CN106473493B - 生活辅助系统、方法以及自动升降型椅子 - Google Patents

Abstract

本公开提供生活辅助系统、方法以及自动升降型椅子，在辅助用户站起的生活辅助系统中，能够实现站起动作的辅助和用户体力降低的抑制，能够减轻用户的精神负担。在自动升降型椅子和自主移动型机器人经由网络连接、并对用户从自动升降型椅子站起的站起动作进行辅助的生活辅助系统中，当自主移动型机器人接收到站起的辅助指示时，自动升降型椅子执行第1辅助动作，当检测到施加于自主移动型机器人的扶手部的负荷时，自动升降型椅子执行第2辅助动作。

Description

生活辅助系统、方法以及自动升降型椅子

技术领域

本公开涉及具备进行用户就座的座面的座面移动的自动升降型椅子、并辅助用户从自动升降型椅子站起的动作的生活辅助系统。

背景技术

近年来，作为对快速发展的高龄化社会提供支持的技术，生活辅助技术和护理辅助技术得到发展。其中，使老年人的健康寿命延长的观点受到重视。具体而言，人们认为重要的是不由系统或装置来辅助老年人的预定动作的整个过程而由系统或装置来辅助预定动作的部分过程，促使老年人进行主动的行动。作为这种技术，例如，研究了辅助老年人从椅子站起的动作的站起辅助系统(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特许第4923605号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，专利文献1的系统尚处在研究阶段，需要进一步的改善。

因此，本公开的目的在于，解决上述以往的问题，提供一种能够实现进一步改善的生活辅助系统、方法以及自动升降型椅子。

用于解决问题的技术方案

本公开的生活辅助系统的一个技术方案，具备：自动升降型椅子，其进行用户就座的座面的座面移动；负荷检测装置，其检测由用户的手或胳膊施加的负荷；以及指示输入部，其受理用户的站起辅助指示，所述自动升降型椅子具备辅助控制装置，该辅助控制装置控制所述座面移动，对于就座在所述自动升降型椅子上的用户的站起执行辅助动作，所述辅助控制装置根据所述辅助指示，执行使座面位置从就座位置向第1座面位置移动的第1辅助动作，根据所述负荷的检测，执行使所述座面位置从所述第1座面位置向第2座面位置移动的第2辅助动作。

另外，本公开的自动升降型椅子的一个技术方案，经由网络与自主移动型机器人连接，进行用户就座的座面的座面移动，所述自动升降型椅子具备：通信部，其经由所述网络从所述自主移动型机器人接收表示受理了站起辅助指示之意的受理信息和表示检测到施加于所述自主移动型机器人的负荷之意的负荷检测信息；和辅助控制装置，其控制所述座面，对于就座在所述自动升降型椅子上的用户的站起执行辅助动作，所述辅助控制装置，在由所述通信部接收到所述受理信息的情况下，执行使所述座面位置从就座位置向第1座面位置移动的第1辅助动作，在由所述通信部接收到所述负荷检测信息的情况下，执行使所述座面位置从所述第1座面位置向第2座面位置移动的第2辅助动作。

另外，本公开的生活辅助方法的一个技术方案，是在自动升降型椅子中使用的生活辅助方法，所述自动升降型椅子经由网络与自主移动型机器人连接，并进行用户就座的座面的座面移动，所述生活辅助方法包括：经由所述网络从所述自主移动型机器人接收表示受理了站起辅助指示之意的受理信息和表示检测到施加于所述自主移动型机器人的负荷之意的负荷检测信息，控制所述座面，对于就座在所述自动升降型椅子上的用户的站起执行辅助动作，在接收到所述受理信息的情况下，执行使座面位置从就座位置向第1座面位置移动的第1辅助动作，在接收到所述负荷检测信息的情况下，执行使所述座面位置从所述第1座面位置向第2座面位置移动的第2辅助动作。

