CN101616651B - 移乘辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可简单操作的移乘辅助装置。移乘辅助装置(200)包括驱动支撑器(201a、201b)的致动器(301a、301b至305a、305b)，和基于操作部(202a、202b)的操作控制致动器(301a、301b至305a、305b)的控制装置(310)。控制装置(310)包括设定支撑器(201a、201b)的动作路径(r1a、r1b)的动作路径设定部(311)、和通过驱动致动器(301a、301b至305a、305b)，使支撑器(201a、201b)沿着由动作路径设定部(311)设定的动作路径(r1a、r1b)动作，从而修正基于操作部(202a、202b)的操作的支撑器(201a、201b)的动作的操作修正部(312)。

Description

移乘辅助装置

技术领域

本发明涉及一种用于辅助人们在医院或家庭等进行的移乘(transfer)作业的移乘辅助装置。 

背景技术

已知一种在医院或家庭，为卧床不起的患者的搬运提供护理的移乘辅助装置、沐浴用护理辅助机器人(例如，参照日本实用新型公开公报实开昭62-64525号、日本专利公报特公平6-9587号)。这些以辅助体力作业、减轻护理者的肉体负担为目的而提出。 

移乘辅助装置是一种例如在医院或家庭等，用于辅助护理者将被护理者移乘至床等作业的装置。移乘辅助装置，当熟练度较低的护理者进行操作时，不能说没有会进行使被护理者的身体处于不适的姿势等，对被护理者强加负担的操作的可能性。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够更简单地进行操作的移乘辅助装置。 

本发明所涉及的移乘辅助装置具备用于支撑人的支撑器、操作支撑器的操作部、让支撑器进行动作的致动器，和基于操作部的操作控制致动器的控制装置。控制装置包括用于设定让支撑器进行动作的动作路径的动作路径设定部。并且，控制装置包括通过驱动致动器，使支撑器沿着由动作路径设定部设定的动作路径动作，来修正基于操作部的操作的支撑器的动作的操作修正部，所述支撑器，包括第1支撑器和第2支撑器，所述动作路径设定部，分别设定所述第1支撑器与第2支撑器的动作路径，使所述第1支撑器及第2支撑器分别与髋关节位置保持一定距离而移动。 

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的移乘辅助装置的使用时的状况的立体图。 

图2是表示该移乘辅助装置的主要部分的结构的立体图。 

图3是表示该移乘辅助装置的电结构的方框图。 

图4是表示该移乘辅助装置的动作控制所涉及的结构的方框图。 

图5是表示该移乘辅助装置的动作姿势路径的定义的立体图。 

图6是该移乘辅助装置的动作控制信息生成部的方框图。 

图7是表示该移乘辅助装置中被护理者与支撑器的相对位置关系的说明图。 

图8(a)、(b)是表示该移乘辅助装置在第1动作姿势路径上的某点上的虚拟潜在能(virtual potential energies)的说明图。 

图9(a)至(d)是表示该移乘辅助装置的被护理者的姿势与虚拟潜在能的关系的说明图。 

图10(a)至(c)是表示该移乘辅助装置在第2动作姿势路径上的某点上的虚拟潜在能的说明图。 

图11是表示该移乘辅助装置的动作的流程图。 

图12是表示本发明的实施方式的移乘辅助装置的立体图。 

图13是表示该移乘辅助装置的使用时的状况的立体图。 

图14是表示该移乘辅助装置的控制装置的结构的方框图。 

图15是表示该移乘辅助装置的结构的侧视图。 

图16是表示该移乘辅助装置的使用时的状况的俯视图。 

图17是表示设定于该移乘辅助装置的动作路径的俯视图。 

图18是表示设定于该移乘辅助装置的动作路径的侧视图。 

图19是表示设定于该移乘辅助装置的虚拟潜在能的俯视图。 

图20是表示设定于该移乘辅助装置的虚拟潜在能的侧视图。 

图21是表示该实施方式的移乘辅助装置中的被护理者的弯曲角度的侧视图。 

图22是表示该实施方式的移乘辅助装置中的被护理者的弯曲角度的侧视图。 

图23是表示在该实施方式的移乘辅助装置中的抱起动作中被设定的动作路径的侧视图。 

图24是表示在该实施方式的移乘辅助装置中的抱起动作中被设定的动作路径的侧视图。 

图25(a)是表示该实施方式的移乘辅助装置中的虚拟潜在能的概念的图，(b)是用于说明根据虚拟潜在能算出力F(x1)时的模型(model)的一个例子的图。 

图26是表示该实施方式的移乘辅助装置中的体格信息与被设定的虚拟潜在能的关系的图。 

图27是表示该实施方式的移乘辅助装置中被设定的虚拟潜在能的一个例子的图。 

图28是表示该实施方式的移乘辅助装置中被设定的虚拟潜在能的一个例子的图。 

图29是表示该实施方式的移乘辅助装置中被设定的控制装置中所设定的模式转移的图。 

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的一实施方式所涉及的移乘辅助装置进行说明。并且，以下的实施方式只是示例性地对本发明进行说明，本发明并不局限于如下所述的实施方式。另外，在本说明书中，关于移乘辅助装置，称为“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”时以操作移乘辅助装置的操作者的通常的操作姿势的前后左右上下的方向为准。在附图中，根据需要，适当地以“Fr”表示前，以“Rr”表示后，以“L”表示左，以“R”表示右。另外，各附图以朝向符号方向观察为前提，予以图示。 

在本实施方式中，如图12所示，移乘辅助装置200包括支撑器201、操作部202、致动器(301a、301b至305a、305b)、控制装置310。 

支撑器201为支撑人的部件。在本实施方式中，支撑器201被支撑于辅助该移乘辅助装置200的移动的移动体205。 

移动体205包括左右一对基座211、212和连接部213、214。左右的基座211、212包括车轮215、驱动该车轮215的第1驱动装置301a、301b。在本实施方式中，作为车轮215，安装有能够全方位移动的车轮。具体而言，作为能够全方位移动的车轮，车轮215可采用全向轮(Omni-wheel)与麦卡纳姆轮(Mecanum Wheel)。连接部213、214为连接左右的基座211、212的部件，架设于左右的基座211、212的前后2处。连接部213、214具备伸缩自如的机构，根据左右的基座211、212的间隔进行伸缩。另外，在本实施方式中，在左右的基座211、212的前后2处设有连接左右的基座211、212的连接部，但连接部的个数并不限于两个，例如，也可为1个。而且，连接部只要设置于不会对操作移乘辅助装置的操作者的操作造成妨碍的位置即可。在本实施方式中，连接部213、214设置于移乘辅助装置200的下部，为操作者可跨过的高度。据此，提高操作者接近操作位置的易操作性(accessibility)。 

在该移乘辅助装置200，作为支撑器201具备第1支撑器201a和第2支撑器201b。在本实施方式中，第1支撑器201a安装于左侧的基座211，第2支撑器201b安装于右侧的基座212。在本实施方式中，第1支撑器201a及第2支撑器201b分别包括臂部221a、221b与手部222a、222b。臂部221a、221b的基端分别安装于左右的基座211、212。臂部221a、221b，从基端侧开始依次包括第1臂部231a、231b、第1关节部232a、232b、第2臂部233a、233b、第2关节部234a、234b。 

第1臂部231a、231b包括伸缩自如的滑动机构235a、235b、驱动滑动机构235a、235b的第2驱动装置302a、302b。在本实施方式中，通过伸长滑动机构235a、235b，第1臂部231a、231b的长度变长。而且，通过缩短滑动机构235a、235b，第1臂部231a、231b的长度变短。在本实施方式中，移乘辅助装置200能够通过调整第1臂部231a、231b的长度，来调整第1支撑器201a和第2支撑器201b的高度。 

第1关节部232a、232b为弯曲自如地连接第1臂部231a、231b和第2臂部233a、233b的部件。在第1关节部232a、232b安装有第3驱动装置303a、303b。第3驱动装置303a、303b驱动该第1关节部232a、232b，改变第1臂部231a、231b和第2臂部233a、233b的弯曲角。 

在第2臂部233a、233b的前端，介由第2关节部234a、234b，安装有手部222a、222b。第2关节部234a、234b绕第2臂部233a、233b的长度方向上的轴转动自如地连接手部222a、222b。该第2关节部234a、234b安装有第4驱动装置304a、304b。第4驱动装置304a、304b驱动该第2关节部234a、234b，相对于第2臂部233a、233b，绕第2臂部233a、233b的长度方向上的轴改变手部222a、222b的转动角。 

如图13所示，手部222a、222b为支撑人(被护理者402)的部位。在本实施方式中，移乘辅助装置200在手部222a、222b设有护理者401(操作者)操作该支撑器201的操作部202。本实施方式中，在移乘辅助装置200，作为操作部202具备在左右手部222a、222b分别设置的操作杆202a、202b。在本实施方式，操作杆202a、202b中安装有6轴力传感器(six-axis force sensors)，能够在平移(translation)及转动的6个轴的方向上检测输入至操作杆202a、202b的操作力。输入至操作杆202a、202b的操作输入的信息，如图14所示，被发送至控制装置310。 

该移乘辅助装置200如图13所示，护理者401(操作者)进入左右的第1支撑器201a与第2支撑器201b之间，操作左右的操作杆202a、202b。护理者401能够操作操作杆202a、202b，移动移乘辅助装置200，且能够操作第1支撑器201a和第2支撑器201b。 

在本实施方式，手部222a、222b呈扁平的形状，搬送带241a、241b从手部222a、222b的前端至其上面(即接近上表面的那一侧)是露出的。手部222a、222b包括驱动搬送带241a、241b的第5驱动装置305a、305b。并且，在本实施方式中，手部222a、222b包括检测该手部222a、222b是否支撑着人的检测传感器365。在本实施方式中，作为该检测传感器365，如图12所示，包括接近传感器366与压力传感器367。接近传感器366设置于手部222a、222b的基端部，且检测部对着前端一侧。另外，压力传感器367，在 手部222a、222b的上面分散地设置有多个压力传感器367。 

据此，手部222a、222b当支撑着人(被护理者402)时，通过接近传感器366或压力传感器367，能够检测支撑着人的状态。接近传感器366主要检测被护理者402是否被载置至手部222a、222b的基端部。另外，分散地设置于手部222a、222b的上面的多个压力传感器367检测手部222a、222b的上面是否以均等的力支撑着被护理者402。在本实施方式中，能够通过该接近传感器366或压力传感器367，检测手部222a、222b的上面是否适当地支撑着被护理者402。作为检测传感器365的接近传感器366和压力传感器367的检测信息，如图14所示，被发送至控制装置310。 

该移乘辅助装置200为基于护理者401的操作，让支撑器201进行动作，通过支撑器201抱起被护理者402的装置。具体而言，在本实施方式中，移乘辅助装置200，例如图13所示，用第1支撑器201a和第2支撑器201b中的其中一支撑器201b支撑被护理者402的上半身，用另一支撑器201a支撑被护理者402的下半身。 

该移乘辅助装置200如图12所示，包括致动器(301a、301b至305a、305b)、控制装置310。致动器(301a、301b至305a、305b)让移乘辅助装置200及支撑器201进行动作。在本实施方式中，移乘辅助装置200具备上述第1驱动装置301a、301b至第5驱动装置305a、305b来作为致动器。第1驱动装置301a、301b至第5驱动装置305a、305b分别由可通过控制装置310进行控制的电动机构成。 

该移乘辅助装置200如图13所示，各驱动装置(致动器301a、301b至305a、305b)对该护理者401的操作辅助力。据此，护理者401能够容易地移动移乘辅助装置200，或操作第1支撑器201a和第2支撑器201b。另外，抱起被护理者402时也由各驱动装置辅助力，因此，能够容易地抱起被护理者402。另外，在本实施方式中，通过控制装置310，护理者401的操作被修正。 

下面对控制装置310进行说明。 

控制装置310如图14所示，基于操作部202的操作，控制致动器(301a、301b至305a、305b)。在本实施方式中，控制装置310包括动作路径设定部311、操作修正部312、虚拟潜在能设定部(virtual potential energy portion)313。并且，在本实施方式中，控制装置310包括体格信息存储部321、身体信息存储部322、允许弯曲角度设定部323、弯曲角度算出部324、修正解除部325、动作路径修正部326、髋关节确定部327、姿势信息存储部328等的存储部、运算处理部。另外，为了取得各种信息，控制装置310包括第1检测部361、第2检测部362、压力传感器363、臀部检测部364、检测传感器365。 

动作路径设定部311设定让支撑器201进行动作的动作路径。所述动作路径按预先存储于控制装置310的程序而被设定。操作修正部312通过驱动致动器(301a、301b至305a、305b)，使支撑器201沿着由动作路径设定部311设定的动作路径动作，从而修正基于操作部202的操作的支撑器201的动作。另外，关于上述控制装置的存储部与运算处理、以及各种传感器，在后面详述。 

本实施方式中的移乘辅助装置200如图15所示，可用作辅助躺卧在床410(载置装置)上的被护理者402的移乘作业的装置。此外，此处人能躺卧的物在广义上称为“载置装置”。“载置装置”包含本实施方式中例示的床、带脚轮的床，而且能够变形为可供人躺卧的形态的护理用轮椅，在此处也包含在“载置装置”中。 

在本实施方式中，移乘辅助装置200如图15所示，包括检测床410与支撑器201之间的距离的第1检测部361。该第1检测部361，例如，可采用公知的测距传感器，检测床410与支撑器201之间的距离。在第1检测部361检测到的信息如图14所示，被发送至控制装置310。 

而且，移乘辅助装置200，如图15所示，包括检测床410的载置面411(床面)的第2检测部362。在此，“载置面”是指人躺卧于床410上的面。第2检测部362可采用检测床410的载置面411的各种检测装置。 

在本实施方式中，作为该第2检测部362，支撑器201的手部222a、222b的下面(即接近下表面的那一侧)上安装有压力传感器、接近开关等。而且，当第2检测部362检测到手部222a、222b的下面已到达载置面411时，控制装置310就将该检测时的高度作为载置面411的高度而存储。此时，可预先通过手动使上述的支撑器201的手部222a、222b抵接于载置面411，将载置面411的高度存储至控制装置310。此外，第2检测部362并不限于所述结构。第2检测部362，例如，也可以通过测距传感器检测床410的载置面411(床面)的高度。另外，也可以通过对从安装于移乘辅助装置200上的照相机取得的图像进行图像处理，检测床410的载置面411(床面)的高度。 

