JP6671197B2 - 移乗支援システム - Google Patents

Description

本発明は、移乗支援システムに関する。

病院、介護施設又は在宅において療養中の被介護者が移乗する際の動作を補助する目的で、各種の動作補助機能を備えた寝台装置や移乗装置などが提案されている。例えば、特許文献１には、横臥状態から座位状態に移行する動作を支援する機能を備えた介護用ベッドが開示されている。また、特許文献２には、被介護者の移乗動作を支援する移乗支援装置が開示されている。

特開平１１−２６７１５９号公報 特開２０１１−１４７５２２号公報

一般的に、ベッドから車いすまでの間には１０ｃｍ〜１５ｃｍの隙間がどうしても生じるが、これを乗り越えるためには介護者及び被介護者双方の身体的負担の増加を避けることが出来ない。その対策として、上記特許文献１，２に例示されるような各種対策が講じられてきたものの、決して十分かつ効果的なものではなかった。
すなわち、従来、ベッド及び周辺機器のそれぞれが単独で高さ調整をするものがあったが、あくまでもスタンドアローンでの動作に止まっていた。そのため、被介護者または介護者には、ベッド及び周辺機器間の高さ寸法差等を自ら目視確認しながら手動操作で高さ調整することが求められていた。また、このような手動操作は、介護を要する被介護者にとっては難しく、また、例え介護者が操作する場合であっても、ベッドと各周辺機器との組み合わせ毎に、最適な高さや配置関係等が異なるため、操作には慣れが必要であった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、被介護者が移乗元から移乗先へ移乗する際の機器操作を容易かつ正確とすることが可能な、移乗支援システムの提供を目的とする。

本発明は、上記課題を解決して係る目的を達成するために以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様は、移乗元上の被介護者が移乗先へ移乗する際の動作を支援する移乗支援システムであって、前記移乗元及び前記移乗先のそれぞれにおける、高さ、位置、及び向き、のうちの少なくとも一つに関し、前記移乗元及び前記移乗先の少なくとも一方の絶対値を他方の絶対値に応じて修正すること、及び、前記移乗元及び前記移乗先間の相対差を修正すること、の何れか一方もしくは両方を行う第１の機器を備える。
上記移乗支援システムによれば、被介護者が移乗元から移乗先へ移乗する前に、第１の機器によって前記絶対値及び前記相対差の一方又は両方を適正化させることができる。すなわち、第１の機器の支援によって、高さ、位置、及び向き、のうちの少なくとも一つを定量的に修正することにより、被介護者や介護者毎の操作のばらつきなく高い再現性をもって修正を行うことができる。
なお、修正項目の一つである「向き」は、移乗元及び移乗先間における相対的な配置方向のみならず、例えば寝台装置の寝台面の鉛直方向の傾きや車椅子の座面の鉛直方向の傾きも含む。

（２）上記（１）に記載の移乗支援システムにおいて、前記第１の機器が前記修正を行う際に、前記移乗元の種別及び前記移乗先の種別の少なくとも一方を参照してもよい。
この場合、何から何に向かって移乗するのかを事前に把握した上で修正できるので、移乗元の種別及び移乗先の種別の組み合わせに応じた修正を行うことができる。なお、「種別」には、移乗元の機器名や型番等、及び、移乗先の機器名や型番等を含む。

（３）上記（２）に記載の移乗支援システムにおいて、前記第１の機器が、前記修正のタイミング及び速度の少なくとも一方を、前記移乗先の前記種別に基づいて制御してもよい。
この場合、第１の機器は、移乗先の種別を把握した上で移乗動作を支援できるので、移乗動作時の被介護者の動きや姿勢の経過を考慮することができる。例えば、移乗動作中の被介護者の姿勢変化を考慮して、被介護者を後押しする際の力のかけ方を適切に行うことができる。

（４）上記（１）〜（３）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記移乗元における前記被介護者の動作及び状態の少なくとも一方の情報を取得する第２の機器をさらに備え；前記第１の機器が、前記第２の機器から前記情報を得た場合に前記修正を行う；構成を採用してもよい。
この場合、被介護者に関する所定の情報を第２の機器によって検知することで、被介護者が移乗動作を希望していることを自動的に検知することができる。

（５）上記（１）〜（３）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記被介護者または介護者からの入力を受け付ける第３の機器をさらに備え；前記第３の機器が前記入力を受けている間に、前記第１の機器が前記修正を行う；構成を採用してもよい。
この場合、被介護者または介護者による入力を第３の機器によって検知することで、被介護者が移乗動作を希望していることを検知することができる。そして、第３の機器が入力を検知したことを受けて、第１の機器が自動的に移乗支援動作を進めることができる。

（６）上記（１）〜（５）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記第１の機器が前記修正を行っている際に、前記修正が完了したか否かの少なくとも一方を報知する第４の機器をさらに備えてもよい。
この場合、被介護者及び介護者の少なくとも一方が、相対差の修正動作が未完であるかまたは完了であるかを明確に知ることができる。なお、ここで言う「報知」とは、音や音声、光、振動など、被介護者及び介護者の少なくとも一方が感知できるものとする。

（７）上記（１）〜（６）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記相対差を修正する場合に、前記第１の機器が、前記高さ、前記位置、及び前記向き、のうちの少なくとも一つである、前記移乗元における第１の情報と前記移乗先における第２の情報との双方を準備し、さらに、前記第１の情報及び前記第２の情報間の差分により、前記相対差を求める、構成を採用してもよい。
この場合、第１の機器によって相対差を確実かつ正確に求めることができる。

（８）上記（１）〜（６）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記絶対値を修正する場合に、前記第１の機器が、前記高さ、前記位置、及び前記向き、のうちの少なくとも一つである、前記移乗元における第１の情報と前記移乗先における第２の情報との双方を準備し、さらに、前記第１の情報が前記第２の情報に対して許容範囲内となるように、または、前記第２の情報が前記第１の情報に対して許容範囲内となるように、前記移乗元の前記絶対値及び前記移乗先の前記絶対値の少なくとも一方に対し、前記修正を行う、構成を採用してもよい。
この場合、第１の機器によって絶対値の修正作業を確実かつ正確に行うことができる。

（９）上記（１）〜（８）の何れか一項に記載の移乗支援システムにおいて、前記移乗元が、寝台装置であり；前記移乗先が、車椅子、歩行器、ストレッチャー、トイレ、立ち上がり補助器、及び移乗機器、のうちの少なくとも一つを含む；構成を採用してもよい。
この場合、寝台装置を中心として様々な機器に移乗することができる。

本発明の上記（１）に記載の態様に係る移乗支援システムによれば、被介護者が移乗元から移乗先へ移乗する際の機器操作を容易かつ正確とすることが可能になる。
また、上記（２）に記載の場合、移乗元の種別及び移乗先の種別の組み合わせを事前に把握した上で修正を行うことができるので、移乗動作に適したより細かな修正を行うことが可能となる。
また、上記（３）に記載の場合、修正を、移乗動作の支援を受ける被介護者の動きや姿勢の経過に応じてより適切に行うことができる。
また、上記（４）に記載の場合、被介護者の移乗の意思を自動的に検知できるので、全自動で移乗支援動作を行うことが可能となる。
また、上記（５）に記載の場合、被介護者による入力を第３の機器で受けている間、第１の機器が移乗支援動作を進めるので、全体として半自動で移乗支援動作を行うことが可能となる。
また、上記（６）に記載の場合、被介護者にとっては、修正動作が未完であるかまたは完了であるかを明確に知ることができるので、安心して身を任せることができる。また、介護者にとっては、移乗支援動作の進行経過をより明確に把握できる。
また、上記（７）に記載の場合、第１の機器によって相対差を確実かつ正確に求めることができるので、移乗支援動作をより正確に行うことが可能となる。
また、上記（８）に記載の場合、第１の機器によって絶対値の修正作業を確実かつ正確に行うことができるので、移乗支援動作をより正確に行うことが可能となる。
また、上記（９）に記載の場合、寝台装置を中心として様々な機器に移乗することができるので、被介護者の移乗支援を広範囲に渡り行うことが可能となる。

本発明の第１実施形態に係る移乗支援システムの、制御系を示すブロック図である。 同移乗支援システムによる、被介護者の移乗動作の支援方法を説明するための平面図である。 同移乗支援システムによる、寝台装置から車椅子への移乗動作の支援方法を説明する側面図である。 同移乗支援システムによる、寝台装置から車椅子への移乗動作の支援方法を説明する図であって、寝台装置の寝台面及び車椅子の座面の昇降動作を説明するための側面図である。 同移乗支援システムにおける車椅子の誘導方法を示す平面図である。 同移乗支援システムにおける車椅子の他の誘導方法を示す平面図である。 同移乗支援システムにおける車椅子の更に他の誘導方法を示す平面図である。 同移乗支援システムによる、寝台装置から車椅子への移乗動作の支援方法を説明する図であって、寝台装置の寝台面及び車椅子の座面の傾動を説明するための側面図である。 同移乗支援システムによる、寝台装置から車椅子への移乗支援を全自動で行う場合の流れ図である。 同移乗支援システムの変形例を示す図であって、寝台装置から車椅子への移乗支援を半自動で行う場合の流れ図である。 同移乗支援システムの変形例を示す図であって、他の機器への適用例を示す側面図である。 同移乗支援システムの変形例を示す図であって、更に他の機器への適用例を示す側面図である。 本発明の第２実施形態に係る移乗支援システムを説明する図であって、寝台装置から移乗ロボットへの移乗支援を説明する側面図である。 同移乗支援システムの制御系を示すブロック図である。 同移乗支援システムによる、寝台装置から移乗ロボットへの移乗支援を全自動で行う場合の流れ図である。 同移乗支援システムの変形例を示す図であって、寝台装置から移乗ロボットへの移乗支援を半自動で行う場合の流れ図である。

本発明の移乗支援システムの各実施形態及びその変形例について、図面を参照しながら以下に説明する。
本実施形態の移乗支援システムは、移乗元上の被介護者が移乗先へ移乗する際の動作を支援する。そして、この移乗支援システムは、前記移乗元及び前記移乗先のそれぞれにおける、高さ、位置、及び向き、のうちの少なくとも一つに関し、前記移乗元及び前記移乗先の少なくとも一方の絶対値を他方の絶対値に応じて修正すること、及び、前記移乗元及び前記移乗先間の相対差を修正すること、の何れか一方もしくは両方を行う第１の機器を備えている。

［Ａ］第１実施形態（相対差制御による移乗支援）
本実施形態では、前記第１の機器として、図１に示す、寝台装置側制御装置１００及び車椅子側制御装置２００を備えている。なお、以下の説明においては、図２及び図３に示すように、移乗元が寝台装置１０１であり、移乗先が車椅子２０１である場合を主に例示する。しかしながら、この組み合わせのみに限らず、移乗先が歩行器、ストレッチャー、トイレ、立ち上がり補助器、及び移乗機器、などの他の機器であってもよい。また、移乗元が、車椅子、歩行器、ストレッチャー、トイレ、立ち上がり補助器、及び移乗機器、の何れかであり、移乗先が、寝台装置１０１であってもよい。

以下の説明においては、まず、寝台装置１０１及び車椅子２０１それぞれの全体構造を説明し、続いて、前記寝台装置側制御装置１００及び前記車椅子側制御装置２００についての説明を行う。

［寝台装置］
寝台装置１０１は、寝台面１０２ａを上面とするマットレスを有する寝台１０２と、寝台１０２をその下方より支持する支持架台１０３と、これら寝台１０２及び支持架台１０３の変形動作を駆動制御する前記寝台装置側制御装置１００と、を備えている。寝台装置１０１は、電力を動力源とする電動ベッドである。
寝台面（マットレス面）１０２ａは、寝台装置側制御装置１００によって寝台１０２を背上げまたは膝上げ等の変形をさせる前の標準状態においては水平面をなしている。寝台面１０２ａは、その平面視において左右方向よりも前後方向に長い矩形状を有する。寝台面１０２ａの長手方向は前後方向とされ、寝台面１０２ａの短手方向は左右方向となっている。

支持架台１０３は、寝台１０２をその下方より支持し、寝台１０２の荷重および寝台１０２上の被介護者Ｐの荷重を受け止めている。支持架台１０３は、寝台装置側制御装置１００によって駆動され、寝台１０２の昇降動作、傾斜動作、及び屈曲動作を行う。そして、これら動作のうち、主に昇降動作及び傾斜動作により、被介護者Ｐの移乗動作を支援する。
すなわち、図３に示すように、寝台装置側制御装置１００によって寝台１０２を昇降させると、端座位にある被介護者Ｐを乗せたまま寝台面１０２ａが鉛直方向に昇降する。その結果、水平状態にある寝台面１０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を、Ｈ１〜Ｈ３の間で調整して、被介護者Ｐの腰位置を持ち上げたり下げたりすることができる。また、寝台装置側制御装置１００によって寝台１０２を傾動させた場合は、被介護者Ｐを乗せたまま、寝台面１０２ａを、車椅子２０１に近くなるにつれて低くなるように傾斜させ、被介護者Ｐが車椅子２０１に向かうように促すことができる。

なお、これらの昇降動作及び傾斜動作は、それぞれ単独で行ってもよいし、または両方を同時に行ってもよいが、被介護者の移乗動作を考慮して、車椅子２０１との間で連係して行うことが好ましい。
具体的に言うと、例えば寝台装置１０１から車椅子２０１に移乗する場合には、まず寝台装置１０１の寝台面１０２ａの高さを、寝台装置１０１上から被介護者が降りやすい高さ位置に上昇して停止させる。続いて、車椅子２０１がその座面２０２ａの高さを、寝台面１０２ａの高さに合わせる。一般的に、被介護者が就寝している際の寝台面１０２ａの高さは、安全面の観点より最小床高さになっていることが多いが、その低い状態からでは被介護者が立ち上がりにくい。そのため、上記のようにまず寝台面１０２ａを上昇させて被介護者の腰位置を上げおき、続いて、この腰位置（寝台面１０２ａの高さ）に合わせるように車椅子２０１の座面２０２ａの高さを昇降させることが好ましい。
逆に、車椅子２０１から寝台装置１０１に移乗する場合には、まず車椅子２０１がその座面２０２ａの高さを、車椅子２０１上から被介護者が降りやすい高さ位置に上昇させる。続いて、寝台面１０２ａの高さを、車椅子２０１の座面２０２ａの高さに合わせる。このように、まず座面２０２ａを上昇させて被介護者の腰位置を上げおき、続いて、この腰位置（座面２０２ａの高さ）に合わせるように寝台面１０２ａの高さを昇降させることが好ましい。