发明的效果

根据本公开，在生活辅助系统、方法以及自动升降型椅子中，能够实现进一步的改善。

附图说明

图1是示出了本公开的实施方式1涉及的生活辅助系统的主要结构以及主要动作的示意图。

图2是实施方式1的自主移动型机器人的外观图。

图3是实施方式1的自动升降型椅子的外观图。

图4是实施方式1的生活辅助系统的控制框图。

图5是表示实施方式1的生活辅助系统的动作步骤的流程图。

图6是本公开的实施方式2的自动升降型椅子的外观图。

图7是实施方式2的生活辅助系统的控制框图。

图8是本公开的实施方式3的自主移动型机器人的外观图。

图9是实施方式3的生活辅助系统的控制框图。

图10是实施方式3的移动路线设定部的详细的控制框图。

图11是表示实施方式3的自主移动型机器人的动作步骤的流程图。

图12是本公开的实施方式4的自动升降型椅子的示意图。

图13是本公开的实施方式5的自动升降型椅子的示意图。

图14是本公开的实施方式6的自动升降型椅子的示意图。

图15是本公开的实施方式7的自动升降型椅子的构成图。

图16是本公开的实施方式8的生活辅助系统的控制框图。

图17是表示实施方式8的生活辅助系统的动作的流程图。

图18是本公开的实施方式9的生活辅助系统的控制框图。

图19是表示实施方式9的生活辅助系统的动作的流程图。

图20是本公开的实施方式10的生活辅助系统的控制框图。

图21是表示实施方式10的生活辅助系统的动作的流程图。

图22是本公开的实施方式11的生活辅助系统的控制框图。

图23是表示实施方式11的生活辅助系统的动作的流程图。

图24是本公开的实施方式12的生活辅助系统的控制框图。

图25是表示实施方式12的生活辅助系统的动作的流程图。

图26是本公开的实施方式13的自主移动型机器人的外观图。

图27是实施方式13的生活辅助系统的控制框图。

图28是表示实施方式13的生活辅助系统的动作的流程图。

图29是本公开的实施方式14的自主移动型机器人的外观图。

图30是实施方式14的生活辅助系统的控制框图。

图31是表示实施方式14的生活辅助系统的动作的流程图。

图32是本公开的实施方式15的自主移动型机器人的外观图。

图33是实施方式15的生活辅助系统的控制框图。

图34是表示实施方式15的生活辅助系统的动作的流程图。

图35是本公开的实施方式16的生活辅助系统的控制框图。

图36是本公开的实施方式17的生活辅助系统的控制框图。

标号的说明

1生活辅助系统

2自主移动型机器人

3自动升降型椅子

21主体部

23扶手部

24指示输入部

25车轮

27第1负荷检测部

28通信部

31座面

33座面移动装置

34辅助控制装置

36第2负荷检测部

38通信部

93移动控制部

94移动路线设定部

141腿托

142脚踏

164清醒度判定部

165生命体征信息检测部

204声音输出部

225动作时间取得部

273第1发光部

306面判定部

336第2发光部

具体实施方式

(成为本公开的基础的见解)

作为辅助用户(例如老年人)的动作的系统，存在如下系统：通过设置于电动轮椅的3个致动器，能够自动地分别操作电动轮椅的就座部的倾斜动作、靠背部的倾斜动作、和靠背部的伸缩动作(例如，参照专利文献1)。

专利文献1所公开的技术中，使用设置于电动轮椅的操作开关以及操作杆来控制电动轮椅的椅背调节(reclining)动作，能够使电动轮椅从正常位置向站立位置转变。然而，由于用户从就座状态到站起状态为止的整个过程都受到电动轮椅的辅助，所以用户不会使用自身体力来进行站起动作。因此，不断利用专利文献1的电动轮椅的辅助动作的话，用户的体力就会不断降低。

另外，专利文献1所公开的技术中，用户自己操作操作开关以及操作杆，使电动轮椅执行站起之前的椅背调节动作。根据这样的结构，用户按照就座部和靠背部的动作强制性地从就座状态向站起状态转变，因此，例如对于身体功能衰退的用户而言，对于自己的身体操作被装置支配会感到恐惧。

因此，发明人进行了用于提高生活辅助系统的功能的研究，提出了以下的改善方案。

生活辅助系统的一个技术方案，具备：自动升降型椅子，其进行用户就座的座面的座面移动；负荷检测装置，其检测由用户的手或胳膊施加的负荷；以及指示输入部，其受理用户的站起辅助指示，所述自动升降型椅子具备辅助控制装置，该辅助控制装置控制所述座面移动，对于就座在所述自动升降型椅子上的用户的站起执行辅助动作，所述辅助控制装置根据所述辅助指示，执行使座面位置从就座位置向第1座面位置移动的第1辅助动作，根据所述负荷的检测，执行使所述座面位置从所述第1座面位置向第2座面位置移动的第2辅助动作。

根据上述技术方案，辅助控制装置根据输入到指示输入部的辅助指示，执行使自动升降型椅子的座面位置从就座位置向第1座面位置移动的第1辅助动作，根据负荷检测装置的负荷的检测，执行使座面位置从第1座面位置向第2座面位置移动的第2辅助动作。

在此，例如，在用户要主动站起时用手或胳膊对负荷检测装置施加负荷而主动进行了站起动作的情况下，自动升降型椅子的辅助控制装置执行第2辅助动作。因此，由于至少在站起动作的开始时使用自身体力，所以不会使自身的站起动作仅依靠自动升降型椅子的动作。通过利用本技术方案的生活辅助系统，能够辅助用户的站起动作并且能够抑制用户的体力降低。