另外，在本实施方式中，支撑器201如图15所示，第1支撑器201a和第2支撑器201b的手部222a、222b的背面(undersides)上分别安装有压力传感器363。该压力传感器363能够检测支撑器201(手部222a、222b的背面)与床410(载置装置)的接触压力。在压力传感器363检测到的信息被发送至控制装置310。 

该移乘辅助装置200依次进行如下工序：将躺卧于床410上的被护理者402载至支撑器201(手部222a、222b)上的第1工序、抱起躺卧于床410上的被护理者的第2工 序、在抱起被护理者402的状态下将其移动的第3工序、放下被护理者402的第4工序、拔出支撑器201(手部222a、222b)的第5工序。 

首先，对将躺卧于床410上的被护理者402载至支撑器201(手部222a、222b)的第1工序进行说明。 

控制装置310，在进行将躺卧于床410上的被护理者402载至支撑器201(手部222a、222b)的该第1工序中，设定支撑器201的动作路径。 

在本实施方式中，控制装置310如图14所示，包括体格信息存储部321。体格信息存储部321存储与被护理者402的体格有关的体格信息。作为存储于体格信息存储部321的体格信息，包括身高信息、体重信息。在本实施方式中，动作路径设定部311基于存储于体格信息存储部321的体格信息，根据被护理者402的体格设定让支撑器201动作的动作路径。 

并且，在本实施方式中，控制装置310包括身体信息存储部322。存储于该身体信息存储部322的身体信息包括与身体的异常部位有关的信息。所述身体的异常部位，例如，为褥疮部位、因受伤等身体损伤的部位，具体而言，为不能用支撑器201支撑的部位。在本实施方式中，该异常部位预先按每个被护理者存储于身体信息存储部322。 

并且，在本实施方式中，移乘辅助装置200包括检测人的臀部403的位置的臀部检测部364。该“臀部”包括髋关节。臀部检测部364，例如，可基于用安装于移乘辅助装置200的照相机拍摄到的图像，通过规定的程序检测人的臀部403。另外，也可以通过规定的程序，从存储于体格信息存储部321的身高信息、以及预先获得的有关人的标准体格的数据，检测人的臀部403(此时，推测人的臀部位置)。 

在第1工序中，将支撑器201(手部222a、222b)插入躺卧于床410上的被护理者的下方。在本实施方式中，移乘辅助装置200，其动作路径设定部311首先针对躺卧于床410上的被护理者，确定插入支撑器201(手部222a、222b)的位置。接着，移乘辅助装置200设定使支撑器201从当前位置移向被护理者的最佳动作路径。并且，针对操作者(护理者)的操作，操作修正部312通过驱动致动器(301a、301b至305a、305b)，使支撑器201沿着由动作路径设定部311设定的动作路径动作，从而修正基于操作部202的操作的支撑器201的动作。 

具体而言，动作路径设定部311首先针对躺卧于床410上的被护理者，确定插入支撑器201(手部222a、222b)的位置。在本实施方式中，不能用支撑器201支撑的部位作为身体信息存储于该身体信息存储部322中。例如，存储有褥疮部位、因受伤等而身体损伤的部位。因此，当确定插入支撑器201(手部222a、222b)的位置时，让插入支撑器201(手部222a、222b)的位置错开存储于该身体信息存储部322的部位而确定插入支撑器201(手部222a、222b)的位置即可。

该移乘辅助装置200，例如，如图13所示，第1支撑器201a和第2支撑器201b中的其中一支撑器201b支撑臀部403位置以上的上半身一侧，另一支撑器201a支撑臀部403位置以下的下半身一侧。在本实施方式中，例如，用其中之一支撑器201b支撑被护理者402的背部的肩胛骨附近部位，用另一支撑器201a支撑膝关节内侧(backs of theknees)附近部位即可。 

在本实施方式中，存储于体格信息存储部321的体格信息包括与身高有关的信息(身高信息)。而且，动作路径设定部311基于存储于体格信息存储部321的身高信息，设定将第1支撑器201a和第2支撑器201b插入至被护理者402时的两个支撑器201a、201b的间隔。 

具体而言，在本实施方式中，控制装置310包括以身高为基准，预先规定了第1支撑器201a和第2支撑器201b的最佳间隔的第1数据库351。控制装置310基于该第1数据库351及存储于体格信息存储部321的身高信息，设定第1支撑器201a和第2支撑器201b的间隔。例如，如图26所示，与身高较高的被护理者402a相比，对于身高较低的被护理者402b，当插入至被护理者402时，设定于两个支撑器201a、201b的动作路径r1a、r1b的间隔变窄。 

另外，在本实施方式中，如图16所示，将第1支撑器201a和第2支撑器201b的间隔设定为，第1支撑器201a和第2支撑器201b中的其中之一支撑器插入至被护理者402的背部的肩胛骨附近部位，另一支撑器插入至被护理者402的膝关节内侧附近部位。 

在本实施方式中，移乘辅助装置200通过臀部检测部364检测被护理者402的臀部403的位置。动作路径设定部311如图17所示，基于在臀部检测部364检测到的臀部403的位置，分别设定第1支撑器201a和第2支撑器201b的动作路径。在本实施方式中，动作路径设定部311基于在臀部检测部364检测到的臀部403的位置，确定被护理者402的背部的肩胛骨的位置与膝关节内侧的位置。而且，动作路径设定部311基于该确定的位置，分别设定第1支撑器201a和第2支撑器201b的动作路径r1。据此，第1支撑器201a和第2支撑器201b的动作路径r1分别被设定成第1支撑器201a和第2支撑器201b中的其中之一支撑器插入至被护理者402的背部的肩胛骨附近部位，另一支撑器 插入至被护理者402的膝关节内侧附近部位。 

并且，在本实施方式中，身体信息存储部322中存储有与身体的异常部位有关的信息。例如，在该身体信息存储部322中，当被护理者402的背部的肩胛骨附近部位或膝关节内侧附近部位作为不能用支撑器201支撑的部位而被存储时，排除该部位而设定将第1支撑器201a和第2支撑器201b插入至被护理者402的位置。在本实施方式中，控制装置310如图14所示，包括进行该设定的第1设定部341。第1设定部341，例如，护理者401考虑被护理者402的该情况，设定用第1支撑器201a和第2支撑器201b支撑被护理者402的位置。因此，用第1支撑器201a和第2支撑器201b支撑被护理者402的位置，可根据被护理者402的各种情况等灵活地变更。 

另外，在本实施方式中，控制装置310如图14所示，包括检查能否用第1支撑器201a和第2支撑器201b安全地支撑被护理者402的检查部342。在本实施方式中，该检查部342基于存储于该体格信息存储部321的信息，将用第1支撑器201a和第2支撑器201b支撑的被护理者402模式化为物理模型。而且，基于该物理模型，按照规定的程序确认用第1支撑器201a和第2支撑器201b能否以稳定的状态支撑被护理者402。据此，例如，即使护理者401通过第1设定部341变更了用第1支撑器201a和第2支撑器201b支撑被护理者402的位置，仍可确保其安全性。 

如此，在本实施方式中，能够通过第1设定部341设定将第1支撑器201a和第2支撑器201b插入至被护理者402的位置。而且，当通过第1设定部341设定有将第1支撑器201a和第2支撑器201b插入至被护理者402的位置时，控制装置310将第1支撑器201a和第2支撑器201b的动作路径设定成第1支撑器201a和第2支撑器201b被引导至该位置。 

动作路径为从第1支撑器201a及第2支撑器201b的当前位置至各自的插入位置的动作路径，控制装置301将各支撑器201a、201b的动作路径设定成，分别顺利地从当前位置插入至被护理者402的背部的肩胛骨附近部位和被护理者402的膝关节内侧附近部位。另外，在本实施方式中，如图17所示，动作路径r1被设定成，使第1支撑器201a和第2支撑器201b大致同时地到达被护理者402的附近。因此，在本实施方式中，移乘辅助装置200首先移至适合插入支撑器201的位置。而且，将动作路径r1设定成，从该位置将第1支撑器201a和第2支撑器201b朝向被护理者402，并接近被护理者402。 

在本实施方式中，如图17所示，相对于被护理者402所躺卧的床410，将移乘辅助装置200移至第1支撑器201a和第2支撑器201b正对着床410的床沿侧(lateral side of the bed)的第1位置P1。并且，移乘辅助装置200具有地图信息，掌握着自身的位置及床410的位置。因此，移乘辅助装置200能够自动地移动至第1位置P1。接着，从该第1位置P1朝向第1支撑器201a和第2支撑器201b插入至被护理者402的位置，设定动作路径r1。此时，让第1支撑器201a和第2支撑器201b进行动作的动作路径r1被设定成，其中之一支撑器201b(201a)插入至被护理者402的背部的肩胛骨附近部位，另一支撑器201a(201b)插入至被护理者402的膝关节内侧部位。而且，在本实施方式中，第1支撑器201a和第2支撑器201b的间隔被设定成为平滑的路径，可使随着其分别接近被护理者402而逐渐成为插入至被护理者402时的规定间隔。 

在本实施方式中，移乘辅助装置200如图15所示，包括检测该移乘辅助装置200和床410之间的距离的第1检测部361、检测床410的载置面411的第2检测部362。控制装置310的动作路径设定部311，基于通过第1检测部361检测到的移乘辅助装置200和床410之间的距离、和通过第2检测部362检测到的床410的载置面411，如图18所示，将支撑器(201a、201b)的动作路径r1设定成，随着移乘辅助装置200和床410之间的距离变近，支撑器(201a、201b)逐渐接近床410的载置面411的高度。 

在本实施方式中，如图18所示，被设定的平滑的路径为，当支撑器(201a、201b)接近被护理者402躺卧的床410时，在距离床410还没有达到指定距离(本实施方式中为50cm)为止，支撑器(201a、201b)的高度略高于载置面411的高度(本实施方式中为与载置面411相距5cm)。通过沿着所述路径r1让支撑器(201a、201b)进行动作，能够防止支撑器(201a、201b)在被护理者402的跟前急剧下降的动作。据此，能够防止支撑器(201a、201b)在被护理者402的跟前急剧下降，减轻被护理者402可感觉到的不安感。 

下面对操作的修正进行说明。 

在本实施方式中，控制装置310包括操作修正部312。操作修正部312通过驱动致动器(301a、301b至305a、305b)，使支撑器201沿着由动作路径设定部311设定的动作路径r1动作，来修正基于操作部202的操作的支撑器201的动作。 

在本实施方式中，通过动作路径设定部311将第1支撑器201a和第2支撑器201b的动作路径分别设定成，其中之一支撑器201b(201a)插入至被护理者402的背部的肩胛骨附近部位，另一支撑器201a(201b)插入至被护理者402的膝关节内侧附近部位。该移乘辅助装置200如图13所示，由护理者401进行操作。此时，如图17及图18所示，修正由护理者401进行的操作，从而使支撑器201沿着由动作路径设定部311设定的动作路径r1动作。即，控制装置310适当地驱动致动器(301a、301b至305a、305b)，修正由护理者401进行的操作。在本实施方式中，控制装置310修正由护理者401进行的操作，从而避免因护理者401的操作，第1支撑器201a及第2支撑器201b大幅度地偏离由动作路径设定部311设定的动作路径。 

为了实现所述修正，在本实施方式中，控制装置310包括虚拟潜在能设定部313。虚拟潜在能设定部313设定对施加于支撑器201的力的大小加以规定的虚拟潜在能。在本实施方式中，虚拟潜在能，以在动作路径设定部311设定的动作路径r1为基准，随着支撑器201偏离该动作路径r1，决定施加于支撑器201的力的大小，以便使支撑器201接近动作路径r1。换言之，施加于支撑器201的力的大小与从动作路径r1至支撑器201的距离相对应。 

在本实施方式中，如图19及图20所示，动作路径设定部311中分别设定有针对第1支撑器201a的动作的动作路径r1a、针对第2支撑器201b的动作的动作路径r1b。而且，分别针对该动作路径r1a、r1b，设定虚拟潜在能Ea、Eb。 

操作修正部312基于在虚拟潜在能设定部313设定的虚拟潜在能Ea、Eb，驱动致动器(301a、301b至305a、305b)，向支撑器201施加力，从而使支撑器201接近动作路径r1。据此，修正基于操作杆202a、202b的操作的支撑器201a、201b的动作。 

在本实施方式中，作为虚拟潜在能Ea、Eb，例如，如图25(a)所示，设定有虚拟的能量场(energy field)。即，在图25(a)中，横轴表示相当于偏离动作路径r1的偏离量的位移量x，纵轴表示能量(energy)E。对于图25(a)中例示的虚拟潜在能Ea(Eb)，当支撑器201a位于动作路径r1的状态下，由于支撑器201a的位移量x成为0，因此，施加于支撑器201a的力成为0。另一方面，当支撑器201a位移至该图中的x1位置时，设定E(x1)的虚拟潜在能。虚拟潜在能被设定为随着自动作路径r1的位移量x增大而逐渐增大。此时，根据E(x1)的虚拟潜在能，求出施加于支撑器201a的力F(x1)。在本实施方式中，与图25(a)中例示的虚拟潜在能Ea(Eb)在x1位置的能量状态相对应的方向及大小的力F(x1)被算出。因此，随着支撑器201a从动作路径r1大幅度位移，将支撑器201a拉回至动作路径r1的力变大。该力F(x1)的算出，例如，如图25(b)所示，可采用表示弹簧-质量-阻尼系统(spring-mass-damper system)的虚拟模型的以下式(1)而算出。而且，控制装置310向支撑器201施加该算出的力F(x1)。 

$F\left(X1\right)=M\stackrel{\·\·}{X}1+D\stackrel{\·}{X}1+\mathrm{KX}1......\left(1\right)$

其中，M：表面上(apparent)的惯性项 

      D：表面上的粘性项 

      K：表面上的刚性项 

X1的2次微分(加速度) 