［車椅子］
車椅子２０１は、座面２０２ａ及び背もたれ２０２ｂを有する車体２０２と、車体２０２を支持する一対の駆動輪（後輪）２０３及び一対の操舵輪（前輪）２０４と、座面２０２ａ及び背もたれ２０２ｂの昇降及び傾動制御、そして駆動輪２０３及び操舵輪２０４の走行制御を行う前記車椅子側制御装置２００と、を備えている。なお、車椅子２０１は、車椅子側制御装置２００による自動走行と、介護者の手押しによる通常走行とを選択的に行えるが、以下の説明では、自動走行の場合を例示する。
すなわち、車椅子側制御装置２００によって駆動輪２０３が回転駆動された場合には、車椅子２０１がその前後方向に進退する。また、車椅子側制御装置２００によって操舵輪２０４の向きが変えられることで、車椅子２０１の走行方向を左右に変えることができる。したがって、車椅子側制御装置２００の制御により、車椅子２０１を所望の位置において所望の向きを向くように移動させることが可能である。なお、上記構成の他、操舵輪２０４を単なる従動輪とし、さらに一対の駆動輪２０３の回転方向を互いに逆向きにすることでも、車椅子２０１の方向転換を行うことが可能である。

座面２０２ａは、車椅子側制御装置２００により、床面Ｆを基準とした鉛直方向の高さ調整をする昇降動作と、水平軸線Ｃｆを中心とした傾斜動作とが行える。そして、これら昇降動作及び傾斜動作により、被介護者Ｐの移乗動作を支援する。
すなわち、被介護者Ｐが移乗してくる前に、座面２０２ａを鉛直方向に昇降させることで、被介護者Ｐを受け入れやすい高さで迎えることができる。また、座面２０２ｂを寝台装置１０１に近い側が低くなるように傾動させることで、昇降動作と同様に、被介護者Ｐを受け入れやすい傾斜角度で迎えることができる。

背もたれ２０２ｂは、水平軸線Ｃｒを中心として車椅子２０１の前後方向に傾動することで、被介護者Ｐの移乗動作がより容易となるように支援する。
すなわち、被介護者Ｐが移乗してくる前に、背もたれ２０２ｂを車椅子２０１の後方側に向けてやや倒しておくことで、被介護者Ｐを受け入れやすくなる。また、被介護者Ｐが車椅子２０１から寝台装置１０１に戻るための移乗をする際には、背もたれ２０２ｂを車椅子２０１の前方側に向かってやや倒すようにすることで、被介護者Ｐの背中を背もたれ２０２ｂで後押しできるので、被介護者Ｐを寝台装置１０１に向けてスムーズに送り出すことができる。
なお、座面２０２ａの昇降動作、傾斜動作、そして背もたれ２０２ｂの傾斜動作は、全て同時に行ってもよいし、または一つが完了してから他のものを順次行うなど、各工程を、時間差をもって行うようにしてもよい。

以上説明の、寝台装置１０１における寝台面１０２ａの昇降制御及び傾動制御と、車椅子２０１における座面２０２ａの昇降制御及び傾動制御と、車椅子２０１における背もたれ２０２ｂの傾動制御と、については、それぞれ単独で行ってもよいし、または何れか２つ以上を連携させてもよい。例えば、下記のような流れで駆動制御することも可能である。
まず、車椅子側制御装置２００によって、車椅子２０１を走行させ、寝台装置１０１に対して所望の相対位置及び相対向きとなる位置に停止させる。このときの車椅子２０１の自動走行制御は、例えば、車椅子２０１に設けられた操作部のボタン（不図示）を介護者が押下することで開始される。前記ボタンが押下されると、これを入力として制御部２２０が検知し、相対位置測定部２４４及び走行駆動部２５４の連係動作により、車椅子２０１が所定の位置まで自動走行し、そして停止することができる。
続いて、寝台装置側制御装置１００によって、座面２０２ａと寝台面１０２ａとの高さ寸法差を取得し、この高さ寸法差が好ましい範囲内に収まるように寝台面１０２ａを昇降させ、そして停止させる。この時、車椅子２０１における背もたれ２０２ｂの傾斜も同時に調整してもよい。なお、本実施形態では、調整の出だしの動きは、相対差を小さくする動きとなる。
続いて、寝台装置側制御装置１００によって寝台１０２を傾動させ、寝台面１０２ａ上で端座位にある被介護者Ｐを車椅子２０１に向かって移乗するように促す。以上により、移乗準備が完了する。
最後に、被介護者Ｐが寝台装置１０１から車椅子２０１へと移乗する。

上記の駆動制御を行う寝台装置側制御装置１００及び車椅子側制御装置２００について、図１を参照しながら以下に詳細を説明する。
［寝台装置側制御装置］
寝台装置側制御装置１００は、寝台装置１０１に設けられており、図１に示すように、通信部１１０と、制御部１２０と、記憶部１３０と、測定機構１４０と、駆動機構１５０とを備えている。
通信部１１０は、制御部１２０に接続されている。また、制御部１２０は、車椅子側制御装置２００との間で無線通信を行う。無線通信の形態としては、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＡＮＴ（登録商標）等を採用することができる。なお、必要に応じて、無線通信の代わりに有線通信を採用してもよい。また、通信部１１０及び通信部２１０間における通信は、双方向に限らず一方向であってもよい。例えば、車椅子２０１の通信部２１０から寝台装置１０１の通信部１１０に向けて一方向の通信を行うようにしてもよい。

記憶部１３０は、寝台装置１０１及び車椅子２０１間の好ましい相対差を、各種設定値として記憶している。ここで言う「相対差」とは、寝台装置１０１及び車椅子２０１間における、高さ、位置、及び向き、のうちの少なくとも一つに関する相対差である。すなわち、下記（ａ）〜（ｄ）の何れか一つまたはこれらの組み合わせをもって「相対差」と称する。
（ａ）床面Ｆを基準としての、寝台装置１０１における寝台面１０２ａの高さ寸法と、車椅子２０１における座面２０２ａの高さ寸法との相対差
（ｂ）平面視における、寝台装置１０１の位置と車椅子２０１の位置との相対差
（ｃ）平面視における、寝台装置１０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）と、車椅子２０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）との相対差
（ｄ）側面視した場合の傾斜角度に関する、寝台装置１０１の寝台面１０２ａと、車椅子２０１の座面２０２ａとの間の相対差（すなわち、寝台面１０２ａ及び座面２０２ａの何れか一方を基準とした場合の、他方がなす傾斜角度）

記憶部１３０は、上記（ａ）〜（ｄ）のそれぞれに関し、寝台装置１０１から車椅子２０１に移乗する際の被介護者Ｐの身体的負担を最も軽くするための相対差を予め実測などして求めておいたものを、前述の「好ましい相対差」として記憶している。

すなわち、例えば上記（ａ）について図４により説明すると、寝台装置１０１から車椅子２０１へ移乗する際、床面Ｆから寝台面１０２ａまでの高さ寸法がｈ１であるとすれば、床面Ｆから座面２０２ａまでの高さ寸法としては、同じくｈ１か、またはｈ１よりもやや低めのｈ２であると、被介護者Ｐの身体的負担を軽減できるので好ましい。よって、「好ましい相対差」としては、最小値がゼロ（寝台面１０２ａと座面２０２ａが互いに同じ高さで段差が無い）でかつ、最大値がｈ１−ｈ２としてこれら最小値から最大値の範囲内より適宜選定されることが好ましい。
また、床面Ｆから寝台面１０２ａまでの高さ寸法がｈ３である場合、床面Ｆから座面２０２ａまでの高さ寸法としては、同じくｈ３か、またはｈ３よりもやや低めのｈ１であると、被介護者Ｐの身体的負担を軽減できるので好ましい。よって、「好ましい相対差」としては、最小値がゼロでかつ最大値がｈ３−ｈ１としてこれら最小値から最大値の範囲内より適宜選定されることが好ましい。

なお、厳密には、寝台装置１０１に備わるマットレスの柔らかさと、被介護者Ｐの体重との組み合わせにより、マットレスにおいて端座位にある被介護者Ｐの腰の沈み具合が変動する場合が有る。このような変動が大きくなると、実質的な「好ましい相対差」が上記の最小値及び最大値間の範囲外となってしまうこともあり得る。
そこで、記憶部１３０に、被介護者Ｐの体重データと、付与する荷重毎のマットレスの沈み込み寸法のデータとを校正データとして保存しておき、この校正データを用いて、上記の最小値及び最大値を校正しても良い。例えば、被介護者Ｐの腰位置におけるマットレス上の沈み込み寸法がδである場合、寝台面１０２ａ上における無負荷位置（被介護者Ｐの体重がかかっていない位置）における高さ寸法がδ分だけ高くなるように調整する、座面２０２ａの高さ寸法をδ分だけ低くする、または、寝台面１０２ａの高さ寸法を上げると共に座面２０２ａの高さ寸法を下げる、などにより、δ分の沈み込み寸法を吸収してもよい。さらには、寝台面１０２ａ上の被介護者Ｐの腰位置における最も低く沈み込んだ部分の高さ寸法をもって、寝台面１０２ａの高さ寸法としてもよい。
なお、被介護者Ｐの腰の沈み具合以外に、被介護者Ｐの身体的状態によっても、実質的な「好ましい相対差」が上記の最小値及び最大値間の範囲外となってしまうことがあり得る。例えば、被介護者Ｐが肢体不自由な障害者である場合と、肢体健全な場合とでは、同じ体重と同じ柔らかさのマットレスの組み合わせをもってしても、実質的な「好ましい相対差」は互いに異なる。このような観点より、被介護者Ｐの身体的状態も加味した校正データを記憶部１３０に保存して用いることがより好ましい。

続いて、上記（ｂ），（ｃ）について図５及び図６を例示して説明する。
図５において、符号ｆが車椅子２０１の前側（前進側）を示し、符号ｒが車椅子２０１の後側（後退側）を示す。
寝台装置１０１上の被介護者Ｐが一旦、端座位となってから車椅子２０１に移乗する場合には、被介護者Ｐの足の動きを妨げることのないように、寝台装置１０１の側縁１０２ｂに対して少なくとも足１本分以上の間を空けて停止させる必要がある。
また、寝台装置１０１に車椅子２０１を横付けする際、図５に示すように、側縁１０２ｂに対して車椅子２０１の前後方向が斜めとなるように停止させる場合や、側縁１０２ｂに対して前記前後方向が垂直をなすように停止させる場合や、さらには側縁１０２ｂに対して前記前後方向が平行をなすように停止させる場合などが考えられる。

さらには、被介護者Ｐが端座位とならずに移乗する場合には、例えば図６に示すように、寝台面１０２ａ上で座位状態にある被介護者Ｐを真横に平行移動させて側縁１０２ｂを乗り越えさせることで、車椅子２０１の座面２０２ａ上に移乗させることも考えられる。この場合、車椅子２０１は、その前後方向が寝台装置１０１の側縁１０２ｂの延在方向と平行でかつ、側縁１０２ｂに対して隙間無く横付けすることが好ましい。また、平面視した場合における被介護者Ｐの腰位置の移動先に座面２０２ａが存在するように車椅子２０１を位置合わせすることが好ましい。
以上説明のように、車椅子２０１の誘導に際しては種々の形態が考えられるが、それらのうちのどれが最も好ましいかについては、被介護者Ｐの状態や体の移し方等を考慮して適宜選択することが好ましい。そして、選択結果を上記（ｂ）及び（ｃ）に記載の各相対差として、記憶部１３０に保存しておく。なお、車椅子２０１の誘導方法に関して数パターンを記録しておき、これらの内から、被介護者Ｐまたは介護者が適宜選択できるようにしてもよい。この場合、寝台装置１０１や車椅子２０１が設置される部屋の広さや間取りに応じて柔軟に対応することが可能となる。

上記（ｂ）及び（ｃ）に記載の各相対差が得られるように車椅子２０１を誘導させる具体的手段を、図５の例に戻って説明すると、まず、寝台装置１０１においては、その側縁１０２ｂ上の、端座位となる被介護者Ｐの腰位置（端座位位置）に予めマーカーｍを付しておく。また、車椅子２０１においては、側縁１０２ｂの延在方向と、側縁１０２ｂ上のマーカーｍに対する相対距離及び方向を認識するセンサーｓを備えておく。これらマーカーｍ及びセンサーｓを予め備えておくことにより、最適な位置に車椅子２０１を誘導して停止させることができる。
すなわち、まずセンサーｓによりマーカーｍの方向とマーカーｍまでの距離とを把握し、これらを、記憶部１３０に予め保存しておいた好ましい配置状態（上記（ｂ）及び（ｃ）に記載の各相対差）と比較することで差分を得る。続いて、車椅子２０１を自走させ、上記差分を減じて上記（ｂ）及び（ｃ）に記載の各相対差が得られた時点で停止させる。