另外，当输入站起辅助指示时，自动升降型椅子的辅助控制装置例如执行用于托起用户身体的第1辅助动作。然后，当由用户的手或胳膊对负荷检测装置施加了负荷时，例如，执行使用户的身体从托起了身体的状态向站起状态转变的第2辅助动作。因此，在用户将站起的意思传达给生活辅助系统之后而且进行将自身的体重施加于负荷检测装置的动作时，执行由自动升降型椅子进行的站起辅助动作。因此，自己的身体操作不会被生活辅助系统支配，所以能够减轻用户的精神负担。进而，在执行第2辅助动作时，用户处于对负荷检测装置施加了体重的一部分的状态。因此，通过使自动升降型椅子进行动作，能够亲手支撑姿势容易垮塌的身体，从这一点来看，也能够减轻用户的精神负担。根据以上所述，在本技术方案中，在用户做好了心理上和身体上的准备的阶段，使自动升降型椅子进行站起动作，因此能够让用户感到安心。

在上述技术方案中，例如可以，所述负荷检测装置是经由网络与所述自动升降型椅子连接的自主移动型机器人，所述自主移动型机器人具备：主体部；扶手部，其设置于所述主体部，能够供用户把持；第1负荷检测部，其检测施加于所述扶手部的负荷来作为由所述用户的手或胳膊施加的负荷；以及所述指示输入部。

在上述技术方案中，例如可以，所述自主移动型机器人还具备第1通信部，该第1通信部经由所述网络将表示受理了所述站起辅助指示之意的受理信息和表示检测到所述负荷之意的负荷检测信息分别发送给所述自动升降型椅子，所述自动升降型椅子还具备第2通信部，该第2通信部经由所述网络接收所述受理信息和所述负荷检测信息，所述辅助控制装置，在由所述第2通信部接收到所述受理信息的情况下，执行所述第1辅助动作，在由所述第2通信部接收到所述负荷检测信息的情况下，执行所述第2辅助动作。

在上述技术方案中，例如可以，所述自动升降型椅子还具备检测施加于所述座面的负荷的第2负荷检测部，所述辅助控制装置在接收到所述负荷检测信息、且检测到施加于所述座面的负荷已减少的情况下，执行所述第2辅助动作。

根据上述技术方案，自动升降型椅子使用第1负荷检测部的负荷检测信息和第2负荷检测部的负荷检测信息来执行第2辅助动作。由此，能够更切实地检测用户的体重或重心从自动升降型椅子向所述自主移动型机器人移动来实施第2辅助动作。由此，能够提高第2辅助动作的可靠性。

在上述技术方案中，例如可以，所述自主移动型机器人还具备：使所述主体部在自立的状态下移动的移动装置；和控制所述移动装置的动作的移动控制部，所述移动控制部在经由所述指示输入部受理了所述站起辅助指示的情况下，控制所述移动装置的动作，使所述自主移动型机器人向所述自动升降型椅子的前方附近的辅助位置移动。

根据上述技术方案，在自主移动型机器人受理了辅助指示的情况下，自主移动型机器人的移动控制部进行控制以利用移动装置使自主移动型机器人向自动升降型椅子的前方移动。由此，能够易于让想要站起的用户把持自主移动型机器人的扶手。

在上述技术方案中，例如可以，所述就座位置是至少使所述座面的前后方向相对于水平面向所述自动升降型椅子的后方倾斜的座面位置。

根据上述技术方案，自动升降型椅子的就座位置是座面的前后方向相对于水平面向自动升降型椅子的后方倾斜。由此，自动升降型椅子上的椅背调节的角度能够取用更深的姿势，因此，能够提高用户的舒适度。

在上述技术方案中，例如可以，所述辅助动作至少包括使座面角度位移的动作，所述座面角度是所述座面的前后方向与垂直方向所成的角的角度，所述第1辅助动作为如下动作：使所述座面角度从与所述就座位置对应的稳态座面角度向与所述第1座面位置对应的第1座面角度位移，所述第2辅助动作为如下动作：使所述座面角度从所述第1座面角度向与所述第2座面位置对应的第2座面角度位移，第1座面角度是稳态座面角度与第2座面角度之间的角度。

根据上述技术方案，能够通过2个阶段的动作使椅子的角度位移，因此能够实现让用户感到安心的座面控制。

另外，座面角度能够按稳态座面角度、第1座面角度和第2座面角度的顺序阶段性地至少通过2个阶段进行位移，因此能够让用户感到安心。

在上述技术方案中，例如可以，所述自动升降型椅子还具备放置所述用户的脚的脚踏和引导所述用户的脚的腿托的至少一方，所述就座位置是使得利用了所述脚踏和所述腿托的至少一方的所述用户的膝关节的角度大于90度的座面位置。