X1的1次微分(速度) 

在本实施方式中，如图19及图20所示，虚拟潜在能Ea、Eb被设定为，随着移乘辅助装置200接近床410，允许支撑器201a、201b相对于支撑器201a、201b的动作路径r1a、r1b移动的位移幅度变小。并且，虚拟潜在能设定部313基于在第1检测部361检测到的移乘辅助装置200与床410的距离，如上设定虚拟潜在能Ea、Eb。另外，在图19及图20中，为了方便起见，将根据在虚拟潜在能设定部313设定的虚拟潜在能，允许操作第1支撑器201a和第2支撑器201b的幅度作为表示虚拟潜在能的线Ea、Eb而示出。 

即，在本实施方式中，如图19及图20所示，在虚拟潜在能设定部313设定的虚拟潜在能Ea、Eb随着移乘辅助装置200与床410的距离变近而幅度变小。即，虚拟潜在能Ea、Eb被设定为，随着移乘辅助装置200接近床410，允许操作第1支撑器201a和第2支撑器201b的幅度变小。因此，随着移乘辅助装置200接近床401，支撑器201被操作修正为接近动作路径r1a、r1b。 

在本实施方式中，在支撑器201远离床410的状态下，虚拟潜在能Ea、Eb的幅度大，护理者401能操作支撑器201的自由度大。与此相反，随着支撑器201接近床410，虚拟潜在能Ea、Eb的幅度变小，护理者401能操作支撑器201的自由度逐渐变小。据此，在支撑器201将要到达被护理者402之前，第1支撑器201a和第2支撑器201b被操作为大致位于动作路径r1a、r1b。 

而且，也可以让控制装置310具有报警功能。即，由于利用操作修正部修正基于操作杆202a、202b的操作，支撑器201a、201b的动作有可能会与基于操作杆202a、202b的操作不一致，因此，在显示部显示能让知道该情况，或发出声音通知也可以。 

而且，在本实施方式中，控制装置310包括存储被护理者402的体格信息的体格信息存储部321。虚拟潜在能设定部313基于存储于体格信息存储部321的体格信息，设定与人的体格相对应的虚拟潜在能。例如，如图26所示，相对于支撑器201a、201b的动作路径r1a、r1b，允许操作支撑器201a、201b的位移幅度xa、xb，与身高较高的被护理者402a的情况相比，身高较低的被护理者402b情况变小。 

另外，在本实施方式中，控制装置310，当操作部202中没有用于操作支撑器201的操作输入时，执行维持支撑器201的位置的控制。即，在本实施方式中，如图14所示，当没有来自操作杆202a、202b的操作输入的信号时，控制装置310按预先设定的程序，进行维持支撑器201的位置的处理。作为维持支撑器201的位置的处理，在本实施方式中，当没有来自操作杆202a、202b的操作输入的信号时，通过致动器(301a、301b至305a、305b)向支撑器201施加力，以维持支撑器201的位置。据此，当没有来自操作杆202a、202b的操作输入的信号时，维持支撑器201的位置。另外，作为维持支撑器的位置的处理，也可以启动锁定支撑器201的位置的锁定机构(例如，设于各机构的制动器)。据此，当护理者401突然放开操作杆202a、202b时支撑器201停止，因此，支撑器201不会进行无法预测的动作。 

另外，在本实施方式中，控制装置310如图14所示，包括解除操作修正部312的功能的修正解除部325。修正解除部325为护理者401(操作者)适当地解除操作修正部312的功能的控制处理部。在本实施方式中，修正解除部325如图14所示，通过按下解除按钮371，护理者401(操作者)能够适当地解除操作修正部312的功能。所述解除按钮371设于操作杆202a、202b的附近即可。若按下该解除按钮371，控制装置310中修正解除部325启动，操作修正部312的功能被解除。因此，基于上述虚拟潜在能Ea、Eb(参照图19及图20)的致动器(301a、301b至305a、305b)的力被解除。据此，支撑器201摆脱虚拟潜在能Ea、Eb的约束，护理者401(操作者)能够自由地操作支撑器201。 

所涉及的修正解除部325，例如，当该护理者401无法通过操作修正部312的功能适当操作支撑器201时，能适当地解除操作修正部312的功能。如此，就该移乘辅助装置200，熟练操作该装置的护理者401也能自由地操作支撑器201。 

另外，在本实施方式中，控制装置310如图14所示，包括修正在动作路径设定部311设定的动作路径r1a、r1b(参照图19至图20)的动作路径修正部326。动作路径修正部326，例如为使护理者401(操作者)可适宜地设定适当的动作路径的控制处理部。在本实施方式中，动作路径修正部326包括护理者401为了修正由动作路径设定部311设定的动作路径而手动设定动作路径的手动设定部372。通过所涉及的动作路径修正部326，例如，当熟练操作该移乘辅助装置200的护理者401进行操作时，若该护理者401想要适当地修正在移乘辅助装置200中自动地被设定的动作路径，则允许进行该修正。据此，护理者401能自由地设定支撑器201的动作路径。 

而且，操作修正部312，当通过动作路径修正部326动作路径r1a、r1b被修正了时， 修正支撑器201的动作，以使支撑器201沿着修正后的动作路径动作。即，操作修正部312驱动致动器(301a、301b至305a、305b)，修正基于操作部202的操作的支撑器201的动作，从而使支撑器201沿着由动作路径修正部326修正了的动作路径动作。根据该移乘辅助装置200，操作修正部312修正基于操作杆202a、202b的操作的支撑器201的动作，从而使支撑器201沿着护理者401所设定的动作路径动作。据此，就移乘辅助装置200，护理者401可按自己的意图操作。例如，当在控制装置310所设定的动作路径发现会阻碍移乘辅助装置200的动作的阻碍物等时，操作者(护理者401)能够适当地修正控制装置310所设定的动作路径。 

下面，对该移乘辅助装置200的动作及功能进行说明。 

该移乘辅助装置200如图17、图18所示，通过控制装置310(动作路径设定部311)设定支撑器(201a、201b)的动作路径r1。而且，控制装置310(操作修正部312)驱动致动器301a、301b至305a、305b，从而使支撑器201沿着该动作路径r1动作。由此，移乘辅助装置200边修正基于操作部202的操作的支撑器201a、201b的动作，边接近床410。 

接着，支撑器201被插入床410与被护理者402之间。在本实施方式中，移乘辅助装置200的支撑器201设有压力传感器363。压力传感器363检测被护理者402所躺卧的床410的载置面411与支撑器201之间的接触压力。而且，操作修正部312修正支撑器201的动作，以使该检测到的接触压力不高于控制装置310中预先设定的接触压力。据此，当将支撑器201插入床410与被护理者402之间时，支撑器201不会过度按压床。另外，在控制装置310，为进行所涉及的动作修正，也可以预先存储规定的接触压力。另外，还可设置让操作者预先设定所述接触压力的设定部。 

在本实施方式中，移乘辅助装置200将被护理者402载至支撑器201前端的手部222a、222b。 

在本实施方式中，手部222a、222b具有平坦的形状，搬送带241a、241b露出于从前端至上面的部分。手部222a、222b包括驱动搬送带241a、241b的第5驱动装置305a、305b。因此，通过将手部222a、222b的前端插入至被护理者402，并驱动搬送带241a、241b，能够简单地将被护理者402载至手部222a、222b上。 

在本实施方式中，当将手部222a、222b插入被护理者402与床410之间时，控制装置310与该插入动作同步，让搬送带241a、241b反转动作。据此，可顺利地将支撑器201插入床410与被护理者402之间。而且，据此，当将手部222a、222b插入被护理者402 与床410之间时，能够使手部222a、222b与被护理者402这两者的接触面的相对速度保持为0。据此，当将手部222a、222b插入被护理者402与床410之间时，手部222a、222b与被护理者402几乎不会发生摩擦，可减轻被护理者402的负担。 

并且，在本实施方式中，控制装置310如上所述，当将手部222a、222b插入被护理者402与床410之间时，通过对应于虚拟潜在能而作用的力，强有力地约束手部222a、222b的操作，从而使手部222a、222b相对于被护理者402笔直地插入而不让手部222a、222b在上下方向、左右方向上移动或倾斜。据此，使手部222a、222b相对于被护理者402笔直地插入。这点，在进行从被护理者402拔出手部222a、222b的动作(第5工序)时也相同。 

下面，对抱起被护理者的第2工序进行说明。 

控制装置310包括允许弯曲角度设定部323、弯曲角度算出部324。在本实施方式中，允许弯曲角度设定部323，在通过第1支撑器201a与第2支撑器201b支撑被护理者402的状态下将其抱起的动作(抱起动作)中，设定被护理者402的髋关节404的允许弯曲角度。 

另外，在此，如图22所示，“髋关节的弯曲角度”是指上半身在髋关节处向前侧倾斜的前倾角度。如图21及图22所示，为方便起见，被护理者402的髋关节404的弯曲角度θx推定为通过第1支撑器201a与第2支撑器201b捧起的被护理者402的髋关节404的弯曲角度。在本实施方式中，允许弯曲角度设定部323预先设定有进行该抱起动作时髋关节404的允许弯曲角度，在进行该抱起动作中，被设定为被护理者402的髋关节404的弯曲角度θx为0°≤θx≤30°。 

弯曲角度算出部324算出通过第1支撑器201a与第2支撑器201b捧起的被护理者402的髋关节404的弯曲角度。在本实施方式中，第1支撑器201a与第2支撑器201b通过平坦的手部222a、222b支撑被护理者402的上半身与下半身。而且，弯曲角度算出部324将第1支撑器201a与第2支撑器201b的手部222a、222b的平坦的面Pa、Pb所构成的角度设为θ1，从180度减去该角度θ1，来算出通过第1支撑器201a与第2支撑器201b捧起的被护理者402的髋关节404的弯曲角度θx。即，通过θx＝180-θ1算出弯曲角度θx。 

控制装置，当第1支撑器201a与第2支撑器201b进行抱起人的动作时，修正基于操作部202的操作的支撑器201的动作，从而使由弯曲角度算出部324算出的弯曲角度处于由允许弯曲角度设定部323所设定的允许弯曲角度的范围内。在本实施方式中，在允 许弯曲角度设定部323，例如，将允许弯曲角度设定为30°。因此，操作修正部312修正基于操作部202的操作的支撑器201a、201b的动作，从而使通过第1支撑器201a与第2支撑器201b捧起的被护理者402的髋关节404的弯曲角度θx成为0°≤θx≤30°。 

即，在本实施方式中，控制装置310通过驱动致动器301a、301b至305a、305b，修正基于操作部202的操作的支撑器201a、201b的动作。在本实施方式中，为了实现所涉及的修正，控制装置310在虚拟潜在能设定部313中设定规定施加于支撑器201a、201b的力的大小的虚拟潜在能。 

在本实施方式中，虚拟潜在能当接近由允许弯曲角度设定部323所设定的允许弯曲角度(本实施方式中为30°)时，则限制支撑器201a、201b的动作，不让弯曲角度θx变大。即，本实施方式中，如图27所示，针对弯曲角度θx，设定规定施加于支撑器201a、201b的力的大小的虚拟潜在能Ea、Eb。而且，如图27所示，若已设定有虚拟潜在能Ea、Eb，则弯曲角度θx除了0°与30°附近以外，在0°≤θx≤30°范围内，施加于支撑器201a、201b的力较小。而且，在0°与30°附近，虚拟潜在能Ea、Eb变大，不让弯曲角度θx小于0°或大于30°。 

下面，对为了使弯曲角度θx从小于30°的弯曲角度变成弯曲角度θx为30°但不能大于30°，来操作支撑器201a、201b的情形进行说明。此时，如图28所示，设定虚拟潜在能Ea、Eb为宜。如图28所示，当已设定有虚拟潜在能Ea、Eb时，则力施加于支撑器201a、201b，使得从弯曲角度θx小于30°的弯曲角度成为弯曲角度θx接近30°。另外，若弯曲角度θx超过30°，虚拟潜在能Ea、Eb会急剧变大，对使弯曲角度θx超过30°的操作施加较大的反作用力，限制使弯曲角度θx超过30°的操作。 

因此，在本实施方式中，当接近由允许弯曲角度设定部323设定的允许弯曲角度时，控制装置310驱动致动器301a、301b至305a、305b，不让被护理者402的髋关节404的弯曲角度超过允许弯曲角度。此时，通过修正基于操作部202的操作的支撑器201a、201b的动作的力变大，不让超过允许弯曲角度。 

据此，限制支撑器201a、201b的动作，以使被护理者402的髋关节404的弯曲角度不超过允许弯曲角度。即，通过虚拟潜在能的作用，如图21所示，能够防止被护理者402的髋关节404的弯曲角度θx成为小于0°状态，被护理者402的背部成为向后弯状态。另外，如图22所示，能够防止被护理者402的髋关节404的弯曲角度θx成为大于30°状态，成为被护理者402的腹部被压迫的状态。并且，在本实施方式中，将允许弯曲角度的下限值及上限值设定为0°与30°，但并不限于此。在本实施方式中，允许弯曲角度可在允许弯曲角度设定部323中适宜地设定适当的角度。

另外，在本实施方式中，在该第2工序中，如图21及图22所示，控制装置310控制在通过第1支撑器201a与第2支撑器201b支撑被护理者402的状态下将其抱起的动作。在该动作中，控制装置310使第1支撑器201a与第2支撑器201b的高度方向上的动作与使被护理者402的髋关节404弯曲的动作联动。即，在抱起被护理者402的动作中，随着抱起被护理者402的高度变高，第1支撑器201a与第2支撑器201b缓缓转动，被护理者402的髋关节404逐渐弯曲，成为适当的弯曲角。 

如此，根据该移乘辅助装置200，能够根据通过第1支撑器201a与第2支撑器201b抱起被护理者402的高度，相应地使被护理者402的髋关节404弯曲。据此，可以以对于被护理者402而言较为舒服的姿势，抱起被护理者402。另外，在放下被护理者的第4工序中，使通过第1支撑器201a与第2支撑器201b放下被护理者402时的向下的移动动作和恢复被护理者402的髋关节404的弯曲的动作联动即可。 