なお、マーカーｍまで車椅子２０１を誘導する方法としては種々の形態が考えられるが、それらのうちの２例を図７により説明する。
まず、最初の例では、図７の紙面右側に示すように、寝台装置１０１に対し、マーカーｍから所定の位置に赤外線センサーｓ１を設けておく。そして、車椅子２０１が赤外線ｂを横切ったタイミングを赤外線センサーｓ１によって取得し、さらにこのタイミングを、寝台装置１０１から車椅子２０１に対して送信する。一方、車椅子２０１においては、駆動輪２０３の外径寸法と、車椅子２０１が赤外線ｂを横切ってからの駆動輪２０３の回転数とにより、車椅子２０１の走行距離と走行方向とを算出して求める。走行方向は、操舵輪２０４の操舵角、または一対の駆動輪２０３における左右での走行距離差などによって算出することができる。このようにして、赤外線ｂを横切った後の車椅子２０１の走行距離及び走行方向を把握することで、赤外線ｂの位置を基準とした（赤外線センサーｓ１を基準とした）車椅子２０１の進路がわかるので、車椅子２０１がマーカーｍ近傍の所定位置に至るまでの距離及び方向を算出することが可能である。
なお、車椅子２０１の走行距離及び走行方向、さらにはマーカーｍまでの距離及び方向の算出は、寝台装置側制御装置１００側で行ってもよいし、または車椅子側制御装置２００側で行ってもよい。

次の例では、図７の紙面左側に示すように、車椅子２０１に距離センサーｓ２（エコーセンサー、赤外線センサーなど）を設けておく。そして、例えば距離センサーｓ２がエコーセンサーの場合は、自らが発した音波が帰ってくるまでの時間と、帰ってきた方向とを取得することにより、寝台装置１０１の側縁１０２ｂまでの距離と方向とを求めることができる。
この他、レーザー光を用いた光学的手法も採用可能である。例えば、車椅子２０１より周囲に向かってレーザー光を、照射角度を水平方向に振りながら照射し、自らの周囲における障害物有無、さらには寝台装置１０１の側縁１０２ｂの存在方向及び距離を画像処理により取得する。この画像処理を定期的に繰り返すことにより、寝台装置１０１の側縁１０２ｂまでの距離と方向を求めることができる。
さらには、マーカーｍ自体に自らの位置をマーカー情報として発信する機能を設けておき、車椅子２０１側で前記マーカー情報を受信することで、車椅子２０１からマーカーｍまでの距離と方向とを取得する構成も採用可能である。

続いて、上記（ｄ）について図８を用いて説明する。寝台装置１０１上で端座位にある被介護者Ｐが車椅子２０１に向かって移乗する際、寝台面１０２ａを座面２０２ａに向かって下りとなるように傾斜させると、移乗動作がしやすくなって好ましい。一方、被介護者Ｐをこれから受け入れる車椅子２０１側においては、移乗初期のうちは座面２０２ａが寝台面１０２ａに向かって下りとなるように傾斜させると移乗動作がしやすい。また、被介護者Ｐの腰が座面２０２ａに乗った移乗後期では座面２０２ａを車椅子２０１の後方側に向かって下りとなるように傾斜させると腰が奥深くまで入り込むため安定させやすい。
逆に、車椅子２０１に座っている被介護者Ｐが寝台装置１０１に向かって移乗する場合は、座面２０２ａを寝台面１０２ａに向かって下りとなるように傾斜させると、移乗動作がしやすい。一方、これから被介護者Ｐを受け入れる寝台装置１０１側においては、移乗初期のうちは寝台面１０２ａが座面２０２ａに向かって下りとなるように傾斜させ、被介護者Ｐの腰が寝台面１０２ａに乗った移乗後期では寝台面１０２ａを水平に戻すようにすると、移乗動作がしやすい。
以上説明のように、側面視における、寝台面１０２ａ及び座面２０２ａの何れか一方を基準とした場合の他方がなす傾斜角度αとして好ましい値を予め求めて記憶部１３０に保存しておき、被介護者Ｐの移乗動作時に読み出して、寝台面１０２ａ及び座面２０２ａそれぞれの傾きを制御することが好ましい。

以上説明の（ａ）〜（ｄ）は、これらのうちの１つのみを調整するようにしてもよいし、２つを選んで調整するようにしてもよいし、３つを選んで調整するようにしてもよいし、さらには４つ全てを調整するようにしてもよい。また、（ａ）〜（ｄ）から複数選んだ場合、それらの全てを同時に調整するようにしてもよいし、または一つが完了してから他のものを順次行うなど、各工程を、時間差をもって調整するようにしてもよい。

さらに言うと、以上（ａ）〜（ｄ）において、「好ましい相対差」は一定値（例えば上記（ａ）に関して言えば、高さ寸法の相対差を一定値とする）としてもよい。しかしながら、移乗開始から移乗完了に至るまでの時間経過の中、被介護者Ｐの姿勢や動作は時々刻々と変わるので、これらに応じて、前述の「好ましい相対差」は時間と共に変化させることが好ましい。このような観点より、上記（ａ）〜（ｄ）のそれぞれに関する「好ましい相対差」は時系列で変化させてもよい。

なお、上記の「好ましい相対差」に関する説明は、主に、寝台装置１０１から車椅子２０１へ移乗する場合を想定したものである。これに加えて、車椅子２０１から寝台装置１０１へ移乗する場合を想定したものを別の「好ましい相対差」として記憶部１３０に記憶させておき、車椅子２０１から寝台装置１０１へ移乗する際に制御部１２０が読み出して用いるようにしてもよい。
さらには、移乗元が寝台装置１０１である場合、車椅子２０１以外の移乗先として、歩行器、ストレッチャー、トイレ、立ち上がり補助器、及び移乗機器などの他の機器のそれぞれについて、前述の「好ましい相対差」を予め求めておいてこれらを記憶部１３０に記憶させてもよい。逆に、車椅子２０１以外の機器（歩行器、ストレッチャー、トイレ、立ち上がり補助器、及び移乗機器など）を移乗元として寝台装置１０１に移乗する場合を想定して、前述の「好ましい相対差」を予め求めておいて記憶部１３０に記憶させてもよい。
なお、寝台装置１０１、車椅子２０１、そしてその他機器（歩行器、ストレッチャー、トイレ、立ち上がり補助器、及び移乗機器など）のそれぞれに対し、予め識別符合（ＩＤ）を付しておくことが好ましい。この場合、移乗元と移乗先との間で互いの識別符合（ＩＤ）を移乗開始前に交換し合うことで、何から何への移乗であるのかを双方の機器において認識することができるので、複数パターンある「好ましい相対差」のうちから最適なものを選んで用いることができる。

前記測定機構１４０は、高さ測定部１４１と寝台面傾斜角度測定部１４２とを備えている。
高さ測定部１４１は、寝台面１０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を取得して制御部１２０に送信する。本実施形態の寝台面１０２ａは傾動するため、移乗中は寝台面１０２ａの高さ寸法が寝台面１０２ａ上の場所により異なる場合がある。そのため、寝台面１０２ａを平面視した場合の特定位置（特定点）における高さ寸法を用いて、寝台面１０２ａの高さ調整を行うようにすることが好ましい。特定点としては、被介護者Ｐが移乗に際して端座位となる位置（例えば図５のマーカーｍの位置）を好適に用いることができる。
また、高さ測定部１４１による高さ寸法測定は、例えば、まず、寝台面１０２ａを平坦かつ水平にするとともに支持架台１０３を最も低くした状態での、マーカーｍの位置における、寝台面１０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を初期値として記憶しておく。そして、この初期値に対して、支持架台１０３の上昇及び傾斜動作による昇降寸法と、寝台１０２の屈曲動作による昇降寸法とを加算することで求めることができる。各昇降寸法の測定は、支持架台１０３の変形量、すなわち支持架台１０３を構成する各脚部（不図示）の傾動角度や伸縮寸法の変化量を測定することで容易に求めることが可能である。
なお、前記初期値の設定は、寝台面１０２ａを上面とする前記マットレスの厚み寸法を変数の一つとして入力可能にしておくと、使用するマットレスを変えても必ず正確な高さ寸法が得られるので好ましい。

前記寝台面傾斜角度測定部１４２は、寝台面１０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得して制御部１２０に送信する。傾斜角度の測定は、例えば、水準器を用いて、前記マットレスを支える支持架台１０３が、寝台面１０２ａの長手方向に対しては何度傾斜し、また左右方向に対しては何度傾斜しているかを測定することで求められる。
傾斜角度も、高さ寸法と同様に、被介護者Ｐが移乗に際して端座位となる位置（例えば図５のマーカーｍの位置）を測定基準とすることが好ましい。

前記駆動機構１５０は、高さ調整駆動部１５１と、寝台面傾斜角度調整駆動部１５２とを備えている。
高さ調整駆動部１５１は、制御部１２０からの指示を受けた場合に、支持架台１０３を、指示に応じた所定高さ寸法分、昇降させる。より具体的に言うと、マーカーｍの位置における寝台面１０２ａの高さ寸法が所望となるように昇降させる。この昇降動作により、寝台面１０２ａを所望の高さ寸法に正確に合わせることができる。
前記寝台面傾斜角度調整駆動部１５２は、制御部１２０からの指示を受けた場合に、寝台１０２を、指示に応じた所定傾斜角度分、傾動させる。より具体的に言うと、マーカーｍの位置における寝台面１０２ａの傾斜角度が所望となるように傾動させる。この傾動により、寝台面１０２ａを所望の傾斜角度に正確に合わせることができる。

以上説明の構成を有する寝台装置側制御装置１００によれば、高さ測定部１４１により寝台面１０２ａの高さ寸法を測定すると共に、寝台傾斜角度測定部１４２により寝台面１０２ａの傾斜角度を測定することで、現時点での、床面Ｆに対する寝台面１０２ａの相対的な配置を制御部１２０が把握する。
そして、制御部１２０は、現時点における寝台面１０２ａの高さ寸法を、別途取得した座面２０２ａの高さ寸法と比較して相対差を得る。このようにして得た現時点における相対差を、制御部１２０は、記憶部１３０に記憶されている前記（ａ）に記載の相対差と比較し、両者の差が許容範囲内になければ、高さ調整駆動部１５１を駆動させて高さ寸法の調整を行う。また、制御部１２０は、現時点における寝台面１０２ａの傾斜角度を、別途取得した座面２０２ａの傾斜角度と比較して相対差を得る。このようにして得た現時点における相対差を、制御部１２０は、記憶部１３０に記憶されている前記（ｄ）に記載の相対差と比較し、両者の差が許容範囲内になければ、寝台面傾斜角度調整駆動部１５２を駆動させて傾斜角度の調整を行う。
なお、高さ寸法の調整と傾斜角度の調整とは、同時に行ってもよいし、またはどちらか一方をまず先に行い、続いて他方を行うようにしてもよい。また、上記（ｂ）及び（ｃ）に記載の相対差は車椅子２０１側で行うため、これらについては車椅子側制御装置２００の説明において述べる。

［車椅子側制御装置］
車椅子側制御装置２００は、車椅子２０１に設けられており、図１に示すように、通信部２１０と、制御部２２０と、記憶部２３０と、測定機構２４０と、駆動機構２５０とを備えている。
通信部２１０は、制御部２２０に接続されている。また、制御部２２０は、寝台装置側制御装置１００との間で無線通信を行う。無線通信の形態としては、前記通信部１１０と同様に、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＡＮＴ（登録商標）等を採用することができる。なお、必要に応じて、無線通信の代わりに有線通信を採用してもよい。また、前述した通り、車椅子２０１及び寝台装置１０１間の通信は双方向に限らず、例えば、車椅子２０１の通信部２１０から寝台装置１０１の通信部１１０に向けて一方向の通信を行うようにしてもよい。

記憶部２３０は、自らの種別を示す識別番号を記憶している。ここで言う「種別」には、自らが「車椅子」であることを示す機器名、自らの型番、自らの識別符号（ＩＤ）、等の情報が含まれている。この種別を、通信部２１０を介して寝台装置１０１に送信することで、車椅子２０１が寝台装置１０１に対し、自らの機器名と仕様とを知らせることができる。一方、寝台装置側制御装置１００においては、前記制御部１２０が、車椅子２０１より送られてきた前記種別を確認することで、車椅子２０１が意図した移乗先であることを確認した上で移乗支援動作を開始することができる。

前記測定機構２４０は、高さ測定部２４１と座面傾斜角度測定部２４２と背もたれ傾斜角度測定部２４３と相対位置測定部２４４とを備えている。
高さ測定部２４１は、座面２０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を取得して制御部２２０に送信する。本実施形態の座面２０２ａは傾動するため、移乗中は座面２０２ａの高さ寸法が座面２０２ａ上の場所により異なる場合がある。そのため、座面２０２ａを平面視した場合の特定位置（特定点）における高さ寸法を用いて、座面２０２ａの高さ調整を行うことが好ましい。特定点としては、移乗する際の被介護者Ｐに最も近い最前縁位置（例えば図５，図８におけるマーカーｍａの位置）を好適に用いることができる。
また、高さ測定部２４１による高さ寸法測定は、例えば、まず、座面２０２ａを水平かつ最も低くした状態での、マーカーｍａの位置における、座面２０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を初期値として記憶しておく。そして、この初期値に対して、座面２０２ａの上昇及び傾斜動作による昇降寸法を加算することで求められる。各昇降寸法の測定は、座面２０２ａを昇降させる機構（不図示）の傾動角度や伸縮寸法の変化量を測定することで容易に求められる。

前記座面傾斜角度測定部２４２は、座面２０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得して制御部２２０に送信する。傾斜角度の測定は、例えば水準器を用いて、座面２０２ａが前後方向において水平面より何度傾斜しているかを測定することで求められる。傾斜角度も、高さ寸法と同様に、移乗する際の被介護者Ｐに最も近い前記最前縁位置（マーカーｍａの位置）を測定基準とすることが好ましい。
前記背もたれ傾斜角度測定部２４３は、背もたれ２０２ｂの鉛直面に対する傾斜角度を取得して制御部２２０に送信する。傾斜角度の測定は、例えば水準器を用いて、背もたれ２０２ｂが前後方向において鉛直面より何度傾斜しているかを測定することで求められる。