根据上述技术方案，自动升降型椅子具备脚踏和腿托的至少一方，将就座位置设为用户的膝关节的角度大于90度的座面位置。由此，在用户就座的状态下，能够保持非常放松的姿势。

在上述技术方案中，例如可以，所述辅助动作至少包括使所述座面在所述自动升降型椅子的前后方向上位移的动作，所述第1辅助动作为如下动作：使所述座面位置从所述就座位置向比所述就座位置更靠所述自动升降型椅子的前方的所述第1座面位置位移。

在上述技术方案中，例如可以，所述自动升降型椅子还具备：生命体征信息检测部，其检测就座在所述自动升降型椅子上的用户的生命体征信息；和清醒度判定部，其基于所述生命体征信息来判定所述用户的清醒度，所述辅助控制装置根据所述清醒度来控制所述座面移动的速度。

根据上述技术方案，自动升降型椅子判定就座的所述用户的清醒度，根据清醒度来控制座面移动的速度。由此，自动升降型椅子能够对用户而言更安全地执行站起动作。

在上述技术方案中，例如可以，所述自动升降型椅子还具备：生命体征信息检测部，其检测就座在所述自动升降型椅子上的用户的生命体征信息；和疲劳度判定部，其基于所述生命体征信息来判定所述用户的疲劳度，所述辅助控制装置根据所述疲劳度来控制所述座面移动的速度。

根据上述技术方案，自动升降型椅子判定就座的所述用户的疲劳度，根据疲劳度来控制座面移动的速度。由此，自动升降型椅子能够对用户而言更安全地执行站起动作。

在上述技术方案中，例如可以，所述辅助控制装置在所述清醒度小于阈值的情况下，以第1座面移动速度执行所述第1辅助动作，在所述清醒度为所述阈值以上的情况下，以第2座面移动速度执行所述第2辅助动作，所述第1座面移动速度是比所述第2座面移动速度慢的速度。

在上述技术方案中，例如可以，所述辅助控制装置在所述生命体征信息的强度为预定的值以上的情况下，即使未接收到所述受理信息也开始执行所述第1辅助动作。

根据上述技术方案，在用户的生命体征信息大(即，用户做好了从自动升降型椅子站起的准备)时，不管有无受理信息都执行第1辅助动作。由此，能够在对用户而言适当的定时开始站起动作。

在上述技术方案中，例如可以，所述自动升降型椅子还具备声音输出部，所述声音输出部在所述清醒度低于预定的值、且正在执行所述第1辅助动作的情况下，输出促使所述用户清醒的声音。

根据上述技术方案，在用户的清醒度不够、且开始了第1辅助动作的情况下，通过声音来促使用户清醒，因此能够提高安全性。

在上述技术方案中，例如可以，所述自动升降型椅子还具备动作时间取得部，该动作时间取得部取得到以预定的座面移动速度完成所述第1辅助动作为止所需的动作时间，所述移动控制部算出到所述辅助位置为止的移动路线以及移动时间，所述第1通信部经由所述网络将表示所述移动时间的移动时间信息发送给所述自动升降型椅子，所述辅助控制装置在经由所述第2通信部接收到所述移动时间信息的情况下，对所述移动时间与到以第1座面移动速度完成所述第1辅助动作为止所需的第1动作时间进行比较，在所述第1动作时间比所述移动时间短时，以比第1座面移动速度慢的第2座面移动速度来执行第1辅助动作，所述第2座面移动速度是使得到以该第2座面移动速度完成所述第1辅助动作为止所需的第2动作时间成为与所述移动时间相同的速度。

根据上述技术方案，自动升降型椅子控制第1辅助动作的移动速度，使得自主移动型机器人移动到辅助位置所需的移动时间与到完成第1辅助动作为止所需的第2动作时间成为相同的时间。由此，对用户而言，能够顺畅地从第1动作辅助向第2动作辅助转变。

在上述技术方案中，例如可以，所述移动控制部算出到所述辅助位置为止的移动路线以及所述移动路线的移动所需的移动时间，所述自动升降型椅子还具备动作时间取得部，该动作时间取得部取得到完成所述第1辅助动作为止所需的动作时间，所述第2通信部经由所述网络将表示所述动作时间的动作时间信息发送给所述自主移动型机器人，所述移动控制部算出到所述辅助位置为止的移动路线以及以预定的移动速度在所述移动路线上移动时所需的移动时间，所述移动控制部在经由所述第1通信部接收到所述动作时间信息的情况下，对所述动作时间与以第1移动速度在所述移动路线上移动所需的第1移动时间进行比较，在所述动作时间与所述第1移动时间存在差异时，使所述移动装置以第2移动速度进行动作，所述第2移动速度是使得以该第2移动速度在所述移动路线上移动时所需的第2移动时间成为与所述动作时间相同的速度。