另外，在本实施方式中，如图23、图24所示，控制装置310将第1支撑器201a与第2支撑器201b的动作路径r1a、r1b设定为，在通过第1支撑器201a与第2支撑器201b抱起被护理者402的动作中，第1支撑器201a与第2支撑器201b支撑被护理者402的位置相对于被护理者402不变。 

即，在本实施方式中，控制装置310如图23、图24所示，包括确定用支撑器201a、201b支撑的被护理者402的髋关节404的位置的髋关节确定部327。此外，在本实施方式中，髋关节确定部327，例如，基于存储于体格信息存储部321的体格信息(例如身高信息、体重信息)，按预先设定的程序，确定被护理者402的髋关节404的位置。 

控制装置310在让用支撑器201a、201b支撑的被护理者402弯曲的动作中，基于由髋关节确定部327所确定的被护理者402的髋关节404的位置，分别设定第1支撑器201a与第2支撑器201b的动作路径r1a、r1b。在本实施方式中，控制装置310的髋关节确定部327如图23、图24所示，确定被护理者402的髋关节404的位置，动作路径设定部311设定第1支撑器201a与第2支撑器201b的动作路径r1a、r1b。在本实施方式中，第1支撑器201a与第2支撑器201b的动作路径r1a、r1b分别被设定为相对于所确定的被护理者402的髋关节404的位置，呈以被护理者402的髋关节404的位置为中心的圆弧。换言之，第1支撑器201a与第2支撑器201b的动作路径被分别设定为，边维持支撑被护理者402的支撑器201a及201b与被护理者402的人体的接触状态，边使第1支撑器201a及第2支撑器201b分别与髋关节404的位置保持一定距离而移动。 

并且，在本实施方式中，控制装置310在使被护理者402弯曲的动作中，使手部222a、222b绕第2臂部233a、233b的长度方向上的轴转动，从而维持手部222a、222b与被护理者402的抵接状态。 

即，在本实施方式中，手部222a、222b如图12所示，包括检测该手部222a、222b是否支撑着人的检测传感器365(接近传感器366及压力传感器367)。控制装置310通过该检测传感器365，检测手部222a、222b抵接于被护理者402的背部及膝关节内侧的状态。而且，在使被护理者402弯曲的动作中，控制装置310边进行该检测，边改变手部222a、222b的转动角，从而维持该抵接状态。据此，在使被护理者402弯曲的动作中，维持手部222a、222b与被护理者402的抵接状态。据此，可在使被护理者402弯曲时，减小手部222a、222b与被护理者402的错位或摩擦。 

并且，在本实施方式中，控制装置310在如上所述地进行抱起被护理者402的动作中，通过虚拟潜在能强力地约束手部222a、222b的操作，从而使手部222a、222b沿着被设定的动作路径正确地动作。据此，可针对被护理者402，正确地操作手部222a、222b，从而避免给被护理者402造成负担。这点，在进行放下被护理者402的动作(第4工序)中也是相同的。 

另外，控制装置310在进行在抱起被护理者402的状态下将其移动的第3工序中，修正基于操作部202的操作的支撑器201的动作，从而避免用第1支撑器201a与支撑器201b支撑的被护理者402碰到障碍物。在本实施方式中，控制装置310如图14所示，包括检测移动路径上的障碍物的障碍物检测部342。控制装置310将第1支撑器201a与第2支撑器201b的动作路径设定为，避免用第1支撑器201a与第2支撑器201b支撑的被护理者402碰到在该障碍物检测部342检测出的障碍物。 

具体而言，在本实施方式中，控制装置310包括姿势信息存储部328。姿势信息存储部328存储与由支撑器201a、201b支撑的被护理者402的姿势有关的信息。与由支撑器201a、201b支撑的被护理者402的姿势有关的信息，例如，通过设于操作部202附近的姿势操作部(图示略)，由操作者(护理者401)进行输入。例如，操作者(护理者401)观察被由支撑器201a、201b支撑的被护理者402的姿势，输入被护理者402的头朝向左右哪一边等，与被护理者402的姿势有关的信息。 

控制装置310(动作路径设定部)，在用支撑器201a、201b支撑被护理者402的状态下，基于存储于姿势信息存储部328的与被护理者402的姿势有关的信息，将让支撑器201a、201b进行动作的动作路径设定为，使被护理者402的头的高度高于脚。并且，在 本实施方式中，控制装置310可基于存储于体格信息存储部321中的体格信息(例如身高信息、体重信息)与支撑器201a、201b的位置及姿势，通过预先设定的程序，识别被护理者402的大致的姿势(具体而言，为被护理者402的头的位置、脚的位置等)。因此，当设定动作路径时，可设定正确的动作路径，以避免被护理者402碰到在障碍物检测部342检测出的障碍物。 

而且，控制装置310驱动致动器(301a、301b至305a、305b)，使第1支撑器201a与第2支撑器201b沿着该设定的动作路径动作，来修正基于操作部202的操作的支撑器201的动作。 

据此，即使在用第1支撑器201a与第2支撑器201b支撑被护理者402的状态下，仍可容易地让第1支撑器201a与第2支撑器201b动作，从而避免被护理者402碰到在该障碍物检测部342检测出的障碍物。 

并且，在本实施方式中，控制装置310在如上所述地在抱起被护理者402的状态下进行移动的动作中，通过虚拟潜在能强力地约束手部222a、222b的操作，从而使手部222a、222b沿着被设定的动作路径正确地动作。特别是，针对左右的手部222a、222b的间隔、左右的手部222a、222b的倾斜度等，通过虚拟潜在能强力地约束手部222a、222b的操作。据此，可防止被护理者402成为不稳定的姿势。 

接着，在放下被护理者的第4工序中，移乘辅助装置200当手部222a、222b接近床410并小于规定距离时，支撑器201的动作速度受到限制，使手部222a、222b缓缓地动作(避免快速动作)。 

即，在本实施方式中，移乘辅助装置200如图15所示，包括检测移乘辅助装置200与床410的距离的第1检测部361、检测支撑器201相对于床410的载置面411的高度的第2检测部362。控制装置310基于通过该第1检测部361检测到的移乘辅助装置与床410的距离，将移动体205的动作速度限制为低于控制装置310中预先设定的速度，以便当移乘辅助装置200接近床410的距离小于控制装置310中预先设定的距离时，使移乘辅助装置200缓缓地接近。而且，控制装置310基于通过该第2检测部362检测到的支撑器201相对于载置面411的高度，将支撑器201的动作速度限制为慢于控制装置310中预先设定的速度，以便当支撑器201接近床410的高度低于控制装置310中预先设定的高度时，使支撑器201缓缓地动作。 

据此，被护理者402，例如，当被放下至床410上时，若手部222a、222b接近床410，则手部222a、222b的动作变慢，缓缓地降至床410。因此，可减轻被放下至床410上时， 被护理者402感到不安感。另外，若手部222a、222b接近床410，手部222a、222b的动作就变慢，因此，对于操作者(护理者401)而言，容易进行移乘辅助装置200的操作，将手部222a、222b容易操作至相对于床410的适宜位置。 

接着，在拔出支撑器201(手部222a、222b)的第5工序中，在本实施方式中，可通过安装于手部222a、222b的搬送带241a、241b，将被护理者402移至床410上。 

另外，在本实施方式中，控制装置310中如图29所示，分别设定有插入模式(第1工序)、抱起模式(第2工序)、载置移动模式(第3工序)、抱下模式(第4工序)及拔出模式(第5工序)。而且，在各模式中分别设定有支撑器201a、201b的动作路径。而且，通过驱动致动器301a、301b至305a、305b，使支撑器201a、201b沿着动作路径r1a、r1b动作，从而修正基于操作部202的操作的支撑器201a、201b的动作。 

在本实施方式中，如图29所示，插入模式(第1工序)、抱起模式(第2工序)、载置移动模式(第3工序)、抱下模式(第4工序)及拔出模式(第5工序)自动进行切换。 

例如，控制装置310，在插入模式(第1工序)下，当通过第2检测部362检测到手部222a、222b的下面已抵接于载置面411，且检测是否支撑着人的检测传感器365检测到支撑着人时，若通过操作杆202a、202b输入用于进行抱起动作的操作输入信息，则判断为插入动作已完成，移至抱起模式(第2工序)。接着，在抱起模式(第2工序)中，进行抱起动作，到达在该模式下生成的路径的终点附近后，若输入用于进行移动动作的操作输入信息，则判断为抱起动作已完毕，移至载置移动模式(第3工序)。另外，在载置移动模式(第3工序)中，进行移动动作，到达在该模式下生成的路径的终点附近后，若输入用于进行抱下动作的操作输入信息，则判断为载置移动动作已完毕，移至抱下模式(第4工序)。而且，在抱下模式(第4工序)中，如通过第2检测部362检测到手部222a、222b的下面已抵接于载置面411，且输入用于进行拔出动作的操作输入信息，则判断为放下被护理者402的动作已完毕，移至拔出模式(第5工序)。控制装置310基于移乘辅助装置200的各种传感器的信号，基于预先设定的程序，检测各种动作的完毕。 

如上，若各模式自动进行，则可顺利地切换模式，操作性佳。并且，各模式也可由操作者手动切换。此时，控制装置310基于移乘辅助装置200的各种传感器信号，进行是否为手动切换模式的状态的检查。例如，当通过手动从抱下模式(第4工序)切换到拔出模式(第5工序)时，仅在通过第2检测部362检测到手部222a、222b的下面抵接于载置面411时，允许通过手动切换至拔出模式(第5工序)。据此，可防止尽管处于手部222a、222b的下面未抵接于载置面411的状态，随着传输带转动而进行拔出动作。即，可防止 在抱起人的状态下误使传输带转动，可确保其安全性。另外，也可设定为可以进行插入模式(第1工序)与拔出模式(第5工序)相互之间的切换、以及抱起模式(第2工序)与抱下模式(第4工序)相互之间的切换。据此，可重新进行跨模式的各种动作。例如，在抱起模式(第2工序)时，如要成为稍稍抱下的状态，可移至抱下模式(第4工序)，直接进行抱下动作。 

如上所述，该移乘辅助装置200，控制装置310设定支撑器201a、201b的动作路径r1a、r1b。而且，通过驱动致动器(301a、301b至305a、305b)，使支撑器201a、201b沿着动作路径r1a、r1b动作，从而修正基于操作部202的操作的支撑器201a、201b的动作。因此，即使当操作该移乘辅助装置200的熟练度较低的操作者(护理者401)进行操作的情况下，该护理者401的操作可通过控制装置310被修正，因此，可抑制使接受移乘辅助的人(被护理者402)的身体成为不适的姿势等，会对接受移乘辅助的被护理者402强加负担的操作。因此，对于操作者(护理者401)而言，移乘辅助装置200的操作较为简单，对于接受移乘辅助的被护理者402而言，也可安心地接受护理。 

以上，对本发明的一实施方式所涉及的移乘辅助装置进行了说明，但本发明的移乘辅助装置并不限于上述实施方式。 

例如，移乘辅助装置的结构并不限于上述结构。例如，在上述实施方式中，支撑器包括通过其中之一支撑器支撑人的上半身，通过另一支撑器支撑人的下半身的第1支撑器与第2支撑器的结构为例进行了说明。在本发明中，支撑器只要具备能够支撑人的结构即可，并不限于上述实施方式。另外，控制装置的结构也不限于上述实施方式。上述控制方面的各种特征可在一个移乘辅助装置中予以实现。 

下面，对本发明的其他实施方式所涉及的移乘辅助装置进行说明。 

(其他实施方式) 

首先，根据图1，对护理者3使用本实施方式的移乘辅助装置1，进行被护理者2的护理时的概要进行说明。图1为表示移乘辅助装置1的使用时的状况的立体图。在此，以病人、伤员等作为被护理者进行说明。 

如图1所示，在本实施方式的移乘辅助装置1，作为基本的移乘动作，包括将左右的支撑器16a、16b插入载置于载置装置上的被护理者2与载置装置之间的动作(插入动作)、将被护理者2捧起至支撑器16a、16b的捧起面上的动作(抱起动作)、以任意的姿势移至位于其他地方的载置装置处的动作(载置移动动作)、使支撑器16a、16b下降，放至载置装置的动作(抱下动作)、从载置装置与被护理者2之间拔出支撑器16a、16b的动作(拔 出动作)。据此，护理者3可以以任意的姿势将被护理者2移乘至其他的载置装置。 

在进行这些基本移乘动作时，护理者3有必要进行对被护理者2来说舒适的、负担较小的动作。 

因此，在本实施方式的移乘辅助装置1的特征如下，即、在用支撑器16a、16b捧起载置于载置装置的被护理者2，将其移乘至其他的载置装置时，取得表示有关被护理者2的身体的特征的身体信息，当用支撑器16a、16b保持被护理者2时，基于身体信息生成用于决定支撑器16a、16b的目标位置及目标姿势的动作姿势路径信息，基于动作姿势路径信息支撑为支撑器16a、16b达到目标位置及目标姿势。 

据此，移乘辅助装置1，基于被护理者2的身体信息，即使在熟练度较低的操作者进行操作时，仍可进行使被护理者2舒适的动作，以负担较小的姿势进行移乘。 

另外，移乘辅助装置1基于被护理者2的身体信息(体格信息)设有动作限制，避免对被护理者2造成极大负担的极端姿势，并在该动作限制的范围内控制支撑器16a、16b的位置/姿势。为了在该动作限制的范围内顺利地进行动作，如后所述，在动作姿势路径上的各位置导入虚拟潜在能的想法，针对由于动作限制而带来的临界姿势，急剧地提高虚拟潜在能。据此，移乘辅助装置1被控制成，使支撑器16a、16b在动作限制范围内向虚拟潜在能变低的一侧动作。据此，能够提供不会向被护理者2强加负担、安全且安心的移乘辅助装置1。而且，移乘辅助装置1可基于虚拟潜在能的倾斜变化曲线，顺利地进行操作。 