前記相対位置測定部２４４は、平面視した場合においての、寝台装置１０１に対する車椅子２０１の相対位置を取得して制御部２２０に送信する。相対位置測定部２４４としては、前述したセンサーｓまたは距離センサーｓ２等を採用することができる。すなわち、相対位置測定部２４４として例えばセンサーｓを採用した場合には、車椅子２０１から見た場合の、前記側縁１０２ｂの延在方向と、側縁１０２ｂ上のマーカーｍに対する距離及びマーカーｍの方向とを認識する。

前記駆動機構２５０は、高さ調整駆動部２５１と、座面傾斜角度調整駆動部２５２と、背もたれ傾斜角度調整駆動部２５３と、走行駆動部２５４とを備えている。
高さ調整駆動部２５１は、制御部２２０からの指示を受けた場合に、座面２０２ａを、指示に応じた所定高さ寸法に昇降させる。より具体的に言うと、マーカーｍａの位置における座面２０２ａの高さ寸法が所望の範囲内となるように昇降させる。この昇降動作により、座面２０２ａを所望の高さ寸法に正確に合わせることができる。
前記座面傾斜角度調整駆動部２５３は、制御部２２０からの指示を受けた場合に、座面２０２ａを、指示に応じた所定傾斜角度に傾動させる。より具体的に言うと、マーカーｍａの位置を傾動軸として座面２０２ａが所望の範囲内となるように傾動させる。この傾動により、座面２０２ａを所望の傾斜角度に正確に合わせることができる。

背もたれ傾斜角度調整駆動部２５３は、制御部２２０からの指示を受けた場合に、背もたれ２０２ｂを、指示に応じた所定傾斜角度に傾動させる。より具体的に言うと、前記水平軸線Ｃｒを中心として背もたれ２０２ｂを車椅子２０１の前後方向に傾動させる。この傾動により、背もたれ２０２ｂの傾斜が所望の範囲内となるように正確に合わせることができる。
前記走行駆動部２５４は、制御部２２０からの指示を受けた場合に、車椅子２０１を、指示に応じた移動方向及び移動量をもって移動させる。より具体的に言うと、前述した（ｂ）に記載の、平面視における寝台装置１０１の位置と車椅子２０１の位置との相対差が得られるよう、車椅子２０１を自動走行させる。同時に、前述した（ｃ）に記載の、平面視における、寝台装置１０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）と、車椅子２０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）との相対差が得られるよう、車椅子２０１を操舵する。そして、これら（ｂ）及び（ｃ）の双方の相対差が得られた時点で、車椅子２０１の自動走行を停止させた後、駆動輪（後輪）２０３及び操舵輪（前輪）２０４の回転をロックさせることで、車椅子２０１のさらなる移動を規制する。

以上説明の構成を有する車椅子側制御装置２００によれば、車椅子２０１を寝台装置１０１に対して適切な状態で横付けすることができる。すなわち、高さ測定部２４１により座面２０２ａの高さ寸法を取得し、座面傾斜角度測定部２４２により座面２０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得し、背もたれ傾斜角度測定部２４３により背もたれ２０２ｂの鉛直面に対する傾斜角度を取得し、さらに、相対位置測定部２４４により車椅子２０１の寝台装置１０１に対する平面視上における距離及び方向を取得する。そして、これら取得値を制御部２２０が受け取ることで、現時点での、床面Ｆに対する座面２０２ａの相対的な配置を把握することができる。

そして、制御部２２０は、前記制御部１２０と協同することにより、現時点における座面２０２ａ及び寝台面１０２ａ間の高さ寸法に関する相対差を、前記（ａ）に記載の好ましい相対差と比較し、両者の差が許容範囲内になければ、高さ調整駆動部２５１を駆動させて高さ寸法の調整を行う。
また、制御部２２０は、前記制御部１２０と協同することにより、現時点における寝台面１０２ａ及び座面２０２ａ間の傾斜角度に関する相対差を、前記（ｄ）に記載の好ましい相対差と比較し、両者の差が許容範囲内になければ、座面傾斜角度調整駆動部２５３を駆動させて傾斜角度の調整を行う。なお、高さ寸法の調整、相対位置の調整、そして傾斜角度の調整は、３つとも同時に行ってもよいし、またはそれぞれを、時間差をもって順次行うようにしてもよい。
また、上記説明においては、寝台装置１０１の寝台面１０２ａの高さ調整及び傾斜調整に加えて、車椅子２０１側でも座面２０２ａの高さ調整及び傾斜調整を行うものとしたが、車椅子２０１側でのこれら調整を省略して、前述した（ｂ）及び（ｃ）に記載の相対差に関する調整のみを行うようにしてもよい。

以上説明の移乗支援システムにより寝台装置１０１上の被介護者Ｐを車椅子２０１に移乗させる際の制御としては、（ｉ）全自動制御及び（ｉｉ）半自動制御の何れも採用可能である。
前記（ｉ）全自動制御では、後述のコントローラのボタンを押すことで、移乗支援が開始し、そして移乗支援が終わったら自然に制御が停止する。この全自動制御を採用する場合、介護者または被介護者Ｐが緊急時に全自動制御を強制的に停止させるためのキャンセルボタン（ストップボタン）を、寝台装置１０１及び車椅子２０１の何れか一方に設けておくことが好ましく、さらには両方に設けておくことがより好ましい。
前記（ｉｉ）半自動制御では、後述のコントローラのボタンを押すことで移乗支援が開始し、そのままボタンを押し続けることで移乗支援が継続して行われる。そして、前記ボタンから指を離すことで移乗支援の制御が停止する。したがって、介護者または被介護者Ｐが前記ボタンの押下を止めることで、緊急時の制御強制停止を行うことができる。
以下に、これら（ｉ）全自動制御及び（ｉｉ）半自動制御のそれぞれについて、詳細を説明する。

［全自動制御］
移乗支援システムにより、寝台装置１０１上の被介護者Ｐを車椅子２０１に移乗させるのを全自動で支援する場合について、図９及び図１を参照しながら以下に説明する。
まず、ステップＳ１において、寝台装置１０１上で端座位にある被介護者Ｐ、または寝台装置１０１の近傍にいる介護者が、寝台装置１０１に備わっているコントローラ（不図示）を押下する。
そして、この操作が移乗支援開始の指示として、前記制御部１２０に入力される（ステップＳ２）。なお、被介護者Ｐの移乗開始の意志を移乗支援システムに入力する手段としては、前記コントローラの操作のみに限らず、例えば被介護者Ｐが横臥位から端座位に移行した際の動作及び姿勢状態変化の少なくとも一方を検知することで入力として用いてもよい。この場合、被介護者Ｐの動作または姿勢状態を検知する手段としては、例えば、寝台面１０２ａにおいて被介護者Ｐが端座位となる位置に感圧センサー（第２の機器。不図示）設けておくことが考えられる。また、感圧センサー以外に、被介護者Ｐ及び介護者の少なくとも一方の音声指示を入力として受信できるマイク（第２の機器。不図示）設けておくことも考えられる。

続くステップＳ３においては、寝台装置１０１が自らの状態取得を行う。すなわち、高さ測定部１４１においては、寝台面１０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を取得して制御部１２０に送信する。また、寝台面傾斜角度測定部１４２においては、寝台面１０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得して制御部１２０に送信する。
このようにして現時点における寝台面１０２ａの高さ寸法と傾斜角度とを取得することにより、制御装置１２０は、自らの状態取得を完了する。

一方、ステップＳ２に続くステップＳ４では、車椅子２０１が自らの状態取得を行う。すなわち、高さ測定部２４１は、座面２０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を取得して制御部２２０に送信する。また、座面傾斜角度測定部２４２は、座面２０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得して制御部２２０に送信する。また、背もたれ傾斜角度測定部２４３は、背もたれ２０２ｂの鉛直面に対する傾斜角度を取得して制御部２２０に送信する。また、相対位置測定部２４４は、平面視した場合においての、寝台装置１０１に対する車椅子２０１の相対位置を取得して制御部２２０に送信する。
このようにして、現時点における座面２０２ａの高さ寸法及び傾斜角度と、車椅子２０１の位置及び向きと、背もたれ２０２ｂの傾斜角度と、を取得することにより、制御装置２２０は、自らの状態取得を完了する。

続くステップＳ５においては、制御部２２０が、現時点における座面２０２ａの高さ寸法及び傾斜角度、背もたれ２０２ｂの傾斜角度、そして車椅子２０１の位置及び向き、に加えて、記憶部２３０に記憶されている識別番号（種別）を寝台装置１０１へと送信する。この送信は、制御部２２０からの指示を受けて通信部２１０が行い、そして通信部１１０を介して制御部１２０へと伝えられる。

続くステップＳ６においては、制御部１２０が、寝台装置１０１における状態取得の結果と、車椅子２０１から送信されてきた状態取得の結果とを対比して、現時点における両者間の相対差を求める。具体的に言うと、下記（ａ１）〜（ｄ１）を求める。
（ａ１）現時点での、床面Ｆを基準としての、寝台装置１０１における寝台面１０２ａの高さ寸法と、車椅子２０１における座面２０２ａの高さ寸法との相対差
（ｂ１）現時点での、平面視における、寝台装置１０１の位置と車椅子２０１の位置との相対差
（ｃ１）現時点での、平面視における、寝台装置１０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）と、車椅子２０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）との相対差
（ｄ１）現時点での、側面視した場合の傾斜角度に関する、寝台装置１０１の寝台面１０２ａと、車椅子２０１の座面２０２ａとの間の相対差（すなわち、寝台面１０２ａ及び座面２０２ａの何れか一方を基準とした場合の、他方がなす傾斜角度）

続くステップＳ７においては、制御部１２０が、記憶部１３０より、前述の（ａ）〜（ｄ）に関する「好ましい相対差」を読み出す。この読み出しの際、制御部１２０は、ステップＳ５において車椅子２０１より送信されてきた識別番号（種別）を参照し、移乗先が車椅子２０１であることを認識する。そして、制御部１２０は、記憶部１３０に記憶されている複数の移乗先情報のうち、車椅子２０１についての上記（ａ）〜（ｄ）に関する「好ましい相対差」を読み出す。
なお、以上説明の各ステップのうち、ステップＳ３〜Ｓ７については、ステップＳ１，Ｓ２を待たずして、寝台装置側制御装置１００及び車椅子側制御装置２００間で寝台装置１０１の状態及び車椅子２０１の状態を常に通信（双方向でも一方向でも可）する構成を採用すれば省略可能である。この場合、ステップＳ２の後はステップＳ８へと続くことになる。

続くステップＳ８においては、制御部１２０が、現時点での相対差が望ましい相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。具体的には、上記（ａ１）の相対差が上記（ａ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｂ１）の相対差が上記（ｂ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｃ１）の相対差が上記（ｃ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｄ１）の相対差が上記（ｄ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。
このようにして、現時点における上記（ａ１）〜（ｄ１）の各相対差が移乗動作に適しているか否かが制御部１２０により判断される。そして、これら（ａ１）〜（ｄ１）に関する全ての相対差が上記（ａ）〜（ｄ）に関する「好ましい相対差」の許容範囲内に既に入っている場合（ＹＥＳ）には、後述のステップＳ１４へと進む。逆に、（ａ１）〜（ｄ１）に関する相対差のうちの一つでも、上記（ａ）〜（ｄ）に関する「好ましい相対差」の許容範囲内に入っていない場合（ＮＯ）には、許容範囲外と判断された相対差を「好ましい相対差」の許容範囲内に入れるために、寝台装置１０１及び車椅子２０１の双方をそれぞれどのように駆動すべきかを制御部１２０が判断する。そして、ステップＳ９，Ｓ１１へと進む。

続くステップＳ９では、制御部１２０からの指示を受けた場合に、高さ調整駆動部１５１及び寝台面傾斜角度調整駆動部１５２の少なくとも一方が起動し、寝台面１０２ａの高さ寸法及び傾斜角度の少なくとも一方を調整する。
そして、続くステップＳ１０では、寝台装置１０１が調整後の状態取得を行う。すなわち、高さ測定部１４１においては、寝台面１０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を取得して制御部１２０に送信する。また、寝台面傾斜角度測定部１４２においては、寝台面１０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得して制御部１２０に送信する。
このようにして調整後における寝台面１０２ａの高さ寸法と傾斜角度とを取得することにより、制御装置１２０は、調整後の状態取得を完了する。

一方、前記ステップＳ１１は、ステップＳ８において制御部１２０が下した判断結果を、通信部１１０，２１０を介して制御部２２０が得ることで開始される。すなわち、ステップＳ１１では、制御部２２０からの指示を受けた場合に、走行駆動部２５４を起動して車椅子２０１を所望の位置まで自走させ、さらに所望の向きを向いた状態で停止させる。さらに、制御部２２０からの指示を受けた場合に、高さ調整駆動部２５１及び座面傾斜角度調整駆動部２５２の少なくとも一方が起動し、座面２０２ａの高さ寸法及び傾斜角度の少なくとも一方を調整する。また、必要に応じて、背もたれ傾斜角度調整駆動部２５３を起動して背もたれ２０２ｂの傾斜角度も調整する。

続くステップＳ１２では、車椅子２０１が調整後における自らの状態取得を行う。すなわち、高さ測定部２４１は、座面２０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を取得して制御部２２０に送信する。また、座面傾斜角度測定部２４２は、座面２０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得して制御部２２０に送信する。また、背もたれ傾斜角度測定部２４３は、背もたれ２０２ｂの鉛直面に対する傾斜角度を取得して制御部２２０に送信する。また、相対位置測定部２４４は、平面視した場合においての、寝台装置１０１に対する車椅子２０１の相対位置を取得して制御部２２０に送信する。
このようにして、調整後における座面２０２ａの高さ寸法及び傾斜角度と、車椅子２０１の位置及び向きと、背もたれ２０２ｂの傾斜角度と、を取得することにより、制御装置２２０は、自らの状態取得を完了する。そして、その結果を寝台装置１０１の制御部１２０に向けて送信する。