根据上述技术方案，自主移动型机器人控制用于移动控制的速度，使得到自动升降型椅子完成第1辅助动作为止所需的动作时间与移动时间成为相同的时间。由此，对用户而言，能够顺畅地从第1动作辅助向第2动作辅助转变。

在上述技术方案中，例如可以，所述自主移动型机器人还具备设置于所述主体部的第1发光部，在执行了所述第1辅助动作的情况下，所述第2通信部将使所述第1发光部发光的第1命令发送给所述自主移动型机器人。

根据上述技术方案，自主移动型机器人在接收到自动升降型椅子正在实施第1辅助动作之意的通知时，使设置于主体部的第1发光部发光。由此，用户能够认识到自此开始进行站起的动作。

在上述技术方案中，例如可以，所述自主移动型机器人还具备面判定部，该面判定部判定所述主体部的哪一面朝向所述自动升降型椅子，所述第1发光部分别设置于所述主体部的正面和背面，在经由所述第1通信部接收到所述第1命令的情况下，与所述主体部的判定为朝向所述自动升降型椅子的面对应的所述第1发光部发光。

根据上述技术方案，自主移动型机器人判定是正面朝向升降型椅子还是背面朝向升降型椅子，在背面朝向升降型椅子的情况下，使设置于背面的发光部发光。由此，用户能够认识到自主移动型机器人处于行走辅助状态。

在上述技术方案中，例如可以，所述自主移动型机器人还具备设置于所述扶手部的第2发光部，在所述第1辅助动作已完成的情况下，所述第2通信部将使所述第2发光部发光的第2命令发送给所述自主移动型机器人。

根据上述技术方案，自主移动型机器人在自动升降型椅子完成了第1辅助动作的情况下，使设置于扶手部的第2发光部发光。由此，用户能够容易地认识到自身应该把持的扶手部的位置和把持定时。

另外，在另一技术方案中，是一种自动升降型椅子，经由网络与自主移动型机器人连接，进行用户就座的座面的座面移动，所述自动升降型椅子具备：通信部，其经由所述网络从所述自主移动型机器人接收表示受理了站起辅助指示之意的受理信息和表示检测到施加于所述自主移动型机器人的负荷之意的负荷检测信息；和辅助控制装置，其控制所述座面，对于就座在所述自动升降型椅子上的用户的站起执行辅助动作，所述辅助控制装置，在由所述通信部接收到所述受理信息的情况下，执行使所述座面位置从就座位置向第1座面位置移动的第1辅助动作，在由所述通信部接收到所述负荷检测信息的情况下，执行使所述座面位置从所述第1座面位置向第2座面位置移动的第2辅助动作。

根据上述技术方案，基于输入到自主移动型机器人的辅助指示，自动升降型椅子执行使座面位置从就座位置向第1座面位置移动的第1辅助动作。然后，根据来自自主移动型机器人的负荷检测信息，使座面位置从第1座面位置向第2座面位置移动。

在此，例如，在用户要主动站起时对自主移动型机器人施加负荷而主动进行了站起动作的情况下，自动升降型椅子执行第2辅助动作。因此，由于至少在站起动作的开始时使用自身体力，所以不会使自身的站起动作仅依靠自动升降型椅子的动作。通过利用本技术方案的生活辅助系统，能够辅助用户的站起动作并且能够抑制用户的体力降低。

另外，当执行站起辅助指示时，自动升降型椅子例如执行用于托起用户身体的第1辅助动作。然后，当用户对自主移动型机器人施加负荷时，例如，执行使用户的身体从托起了身体的状态向站起状态转变的第2辅助动作。因此，在用户将站起的意思传达给生活辅助系统之后而且进行将自身的体重施加于自主移动型机器人的动作时，执行由自动升降型椅子进行的站起辅助动作。因此，自己的身体操作不会被生活辅助系统支配，所以能够减轻用户的精神负担。进而，在执行第2辅助动作时，用户处于对自主移动型机器人施加了体重的一部分的状态。因此，通过使自动升降型椅子进行动作，能够亲手支撑姿势容易垮塌的身体，从这一点来看，也能够减轻用户的精神负担。根据以上所述，在本技术方案中，在用户做好了心理上和身体上的准备的阶段，使自动升降型椅子进行站起动作，因此能够让用户感到安心。

在上述另一技术方案中，例如可以，所述自主移动型机器人具备：主体部；扶手部，其设置于所述主体部，能够供用户把持；以及第1负荷检测部，其检测施加于所述扶手部的负荷，所述负荷检测信息是在所述第1负荷检测部中检测到所述负荷的情况下从所述自主移动型机器人向所述自动升降型椅子发送的信息。