下面，对利用左右的支撑器，捧起载置于载置装置的人体，并将其移乘至其他的载置装置时的情形进行说明。 

接着，利用图2对本实施方式中的移乘辅助装置1的结构进行说明。图2为表示移乘辅助装置1的主要部分的结构的立体图。 

首先，利用图2对移乘辅助装置1的结构进行说明。此外，在图2中，就相互垂直的3个轴(X轴、Y轴及Z轴)，XY平面为平行于地面的水平面，移乘辅助装置1的正面对着X方向。 

移乘辅助装置1包括：左右的支撑器16a、16b；取得表示与被护理者2的身体相关的特征的身体信息的身体信息取得部600；当用支撑器16a、16b保持被护理者2时，基于身体信息生成用于控制支撑器16a、16b的目标位置及目标姿势的动作控制信息(以下称作“动作姿势路径信息“)的控制装置110；根据动作姿势路径信息支撑支撑器16a、16b，从而使支撑器16a、16b达到目标位置及目标姿势的支撑部4a、4b；用于输入操作支撑器16a、16b用的指示信息的操作部14a、14b(输入部)。 

支撑器16a、16b出于插入载置于载置装置的被护理者2与载置装置的载置面之间，来捧起被护理者2之目的而设置。支撑器16a、16b包括：用于改变支撑被捧至支撑器16a、16b上的被护理者2的位置的带部23a、23b(搬送带)；作为用于检测支撑器16a、16b的下面着床于载置装置的载置面的着床检测装置的着床检测传感器32a、32b(例如，压力传感器)。 

带部23a、23b通过后述的带驱动部25(图3)，在插入或拔出支撑器16a、16b时，与插入或拔出同步地被驱动而转动。据此，可使在接触面上的与被护理者2的相对速度成为“0”，防止被护理者2的背面与载置装置的载置面的位置错开。在此，将涉及支撑器16a的作为带部23a，将涉及支撑器16b的作为带部23b。另外，带部23a、23b露出于支撑器16a、16b的上侧的表面，能够在将被护理者2放在带部23a、23b上的状态下使之移动。 

着床检测传感器32a、32b，对于支撑器16a、16b的插入方向，分别在前侧下面的两端部附近设有多个，将设于支撑器16a的着床检测传感器作为着床检测传感器32a，将位于支撑器16b的着床检测传感器作为着床检测传感器32b。 

支撑部4a、4b包括：作为用于将支撑器16a、16b插入被护理者2与载置装置的载置面之间的支撑器插入装置的基座6a、6b；作为让支撑器16a、16b升降的升降装置的脚部8a、8b；改变支撑器16a、16b的姿势的关节部13a、13b、关节部15a、15b及臂部12a、12b。据此，支撑部4a、4b能够支撑为，支撑器16a、16b达到目标位置及目标姿势。在此，将涉及支撑器16a的作为支撑部4a，将涉及支撑器16b的作为支撑部4b。 

关节部13a、13b作为改变支撑器16a、16b的姿势的第1驱动装置而被设置，相对于成为位置/姿势的基准的支撑部4a、4b，绕X轴进行转动动作。在此，将相对于支撑器16a进行转动动作的作为关节部13a，将相对于支撑器16b进行转动动作的作为关节部13b。同样，关节部15a、15b作为用于改变支撑器16a、16b的姿势的第2驱动装置而被设置，相对于支撑部4a、4b，绕Y轴进行转动动作。在此，将相对于支撑器16a进行转动动作的作为关节部15a，将相对于支撑器16b进行转动动作的作为关节部15b。关节部13a、13b、15a、15b可分别采用能够在单轴方向上转动的公知的轴承机构，由以电动机等作为动力源的关节驱动部114予以驱动。 

臂部12a、12b连接关节部13a、13b与关节部15a、15b。在此，将连接于关节部13a、15a的作为臂部12a，将连接于关节部13b、15b的作为臂部12b。此外，也可在臂部12a、12b设置伸缩机构，通过该臂部12a、12b的伸缩动作，变更支撑器16a、16b 的相对位置。 

基座6a、6b设有多个车轮5。车轮5由以电动机等作为动力源的位置驱动部116予以驱动，可使整个移乘辅助装置1独立地移向前后左右，围绕Z轴转动，从而改变绝对姿势。在此，将位于支撑器16a一侧的作为基座6a，将位于支撑器16b一侧的作为基座6b。基座6a与基座6b通过连接部10连接，连接部10根据需要，与车轮5的动作配合而伸缩，调整支撑器16a与支撑器16b的间隔，改变相对位置。此外，作为支撑器插入装置，也可采用并用车轮5与臂部12a、12b的结构、仅采用臂部12a、12b的结构。当仅采用臂部12a、12b时，通过臂部12a、12b的伸缩动作，变更支撑器16a、16b的位置。 

脚部8a、8b连接基座6a、6b与关节部15a、15b，通过滑动机构让支撑器16a、16b升降。滑动机构由以电动机等作为动力源的升降驱动部118予以驱动。在此，将涉及支撑器16a的作为脚部8a，将涉及支撑器16b的作为脚部8b。另外，作为其他升降装置，也可组合多个链杆(link)，通过使连接部分的角度可变更，从而使支撑器16a、16b升降，以此变更相对位置。 

身体信息取得部600通过公知的取得装置，取得表示与被护理者2的身体相关的特征的身体信息。例如，也可采用取得通过护理者3的手动输入而被输入的信息的结构。而且，也可采用取得通过无线IC标签进行管理的被护理者2的信息的结构。在其他例中，也可采用从管理被护理者2的IC卡取得的结构。移乘辅助装置1通过将被护理者2的身高信息、关节位置信息及身体厚度信息作为身体信息而取得，能够设定捧起被护理者2并予以支撑时的支撑器16a、16b的最佳位置/姿势，并且，可实现对被护理者2而言舒适的动作、负担小的姿势。 

此外，当基于所取得的身高信息及体重信息能够生成标准的关节位置信息及身体厚度信息时，取得身高信息及体重信息作为身体信息也可以。例如，可包括具有有关标准身高及标准体重的标准关节位置信息及标准身体厚度信息的标准人体表，并基于该标准人体表，取得标准关节位置信息及标准身体厚度信息。 

并且，也可取得被护理者2的无能动的受伤与负伤部分的位置等部位信息。通过预先取得该部位信息，能够针对移乘辅助装置1进行的基本移乘动作，将使被护理者2感到舒适的动作与负担小的姿势作为动作条件而预先设定。有关详情如后所述。 

控制装置110设定驱动支撑器16a、16b的动作路径。即，控制装置110当用支撑器16a、16b保持被护理者2时，基于所取得的身体信息，生成用于决定支撑器16a、16b的目标位置及目标姿势的动作姿势路径信息。而且，控制装置110基于动作姿势路径信息， 进行关节驱动部114、位置驱动部116、升降驱动部118及带驱动部25的控制。据此，能够控制为，使支撑器16a、16b的位置/姿势达到目标位置及目标姿势。 

操作部14a、14b(输入部)用于输入操作移乘辅助装置1用的指示信息。操作部14a、14b，作为操作意图的一个示例，利用可在前后左右上下方向及包含各方向上的转动方向上检测操作力的6轴力传感器等，取得指示信息。该指示信息被传达至控制装置110，控制装置110控制上述各驱动部分。此外，操作部14a、14b只要是虚拟地生成外力的装置即可。例如，根据必要的指示信息，可采用操纵杆、控制杆、按钮开关、触控面板等公知的输入装置。护理者3可通过操作该操作部14a、14b，操纵移乘辅助装置1。此外，操作部14a、14b还可包括用于辅助输入操作的通知装置或显示装置。 

接着，利用图3对移乘辅助装置1的电结构进行说明。如图3所示，移乘辅助装置1包括：用于输入操作指令的操作部14a、14b；驱动关节部13a、13b、15a、15b的关节驱动部114；驱动带部23a、23b的带驱动部25、使脚部8a、8b滑动的升降驱动部118；驱动基座6a、6b的位置驱动部116；控制装置110。并且，移乘辅助装置1具备取得被护理者2的身体信息的身体信息取得部600、用于检测支撑器16a、16b的着床状态的多个着床检测传感器32a、32b来作为输入输出装置。关节驱动部114、带驱动部25、升降驱动部118及位置驱动部116可分别采用公知的以电动机等作为动力源的驱动装置。 

下面，对移乘辅助装置1的功能进行说明。 

首先，根据上述结构，本发明的实施方式中的移乘辅助装置1，通过控制装置110从身体信息取得部600取得表示被护理者2的身体特征的身体信息，基于所取得的身体信息，生成用于决定多个支撑器16a、16b的目标位置及目标姿势的动作姿势路径信息。而且，控制装置110作为操作修正部而发挥作用，即、通过驱动上述各驱动部114、116、118(致动器)，使支撑器16a、16b沿着所生成的动作姿势路径信息(动作路径)动作，从而修正基于操作部14a、14b的操作的支撑器16a、16b的动作。即，控制装置110基于动作姿势路径信息，进行关节驱动部114、位置驱动部116、升降驱动部118及带驱动部25的控制。据此，移乘辅助装置1可控制为，使支撑器16a、16b的位置/姿势达到目标位置及目标姿势。 

另外，移乘辅助装置1可在各个支撑器16a、16b的下面相互间隔地设置着床检测传感器32a、32b，通过脚部8a、8b的滑动动作，检测支撑器16a、16b着床于载置面。 

下面，对移乘辅助装置1的基于动作姿势路径信息的动作控制进行详细说明。图4为表示本发明的实施方式中的移乘辅助装置1的动作控制所涉及的结构的方框图。 

如图4所示，操作部14a、14b包括检测护理者3的操作意图的操作意图检测部609、检测护理者3修正动作姿势路径时的修正意图的修正意图检测部607、设定动作模式的动作模式设定部611、取得被护理者2的头的朝向的人体方向检测部627，配合移乘辅助装置1的动作，输入各种操作指示。 

操作意图检测部609当由护理者3以规定的操作力向规定的方向操作操作部14a、14b规定的期间时，判定为有护理者3的操作意图。操作意图检测部609根据护理者3的操作意图，将移乘辅助装置1的动作/维持的操作意图信息输出至控制装置110。不让移乘辅助装置1动作时，移乘辅助装置1维持进行其操作前的状态。另外，操作意图信息为涉及护理者3的意图的信息，将操作开始、操作停止、操作维持等通过操作意图判断部610反映至动作路径生成部604。 

此外，对于操作部14a、14b，为了避免装置的过敏的反应，对操作方向、操作力设定规定的不敏感区也可以。 

修正意图检测部607当护理者3相对于基于动作姿势路径信息设定的目标位置及目标姿势，向远离所决定的动作路径的方向操作操作部14a、14b时，检测为有护理者3的修正意图。在此，修正意图检测部607当以规定的操作力操作操作部14a、14b规定的期间时，判断为有输入。修正意图检测部607根据护理者3的修正意图，向控制装置110输出用于修正移乘辅助装置1的被设定的目标位置及目标姿势的修正意图信息。当不修正移乘辅助装置1的目标位置及目标姿势时，动作姿势路径信息不被修正。 

在动作模式设定部611，当移乘被护理者2时，设定与各动作相对应的动作模式。例如，让支撑器16a、16b着床于载置装置并插入到被护理者2与载置装置之间的第1动作模式(插入模式)；使支撑器16a、16b上升，捧起被护理者2的第2动作模式(抱起模式)；使支撑器16a、16b移动，将被护理者2移至第2载置装置(未图示)的第3动作模式(载置移动模式)；使支撑器16a、16b下降，将被护理者2下降至第2载置装置的载置面的第4动作模式(抱下模式)；从被护理者2与载置装置之间拔出支撑器16a、16b的第5动作模式(拔出模式)等，针对移乘时的基本动作设定动作模式。护理者3在移乘被护理者2时，可通过根据该区分为5个的移乘形态选择各动作模式，针对移乘时的一系列基本动作，操作移乘辅助装置1。此外，当然，除了这些移乘的基本动作外，考虑操作前后的准备其它步骤，可以进一步加以细分。 

控制装置110从身体信息取得部600取得表示与被护理者2的身体相关的特征的身体信息。例如，动作路径生成部604直接取得身高信息、关节位置信息及身体厚度信息来作 为身体信息。可动范围信息生成部605基于该取得的身高信息、关节位置信息及身体厚度信息，生成表示被护理者2的关节的弯曲方向及可动范围的可动范围信息。动作路径生成部604基于所生成的可动范围信息，生成对支撑器16a、16b的位置/姿势设置限制的第1动作姿势路径的信息。 

并且，动作路径生成部604也可以间接取得身高信息、关节位置信息及身体厚度信息。此时，基于身高信息及体重信息，生成标准关节位置信息及标准身体厚度信息。 

例如，如图4所示，预先在标准人体信息存储部602中存入具有与标准身高及标准体重相对应的标准关节位置信息及标准身体厚度信息的标准人体表，个别人体信息生成部601根据该标准人体表，从身高信息及体重信息生成标准关节位置信息及标准身体厚度信息，将身高信息、标准关节位置信息及标准身体厚度信息存储于个别人体信息存储部603。 

可动范围信息生成部605基于存储于个别人体信息存储部603的身高信息、标准关节位置信息及标准身体厚度信息，生成表示被护理者2的关节的弯曲方向及可动范围的可动范围信息。动作路径生成部604基于所生成的可动范围信息，生成对位置/姿势设置限制的第1动作姿势路径的信息。 

据此，作为身体信息，可利用作为一般性信息加以管理的身高信息及体重信息。 

并且，在控制装置110取得被护理者2的无能动的受伤与负伤部分的位置等部位信息。此时，可动范围信息生成部605基于部位信息，生成表示被护理者2的关节的弯曲方向及可动范围的可动范围信息，动作路径生成部604基于在可动范围信息生成部605生成的可动范围信息，生成对支撑器16a、16b的位置/姿势设置限制的第1动作姿势路径的信息。 

如此，通过预先取得部位信息，针对移乘辅助装置1进行的基本移乘动作，能够将对被护理者2而言不难受的动作与负担小的姿势作为动作条件而预先设定。据此，当从床等上捧起被护理者2时从部位信息生成避开受伤与负伤部分的位置的可动范围信息，基于所生成的可动范围信息，生成对相对位置及相对姿势设置限制的第1动作姿势路径信息，设定支撑器16a、16b的间隔而捧起，从而使其沿着基于第1动作姿势路径信息的动作姿势路径动作。另外，当包括表示被护理者2腰疼的部位信息时，可设定对支撑器16a、16b的弯曲角度加以限制的动作条件，生成设有限制的第1动作姿势路径信息。据此，能够实现对于被护理者2而言更为安全且安心的移乘辅助装置1。 