続くステップＳ１３においては、制御部１２０が、寝台装置１０１における状態取得の結果と、車椅子２０１から送信されてきた状態取得の結果とを対比して、調整後における両者間の相対差を求める。具体的に言うと、下記（ａ２）〜（ｄ２）を求める。
（ａ２）調整後の、床面Ｆを基準としての、寝台装置１０１における寝台面１０２ａの高さ寸法と、車椅子２０１における座面２０２ａの高さ寸法との相対差
（ｂ２）調整後の、平面視における、寝台装置１０１の位置と車椅子２０１の位置との相対差
（ｃ２）調整後の、平面視における、寝台装置１０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）と、車椅子２０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）との相対差
（ｄ２）調整後の、側面視した場合の傾斜角度に関する、寝台装置１０１の寝台面１０２ａと、車椅子２０１の座面２０２ａとの間の相対差（すなわち、寝台面１０２ａ及び座面２０２ａの何れか一方を基準とした場合の、他方がなす傾斜角度）

上記（ａ２）〜（ｄ２）が得られた後、制御部１２０による制御がステップＳ８へと戻される。そして、ステップＳ８においては、制御部１２０が、調整後の相対差が望ましい相対差の許容範囲内に入っているかを判断する。具体的には、上記（ａ２）の相対差が上記（ａ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｂ２）の相対差が上記（ｂ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｃ２）の相対差が上記（ｃ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｄ２）の相対差が上記（ｄ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。
このようにして、調整後における上記（ａ２）〜（ｄ２）の各相対差が移乗動作に適しているか否かが制御部１２０により判断される。そして、これら（ａ２）〜（ｄ２）に関する全ての相対差が上記（ａ）〜（ｄ）に関する「好ましい相対差」の許容範囲内に入っている場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ１４へと進む。
ステップＳ１４では、寝台装置１０１に設けられたスピーカー（不図示）により、「乗り移りの準備が整いました」と被介護者Ｐ及び介護者に対して音声通知する。そして、この音声通知後のステップＳ１５をもって、本実施形態の移乗支援システムによる移乗支援が完了する。

なお、上記の例においては、音声通知（ステップＳ１４）後に、寝台装置１０１及び車椅子２０１の各動作を停止させているが、この形態のみに限らず、他の形態を採用してもよい。例えば、図９において、ステップＳ８とステップＳ９，Ｓ１１との間に「乗り移りのお手伝いを始めます」といった音声通知（ステップＳ８ａ、不図示）を行うようにしてもよい。この場合、端座位にある被介護者Ｐは、寝台面１０２ａの昇降動作及び傾斜動作によって腰を持ち上げられたり座面２０２ａに向かって押されたりするので、移乗支援を受けているという実感を抱きながら安心して車椅子２０１へと移乗することができる。

なお、前記ステップＳ９においては、高さ調整駆動部１５１及び寝台面傾斜角度調整駆動部１５２によって前記相対差を修正する開始タイミング及び速度の少なくとも一方を、移乗先の前記種別に基づいて制御することが好ましい。
例えば図３に示すように、移乗元が寝台装置１０１で移乗先が車椅子２０１という組み合わせにおいては、寝台面１０２ａの高さ寸法と座面２０２ａの高さ寸法とが等しいか、または座面２０２ａよりも寝台面１０２ａの高さ寸法を少し高めにすると、被介護者Ｐが移乗しやすくなる。
これに対し、もし、移乗準備開始（ステップＳ２）の時点における寝台装置１０１の寝台面１０２ａが高さ寸法Ｈ１でかつ水平であり、また、車椅子２０１の座面２０２ａが高さ寸法Ｈ３でかつ最前縁位置（図５，図８におけるマーカーｍａの位置）から車椅子２０１の後方に向かって低くなるように傾斜している場合には、被介護者Ｐにとって移乗しにくいので調整が必要となる。

このような状態より移乗準備開始する場合、図３における寝台面１０２ａの高さ寸法をＨ１からＨ２またはＨ３にゆっくりと上昇させ、なおかつ目的とする高さ寸法に至る直前のタイミングで、寝台面１０２ａを車椅子２０１に向かって下りとなるように傾斜させることが好ましい。この場合、端座位にある被介護者Ｐの腰を、高さ寸法Ｈ１から高さ寸法Ｈ２またはＨ３にゆっくりと持ち上げると同時に、寝台面１０２ａから座面２０２ａに向かって腰を押すことができる。このように、寝台面１０２ａにより被介護者Ｐの腰を持ち上げつつ、最上位の高さに至る直前のタイミングで腰を車椅子２０１に向けて押し出すことで、被介護者Ｐの足腰にかかる負担を軽減することが可能となる。
なお、寝台面１０２ａを上昇させる際、上昇開始時、上昇中、上昇停止直前における各上昇速度を、一定速度ではなく相対差を設けてもよい。例えば、上昇中の上昇速度を速めにする一方、上昇開始時及び上昇停止直前における上昇速度を上昇中よりも遅めにすることで、被介護者Ｐに対する身体的及び心理的負担を軽減させつつも、移乗準備に要する時間を短縮することができる。

一方、車椅子２０１においては、寝台面１０２ａの駆動開始タイミング及び駆動速度に応じて、座面２０２ａの駆動開始タイミング及び駆動速度を連動させることが好ましい。すなわち、寝台面１０２ａの高さ寸法を上昇開始する前に、座面２０２ａの高さ寸法をＨ３からＨ２またはＨ１にゆっくりと降下させつつ、座面２０２ａの最前縁位置（図５，図８におけるマーカーｍａの位置）が前後方向において最も低くなるように傾斜させる。同時に、背もたれ２０２ｂも車椅子２０１の後方に向けて少し倒すように傾斜させる。
そして、車椅子２０１における座面２０２ａ及び背もたれ２０２ｂの準備完了を待って、寝台面１０２ａの高さ寸法及び傾斜角度を上述のように駆動制御する。このようにして寝台装置１０１及び車椅子２０１の双方における移乗準備が整った後、被介護者Ｐが寝台面１０２ａ上から座面２０２ａ上へと乗り移る。
そして、車椅子２０１側では、被介護者Ｐが座面２０２ａ上に乗り移ったことを検知した後、今度は座面２０２ａを最前縁位置から車椅子２０１の後方に向かって低くなるように傾斜させると同時に高さ寸法をＨ３に上昇させることで、元の状態に戻り、移乗完了となる。

［半自動制御］
以上説明の図９においては、全自動で移乗動作を支援する場合について説明したが、図１０に示すように半自動で移乗動作を支援する構成も採用可能である。なお、前述した通り、この半自動制御では、後述のコントローラのボタンを押すことで移乗支援が開始し、そのままボタンを押し続けることで移乗支援が継続して行われる。そして、前記ボタンから指を離すことで移乗支援の制御が停止する。したがって、介護者または被介護者Ｐが前記ボタンの押下を止めることで、緊急時の制御強制停止を行うことができる。
半自動制御について具体的に説明すると、まずステップＳ１０１において、寝台装置１０１上で端座位にある被介護者Ｐ、または寝台装置１０１の近傍にいる介護者が、寝台装置１０１に備わっているコントローラ（不図示）のボタンを押下し続ける。
そして、ボタンを押下し始めたことをもって移乗準備を開始し（ステップＳ１０２）、ボタンが押下されている間はその入力が継続して前記制御部１２０に送り続けられ、制御部１２０は入力が止まるまで（すなわち、ボタンの押下を止めるまで）移乗支援を継続して行う。

続くステップＳ１０３においては、寝台装置１０１が自らの状態を取得する。すなわち、高さ測定部１４１においては、寝台面１０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を取得して制御部１２０に送信する。また、寝台面傾斜角度測定部１４２においては、寝台面１０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得して制御部１２０に送信する。
このようにして現時点における寝台面１０２ａの高さ寸法と傾斜角度とを取得することにより、制御装置１２０は、自らの状態取得を完了する。

一方、ステップＳ１０２後のステップＳ１０４では、車椅子２０１が自らの状態取得を行う。すなわち、高さ測定部２４１は、座面２０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を取得して制御部２２０に送信する。また、座面傾斜角度測定部２４２は、座面２０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得して制御部２２０に送信する。また、背もたれ傾斜角度測定部２４３は、背もたれ２０２ｂの鉛直面に対する傾斜角度を取得して制御部２２０に送信する。また、相対位置測定部２４４は、平面視した場合においての、寝台装置１０１に対する車椅子２０１の相対位置を取得して制御部２２０に送信する。
このようにして、現時点における座面２０２ａの高さ寸法及び傾斜角度と、車椅子２０１の位置及び向きと、背もたれ２０２ｂの傾斜角度と、を取得することにより、制御装置２２０は、自らの状態取得を完了する。

続くステップＳ１０５においては、制御部２２０が、現時点における座面２０２ａの高さ寸法及び傾斜角度、背もたれ２０２ｂの傾斜角度、そして車椅子２０１の位置、に加えて、記憶部２３０に記憶されている識別番号（種別）を寝台装置１０１へと送信する。この送信は、制御部２２０からの指示を受けて通信部２１０が行い、そして通信部１１０を介して制御部１２０へと伝えられる。

続くステップＳ１０６においては、制御部１２０が、寝台装置１０１における状態取得の結果と、車椅子２０１から送信されてきた状態取得の結果とを対比して、現時点における両者間の相対差を求める。具体的に言うと、下記（ａ１）〜（ｄ１）を求める。
（ａ１）現時点での、床面Ｆを基準としての、寝台装置１０１における寝台面１０２ａの高さ寸法と、車椅子２０１における座面２０２ａの高さ寸法との相対差
（ｂ１）現時点での、平面視における、寝台装置１０１の位置と車椅子２０１の位置との相対差
（ｃ１）現時点での、平面視における、寝台装置１０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）と、車椅子２０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）との相対差
（ｄ１）現時点での、側面視した場合の傾斜角度に関する、寝台装置１０１の寝台面１０２ａと、車椅子２０１の座面２０２ａとの間の相対差（すなわち、寝台面１０２ａ及び座面２０２ａの何れか一方を基準とした場合の、他方がなす傾斜角度）

続くステップＳ１０７においては、制御部１２０が、記憶部１３０より、前述の（ａ）〜（ｄ）に関する「好ましい相対差」を読み出す。この読み出しの際、制御部１２０は、ステップＳ１０５において車椅子２０１より送信されてきた識別番号（種別）を参照し、移乗先が車椅子２０１であることを認識する。そして、制御部１２０は、記憶部１３０に記憶されている複数の移乗先情報のうち、車椅子２０１についての上記（ａ）〜（ｄ）に関する「好ましい相対差」を読み出す。

続くステップＳ１０８においては、制御部１２０が、現時点での相対差が望ましい相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。具体的には、上記（ａ１）の相対差が上記（ａ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｂ１）の相対差が上記（ｂ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｃ１）の相対差が上記（ｃ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｄ１）の相対差が上記（ｄ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。
このようにして、現時点における上記（ａ１）〜（ｄ１）の各相対差が移乗動作に適しているか否かが制御部１２０により判断される。そして、これら（ａ１）〜（ｄ１）に関する全ての相対差が上記（ａ）〜（ｄ）に関する「好ましい相対差」の許容範囲内に既に入っている場合（ＹＥＳ）には、後述のステップＳ１１５へと進む。逆に、（ａ１）〜（ｄ１）に関する相対差のうちの一つでも、上記（ａ）〜（ｄ）に関する「好ましい相対差」の許容範囲内に入っていない場合（ＮＯ）には、許容範囲外と判断された相対差を「好ましい相対差」の許容範囲内に入れるために、寝台装置１０１及び車椅子２０１の双方をそれぞれどのように駆動すべきかを制御部１２０が判断する。そして、ステップＳ１０９，Ｓ１１１へと進む。

続くステップＳ１０９では、制御部１２０からの指示を受けた場合に、高さ調整駆動部１５１及び寝台面傾斜角度調整駆動部１５２の少なくとも一方が起動し、寝台面１０２ａの高さ寸法及び傾斜角度の少なくとも一方を調整する。
そして、続くステップＳ１１０では、寝台装置１０１が調整後の状態取得を行う。すなわち、高さ測定部１４１においては、寝台面１０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を取得して制御部１２０に送信する。また、寝台面傾斜角度測定部１４２においては、寝台面１０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得して制御部１２０に送信する。
このようにして調整後における寝台面１０２ａの高さ寸法と傾斜角度とを取得することにより、制御装置１２０は、調整後の状態取得を完了する。

一方、前記ステップＳ１１１は、ステップＳ１０８において制御部１２０が下した判断結果を、通信部１１０，２１０を介して制御部２２０が得ることで開始される。すなわち、ステップＳ１１１では、制御部２２０からの指示を受けた場合に、走行駆動部２５４を起動して車椅子２０１を所望の位置まで自走させ、さらに所望の向きを向いた状態で停止させる。さらに、制御部２２０からの指示を受けた場合に、高さ調整駆動部２５１及び座面傾斜角度調整駆動部２５２の少なくとも一方が起動し、座面２０２ａの高さ寸法及び傾斜角度の少なくとも一方を調整する。また、必要に応じて、背もたれ傾斜角度調整駆動部２５３を起動して背もたれ２０２ｂの傾斜角度も調整する。

続くステップＳ１１２では、車椅子２０１が調整後における自らの状態取得を行う。すなわち、高さ測定部２４１は、座面２０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を取得して制御部２２０に送信する。また、座面傾斜角度測定部２４２は、座面２０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得して制御部２２０に送信する。また、背もたれ傾斜角度測定部２４３は、背もたれ２０２ｂの鉛直面に対する傾斜角度を取得して制御部２２０に送信する。また、相対位置測定部２４４は、平面視した場合においての、寝台装置１０１に対する車椅子２０１の相対位置を取得して制御部２２０に送信する。
このようにして、調整後における座面２０２ａの高さ寸法及び傾斜角度と、車椅子２０１の位置及び向きと、背もたれ２０２ｂの傾斜角度と、を取得することにより、制御装置２２０は、自らの状態取得を完了する。そして、その結果を寝台装置１０１の制御部１２０に向けて送信する。