根据上述技术方案，用户能够通过把持自主移动型机器人的扶手部来施加负荷。由此，至少在执行第2辅助动作时，用户把持着自主移动型机器人的扶手部，因此能够抑制姿势垮塌。

另外，在另一技术方案中，一种生活辅助方法，是在自动升降型椅子中使用的生活辅助方法，所述自动升降型椅子经由网络与自主移动型机器人连接，并进行用户就座的座面的座面移动，所述生活辅助方法包括：经由所述网络从所述自主移动型机器人接收表示受理了站起辅助指示之意的受理信息和表示检测到施加于所述自主移动型机器人的负荷之意的负荷检测信息，控制所述座面，对于就座在所述自动升降型椅子上的用户的站起执行辅助动作，在接收到所述受理信息的情况下，执行使所述座面位置从就座位置向第1座面位置移动的第1辅助动作，在接收到所述负荷检测信息的情况下，执行使所述座面位置从所述第1座面位置向第2座面位置移动的第2辅助动作。

以下，参照附图对本公开的实施方式进行详细说明。

(实施方式1)

图1是示出了本公开的实施方式1的生活辅助系统的主要结构以及主要动作的示意图。本实施方式1是辅助用户的站起的生活辅助系统，具备自主移动型机器人2和自动升降型椅子3，通过经由通信网络连接两者而构成。在本实施方式1中，在用户就座在自动升降型椅子3的就座位置时，当用户对生活辅助系统输入站起辅助指示时，首先，自动升降型椅子3进行使座面从就座位置爬升至第1座面位置的动作。接着，当检测到用户把持住自主移动型机器人的扶手部或用户对扶手部施加了负荷时，自动升降型椅子3进行使座面爬升至第2座面位置的动作。

另外，图2中示出自主移动型机器人2的概貌图，图3中示出自动升降型椅子3的概貌图。在此，就座位置、第1座面位置和第2座面位置的位置关系，如图1所示，处于“就座位置的座面角度”<“1座面位置的座面角度”<“第2座面位置的座面角度”的关系。即，座面角度越大，则用户的姿势越接近站立的姿势。在图3中，将水平方向与座面的前后方向所成的角的角度表示为座面角度θ，因此，在座面处于水平的情况下座面角度θ的值成为0。另一方面，在座面倾斜成向自动升降型椅子3的后方倾斜的情况下，座面角度θ成为负值。另外，在此，也可以将垂直方向与座面的前后方向所成的角的角度表示为座面角度θ。

(自主移动型机器人的结构)

如图2所示，自主移动型机器人2具备主体部21、使主体部21在自立的状态下移动的移动装置22、设置于主体部21并能够供用户把持的扶手部23、以及受理站起的辅助指示的指示输入部24。此外，在以后的说明中，有时将自动移动型机器人2简称为“机器人2”。

主体部21例如由具有能够支承其他的构成部件并且能够支撑用户站起时的负荷这样的刚度的框架构成。

移动装置22具备设置于主体部21的下部的多个车轮25、和通过驱动车轮旋转来使主体部21移动的驱动部26。车轮25在使主体部21自立的状态下对该主体部21进行支承，通过被驱动部26驱动旋转，在保持自立的姿势的状态下，使主体部21移动。此外，虽然以移动装置22具备使用了车轮的移动机构的情况为例，但也可以是使用车轮以外的移动机构(移动带、滚筒、多足机构等)的情况。

扶手部23设置于主体部21的上部，设置成在用户就座的状态以及站起来的状态下容易被用户两手把持的形状和高度位置。

另外，在机器人2设置有检测施加于扶手部23的负荷的第1负荷检测部27。第1负荷检测部27检测由于用户把持扶手部23而在扶手部23产生的负荷(即，垂直方向的力)。作为这样的第1负荷检测部27，例如可以使用力传感器。另外，由第1负荷检测部27检测出的扶手负荷，通过网络发送到自动升降型椅子3，用于供自动升降型椅子3在进行后述的第2辅助动作时使用。

指示输入部24具有受理用户的“想要站起”这样的意思表示来作为辅助指示的功能。指示输入部24例如可以是麦克风、按钮或摄像头等。在指示输入部24是麦克风的情况下，可以通过麦克风取得声音(例如，特定的关键词)或声响等，通过声音或声响识别单元将用户的意思表示转换成电信号来受理辅助指示。另外，在指示输入部24是按钮的情况下，可以通过用户按压按钮来输入意思表示。另外，在指示输入部24是摄像头的情况下，可以通过摄像头取得用户的图像，通过图像识别单元识别特定的姿势或者识别表情(例如，闭上一只眼等)来受理辅助指示。辅助指示只要是通知到了用户要站起的定时这一情况的信息即可，不限于上述的例示。