根据由动作模式设定部611设定的动作模式，从动作模式信息存储部606取得用于进行基本动作的基本动作姿势路径信息，将用于辅助该动作模式所涉及的基本动作的信息输出至动作路径生成部604。 

动作模式设定部611将所设定的动作模式作为开始的动作模式，能够依次自动地设定并执行上述第1至第5动作模式的全部或一部分。据此，移乘辅助装置1在进行移乘动作时，能够依次自动地执行上述第1至第5动作模式的全部或一部分。护理者3根据移乘形态，从必要的动作模式开始执行即可。而且，选择特定的动作模式执行即可。 

基本动作路径信息切换部612，根据要执行的动作模式，选择并取得预先存储于动作模式信息存储部606的基本动作姿势路径信息，并发送至动作路径生成部604。因此，护理者3只需从多个动作模式中选择必要的动作模式，即可得到涉及第1至第5动作模式的基本动作所涉及的动作辅助。 

控制装置110按各个第1至第5动作模式，从动作路径生成部604输出移乘辅助装置1移乘被护理者2所必要的动作所涉及的第1动作姿势路径信息613、第2动作姿势路径信息614。 

并且，控制装置110通过操作意图判断部610判断来自操作意图检测部609的操作意图信息，根据护理者3的操作意图，决定是否让移乘辅助装置1动作。当不让移乘辅助装置1动作时，移乘辅助装置1就维持进行其操作前状态的动作。另外，控制装置110通过动作路径修正部608，判断来自修正意图检测部607的修正意图信息，根据护理者3的修正意图，决定是否修正移乘辅助装置1的位置/姿势、支撑器的位置/姿势。进一步修正移乘辅助装置1的位置/姿势时，将其修正内容通知给动作路径生成部604。不修正时，对动作路径生成部604什么也不进行，其结果，动作姿势路径信息不会被修正。 

动作控制信息生成部615包括基于上述第1动作姿势路径信息613，生成用于控制多个支撑器16a、16b的位置/姿势动作的动作控制信息的第1动作控制信息生成部616、基于第2动作姿势路径信息614，生成用于控制整个装置的位置/姿势的动作控制信息的第2动作控制信息生成部617。 

在第1动作控制信息生成部616生成的动作控制信息(F1、F2)被输出至支撑器控制部618，边使支撑器16a、16b协调动作，边控制支撑器16a、16b的位置/姿势动作。支撑器控制部618通过基于第1动作姿势路径信息613的动作控制信息(F1、F2)，进行被护理者2与左右的支撑器16a、16b的相对位置及姿势的控制。据此，支撑器控制部618除了使脚部8a、8b进行动作来上下移动支撑器16a、16b外，还通过设于关节部13a、13b、15a、15b的转动机构，使支撑器16a、16b绕X轴转动，并根据需要，使其绕Y轴倾斜。 

在第2动作控制信息生成部617生成的动作控制信息(F3)被发送至控制整个装置的 位置/姿势的协调动作控制部626。 

协调动作控制部626基于整个装置的位置/姿势信息，将控制信息发送至支撑器控制部618，以便修正支撑器16a、16b的位置/姿势，并且，向移动基座控制部619发送用于控制整个装置的位置的控制信号。据此，协调动作控制部626根据基于第2动作姿势路径信息614的动作控制信息(F3)控制为，修正整个装置的位置/姿势，并与其相对应，修正支撑器16a、16b的位置/姿势动作。 

支撑器16a、16b的当前位置及此时的姿势在逐次检测部(未图示)加以检测，并被反馈至支撑器控制部618及移动基座控制部619，并且，被反映至基于身体信息的可动范围信息生成部605，控制移乘辅助装置1的姿势，使之成为对被护理者2而言负担较小的姿势。 

如上所述，移乘辅助装置1基于身体信息，在动作路径生成部604生成用于决定左右的支撑器16a、16b的目标位置及目标姿势的第1及第2动作姿势路径信息。另外，移乘辅助装置1基于该第1及第2动作姿势路径信息及操作意图信息，控制其动作。 

接着，对有关被护理者2与支撑器16a、16b的相对位置及相对姿势的处理进行说明。 

动作路径生成部604针对被护理者2与支撑器16a、16b的相对位置及相对姿势，生成用于决定维持预先规定的动作条件的第1动作姿势路径的第1动作姿势路径信息613。而且，动作路径生成部604生成用于决定定义第1动作姿势路径用的第2动作姿势路径的第2动作姿势路径信息614。有关该第1动作姿势路径与第2动作姿势路径的详情如后所述。 

支撑器16a、16b在与被护理者2接触的位置，分别与被护理者2大致平行，支撑器16a、16b与被护理者2以无相对位置偏差或相对姿势偏差作为动作条件。因此，支撑器16a、16b对于被护理者2，在动作时不容易发生对皮肤的摩擦。 

此外，动作路径生成部604通过人体方向检测部627检测被护理者2的头的朝向，将第1或第2动作姿势路径信息613设定成，防止被护理者2的脚部的高度高于头部的高度。据此，不容易成为会给被护理者2造成负担的姿势。 

接着，基于图5至图11，对动作路径生成部604中生成用于控制移乘辅助装置1的支撑器16a、16b及整个移乘辅助装置1的绝对位置及绝对姿势的动作控制信息，即第1动作姿势路径信息613、第2动作姿势路径信息614的方法进行说明。 

图5为表示移乘辅助装置1的动作姿势路径的定义的立体图。在图5中，S1、S2表示有关被护理者2与支撑器16a、16b的相对位置及相对姿势的动作路径，即第1动作姿 势路径。第1动作姿势路径S1、S2基于第1动作姿势路径信息613而被决定。另外，S3表示定义第1动作姿势路径的第2动作姿势路径。第2动作姿势路径S3基于控制整个移乘辅助装置1的绝对位置及绝对姿势的第2动作姿势路径信息614而被决定。本实施方式中的移乘辅助装置1，针对移乘辅助装置1的运动，通过采用虚拟潜在能，算出施加于支撑器16a、16b及移乘辅助装置1的虚拟外力，并决定动作姿势路径及可动作范围。 

在此，对图5及图7所示的各符号进行说明。 

∑₀表示作为静止坐标系的基准坐标系。 

∑₂表示以代表整个两个支撑器16a、16b的点为原点，与支撑器16a、16b同时移动的整个支撑器16a、16b的坐标系。 

∑₁为原点与支撑器16a、16b的代表点一致，X轴与∑₂的X轴一致的坐标系。∑₁是成为∑₂的基准的坐标系。 

∑_hr表示固定于支撑器16a上、与支撑器16a一同移动的支撑器16a的坐标系。 

∑_hl表示固定于支撑器16b上、与支撑器16b一同移动的支撑器16b的坐标系。 

⁰r₂为从∑₀至∑₂的位置矢量。 

²r_hr为从∑₂至∑_hr的位置矢量。 

²r_hl为从∑₂至∑_hl的位置矢量。 

⁰R₂为表示从∑₀观察的∑₂的姿势的转动矩阵。 

²R_hr为表示从∑₂观察的∑_hr的姿势的转动矩阵。 

²R_hl为表示从∑₂观察的∑_hl的姿势的转动矩阵。 

如图6所示，第1虚拟潜在能生成部620及第2虚拟潜在能生成部622被输入第1动作姿势路径信息613，分别生成基于第1动作姿势路径信息613的第1动作姿势路径上的各点的虚拟潜在能。第1虚拟外力算出部621及第2虚拟外力算出部623分别将基于该虚拟潜在能的虚拟外力信息F1、F2输出至支撑器控制部618。 

同样，第3虚拟潜在能生成部624被输入第2动作姿势路径信息614，生成基于第2动作姿势路径信息614的第2动作姿势路径上的各点的虚拟潜在能。第3虚拟外力算出部625向协调动作控制部626发送基于该虚拟潜在能的虚拟外力信息F3。协调动作控制部626将涉及整个移乘辅助装置1的信息输出至移动基座控制部619，将涉及支撑器16a、16b的信息输出至支撑器控制部618。 

图7表示被护理者2与支撑器16a、16b的相对位置关系。在此，∑₂坐标系为相对于∑₁坐标系绕X轴转动⁰θ后的坐标系。关于基于身体信息的支撑器16a、16b的动作限制， 用于使头部的高度高于脚部的高度的条件如下式(2)所示。 

下面，对图7中的各符号进行说明。 

O表示被护理者2的关节位置(髋关节的位置)。 

sr表示经过支撑器16a的中心ca，并与支撑器16a支撑被护理者2的面平行的直线。 

hr表示连结被护理者2的关节位置O与支撑器16a的中心ca的直线。 

sl表示经过支撑器16b的中心cb，并与支撑器16b支撑被护理者2的面平行的直线。 

hl表示连结被护理者2的关节位置O与支撑器16b的中心cb的直线。 

¹θ_hl表示∑₁的y轴(y1)与h1轴之间的绕∑1的x轴的角度。¹θ_hl在图7中以顺时针方向为正方向。 

²θ_hl表示∑₂的y轴(y2)与hl轴之间的绕∑1的x轴的角度。²θ_hl在图7中以顺时针方向为正方向。 

^hlθ_sl表示hl轴与sl轴之间的绕∑1的x轴的角度。^hlθ_sl在图7中以顺时针方向为正方向。 

¹θ_hr表示∑₁的y轴(y1)与hr轴之间的绕∑1的x轴的角度。¹θ_hr在图7中以逆时针方向为正方向。 

²θ_hr表示∑₂的y轴(y2)与hr轴之间的绕∑1的x轴的角度。²θ_hr在图7中以逆时针方向为正方向。 

^hrθ_sr表示hr轴与sr轴之间的绕∑1的x轴的角度。^hrθ_sr在图7中以逆时针方向为正方向。 

⁰θ_x表示∑₁的y轴(y1)与∑₂的y轴(y2)之间的绕∑₁的x轴的角度。⁰θ_x在图7中以逆时针方向为正方向，但也可以以顺时针方向为正方向。 

¹θ_hl+^hlθ_sl≤¹θ_hr+^hrθ_sr    ……(2) 

另外，将被护理者2的弯曲角度设为例如0至90度的条件，如下式(3)所示。 

0°≤(²θ_hl+^hlθ_sl)+(²θ_hr+^hrθ_sr)≤90°    ……(3) 

如设从被护理者2的关节位置O(髋关节的位置)至支撑器16a、16b的中心ca、cb的距离分别为R_r、R_l，设基于身高信息的长度为L_br、L_bl，设基于表示被护理者2的身体厚度(例如，背部到胸部的厚度的二分之一的值)的身体厚度信息的厚度为L_tr、L_tl，则如下式(4)、(5)的条件所示。 

$R_r=\sqrt{{L_{\mathrm{br}}}^2+{L_{\mathrm{tr}}}^2}......\left(4\right)$

$R_l=\sqrt{{L_{\mathrm{bl}}}^2+{L_{\mathrm{tl}}}^2}......\left(5\right)$

在此，右侧支撑器以逆时针方向为正方向，左侧支撑器以顺时针方向为正方向。另外，支撑器16a、16b分别位于第1动作姿势路径S1、S2上，在与被护理者2接触的位置维持与被护理者2大致平行的姿势。 

图8表示从坐标系∑₂观察的第1动作姿势路径上的点Pa(位置/姿势)上的虚拟潜在能的示例。如设第1动作姿势路径(S1)上的点Pa(图7)的位置/姿势为Pa(a、b、c)，则在图8(a)中，表示关于位置y2的虚拟潜在能、关于位置z2的虚拟潜在能、关于姿势²θ_hr的虚拟潜在能的状态。 

另外，图8(b)表示有关第1动作姿势路径(S1)上的各点上的支撑器16a的姿势，基于身体信息的姿势限制。在此，表示当⁰θ_x、²θ_hl、^hrθ_sr、^hlθ_sl为某值时，定义支撑器16a的姿势的²θ_hr的可取范围的示例。 

如图9(a)、(b)所示，对于姿势c的限制条件，因被护理者2被由支撑器16a、16b保持时的弯曲角度而异。例如，如图9(a)所示，当被护理者2被由支撑器16a、16b以90度的姿势抱起时，关于姿势²θ_hr的虚拟潜在能如图9(b)所示。若变为被护理者2的弯曲角度大于90度的姿势，则会对被护理者2强加负担。因此，如图9(b)所示，使虚拟潜在能在Cmax以上时急剧增高，从而避免姿势c成为Cmax以上。移乘辅助装置1，将弯曲角度控制在90度以下，以便控制支撑器16a、16b使虚拟潜在能向变低一侧动作，这样，能够提供不会对被护理者2强加负担的、安全且安心的移乘辅助装置1。 

同样，图9(c)表示被护理者2被由支撑器16a、16b以0度的姿势抱起时的与姿势 ²θ_hr有关的虚拟潜在能的示例，因此，如图9(d)所示，以Cmin以下的姿势c，会成为使被护理者2的身体向后仰的姿势(反折状态)，因此，在Cmin以下，急剧增高地生成虚拟潜在能，从而实现不会使被护理者2的身体向后仰的姿势c。 

下面，利用图10，对第2动作姿势路径上的位置上的虚拟潜在能进行说明。 

在图10(a)中，若设第2动作姿势路径上的点Pc的绝对位置及绝对姿势为Pc(A、B、C、D、E)，则图10(b)表示各位置A、B、C及姿势D、E的虚拟潜在能。在此，姿势D为移乘辅助装置1的行进方向上的姿势，姿势E设为移乘辅助装置1的倾斜姿势。 图10(c)表示有关第2动作姿势路径上的各位置中的姿势E，根据身体信息，满足基于第1动作姿势路径的支撑器16a、16b的位置/姿势中预先设定的动作条件的范围。移乘辅助装置1与所决定的姿势E相对应，生成适宜的虚拟潜在能，向该虚拟潜在能变低一侧控制移乘辅助装置1的倾斜姿势。 