続くステップＳ１１３においては、制御部１２０が、寝台装置１０１における状態取得の結果と、車椅子２０１から送信されてきた状態取得の結果とを対比して、調整後における両者間の相対差を求める。具体的に言うと、下記（ａ２）〜（ｄ２）を求める。
（ａ２）調整後の、床面Ｆを基準としての、寝台装置１０１における寝台面１０２ａの高さ寸法と、車椅子２０１における座面２０２ａの高さ寸法との相対差
（ｂ２）調整後の、平面視における、寝台装置１０１の位置と車椅子２０１の位置との相対差
（ｃ２）調整後の、平面視における、寝台装置１０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）と、車椅子２０１の前後方向又は左右方向の向き（ベクトル）との相対差
（ｄ２）調整後の、側面視した場合の傾斜角度に関する、寝台装置１０１の寝台面１０２ａと、車椅子２０１の座面２０２ａとの間の相対差（すなわち、寝台面１０２ａ及び座面２０２ａの何れか一方を基準とした場合の、他方がなす傾斜角度）

上記（ａ２）〜（ｄ２）が得られた後、続くステップＳ１１４においては、制御部１２０が、調整後の相対差が望ましい相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。具体的には、上記（ａ２）の相対差が上記（ａ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｂ２）の相対差が上記（ｂ）の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｃ２）の相対差が上記（ｃ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。また、上記（ｄ２）の相対差が上記（ｄ）の相対差の許容範囲内に入っているか否かを判断する。
このようにして、調整後における上記（ａ２）〜（ｄ２）の各相対差が移乗動作に適しているか否かが制御部１２０により判断される。そして、これら（ａ２）〜（ｄ２）に関する全ての相対差が上記（ａ）〜（ｄ）に関する「好ましい相対差」の許容範囲内に入っている場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ１１５へと進む。
ステップＳ１１５では、寝台装置１０１に設けられたスピーカー（不図示）により、「乗り移りできます」と被介護者Ｐ及び介護者に対して音声通知する。
この音声通知を受けて、ステップＳ１１６で被介護者Ｐ又は介護者がコントローラのボタン押下を止める。
その結果、ステップＳ１１８において各駆動機構が停止してステップＳ１１９に進み、本実施形態の移乗支援システムによる移乗支援が完了する。

なお、前記ステップＳ１０９においては、前記全自動制御の場合と同様に、高さ調整駆動部１５１及び寝台面傾斜角度調整駆動部１５２によって前記相対差を修正する開始タイミング及び速度の少なくとも一方を、移乗先の前記種別に基づいて制御することが好ましい。
また、寝台面１０２ａを上昇させる際、前記全自動制御の場合と同様に、上昇開始時、上昇中、上昇停止直前における各上昇速度を、一定速度ではなく相対差を設けてもよい。
また、車椅子２０１においては、前記全自動制御の場合と同様に、寝台面１０２ａの駆動開始タイミング及び駆動速度に応じて、座面２０２ａの駆動開始タイミング及び駆動速度を連動させることが好ましい。
また、前記ステップＳ１１５での音声通知を受けて、ステップＳ１１６で被介護者Ｐ又は介護者がコントローラのボタン押下を止めるものとしたが、各駆動機構を停止させる手段はこの形態のみに限らない。例えば、コントローラに座面２０２ａの高さ寸法を表示させ、この表示を見て、被介護者Ｐ又は介護者がコントローラのボタン押下を止める構成も採用可能である。

以上説明の本実施形態の骨子について以下にまとめる。
本実施形態は、移乗元である寝台装置１０１上の被介護者Ｐが移乗先である車椅子２０１へ移乗する際の動作を支援する移乗支援システムであって、寝台装置１０１及び車椅子２０１間における、高さ、位置、及び向き、のうちの少なくとも一つに関する相対差を取得して修正する第１の機器として、寝台装置側制御装置１００及び車椅子側制御装置２００を備えている。
この移乗支援システムによれば、被介護者Ｐが寝台装置１０１から車椅子２０１へ移乗する前に、寝台装置側制御装置１００及び車椅子側制御装置２００によって相対差を適正化させることができる。すなわち、寝台装置側制御装置１００及び車椅子側制御装置２００により、寝台面１０２ａ及び座面２０２ａのそれぞれについて、高さ、位置、及び向き、のうちの少なくとも一つを定量的に把握した上で修正するものであるから、被介護者Ｐや介護者毎の操作のばらつきなく高い再現性をもって相対差の修正を行うことができる。
したがって、被介護者Ｐが寝台装置１０１から車椅子２０１へ移乗する際の機器操作を容易かつ正確とすることが可能となる。

さらに、本実施形態の移乗支援システムでは、寝台装置側制御装置１００が前記相対差を修正する際に、移乗元である自らが寝台装置１０１であることは勿論、移乗先の種別が車椅子２０１であることも参照している。
この構成によれば、何から何に向かって移乗するのかを事前に把握した上で相対差を修正できるので、これらの組み合わせに適した相対差の修正を行うことができる。
したがって、移乗元の種別及び移乗先の種別の組み合わせを事前に把握した上で相対差の修正を行うことができるので、移乗動作に適したより細かな相対差修正を行うことが可能となる。

さらに、本実施形態の移乗支援システムでは、寝台装置側制御装置１００が、前記相対差を修正するタイミング及び速度の少なくとも一方を、前記移乗先の種別が車椅子２０１であることを把握した上で制御している。
この構成によれば、移乗動作支援を、被介護者Ｐの動きや姿勢の経過を考慮して、より適切に行うことができる。

さらに、本実施形態の移乗支援システムでは、寝台装置１０１上における被介護者Ｐの動作及び状態の少なくとも一方の情報を取得する前記感圧センサーや前記マイク（第２の機器）をさらに備え；寝台装置側制御装置１００が、前記第２の機器から前記情報を得た場合に前記相対差の修正を行う；構成も採用できる。
この場合、被介護者Ｐに関する前記情報を前記第２の機器によって検知することで、被介護者Ｐが移乗動作を希望していることを自動的に検知できるので、全自動で移乗支援動作を行うことが可能となる。

さらに、本実施形態の移乗支援システムでは、被介護者Ｐまたは介護者からの入力（ボタンの押下）を受け付けるコントローラ（第３の機器）をさらに備えている。そして、前記半自動制御の場合は、このコントローラがボタンの押下を受けている間、寝台装置側制御装置１００及び車椅子側制御装置２００が前記相対差の修正を行う。
この構成によれば、被介護者Ｐまたは介護者による入力をコントローラによって検知することで、被介護者Ｐが移乗動作を希望していることを検知することができる。そして、コントローラが入力を検知し続けている間、寝台装置側制御装置１００及び車椅子側制御装置２００が移乗支援動作を継続して行う。
したがって、被介護者Ｐ又は介護者によるコントローラへの入力を受けて、寝台装置側制御装置１００及び車椅子側制御装置２００が自動的に移乗支援動作を進めるので、全体として半自動で移乗支援動作を行うことが可能となる。

なお、本実施形態の移乗支援システムでは、寝台装置側制御装置１００及び車椅子側制御装置２００が前記相対差の修正を行っている際に、前記相対差が所定範囲内であること、及び、前記相対差が所定範囲外であること、のうちの少なくとも一方を報知するスピーカ（不図示。第４の機器）をさらに備えてもよい。
例えば、図９に示した全自動制御の場合には、ステップＳ８における判断結果がＹＥＳであれば、前記相対差が所定範囲内であるという意図で、「調整が済みました」と前記スピーカより音声で報知することが考えられる。一方、ステップＳ８における判断結果がＮＯであれば、前記相対差が所定範囲外であるという意図で、「調整中です」と前記スピーカより音声で報知することが考えられる。
さらに言うと、図１０に示した半自動制御の場合も、ステップＳ１０８及びステップＳ１１４における判断結果がＹＥＳであれば、前記相対差が所定範囲内であるという意図で、「調整が済みました」と前記スピーカより音声で報知することが考えられる。一方、ステップＳ１０８及びステップＳ１１４における判断結果がＮＯであれば、前記相対差が所定範囲外であるという意図で、「調整中です」と前記スピーカより音声で報知することが考えられる。
上記スピーカのような第４の機器を備えた場合、被介護者Ｐ及び介護者の少なくとも一方が、前記相対差の修正動作が未完であるかまたは完了であるかを明確に知ることができる。したがって、被介護者Ｐにとっては、相対差の修正動作が未完であるかまたは完了であるかを明確に知ることができるので、安心して身を任せることができる。また、介護者にとっては、移乗支援動作の進行経過をより明確に把握できる。
なお、ここで言う「報知」とは、音や音声、光、振動など、被介護者Ｐ及び介護者の少なくとも一方が感知できるものとする。

さらに、本実施形態の移乗支援システムでは、寝台装置側制御装置１００が、寝台面１０２ａにおける高さ寸法及び傾斜角度を第１の情報として取得し、車椅子側制御装置２００が、座面２０２ａにおける高さ寸法及び傾斜角度を第２の情報として取得している。そして、本実施形態の移乗支援システムでは、第１の情報と第２の情報の差分により、前記相対差を求めている。
この構成によれば、寝台装置側制御装置１００及び車椅子側制御装置２００によって相対差を確実かつ正確に求めることができる。

なお、本実施形態の移乗支援システムでは、移乗元が寝台装置１０１でかつ移乗先が車椅子２０１の場合を例示して説明したが、移乗先が、歩行器、ストレッチャー、トイレ、立ち上がり補助器、及び移乗機器、のうちの何れかであってもよい。この場合、寝台装置１０１を中心として様々な機器に移乗することができるので、被介護者Ｐの移乗支援を広範囲に渡り行うことが可能となる。

具体的に言うと、例えば図１１に示すように、寝台装置１０１から立ち上がり補助器３０１に移乗する形態にも本発明を適用することができる。
立ち上がり補助器３０１は、補助器本体３０２と、補助器本体３０２を床面Ｆ上で走行可能に支持する複数の車輪３０３と、補助器本体３０２の上部に対して水平軸線３０４ａを中心として上下に揺動自在な昇降ハンドル３０４と、昇降ハンドル３０４を上下に揺動させる駆動機構３０５と、駆動機構３０５の動作を制御する立ち上がり補助器側制御装置３００と、立ち上がり補助器側制御装置３００への操作入力を行うコントローラ（不図示）と、昇降ハンドル３０４の上部に両端が取付けられるとともに被介護者Ｐの腰を支える腰バンド３０６と、補助器本体３０２の下部に設けられて立ち上がり時の被介護者Ｐの脚を支える脚支持部３０７と、を備えている。
立ち上がり補助器側制御装置３００は、前記車椅子側制御装置２００に相当する装置であり、寝台装置１０１との間で連係制御を行う。

寝台装置１０１の寝台面１０２ａ上で端座位にある被介護者Ｐが立ち上がり補助器３０１に移乗する場合について説明する。
まず、寝台面１０２ａの高さ寸法が低い状態で、介護者が立ち上がり補助器３０１を寝台装置１０１の側方に移動させ、被介護者Ｐの腰に腰バンド３０６を巻くとともに被介護者Ｐに昇降ハンドル３０４を把持させる。この時、昇降ハンドル３０４は最も低い高さ寸法に下げられている。
このようにして準備が整った後、被介護者Ｐまたは介護者が前記コントローラを操作することで移乗開始となる。前記コントローラが操作されたことを受け、立ち上がり補助器側制御装置３００が寝台装置１０１の寝台装置側制御装置１００との間で無線通信による連係動作を開始する。すなわち、立ち上がり補助器側制御装置３００が駆動機構３０５を起動させることで昇降ハンドル３０４が水平軸線３０４ａを中心として上昇する。この上昇により、被介護者Ｐの腕が立ち上がり補助器３０１に向かって引き上げられ、さらには腰も腰バンド３０６による支えを受けながら持ち上げられる。

上記動作に連動して、寝台装置１０１側においても寝台装置側制御装置１００が寝台面１０２ａを上昇させる。この際、寝台面１０２ａの上昇開始タイミング及び上昇速度を、昇降ハンドル３０４の上昇開始タイミング及び上昇速度と略一致させることが好ましい。
なお、被介護者Ｐの腰が寝台面１０２ａ上から離れるまでの間は、昇降ハンドル３０２の高さ寸法と寝台面１０２ａの高さ寸法との相対差である高さ寸法差を略一定にするように、寝台装置側制御装置１００及び立ち上がり補助器側制御装置３００が連携して制御することがより好ましい。
以上説明の寝台装置側制御装置１００及び立ち上がり補助器側制御装置３００による連携制御により、被介護者Ｐは寝台装置１０１から立ち上がり補助器３０１へと楽に移乗することができる。
なお、移乗開始に際しては、コントローラを操作する以外に、被介護者Ｐの体重移動をセンサーで検知することで移乗開始としてもよい。すなわち、寝台面１０２ａ上で端座位にある被介護者Ｐが体重を前に移動させることで寝台面１０２ａにかけている体重が抜けることを検知して、移乗開始と判断してもよい。

さらに他の例を図１２により説明する。同図に示す例は、寝台装置１０１の寝台面１０２ａ上に横臥している被介護者Ｐを介護者Ｐ１，Ｐ２がストレッチャー４０１へと移乗させる場合を示している。
ストレッチャー４０１は、寝台面４０２ａを上面とするストレッチャー本体４０２と、ストレッチャー本体４０２を床面Ｆ上で走行可能に支持する複数の車輪４０３と、ストレッチャー本体４０２の両側方に設けられた一対の柵体４０４と、前記寝台装置側制御装置１００との間で連携制御を行うストレッチャー側制御装置４００と、を備えている。
ストレッチャー側制御装置４００は、前記車椅子側制御装置２００に相当する装置であり、寝台装置側制御装置１００に対して、自らの種別がストレッチャーであることや現時点における寝台面４０２ａの高さ寸法等を送信する。

