２端部）、３０ 備付突起、３２ 横方向スロット、３４ 横方向支持ピン、４０ ユーザ、５０ 中空体、５２，５４ 駆動ホイール、６２，６４ 接続素子，タブ、６５ スロット（前方方向スロット）、６６，６８ スロット、７６ ピン、８２ フォーク素子、８６ 外端部、９０，９２ 旋回キャスタ，先行ホイール、１０１ フェルール、１０３ ホイール

Claims (32)

1. ユーザを昇降させるための移動補助組立体であって、
   基部構造体に解放可能に備え付けられた多関節式の昇降アームを有し、
   前記昇降アームの第１部分が、リニアアクチュエータによって降下位置と上昇位置との間で動作可能であり、
   前記リニアアクチュエータの第１端部が、前記昇降アームの前記第１部分に回動式に接続されており、
   前記リニアアクチュエータの第２端部が、解放可能に備え付けられており、それにより、前記リニアアクチュエータが前記昇降アームの前記第１部分を前記昇降アームの前記第１部分がユーザにぶつかる過剰降下位置まで移動させた場合に、ユーザを傷付けることを回避することを特徴とする移動補助組立体。
2. 前記リニアアクチュエータの前記第２端部には、備付突起が設けられており、
   前記備付突起には、前記昇降アームに第２固定直立部分の相補的な第２接続素子に解放可能に接続するための第１接続素子が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移動補助組立体。
3. 前記備付突起が、横方向スロットが設けられた本体を備え、
   相補的な前記第２接続素子が、前記昇降アームの前記第２固定直立部分に位置する横方向支持ピンを備え、
   前記スロットが、当該移動補助組立体の使用時に前記横方向支持ピンにスライド可能に係合することを特徴とする請求項２に記載の移動補助組立体。
4. 前記備付突起が、前記昇降アームの前記第１部分に作用する上向きの力が前記昇降アームの前記第１部分の重量と前記リニアアクチュエータの重量との組合せを越えると、前記第２接続素子から係合解除することを特徴とする請求項２または３に記載の移動補助組立体。
5. 前記基部構造体が、外端部に駆動ホイールが各別に設けられた中空体を備え、
   前記駆動ホイールそれぞれが、前記中空体内に位置する個別の電気モータモジュールによって駆動されることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の移動補助組立体。
6. 前記電気モータモジュールそれぞれが、電気モータのＲＰＭを前記駆動ホイールの所定ＲＰＭまで減少させるギアトレインを有することを特徴とする請求項５に記載の移動補助組立体。
7. 前記電気モータそれぞれが、当該移動補助組立体を前後移動させるために前記ホイールを同期回転させるように、かつ、垂直軸回りに当該移動補助組立体を回転させるために前記ホイールを反対方向に回転させるように、制御可能であることを特徴とする請求項５または６に記載の移動補助組立体。
8. 当該移動補助組立体が、前方を向くフォークをさらに有し、
   前記フォークが、前記基部構造体から延在する２つのフォーク素子を備え、
   前記フォーク素子それぞれの外端部には、旋回キャスタが設けられており、
   前記旋回キャスタそれぞれには、当該旋回キャスタの移動方向を当該移動補助組立体の水平中心線に対する所望角度でロックするためのロックシステムが設けられていることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の移動補助組立体。
9. 前記フォーク素子それぞれが、前記基部構造体に解放可能に備え付けられており、
   前記フォーク素子それぞれが、前記基部構造体の個別の垂直軸回りに回転するように構成されており、
   前記フォーク素子それぞれが、当該移動補助組立体の中心線に平行な第１方向と、当該フォーク素子の前記外端部間の離間が前記基部構造体における垂直軸の離間よりも大きい第２展開方向と、の間で、回転可能であることを特徴とする請求項８に記載の移動補助組立体。
10. 前記フォーク素子が、当該フォーク素子の前記外端部それぞれにおいて前記キャスタが当該フォーク素子それぞれの中心線に対して「トーアウト」角でロックされて当該移動補助組立体を前方方向で駆動すると、前記中心線に平行な第１方向から前記第２展開方向へ移動し、
    前記フォーク素子が、前記キャスタが前記「トーアウト」角でロックされた状態で当該移動補助組立体を後方方向で駆動すると、前記第１方向へ戻ることを特徴とする請求項９に記載の移動補助組立体。
11. 多関節式の前記昇降アームには、当該昇降アームの第２固定直立部分の下端部に接続素子が設けられており、
    前記接続素子が、前方方向スロットが設けられたタブを有し、
    前記タブが、前記昇降アームを前記基部構造体に接続するために前記基部構造体の上面にあるスロットに挿通されており、
    前記接続素子の前記前方方向スロットが、前記基部構造体の中空体内に備え付けられた横方向ピンと係合することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の移動補助組立体。
12. 前記昇降アームの前記第２固定直立部分の前記下端部における後面には、固定プレートが設けられており、
    前記固定プレートが、前記昇降アームの前記第２固定直立部分の下縁部の下方まで延在し、前記固定プレートには、前記基部構造体の後面から突出するピンと係合するための開口部が設けられていることを特徴とする請求項１１に記載の移動補助組立体。
13. 前記突出ピンのうちの１つには、内ネジ孔が設けられており、
    前記内ネジ孔が、前記昇降アームを所定位置で前記基部構造体にロックするための固定ノブの外ネジシャフトを受けるように構成されていることを特徴とする請求項１２に記載の移動補助組立体。
14. フェルールが、前記ホイールそれぞれの周面回りに回転するために備え付けられていることを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載の移動補助組立体。