接着，对移乘辅助装置1的动作进行说明。图11为表示本实施方式中的移乘辅助装置1的动作的流程图。 

如图11所示，移乘辅助装置1，当整个装置接近载置装置时，就通过身体信息取得部600取得被护理者2的身体信息(S100)。 

接着，移乘辅助装置1根据移乘形态，设定用于设定其基本动作的动作模式(S102)。当重新设定了动作模式时，通过基本动作路径信息切换部612，从动作模式信息存储部606选取与所设定的动作模式相对应的基本动作路径信息，并发送至动作路径生成部604。当所设定的动作模式相同时，则跳过S106与S108(S104、106、S108)。 

接着，移乘辅助装置1取得支撑器16a、16b的当前的位置/姿势信息，并取得整个移乘辅助装置1的当前的位置/姿势信息(S110)，基于身体信息，通过可动范围信息生成部605，根据支撑器16a、16b的当前的位置/姿势信息及整个移乘辅助装置1的当前的位置/姿势信息，生成动作限制信息(以下，将表示该可动范围的动作限制信息称为“可动范围信息”)(S112)。 

接着，移乘辅助装置1通过动作路径生成部604，按各动作模式，基于可动范围信息，输出第1动作姿势路径信息613作为用于决定支撑器16a、16b的位置/姿势的第1动作姿势路径信息，并输出第2动作姿势路径信息614作为用于决定整个移乘辅助装置1的当前的位置/姿势的第2动作姿势路径信息(S114)。 

接着，移乘辅助装置1基于第1动作姿势路径信息613，在第1虚拟潜在能生成部620及第2虚拟潜在能生成部622生成虚拟潜在能。第1虚拟外力算出部621、第2虚拟外力算出部623基于虚拟潜在能，为了让支撑器16a、16b向虚拟潜在能变低一侧动作，将虚拟外力信息F1、F2发送至支撑器控制部618。据此，移乘辅助装置1根据身体信息，将支撑器16a、16b的位置/姿势控制为，使其沿着适合进行基本动作的第1动作姿势路径。据此，护理者3可以不必逐一注意被护理者2与支撑器16a、16b的关系而操作移乘辅助装置1。同样，移乘辅助装置1为了控制基于第2动作姿势路径信息614的第2动作姿势路径上的移乘辅助装置1的姿势，在第3虚拟潜在能生成部624生成虚拟潜在能，并且为了通过第3虚拟外力算出部625将移乘辅助装置1的姿势变更为朝向该虚拟潜在能变低一 侧，将虚拟外力信息F3发送至协调动作控制部626。协调动作控制部626将涉及整个移乘辅助装置1的信息发送至移动基座控制部619。另外，协调动作控制部626将涉及支撑器16a、16b的位置/姿势的信息发送至支撑器控制部618(S116、S118)。 

接着，移乘辅助装置1通过操作意图判断部610，基于护理者3是否在一定期间、以规定的力连续进行操作输入并施加于操作部14a、14b的、来自操作意图检测部609的信息，来判断有无操作意图(S120、S122)。当不让移乘辅助装置1动作时，移乘辅助装置1维持进行其操作输入前的位置及姿势状态。当让移乘辅助装置1动作时，进行支撑器16a、16b的位置/姿势、整个移乘辅助装置1的位置/姿势的控制(S124)。 

接着，移乘辅助装置1通过动作路径修正部608，从由修正意图检测部607检测到的护理者3是否在一定期间、以规定的力连续进行修正意图输入并施加于操作部14a、14b的信息，判断有无修正意图(S126、S128)。当护理者3有修正支撑器16a、16b的位置/姿势、整个移乘辅助装置1的位置/姿势的意图，则将其修正内容通知给动作路径生成部604(S130)。动作路径生成部604根据该修正内容，修正基于基本动作姿势路径信息的第1及第2动作姿势路径，并再次回到S114，生成第1及第2动作姿势路径。动作路径修正部608，当不修正动作姿势路径信息时，向动作路径生成部604什么也不发送。 

接着，判断移乘动作是否已完成(S132)。当第5动作模式完成，已完成第5动作模式中的目标位置/目标姿势时，处理就结束。另一方面，当还未完成时，则返回到S104。 

以下，至处理结束为止，反复进行S104至S132。 

支撑器16a、16b的当前的位置/姿势逐次被检测，并且每次生成第1及第2动作姿势路径上的适宜的虚拟潜在能，并控制为，使支撑器16a、16b及移乘辅助装置1向虚拟潜在能变低一侧动作。据此，移乘辅助装置1基于被护理者2的身体信息，能够将支撑器16a、16b的位置/姿势、移乘辅助装置1的位置/姿势控制为，在第1及第2动作姿势路径上的任意点上，成为对被护理者2而言负担较小的姿势。 

此外，也可利用着床检测传感器32a、32b，自动切换动作模式。对例如用支撑器16a、16b捧起、移动被护理者2，并将其移乘至其他的床等时的情形进行说明。此时，通常，护理者3从操作部14a、14b输入第4动作模式，使支撑器16a、16b下降，将被护理者2放下至床面。当护理者3确认支撑器16a、16b已着于床面时，结束第4动作模式。接着，从操作部14a、14b输入第5动作模式，进行从被护理者2与床之间拔出支撑器16a、16b的动作。据此，在自动按顺序从该第4动作模式转到第5动作模式的模式(例如自动模式)中，移乘辅助装置1在第4动作模式下使支撑器16a、16b下降，将被护理者2放 下至床面，当在着床检测传感器32a、32b中检测到支撑器16a、16b已着于床面时，就自动切换至第5动作模式，进行从被护理者2与床之间拔出支撑器16a、16b的动作。据此，能够减轻护理者3的负担，顺利地进行操作。 

根据以上的本实施方式的移乘辅助装置1，可基于表示涉及被护理者2的身体的特征的身体信息，辅助操作者的操作，因此，可提供即使当熟练度较低的护理者3进行操作时，也能够进行使被护理者2感到舒适的动作，使之采取负担较小的姿势的移乘辅助装置1。 

此外，虽然本实施方式中的移乘辅助装置1用于移乘需护理的被护理者2，但只要是人体即可，例如，也同样适用于难以自己移动或挪动身体者，能够从载置装置上捧起其人体，并进行移乘。 

另外，虽然本实施方式中的移乘辅助装置1针对基于身体信息来控制移乘辅助装置1的位置/姿势时的情形进行了说明，但也可以通过利用移乘辅助装置1的周边的环境信息，控制移乘辅助装置1的位置/姿势。据此，可实现能够避免以与周围接触的方式控制位置/姿势的移乘辅助装置1。 

即，在该其他实施方式中，移乘辅助装置的特征为，包括用于捧起载置于载置装置的人体的多个支撑器；取得表示涉及人体的特征的身体信息的身体信息取得部；当用多个支撑器保持人体时，基于上述身体信息生成用于决定多个支撑器的目标位置及目标姿势的动作姿势路径信息的动作姿势路径生成部；基于上述动作姿势路径信息，将上述多个支撑器支撑为达到上述目标位置及目标姿势的支撑部。 

根据上述结构，即使当熟练度较低的操作者进行操作时，也可基于表示涉及人体的特征的身体信息进行动作，因此，与熟练度较高的操作者进行操作时相同，能够进行使人体感到舒适的动作，使之采取负担较小的姿势。 

另外，在该其他实施方式中，动作姿势路径生成部就人体与多个支撑器的相对位置及相对姿势，生成第1动作姿势路径信息，以维持规定的动作条件。据此，还可根据规定的动作条件维持人体与多个支撑器的相对位置及姿势，不用进一步要求对护理者的熟练度，就能够进行操作。 

另外，在该其他实施方式中，特别是作为规定的动作条件，使支撑器在与人体的接触位置与人体大致平行，没有支撑器与人体的相对位置偏差或相对姿势偏差。据此，由于以没有支撑器与人体的相对位置偏差或相对姿势偏差的方式进行动作，因此，对于被护理者，可进一步减少被由支撑器保持时的人体的负担。 

另外，在该其他实施方式中，作为身体信息，取得身高信息、关节位置信息及身体厚 度信息，动作姿势路径生成部基于所取得的上述身高信息、关节位置信息及身体厚度信息，生成表示人体的各个关节的弯曲方向及可动范围的可动范围信息，基于所生成的可动范围信息，生成对相对位置及相对姿势设置限制的第1动作姿势路径信息。据此，可进一步减少被由支撑器保持时的被护理者的姿势负担。 

另外，在该其他实施方式中，作为身体信息，取得身高信息及体重信息，动作姿势路径生成部基于所取得的身高信息及体重信息，设定标准性的关节位置信息及身体厚度信息，基于所设定的身高信息、标准性的关节位置信息及身体厚度信息，生成表示人体的各个关节的弯曲方向及可动范围的可动范围信息，基于所生成的可动范围信息，生成对相对位置及相对姿势设置限制的第1动作姿势路径信息。据此，即使当所取得的身体信息为身高信息及体重信息时，也能生成表示人体的各个关节的弯曲方向及可动范围的可动范围信息，减少被由支撑器保持时的人体的姿势负担。 

另外，在该其他实施方式中，标准性的关节位置及身体厚度信息根据记录有与标准身高及标准体重相对应的标准关节位置信息及标准身体厚度信息的标准人体表而被设定。据此，即使当所取得的身体信息为身高信息及体重信息时，也能根据标准人体表，生成表示人体的各个关节的弯曲方向及可动范围的可动范围信息，减少被由支撑器保持时的人体的姿势负担。 

另外，在该其他实施方式中，作为身体信息，进一步取得人体中限制挪动的部位信息，动作姿势路径生成部基于部位信息，生成对相对位置及相对姿势设置限制的第1动作姿势路径信息。据此，还可基于人体中限制挪动的部位信息，生成表示人体的各个关节的弯曲方向及可动范围的可动范围信息，减少被由支撑器保持时的人体的姿势负担。例如，在人体受伤时或人体损伤等时可发挥效果。 

另外，在该其他实施方式中，动作姿势路径信息包括定义多个支撑器的绝对位置及绝对姿势的第2动作姿势路径，动作姿势路径生成部针对第2动作姿势路径上的各位置生成动作姿势路径信息，以维持与第1动作姿势路径信息相对应的多个支撑器的目标位置及目标姿势。 

据此，操作者不必每次都注意考虑到身体特征的支撑器的位置/姿势，能够有效率地进行操作。 

另外，在该其他实施方式中，动作姿势路径生成部还包括取得人体朝向信息的人体方向检测部，基于人体的朝向信息，将第1或第2动作姿势路径信息设定为使人体的头部的高度高于脚部的高度。 

据此，能够始终防止人体的脚部的高度高于头部的高度。因此，护理者不用注意，就可以防止会给被护理者造成负担的不自然的动作。 

另外，在该其他实施方式中，还包括检测操作者的操作意图信息的操作意图检测部和基于操作意图信息控制支撑部的控制装置，其中，控制装置当检测到操作意图时，基于动作姿势路径信息将支撑部控制为，使多个支撑器达到目标位置及目标姿势；当未检测到操作意图信息时，将支撑部控制为，使多个支撑器的位置及姿势维持不变。 

据此，还可在操作者无操作意图时，将动作控制为维持装置的位置及姿势，能够实现安全的装置。 

另外，在该其他实施方式中，还包括检测操作者要修正动作姿势路径信息的修正意图信息的修正意图检测部和基于修正意图信息修正基于动作姿势路径信息的动作姿势路径的动作姿势路径修正部。 

根据上述结构，当预先设想的动作与动作姿势路径不同时，能够进行修正。 

另外，在该其他实施方式中，包括不同的多个动作模式，动作姿势路径生成部按动作模式生成不同的动作姿势路径信息。 

据此，可按多个动作模式，逐个设定最佳的基本动作姿势路径信息。据此，能够容易地实现预先设想的动作。 

另外，在该其他实施方式中，作为多个动作模式，包括将多个支撑器插入人体与载置装置之间的第1动作模式；使多个支撑器上升，捧起人体的第2动作模式；使多个支撑器移动，将人体移至第2载置装置的第3动作模式；使多个支撑器下降，将上述人体放下至第2载置装置的载置面的第4动作模式；从人体与载置装置之间拔出多个支撑器的第5动作模式。 

根据上述结构，能够更顺利地执行一系列的移乘动作。 

另外，在该其他实施方式中，上述支撑部以基于上述动作姿势路径信息的动作姿势路径为中心，生成越偏离上述动作姿势路径而越高的虚拟潜在能，降上述多个支撑器控制为，使上述多个支撑器向上述虚拟潜在能变低一侧动作。由此，能够容易地提供辅助，从而使多个支撑器达到目标位置及目标姿势，且避免使人体不适。 

另外，在该其他实施方式中，虚拟潜在能基于身体信息而生成。据此，即使当操作者有误操作时，仍可基于身体信息控制多个支撑器，避免使人体不适，因此，可提高安全性。 

实施方式的概要 

在此，对本实施方式的概要进行说明。 

(1)如上所述，该移乘辅助装置中，控制装置设定驱动支撑器的动作路径，并且驱动致动器，使支撑器沿着动作路径动作，从而修正基于操作部的操作的支撑器的动作。因此，即使是操作该移乘辅助装置的熟练度较低的操作者进行操作时，仍可通过控制装置修正该操作者的操作。由此，可抑制接受移动辅助的人的身体变为不自然的姿势等对接受移乘辅助的人强加负担的操作。因此，对于操作者而言，移乘辅助装置的操作较为简单，对于接受移乘辅助的人而言，也可安心地接受护理。 

(2)上述控制装置还包括存储上述人的体格信息的体格信息存储部，其中，上述动作路径设定部基于存储于上述体格信息存储部的体格信息，并根据上述人的体格，设定让上述支撑器动作的动作路径。因此，可较为容易地使支撑器达到与人的体格相符的目标位置及目标姿势。 

(3)上述控制装置还包括身体信息存储部，存储于上述身体信息存储部的身体信息包含有关身体的异常部位的信息，其中，上述动作路径设定部基于存储于上述身体信息存储部的有关身体的异常部位的信息，设定让上述支撑器的进行动作的动作路径。因此，在人体受伤时或人体损伤等时可发挥效果。 