寝台装置１０１の寝台面１０２ａ上の被介護者Ｐがストレッチャー４０１上に移乗する場合について説明する。
まず、寝台面１０２ａの高さ寸法が低い状態で、介護者Ｐ２がストレッチャー４０１を寝台装置１０１の側方に移動させる。そして、寝台装置１０１の側方に介護者Ｐ１が立ち、またストレッチャー４０１の側方に介護者Ｐ２が立つ。
このようにして準備が整った後、介護者Ｐ１が前記コントローラを操作することで移乗準備開始となる。前記コントローラが操作されたことが、寝台装置側制御装置１００から無線通信によりストレッチャー側制御装置４００へと伝達される。そして、ストレッチャー側制御装置４００は、自らの種別と現時点における寝台面４０２ａの高さ寸法等を寝台装置側制御装置１００に対して送信する。

寝台装置側制御装置１００は、現時点における寝台面１０２ａの高さ寸法を測定し、これを、現時点における寝台面４０２ａの高さ寸法と対比することで高さ寸法差（相対差）を得る。続いて、寝台装置側制御装置１００は、前記相対差が許容範囲内となるまで寝台面１０２ａを上昇させることで、寝台面１０２ａと寝台面４０２ａとが互いに略同一高さとなる。
以上により移乗準備が完了するので、介護者Ｐ１が被介護者Ｐの身体を寝台面１０２ａ上から寝台面４０２ａ上へと押し出すと同時に、介護者Ｐ２も、被介護者Ｐの身体を寝台面１０２ａ上から寝台面４０２ａ上へと引っ張る。
以上説明の寝台装置側制御装置１００及びストレッチャー側制御装置４００による連携制御により、介護者Ｐ１，Ｐ２は、被介護者Ｐを寝台装置１０１からストレッチャー４０１へと楽に移乗させることができる。

図示を省略するものの、さらに他の例を述べると、寝台装置１０１の側方にポータブルトイレを配置し、寝台装置側制御装置１００が前記ポータブルトイレの高さ寸法を予め入力可能とし、さらに、寝台装置１０１の寝台面１０２ａ上に横臥している被介護者Ｐが起き上がった際の体重移動を圧力センサーで検知する構成も採用可能である。
この場合、寝台面１０２ａ上に横臥している被介護者Ｐが起き上がった際、前記圧力センサーで被介護者Ｐの姿勢変化を検知する。そして、この姿勢変化を入力として前記寝台装置側制御装置１００が起動して各種動作を実施し、ポータブルトイレの高さ寸法に寝台面１０２ａの高さ寸法を概ね一致させる。このような移乗支援により、被介護者Ｐは寝台装置１０１からポータブルトイレへの移乗と、ポータブルトイレから寝台装置１０１への移乗との双方を容易に行うことが可能となる。

図示を省略するものの、さらに他の例を述べると、寝台装置１０１の寝台面１０２ａを複数の領域に分けると共に各領域のそれぞれに感圧センサーを設けておき、被介護者Ｐの位置を正確に把握する構成も採用可能である。
例えば、寝台装置１０１から自走可能なリフト（不図示）に全自動もしくは半自動で移乗する場合、前記感圧センサーにより寝台面１０２ａ上における被介護者Ｐの位置を寝台装置側制御装置１００で把握し、さらに寝台面１０２ａの高さ寸法と共に送信する。この送信を受け取った前記リフトにおいては、被介護者Ｐの位置まで自走及び位置決めした後、介護者が吊り上げ機器を被介護者Ｐの身体に装着する。このようにして移乗準備が整った後、前記吊り上げ機器を上昇させると同時に、寝台装置側制御装置１００によって寝台面１０２ａの高さ寸法を下げる。このようにして、リフトによる被介護者Ｐの上昇と、寝台面１０２ａの下降とを組み合わせて同時に行うことで、被介護者Ｐをあまり高く持ち上げることなく寝台面１０２ａより離すことが可能となる。

図示を省略するものの、さらに他の例として、寝台装置１０１から歩行器に移乗する場合について説明する。
前記歩行器としては、走行台車と、この走行台車上に昇降自在に設けられたアームレストとを備えた構成が一般的である。
寝台面１０２ａ上に端座位にある被介護者Ｐが前記歩行器に移乗する場合、前記アームレストを最低位置としてその上に被介護者Ｐは両腕を載せた状態となる。この状態より移乗開始する場合、上昇するアームレストの上昇開始タイミング及び上昇スピードと略等しい上昇開始タイミング及び上昇スピードで寝台面１０２ａを上昇させることが好ましい。このように両者を連携させながら被介護者Ｐを立ち上がらせることで、被介護者Ｐの膝がアームレストに干渉するのを防いでスムーズな移乗動作を行わせることが可能となる。

以上説明の移乗支援システム及び各種変形例においては、移乗元と移乗先とが情報交換により連携して被介護者Ｐの移乗支援を行っているが、自動動作の実施に際し、被介護者Ｐが各機器間に挟まれたりまたは意図しない干渉を受けたりしないように、感圧センサー、光学センサー、温度センサー等の検知器を、移乗元及び移乗先の少なくとも一方に設けておくことが好ましい。

また、病院内の寝台装置等に本発明を適用する場合、寝台装置１０１及び車椅子２０１がそれぞれ複数台用いられる場合が想定される。この場合、移乗元及び移乗先の組み合わせを正しくする必要が有るため、各機器にナンバリング等をしておいて常にペアの機器を明確にしておく必要が有る。例えば、複数有る寝台装置１０１のうちのどれと、複数有る車椅子２０１のうちのどれとがペアをなしているかを、それぞれが有する識別番号の組み合わせにより定めておき、通信手段を介して識別番号を交換することにより確認することが好ましい。

［Ｂ］第２実施形態（絶対値制御による移乗支援）
本発明の第２実施形態について、図１３以降を参照して以下に説明する。
図１３に示すように、本実施形態では、寝台装置５００（移乗元）上の被介護者Ｐが移乗ロボット６００（移乗先）上へ移乗する際の移乗動作を支援する前記第１の機器として、絶対値制御を行う移乗ロボット側制御装置６５０及び寝台装置側制御装置５５０を備えている。

［移乗ロボット］
図１３に示すように、移乗ロボット６００は、車体６０１と；車体６０１を走行駆動する駆動輪６０２と；車体６０１の走行方向を司る操舵輪６０３と；車体６０１上に設けられた座椅子６０４と；被介護者Ｐが手で把持した際に被介護者Ｐの身体を支える一対のアーム６０５と；を備えている。さらに、移乗ロボット６００は、移乗支援システムを構成する前記第１の機器として、前記移乗ロボット側制御装置６５０を備えている。

移乗ロボット側制御装置６５０は、図１４に示すように、通信部６５１と、制御部６５２と、記憶部６５３と、測定機構６６０と、駆動機構６７０とを備えている。
前記通信部６５１は、制御部６５２に接続されている。また、制御部６５２は、寝台装置側制御装置５５０との間で無線通信を行う。無線通信の形態としては、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＡＮＴ（登録商標）等を採用することができる。なお、必要に応じて、無線通信の代わりに有線通信を採用してもよい。また、通信部６５１及び通信部５５１間における通信は、双方向に限らず一方向であってもよい。例えば、移乗ロボット６００の通信部６５１から寝台装置５００の通信部５５１に向けて一方向の通信を行うようにしてもよい。

前記記憶部６５３は、自らの種別を示す識別番号を記憶している。ここで言う「種別」には、自らが「移乗ロボット」であることを示す機器名、自らの型番、自らの識別符号（ＩＤ）、等の情報が含まれている。この種別を、通信部６５１を介して寝台装置５００に送信することで、移乗ロボット６００が寝台装置５００に対し、自らの機器名と仕様とを知らせることができる。一方、寝台装置側制御装置５５０においては、制御部５５２が、移乗ロボット６００より送られてきた前記種別を確認することで、移乗ロボット６００が意図した移乗先であることを確認できる。

前記測定機構６６０は、座面高さ測定部６６１と相対位置測定部６６２とを備えている。
前記座面高さ測定部６６１は、前記座椅子６０４の座面６０４ａの床面Ｆからの高さ寸法ＨＡを取得して制御部６５２に送信する。座面高さ測定部６６１による高さ寸法測定は、例えば、まず、座面６０４ａを水平かつ最も低くした状態での、座面６０４ａの床面Ｆからの高さ寸法を初期値として記憶しておく。そして、この初期値に対して、座面６０４ａの上昇による昇降寸法を加算することで求められる。
前記相対位置測定部６６２は、平面視した場合においての、寝台装置５００に対する移乗ロボット６００の相対位置を取得して制御部６５２に送信する。相対位置測定部６６２としては、上記第１実施形態で説明したセンサーｓまたは距離センサーｓ２等を採用することができる。

前記駆動機構６７０は、前記座面高さ調整駆動部６７１と走行駆動部６７２とを備えている。
前記座面高さ調整駆動部６７１は、制御部６５２からの指示を受けた場合に、座面高さ寸法ＨＡ（絶対値）が、制御部６５２からの指示値と一致するように、座椅子６０４を昇降させる。
前記走行駆動部６７２は、制御部６５２からの指示を受けた場合に、移乗ロボット６００を、指示に応じた移動方向及び移動量をもって移動させる。

以上説明の構成を有する移乗ロボット側制御装置６５０によれば、移乗ロボット６００を寝台装置５００に対して適切な状態で横付けすることができる。すなわち、相対位置測定部６６２により、移乗ロボット６００の寝台装置５００に対する平面視上の距離及び方向を測定する。そして、これら測定値を受信した制御部６５２は、走行駆動部６７２を駆動することで移乗ロボット６００を寝台装置５００に向かって走行させ、所望の位置及び向きで停止させる。
さらに、移乗ロボット側制御装置６５０は、座面高さ測定部６６１により座面高さＨＡを測定し、これを制御部６５２に送信する。また、制御部６５２は、寝台装置側制御装置５５０との間での通信を介して、寝台面５０２ａの床面Ｆからの高さ寸法ＨＢ（絶対値）を取得する。そして、制御部６５２は、座面高さＨＡが寝台面高さＨＢに対して許容範囲内に入るように、座椅子６０４を昇降させる。

［寝台装置］
寝台装置５００は、寝台面５０２ａを上面とするマットレスを有する寝台５０２と、寝台５０２をその下方より支持する支持架台５０３と、これら寝台５０２及び支持架台５０３の変形動作を駆動制御する前記寝台装置側制御装置５５０と、を備えている。寝台装置５００は、電力を動力源とする電動ベッドである。
寝台面（マットレス面）５０２ａは、寝台装置側制御装置５５０によって寝台５０２を背上げまたは膝上げ等の変形をさせる前の標準状態においては水平面をなしている。寝台面５０２ａは、その平面視において左右方向よりも前後方向に長い矩形状を有する。寝台面５０２ａの長手方向は前後方向とされ、寝台面５０２ａの短手方向は左右方向となっている。
支持架台５０３は、寝台５０２をその下方より支持し、寝台５０２の荷重および寝台５０２上の被介護者Ｐの荷重を受け止めている。支持架台５０３は、寝台装置側制御装置５５０によって駆動され、寝台５０２の昇降動作、傾斜動作、及び屈曲動作を行う。なお、各動作は、それぞれ単独で行ってもよいし、または同時に行ってもよい。

寝台装置側制御装置５５０は、寝台装置５００に設けられており、図１４に示すように、通信部５５１と、前記制御部５５２と、記憶部５５３と、測定機構５６０と、駆動機構５７０とを備えている。
前記通信部５５１は、制御部５５２に接続されている。また、制御部５５２は、前記移乗ロボット側制御装置６５０との間で無線通信を行う。無線通信の形態としては、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＡＮＴ（登録商標）等を採用することができる。なお、必要に応じて、無線通信の代わりに有線通信を採用してもよい。また、前述した通り、移乗ロボット６００及び寝台装置５００間の通信は双方向に限らず、例えば、移乗ロボット６００の通信部６５１から寝台装置５００の通信部５５１に向けて一方向の通信を行うようにしてもよい。

前記記憶部５５３は、自らの種別を示す識別番号を記憶している。ここで言う「種別」には、自らが「寝台装置」であることを示す機器名、自らの型番、自らの識別符号（ＩＤ）、等の情報が含まれている。この種別を、通信部５５１を介して移乗ロボット６００に送信することで、寝台装置５００から移乗ロボット６００に対し、自らの機器名と仕様とを知らせることができる。一方、移乗ロボット６００においては、制御部６５２が、寝台装置５００より送られてきた前記種別を確認することで、寝台装置５００が意図した移乗元であることを確認できる。

前記測定機構５６０は、寝台面高さ測定部５６１と寝台面傾斜角度測定部５６２とを備えている。
寝台面高さ測定部５６１は、寝台面５０２ａの床面Ｆからの高さ寸法ＨＢ（絶対値）を取得して制御部５５２に送信する。寝台面高さ測定部５６１による高さ寸法測定は、例えば、まず、寝台面５０２ａを平坦かつ水平にするとともに支持架台５０３を最も低くした状態での、寝台面５０２ａの床面Ｆからの高さ寸法を初期値として記憶しておく。そして、この初期値に対して、支持架台５０３の上昇及び傾斜動作による昇降寸法と、寝台５０２の屈曲動作による昇降寸法とを加算することで求めることができる。各昇降寸法の測定は、支持架台５０３の変形量、すなわち支持架台５０３を構成する各脚部（不図示）の傾動角度や伸縮寸法の変化量を測定することで容易に求めることが可能である。
なお、前記初期値の設定は、寝台面５０２ａを上面とする前記マットレスの厚み寸法を変数の一つとして入力可能にしておくと、使用するマットレスを変えても必ず正確な高さ寸法が得られるので好ましい。