进而，在机器人2设置有通过网络向自动升降型椅子3发送扶手负荷等信息的通信部28。在此，“网络”不仅是指所谓的互联网等公共线路网，而是包括近距离通信技术(例如，Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(蓝牙，注册商标)、红外线通信等)的概念。

(自动升降型椅子的结构)

如图3所示，自动升降型椅子3具备：用户就座的座面31；将座面31支承为能够升降的框架32；以及以向前方倾斜的方式使座面31移动的座面移动装置33。另外，自动升降型椅子3还具备根据指示输入等来控制由座面移动装置33进行的座面移动的辅助控制装置34。此外，在本说明书中，前方是指就座在自动升降型椅子3上的状态下的用户的正面侧的朝向，后方是指用户的后面侧的朝向。另外，左右方向是指以用户的正面侧的朝向为基准的左右方向。例如，在图1中与纸面正交的方向为左右方向。此外，在以后的说明中，有时将自动升降型椅子3简称为“椅子3”。

座面31由框架32支承。具体而言，座面31的前方侧端部被框架32支承成能够以左右方向为转动轴进行转动。座面31的后方侧端部例如经由液压式的升降致动器35作为在上下方向上以机械方式伸缩的机构而支承于框架32。升降致动器35通过液压进行伸缩，由此能够进行座面移动以使座面31的角度θ位移。在本实施方式1中，座面移动装置33具备升降致动器35，通过使升降致动器35伸缩，能够使座面31移动以向前方倾斜。此外，在本说明书中，座面31的角度θ表示为以用户处于就座姿势的座面的姿势为基准的角度位移。此外，座面31的移动除了使用液压式升降致动器来进行以外，例如还可以使用电动马达等其他各自驱动装置来进行。

另外，在座面31设置有检测座面31的角度θ的座面角度检测部37。作为座面角度检测部37，可以使用斜度传感器等。由座面角度检测部37检测出的座面的角度θ被输入到辅助控制装置34。

辅助控制装置34基于与从自主移动型机器人2的通信部28经由通信网络输入到自动升降型椅子3的通信部38的辅助指示相关的信息，控制由座面移动装置33(即升降致动器35)进行的座面移动。

(生活辅助系统的控制结构)

接着，对在具有如此结构的生活辅助系统1中用于控制辅助用户站起的辅助动作的控制结构进行说明。图4中示出表示生活辅助系统1中的主要的控制结构的控制框图。另外，在图4的控制框图中，对各个控制结构与被处理的信息的关系也进行了表示。

如图4所示，在机器人2的指示输入部24产生了站起辅助的指示输入(即，辅助指示的输入)的情况下，受理该意思作为辅助指示，将表示受理了辅助指示之意的受理信息通过通信部28通知给椅子3。接收到通知的椅子3的辅助控制装置34，控制座面移动装置33以使椅子3的座面角度θ从就座状态变为第1座面位置。另外，在机器人2的第1负荷检测部27检测到因用户把持住扶手部23而产生的负荷的情况下，将负荷的信息(扶手负荷)经由通信部28通知给椅子3。通过通信部38接收到通知的椅子3的辅助控制装置34，控制座面移动装置33以使椅子3的座面角度θ从第1座面位置变为第2座面位置。

(生活辅助系统的站起辅助)

接着，对于通过本实施方式1的站起辅助系统1来辅助就座在椅子3上的用户的站起动作的主要步骤，使用图5所示的流程图进行说明。另外，在图5的流程图中，并列地示出机器人2中的步骤和椅子3中的步骤，并且对机器人2与椅子3之间的信息授受也进行了表示。

首先，在图5的步骤S1中，机器人2的指示输入部24等待用户输入想要站起这样的意思表示即辅助指示。

在指示输入部24受理了辅助指示的输入的情况下，指示输入部24向通信部28通知该意思，通信部28通过网络向椅子3的通信部38通知表示受理了辅助指示这一情况的受理信息。椅子3的辅助控制装置34在由通信部38接收到受理信息时，进行控制以使座面31从就座位置(初始的位置)向第1座面位置移动(步骤S2：第1辅助动作)。具体而言，辅助控制装置34通过控制座面移动装置33(即，液压升降致动器35)来控制座面31的移动。在此，辅助控制装置34也可以从斜度传感器37取得座面31的角度，使用该角度对座面31的移动进行反馈控制。

接着，在图5的步骤S3中，机器人2的第1负荷检测部27检测是否检测到负荷。在此，检测负荷是指检测用户是否接触了机器人2的扶手部23。在第1负荷检测部27检测到用户施加于扶手部23的负荷(扶手负荷)的情况下，将该意思作为第1负荷信息(负荷检测信息)而经由通信部28以及通信部38通知给椅子3的辅助控制装置34。接收到该通知的辅助控制装置34，进行控制以使座面31从第1座面位置向第2座面位置移动(步骤S4：第2辅助动作)。