(4)本实施方式的移乘辅助装置还包括用于检测该移乘辅助装置与载置装置之间的距离的第1检测部、用于检测上述支撑器相对于上述载置装置的载置面的高度的第2检测部，其中，上述动作路径设定部将上述支撑器的动作路径设定为，随着通过上述第1检测部检测到的该移乘辅助装置与上述载置装置之间的距离变近，让通过上述第2检测部检测到的上述支撑器的高度接近上述载置面的高度。由此，可防止支撑器在被护理者的跟前急剧下降，减轻被护理者可感觉到的不安。 

(5)本实施方式的移乘辅助装置还包括设置于上述支撑器，用于检测支撑人的载置装置的载置面与上述支撑器的接触压力的压力传感器，其中，上述操作修正部修正基于上述操作部的操作的上述支撑器的动作，以使通过上述压力传感器检测到的上述接触压力不高于上述控制装置中预先规定的接触压力。因此，可防止在将支撑器插入载置装置与被护理者之间时，支撑器过度按压载置装置。 

(6)本实施方式的移乘辅助装置中，上述支撑器包括第1支撑器与第2支撑器，通过上述第1支撑器与第2支撑器中的其中之一支撑器支撑人的上半身，通过另一支撑器支撑人的下半身。 

(7)本实施方式的移乘辅助装置中，上述支撑器包括第1支撑器与第2支撑器，通过上述第1支撑器与第2支撑器中的其中之一支撑器支撑人的上半身，通过另一支撑器支 撑人的下半身，存储于上述体格信息存储部的体格信息包括有关身高的身高信息，上述控制装置基于存储于上述体格信息存储部的身高信息，设定上述第1支撑器与第2支撑器之间的间隔。因此，可较为容易地将第1支撑器与第2支撑器的间隔设定为与人的身高相符的间隔。 

(8)本实施方式的移乘辅助装置还包括检测人的臀部位置的臀部检测部，其中，上述动作路径设定部，基于通过上述臀部检测部检测到的人的臀部位置，将上述第1支撑器与第2支撑器的动作路径设定为，上述第1支撑器与第2支撑器中的其中之一支撑器支撑上述臀部位置以上的上半身一侧，另一支撑器支撑上述臀部位置以下的下半身一侧。 

(9)上述控制装置还包括确定由上述支撑器支撑的人的髋关节位置的髋关节确定部，其中，上述支撑器的动作路径，在进行让被由上述支撑器支撑的人弯曲的动作时，基于由上述髋关节确定部确定的人的髋关节位置而被设定。 

(10)上述动作路径设定部分别设定上述第1支撑器与第2支撑器的动作路径，在维持支撑上述人的支撑器与上述人的接触状态的情况下，使上述第1支撑器及第2支撑器分别从上述髋关节位置维持一定距离而移动。因此，在使人体弯曲时，可阻止支撑器与人体背部偏离。 

(11)上述控制装置还包括设定上述第1支撑器与第2支撑器抱起上述人的动作时的上述人的髋关节的允许弯曲角度的允许弯曲角度设定部，和算出由上述第1支撑器与第2支撑器所捧起的人的髋关节的弯曲角度的弯曲角度算出部，其中，在通过上述第1支撑器与第2支撑器进行抱起上述人的动作中，修正基于上述操作部的操作的上述支撑器的动作，从而使在上述弯曲角度算出部算出的弯曲角度处于在上述允许弯曲角度设定部设定的允许弯曲角度的范围内。因此，可防止变为背部弯折状态或腹部受迫的状态等人很难采取的姿势于未然。 

(12)上述控制装置，在通过上述第1支撑器与第2支撑器进行的抱起上述人的动作中，使上述第1支撑器与第2支撑器的高度方向上的动作与通过上述第1支撑器与第2支撑器使人的髋关节弯曲的动作联动。因此，可根据通过第1支撑器与第2支撑器抱起人的高度，使人的髋关节弯曲。由此，能够以对人体而言较为舒服的姿势抱起人。 

(13)上述控制装置还包括根据从通过上述动作路径设定部设定的动作路径至上述支撑器的距离，设定由施加于该支撑器的力的大小而定义的虚拟潜在能的虚拟潜在能设定部，其中，上述操作修正部基于在上述虚拟潜在能设定部设定的虚拟潜在能，通过向该支撑器施加力，使上述支撑器靠近上述动作路径，从而修正基于上述操作部的操作的上述支 撑器的动作。因此，可通过虚拟潜在能的作用，防止变为人难以采取的姿势于未然。 

(14)本实施方式的移乘辅助装置包括检测该移乘辅助装置与上述载置装置间的距离的第1检测部，其中，上述虚拟潜在能设定部将上述虚拟潜在能设定为，随着通过上述第1检测部检测到上述距离变小，施加于上述支撑器的力变大。因此，可确保在移乘辅助装置远离载置装置时操作支撑器的自由度，使其对于操作者而言较为方便，另一方面，通过随着移乘辅助装置靠近载置装置而增大施加于支撑器的力，可使支撑器切实地达到目标位置或目标姿势。 

(15)上述控制装置还包括存储上述人的体格信息的体格信息存储部，其中，上述虚拟潜在能设定部，基于存储于上述体格信息存储部的体格信息，设定与人的体格相对应的虚拟潜在能。因此，可使支撑器达到与体格相对应的目标位置及目标姿势。 

(16)上述控制装置，在上述操作部中没有操作上述支撑器的操作输入时，维持上述支撑器的位置及姿势。因此，可防止当操作者不小心放开操作部时，支撑器进行无法预测的动作。 

(17)上述控制装置还包括解除上述操作修正部的功能的修正解除部。因此，可暂时解除通过虚拟潜在能对支撑器的约束，使操作者可在此时自由地操作支撑器。 

(18)上述控制装置还包括修正在上述动作路径设定部设定的动作路径的动作路径修正部，其中，上述操作修正部，当通过上述动作路径修正部修正了动作路径时，通过驱动上述致动器，使上述支撑器沿着通过该动作路径修正部修正过的动作路径动作，从而修正基于上述操作部的操作的上述支撑器的动作。因此，当要适宜地修正由移乘辅助装置自动设定的动作路径时，可允许该修正。因此，操作者可按自己的意图进行操作。 

(19)本实施方式的移乘辅助装置包括存储与由上述支撑器支撑的人的姿势有关的信息的姿势信息存储部，其中，上述动作路径设定部，基于存储于上述姿势信息存储部的与人的姿势有关的信息，将上述动作路径设定为，由上述支撑器支撑的人的头的高度高于脚的高度。因此，无需操作者留意，也可防止形成会给人造成负担的不自然的姿势。 

产业上的可利用性 

综上所述，根据本发明的移乘辅助装置，即使当熟练度较低的操作者进行操作时，仍可基于表示人体相关特征的身体信息/体格信息进行动作，因此，能够与熟练度较高的操作者进行操作时相同，进行使人体感到舒适的动作，使之采取负担较小的姿势。因此，可用作操作容易、安全性高的移乘辅助装置及护理机器人装置等。 

Claims (19)

1.一种移乘辅助装置，具备：

用于支撑人的支撑器；

操作所述支撑器的操作部；

致动器，让所述支撑器进行动作；以及

控制装置，基于所述操作部的操作控制所述致动器，其中，所述控制装置包括，

动作路径设定部，用于设定所述支撑器的动作路径；

操作修正部，通过驱动所述致动器使所述支撑器沿着由所述动作路径设定部设定的动作路径进行动作，来修正基于所述操作部的操作的所述支撑器的动作，

所述支撑器，包括第1支撑器和第2支撑器，

所述动作路径设定部，分别设定所述第1支撑器与第2支撑器的动作路径，使所述第1支撑器及第2支撑器分别与髋关节位置保持一定距离而移动。

2.根据权利要求1所述的移乘辅助装置，其特征在于，

所述控制装置还包括存储所述人的体格信息的体格信息存储部，其中，

所述动作路径设定部，基于存储于所述体格信息存储部的体格信息，并根据所述人的体格，设定让所述支撑器动作的动作路径。

3.根据权利要求1所述的移乘辅助装置，其特征在于：

所述控制装置还包括身体信息存储部，存储于所述身体信息存储部的身体信息包含有关身体的异常部位的信息，其中，

所述动作路径设定部，基于存储于所述身体信息存储部的有关身体的异常部位的信息，设定让所述支撑器进行动作的动作路径。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的移乘辅助装置，其特征在于还包括：

第1检测部，用于检测该移乘辅助装置与载置装置之间的距离；

第2检测部，用于检测所述支撑器相对于所述载置装置的载置面的高度，其中，

所述动作路径设定部，将所述支撑器的动作路径设定为，随着通过所述第1检测部检测到的该移乘辅助装置与所述载置装置之间的距离变近，让通过所述第2检测部检测到的所述支撑器的高度接近所述载置面的高度。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的移乘辅助装置，其特征在于还包括：

压力传感器，设置于所述支撑器，用于检测支撑人的载置装置的载置面与所述支撑器之间的接触压力，其中，

所述操作修正部，修正基于所述操作部的操作的所述支撑器的动作，以使通过所

述压力传感器检测到的所述接触压力不高于所述控制装置中预先规定的接触压力。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的移乘辅助装置，其特征在于：

所述支撑器，包括第1支撑器和第2支撑器，通过所述第1支撑器和第2支撑器中的其中之一支撑器支撑人的上半身，通过另一支撑器支撑人的下半身。

7.根据权利要求2所述的移乘辅助装置，其特征在于：

通过所述第1支撑器和第2支撑器中的其中之一支撑器支撑人的上半身，通过另一支撑器支撑人的下半身，

存储于所述体格信息存储部的体格信息包含有关身高的身高信息，

所述控制装置，基于存储于所述体格信息存储部的身高信息，设定所述第1支撑器与第2支撑器之间的间隔。

8.根据权利要求6所述的移乘辅助装置，其特征在于还包括：

臀部检测部，检测人的臀部位置，其中，

所述动作路径设定部，基于通过所述臀部检测部检测到的人的臀部位置，将所述第1支撑器与第2支撑器的动作路径设定为，所述第1支撑器与第2支撑器中的其中之一支撑器支撑所述臀部位置以上的上半身一侧，另一支撑器支撑所述臀部位置以下的下半身一侧。

9.根据权利要求6所述的移乘辅助装置，其特征在于，

所述控制装置还包括确定由所述支撑器支撑的人的髋关节位置的髋关节确定部，其中，

所述支撑器的动作路径，在进行让被由所述支撑器支撑的人弯曲的动作时，基于由所述髋关节确定部确定的人的髋关节位置而被设定。

10.根据权利要求9所述的移乘辅助装置，其特征在于：

所述动作路径设定部，分别设定所述第1支撑器与第2支撑器的动作路径，在维持支撑所述人的支撑器与所述人的接触状态的情况下，使所述第1支撑器及第2支撑器分别与所述髋关节位置保持一定距离而移动。

11.根据权利要求6所述的移乘辅助装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

允许弯曲角度设定部，设定所述第1支撑器与第2支撑器抱起所述人的动作时的所述人的髋关节的允许弯曲角度；

弯曲角度算出部，算出由所述第1支撑器与第2支撑器所捧起的人的髋关节的弯曲角度，其中，

所述操作修正部，在通过所述第1支撑器与第2支撑器进行的抱起所述人的动作中，修正基于所述操作部的操作的所述支撑器的动作，从而使在所述弯曲角度算出部算出的弯曲角度处于在所述允许弯曲角度设定部设定的允许弯曲角度的范围内。

12.根据权利要求6所述的移乘辅助装置，其特征在于：

所述控制装置，在通过所述第1支撑器与第2支撑器进行的抱起所述人的动作中，使所述第1支撑器与第2支撑器的高度方向上的动作与通过所述第1支撑器与第2支撑器使人的髋关节弯曲的动作联动。

13.根据权利要求1至3中任一项所述的移乘辅助装置，其特征在于，

所述控制装置还包括，根据从通过所述动作路径设定部设定的动作路径至所述支撑器的距离，设定由施加于该支撑器的力的大小而定义的虚拟潜在能的虚拟潜在能设定部，其中，

所述操作修正部，基于在所述虚拟潜在能设定部设定的虚拟潜在能，通过向该支撑器施加力，使所述支撑器靠近所述动作路径，从而修正基于所述操作部的操作的所述支撑器的动作。

14.根据权利要求13所述的移乘辅助装置，其特征在于还包括：

第1检测部，检测该移乘辅助装置与载置装置间的距离，其中，

所述虚拟潜在能设定部，将所述虚拟潜在能设定为，随着通过所述第1检测部检测到所述距离变小，施加于所述支撑器的力变大。

15.根据权利要求13所述的移乘辅助装置，其特征在于，

所述控制装置还包括存储所述人的体格信息的体格信息存储部，其中，

所述虚拟潜在能设定部，基于存储于所述体格信息存储部的体格信息，设定与人的体格相对应的虚拟潜在能。

16.根据权利要求1至3中任一项所述的移乘辅助装置，其特征在于：

所述控制装置，在所述操作部中没有操作所述支撑器的操作输入时，维持所述支撑器的位置及姿势。

17.根据权利要求1至3中任一项所述的移乘辅助装置，其特征在于，所述控制装置还包括解除所述操作修正部的功能的修正解除部。

18.根据权利要求1至3中任一项所述的移乘辅助装置，其特征在于，

所述控制装置还包括修正在所述动作路径设定部设定的动作路径的动作路径修正部，其中，

所述操作修正部，当通过所述动作路径修正部修正了动作路径时，通过驱动所述致动器，使所述支撑器沿着通过该动作路径修正部修正的动作路径动作，从而修正基于所述操作部的操作的所述支撑器的动作。

19.根据权利要求1至3中任一项所述的移乘辅助装置，其特征在于还包括：

姿势信息存储部，存储与由所述支撑器支撑的人的姿势有关的信息，其中，

所述动作路径设定部，基于存储于所述姿势信息存储部的与人的姿势有关的信息，将所述动作路径设定为，由所述支撑器支撑的人的头的高度高于脚的高度。

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