前記寝台面傾斜角度測定部５６２は、寝台面５０２ａの水平面に対する傾斜角度を取得して制御部５５２に送信する。傾斜角度の測定は、例えば、水準器を用いて、前記マットレスを支える支持架台５０３が、寝台面５０２ａの長手方向に対しては何度傾斜し、また左右方向に対しては何度傾斜しているかを測定することで求められる。
傾斜角度も、高さ寸法と同様に、被介護者Ｐが移乗に際して端座位となる位置を測定基準とすることが好ましい。

前記駆動機構５７０は、寝台面高さ調整駆動部５７１と、寝台面傾斜角度調整駆動部５７２とを備えている。
前記寝台面高さ調整駆動部５７１は、制御部５５２からの指示を受けた場合に、支持架台５０３を、指示に応じた所定高さ寸法分、昇降させる。この昇降動作により、寝台面５０２ａを所望の高さ寸法に正確に合わせることができる。
前記寝台面傾斜角度調整駆動部５７２は、制御部５５２からの指示を受けた場合に、寝台５０２を、指示に応じた所定傾斜角度分、傾動させる。この傾動により、寝台面５０２ａを所望の傾斜角度に正確に合わせることができる。

以上説明の構成を有する寝台装置側制御装置５００によれば、寝台面高さ測定部５６１により寝台面５０２ａの高さ寸法を測定すると共に、寝台傾斜角度測定部５６２により寝台面５０２ａの傾斜角度を測定することで、現時点での、床面Ｆに対する寝台面５０２ａの相対的な配置を制御部５５２が把握する。さらに、寝台装置側制御装置５００は、各測定値を通信により移乗ロボット６００へと送信することができる。一方、各測定値を取得した移乗ロボット６００においては、各測定値を参照して、座椅子６０４の座面６０４ａの高さ寸法ＨＡを、寝台面５０２ａの高さ寸法ＨＢに対して許容範囲内となるよう、座椅子６０４を昇降させる。

［全自動制御］
以上説明の移乗支援システムにより、寝台装置５００上の被介護者Ｐを移乗ロボット６００に移乗させる際の動作を全自動で支援する場合について、図１５を参照しながら以下に説明する。なお、以下の説明においては、移乗ロボット６００の座椅子６０４の座面６０４ａの高さ寸法ＨＡを寝台面５０２ａの高さ寸法ＨＢに一致させる支援動作について説明するが、移乗ロボット６００を寝台装置５００に横付けする動作については、上記第１実施形態での説明した車椅子２０１の走行制御とほぼ同じであるため、ここではその説明を省略する。

まず、ステップＳ５０１において、介護者が、移乗ロボット６００に備わっているコントローラ（不図示）を押下する。
そして、この操作が移乗支援開始の指示として、前記制御部６５２に入力される（ステップＳ５０２）。
続くステップＳ５０３においては、寝台装置５００が自らの状態を取得する。すなわち、寝台面高さ測定部５６１においては、寝台面５０２ａの床面Ｆからの高さ寸法ＨＢを取得して制御部５５２に送信する。制御部５５２は、高さ寸法ＨＢを、通信部５５１を介して移乗ロボット側制御装置６５０に送信する。

一方、ステップＳ５０２に続くステップＳ５０４では、移乗ロボット６００が自らの状態を取得する。すなわち、座面高さ測定部６６１は、座面６０４ａの床面Ｆからの高さ寸法ＨＡを取得して制御部６５２に送信する。
このようにして座面高さＨＡ及び寝台面高さＨＢの双方を取得した制御部６５２は、ステップＳ５０５において、座面高さＨＡが寝台面高さＨＢに対して許容範囲内にあるか否かを判断する。その結果、「ＨＡがＨＢに対して許容範囲内にない（ＮＯ）」と判断した場合には、ステップＳ５０６へと進む。一方、「ＨＡがＨＢに対して許容範囲内にある（ＹＥＳ）」と判断した場合には、ステップＳ５０８へと進む。

ステップＳ５０６へ進んだ場合には、座面高さＨＡが寝台面高さＨＢに対して許容範囲に入るように、座面高さ調整駆動部６７１を駆動して座椅子６０４を昇降させる。
続くステップＳ５０７では、座椅子６０４を昇降させた後の座面高さＨＡを取得し、処理をステップＳ５０５へと戻す。
再度、ステップＳ５０５において、調整後の座面高さＨＡが寝台面高さＨＢに対して許容範囲内にあるか否かを判断する。その結果、「ＨＡがＨＢに対して許容範囲内にある（ＹＥＳ）」と判断した場合には、座面高さ調整駆動部６７１を停止させてステップＳ５０８へと進む。
ステップＳ５０８では、移乗ロボット６００に設けられたスピーカー（不図示）により、「乗り移りの準備が整いました」と被介護者Ｐ及び介護者に対して音声通知する。そして、この音声通知後のステップＳ５０９をもって、本実施形態の移乗支援システムによる移乗支援が完了する。

［半自動制御］
以上説明の図１５においては、全自動で移乗動作を支援する場合について説明したが、図１６に示すように半自動で移乗動作を支援する構成も採用可能である。
すなわち、まずステップＳ６０１において、介護者が、移乗ロボット６００に備わっているコントローラのボタン（不図示）を押下し続ける。
そして、この操作が移乗支援開始の指示として、前記制御部６５２及び前記制御部５５２に入力される（ステップＳ６０２）。
続くステップＳ６０３においては、寝台装置５００が自らの状態を取得する。すなわち、寝台面高さ測定部５６１においては、寝台面５０２ａの床面Ｆからの高さ寸法ＨＢを取得して制御部５５２に送信する。制御部５５２は、高さ寸法ＨＢを、通信部５５１を介して移乗ロボット側制御装置６５０に送信する。

一方、ステップＳ６０２に続くステップＳ６０４では、移乗ロボット６００が自らの状態を取得する。すなわち、座面高さ測定部６６１は、座面６０４ａの床面Ｆからの高さ寸法ＨＡを取得して制御部６５２に送信する。
そして、座面高さＨＡ及び寝台面高さＨＢの双方を取得した制御部６５２は、ステップＳ６０６において、座面高さＨＡが寝台面高さＨＢに対して許容範囲内にあるか否かを判断する。その結果、「ＨＡがＨＢに対して許容範囲内にない（ＮＯ）」と判断した場合には、処理をステップＳ６０５へと進め、逆に、「ＨＡがＨＢに対して許容範囲内にある（ＹＥＳ）」と判断した場合には、ステップＳ６０７へと進める。
ステップＳ６０５では、前記ボタンが押され続けている限り、座面高さ調整駆動部６７１による座椅子６０４の昇降動作が継続して行われている。

ステップＳ６０５に続くステップＳ６０９においては、コントローラのボタンが離されたか否かが判断される。その結果、「離されていない（ＮＯ）」と判断した場合には、処理がＳ６０５及びＳ６０４へと戻り、逆に、「離された（ＹＥＳ）」と判断した場合には、ステップＳ６１０へと進む。
ステップＳ６０９からステップＳ６０５に戻った場合には、座椅子６０４の昇降動作が継続して行われる。また、ステップＳ６０９からステップＳ６０４にも戻っているので、再度、座面高さ測定部６６１が座面６０４ａの床面Ｆからの高さ寸法ＨＡを取得して制御部６５２に送信する。
そして、再度、ステップＳ６０６において、昇降中の座面高さＨＡが寝台面高さＨＢに対して許容範囲内にあるか否かを判断する。その結果、「ＨＡがＨＢに対して許容範囲内にある（ＹＥＳ）」と判断した場合には、ステップＳ６０７へと進む。
ステップＳ６０７では、移乗ロボット６００に設けられたスピーカー（不図示）により、「ちょうど良い高さになりました」と被介護者Ｐ及び介護者に対して音声通知を行い、この音声通知を受けた介護者がステップＳ６０８でコントローラのボタンを離す。

再度、ステップＳ６０９においてコントローラのボタンが離されたか否かが判断される。その結果、「離された（ＹＥＳ）」と判断した場合には、ステップＳ６１０へと進む。
ステップＳ６１０では、座面高さ調整駆動部６７１が停止して座椅子６０４の昇降が停止する。その結果、座面高さＨＡが寝台面高さＨＢに対して許容範囲内に合わせされ、ステップＳ６１１へと進み、本実施形態の移乗支援システムによる移乗支援が完了する。

以上説明のように、本実施形態の移乗支援システムは、移乗元である寝台装置５００上の被介護者Ｐが移乗先である移乗ロボット６００へ移乗する際の動作を支援する。そして、本実施形態の移乗支援システムは、移乗ロボット６００における座面高さＨＡの絶対値を、寝台装置５００の寝台面５０２ａの寝台面高さＨＢの絶対値の許容範囲内となるように修正する第１の機器として、移乗ロボット側制御装置６５０及び寝台装置側制御装置５５０を備えている。
この移乗支援システムによれば、被介護者Ｐが寝台装置５００から移乗ロボット６００へ移乗する前に、移乗ロボット側制御装置６５０及び寝台装置側制御装置５５０によって座面高さＨＡを寝台面高さＨＢの許容範囲内に調整することができる。したがって、被介護者Ｐが寝台装置５００から移乗ロボット６００へ移乗する際の機器操作を容易かつ正確とすることが可能となる。
なお、上記第２実施形態では、修正する絶対値の対象として高さを採用したが、この形態のみに限らず、高さ、位置、及び向き、のうちの少なくとも一つを採用してもよい。

また、上記第１実施形態では相対差を用いた制御を行う一方、上記第２実施形態では絶対値を用いた制御について説明したが、これらを組み合わせた構成も採用可能である。例えば、移乗元及び移乗先間における「高さ」の調整については絶対値を用いた制御を行う一方、移乗元及び移乗先間における「向き」の調整については相対差を用いた制御を行う構成も採用可能である。
また、上記第１実施形態及びその各種変形例と、上記第２実施形態及びその各種変形例とを、必要に応じて適宜組み合わせることも可能であり、そのような組み合わせも本発明の範囲内に包含される。

１００ 寝台装置側制御装置（第１の機器）
１０１ 寝台装置（移乗元）
２００ 車椅子側制御装置（第１の機器）
２０１ 車椅子（移乗先）
３００ 立ち上がり補助器側制御装置（第１の機器）
３０１ 立ち上がり補助器（移乗先）
４００ ストレッチャー側制御装置（第１の機器）
４０１ ストレッチャー（移乗先）
５００ 移乗元（寝台装置）
５５０ 寝台装置側制御装置（第１の機器）
６００ 移乗ロボット（移乗先）
６５０ 移乗ロボット側制御装置（第１の機器）
Ｐ 被介護者

Claims (9)

1. 移乗元上の被介護者が移乗先へ移乗する際の動作を支援する移乗支援システムであって、
   前記移乗元及び前記移乗先のそれぞれにおける、高さ、位置、及び向き、のうちの少なくとも一つの情報を測定する測定部と、
   前記測定部で測定された情報に関し、前記移乗元及び前記移乗先の少なくとも一方の絶対値を他方の絶対値に応じて修正すること、及び、前記移乗元及び前記移乗先間の相対差を修正すること、
   の何れか一方もしくは両方を行う駆動部と、
   を含む第１の機器を備え、
   前記第１の機器が前記修正を行う際に、前記移乗元の種別及び前記移乗先の種別の少なくとも一方を参照する、
   ことを特徴とする移乗支援システム。
2. 介護者または前記被介護者により支援開始の指示を受信できるコントローラをさらに備える前記第１の機器が前記修正を行う際に、前記移乗元の種別及び前記移乗先の種別の少なくとも一方を参照することを特徴とする請求項１に記載の移乗支援システム。
3. 前記第１の機器が、前記修正のタイミング及び速度の少なくとも一方を、前記移乗先の前記種別に基づいて制御することを特徴とする請求項２に記載の移乗支援システム。
4. 前記移乗元における前記被介護者の動作及び状態の少なくとも一方の情報を取得する第２の機器をさらに備え；
   前記第１の機器が、前記第２の機器から前記情報を得た場合に前記修正を行う；
   ことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の移乗支援システム。
5. 前記被介護者または介護者からの入力を受け付ける第３の機器をさらに備え；
   前記第３の機器が前記入力を受けている間に、前記第１の機器が前記修正を行う；
   ことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の移乗支援システム。
6. 前記第１の機器が前記修正を行っている際に、前記修正が完了したか否かの少なくとも一方を報知する第４の機器をさらに備える
   ことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の移乗支援システム。
7. 前記第１の機器はさらに通信部と制御部を含み、
   前記通信部が、
   前記高さ、前記位置、及び前記向き、のうちの少なくとも一つである、前記移乗元における第１の情報と前記移乗先における第２の情報との双方を取得し、
   さらに、前記制御部は、前記第１の情報及び前記第２の情報間の差分により、前記相対差を求める、
   ことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の移乗支援システム。
8. 前記第１の機器はさらに通信部を含み、
   前記絶対値を修正する場合に、
   前記通信部が、
   前記高さ、前記位置、及び前記向き、のうちの少なくとも一つである、前記移乗元における第１の情報と前記移乗先における第２の情報との双方を取得し、
   さらに、前記駆動部は、前記第１の情報が前記第２の情報に対して許容範囲内となるように、または、前記第２の情報が前記第１の情報に対して許容範囲内となるように、前記移乗元の前記絶対値及び前記移乗先の前記絶対値の少なくとも一方に対し、前記修正を行う、
   ことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の移乗支援システム。
9. 前記移乗元が、寝台装置であり；
   前記移乗先が、車椅子、歩行器、ストレッチャー、トイレ、立ち上がり補助器、及び移乗機器、のうちの少なくとも一つを含む；
   ことを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の移乗支援システム。

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