15. 前記フェルールが、前記ホイールの平面にある軸回りに回転するために備え付けられていることを特徴とする請求項１４に記載の移動補助組立体。
16. 前記フェルールが、前記ホイールの平面に位置し前記ホイールの周面に対して接線方向にある軸回りに回転するために備え付けられていることを特徴とする請求項１４に記載の移動補助組立体。
17. 可搬性障害補助器へ組み込むための構成部材であって、
    基部構造体と、多関節式の昇降アーム組立体と、２つのフォーク素子と、を備え、
    前記昇降アーム組立体が、上昇位置と降下位置との間で動作可能な第１部分を有し、
    前記昇降アーム組立体のリニアアクチュエータの第２端部が、当該昇降アーム組立体の第２固定直立部分に解放可能に接続するように構成されており、それにより、前記リニアアクチュエータが前記昇降アーム組立体の前記第１部分を過剰降下位置まで移動させることを回避することを特徴とする構成部材。
18. 前記基部構造体には、外端部それぞれにおいて被駆動ホイールが設けられており、
    前記被駆動ホイールそれぞれが、電気モータモジュールによって駆動されることを特徴とする請求項１７に記載の構成部材。
19. 多関節式の前記昇降アーム組立体が、前記第２固定直立部分に回動式に接続された第１部分を有し、
    前記リニアアクチュエータが、当該リニアアクチュエータの第１端部において多関節式の前記昇降アーム組立体の前記第１部分に回動式に接続されていることを特徴とする請求項１７または１８に記載の構成部材。
20. 前記昇降アーム組立体を搬送するために、前記リニアアクチュエータの前記第２端部が、多関節式の前記昇降アーム組立体の前記第２固定直立部分に位置する接続素子から係合解除されることを特徴とする請求項１８または１９に記載の構成部材。
21. ２つの前記フォーク素子それぞれが、当該フォーク素子の内端部において前記基部構造体に回転可能にかつ解放可能に備え付け可能であり、
    前記フォーク素子が、平行位置と、当該フォーク素子の外端部間の離間が垂直軸の離間よりも大きい展開位置と、の間で前記垂直軸それぞれ回りに回転可能であることを特徴とする請求項１７から２０のいずれか１項に記載の構成部材。
22. 前記フォーク素子それぞれの外端部には、旋回キャスタが設けられており、
    前記旋回キャスタそれぞれには、当該旋回キャスタの方向を所望角度でロックするためのロック機構が設けられていることを特徴とする請求項１７から２１のいずれか１項に記載の構成部材。
23. 障害補助組立体のフォークのフォーク素子の配置を、当該フォーク素子が当該障害補助組立体の水平中心線と平行である第１位置と、当該フォーク素子の外端部が当該フォーク素子の内端部よりも広く離間している第２位置と、の間で変更する方法であって、
    −旋回キャスタをロック機構と共に前記フォーク素子の前記外端部に設けるステップと、
    −前記旋回キャスタの方向が前記フォーク素子の中心線に対して「トーアウト」である角度で前記旋回キャスタそれぞれをロックするステップと、
    −前記障害補助組立体を前方方向で移動させ、前記フォーク素子を前記第１位置から前記第２位置へ駆動させるステップと、
    −前記障害補助組立体を後方方向で移動させ、前記フォーク素子を前記第２位置から前記第１位置へ駆動させるステップと、
    を備えることを特徴とする方法。
24. 障害補助組立体の昇降アームの第１多関節式部分を前記障害補助組立体のリニアアクチュエータによって前記リニアアクチュエータを収縮させることによりユーザと接触するように駆動させた場合に、前記障害補助組立体のユーザを傷付けることを防止する方法であって、
    前記リニアアクチュエータの下端部に解放可能な備付部を設け、前記昇降アームの前記第１多関節式部分の一端部によってユーザに作用する力が前記昇降アームの前記第１多関節式部分と前記リニアアクチュエータとの組み合わせ重量を越えない、ステップを有することを特徴とする方法。
25. 障害補助器を制御する方法であって、
    前記障害補助器の脚部の先行端部及び後行端部に被駆動ホイールを設けるステップを備えることを特徴とする方法。
26. 前記被駆動ホイールが、前記脚部に位置する個別のモータによって駆動されるホイールであることを特徴とする請求項２５に記載の方法。
27. フェルールが、前記ホイールそれぞれの周面回りで回転するために備え付けられていることを特徴とする請求項２６に記載の方法。
28. 前記フェルールが、前記ホイールの平面に位置する軸回りに回転するために備え付けられていることを特徴とする請求項２７に記載の方法。
29. 前記フェルールが、前記ホイールの平面に位置しかつ前記ホイールの周面に接する軸回りに回転するために備え付けられていることを特徴とする請求項２７に記載の方法。
30. 前記フェルールが、自由回転可能であることを特徴とする請求項２７から２９のいずれか１項に記載の方法。
31. 障害補助組立体のフォークのフォーク素子の配置を、当該フォーク素子が前記障害補助組立体の水平中心線と平行である第１位置と、当該フォーク素子の外端部が当該フォーク素子の内端部よりも広く離間している第２位置と、の間で変更する方法であって、
    −旋回可能ホイールをロック機構と共に前記フォーク素子の前記外端部に設けるステップと、
    −前記旋回可能ホイールの方向が前記フォーク素子の中心線に対して「トーアウト」である角度で前記旋回可能ホイールそれぞれをロックするステップと、
    −前記障害補助組立体を前方方向で移動させて前記フォーク素子を前記第１位置から前記第２位置へ駆動させるステップと、
    −前記障害補助組立体を後方方向で移動させ、前記フォーク素子を前記第２位置から前記第１位置へ駆動させるステップと、
    を備えることを特徴とする方法。
32. フェルールが、前記旋回可能ホイールそれぞれの周面回りで回転するために備え付けられていることを特徴とする請求項３１に記載の方法。