当座面31到达第2座面位置时，座面31的移动控制结束(步骤S5)，使站起辅助处理结束。然后，被站起来的用户把持着扶手部23的状态的机器人2，可以从站起辅助模式切换到行走辅助模式(步骤S6)，开始用户的行走动作的辅助。

如以上的说明，根据本实施方式1的生活辅助系统1，在用户进行了要从椅子3站起的意思表示的定时进行第1阶段的座面移动，促使用户做好站起的心理上和身体上的准备。然后，通过用户把持机器人2的扶手部23，能够在可实际站起的状态下进行用于使椅子2实际站起的第2阶段的座面移动。

(实施方式2)

接着，对于本公开的实施方式2涉及的生活辅助系统71，使用图6的自动升降型椅子73的构成图和图7的控制框图进行说明。关于与上述的实施方式1涉及的生活辅助系统1共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式2的生活辅助系统71与实施方式1的生活辅助系统1的不同之处为中心来进行说明。

图6示出了本实施方式2的自动升降型椅子73的结构。在图6中，与实施方式1的自动升降型椅子3的不同之处在于，在座面31的下部追加了第2负荷检测部36。第2负荷检测部36在用户坐在座面31时检测椅子何种程度地负载着体重。典型而言，由压力传感器构成，但只要是能够检测负荷的结构即可，不限于此。

图7中示出本实施方式2涉及的生活辅助系统71的控制框图。本实施方式2与实施方式1的不同之处在于：自动升降型椅子73具有第2负荷检测部36，辅助控制装置74基于第1负荷检测部27的信息和第2负荷检测部36的信息来进行对座面移动装置33的控制。具体而言，进行如下的控制。

辅助控制装置74在从自主移动型机器人2接收到第1负荷检测部27检测到负荷之意的通知(负荷检测信息的通知)的情况下，检测第2负荷检测部36的第2负荷数据。此时，在检测到第2负荷数据已减少这一情况的定时，辅助控制装置74指示座面移动装置33使座面从第1座面位置向第2座面位置移动。此外，在第2负荷数据成为预先设定的阈值以下的情况下，可以判定为第2负荷数据已减少。

如上所述，根据本公开的实施方式2涉及的生活辅助系统71，能够伴随用户本人要从椅子站起的动作来抬起自动升降型椅子73，因此能够实现更顺畅的站起动作。

(实施方式3)

接着，对于本公开的实施方式3涉及的生活辅助系统91，使用图8中的自主移动型机器人92的构成图、图9中的控制框图、图10中的移动路线设定部94的更详细的控制框图、以及图11中的自主移动型机器人92的动作流程图进行说明。关于与上述的实施方式1涉及的生活辅助系统1共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式3的生活辅助系统91与实施方式1的生活辅助系统1的不同之处为中心来进行说明。

图8示出本实施方式3涉及的生活辅助系统91中的自主移动型机器人92的构成图。在图8中，与实施方式1的自主移动型机器人2的不同之处在于，自主移动型机器人92具备移动控制部93。移动控制部93如后述那样算出自主移动型机器人92与自动升降型椅子3的相对的位置关系。自主移动型机器人92基于所算出的位置关系，决定向定义在自动升降型椅子3的前方附近的辅助位置移动的移动路线，基于该移动路线向辅助位置移动。

图9是本实施方式3涉及的生活辅助系统91的控制框图。在图9中，与实施方式1的生活辅助系统1的不同之处在于：追加了包括移动路线设定部94的移动控制部93，移动装置22基于移动控制部93的移动控制来实施自主移动型机器人92的移动控制。此外，在本实施方式3中，构成为移动路线设定部94内置于移动控制部93，但不限于这种方式。例如，也可以是移动路线设定部94设置在自主移动型机器人92的外部，通过与自主移动型机器人92通信来授受控制信息。

图10是说明移动路线设定部94的更详细结构的控制框图。如图10所示，移动路线设定部94具备距离图像传感器101、椅子位置推定部102、自身位置推定部104以及移动路线决定部105。在图10中，距离图像传感器101例如使用图像传感器来取得外界的图像。作为一例，可以从上部使用摄像头等来拍摄生活辅助系统91所处的环境。并且，椅子位置推定部102对由距离图像传感器101取得的图像进行分析，并且基于保持有生活辅助系统91所处的环境的地图的环境图106来推定自动升降型椅子3的位置。更具体而言，对从上部拍摄到的图像与预先取得的“从上部观察到的椅子3的形状图像”进行匹配，将其结果与环境图106进行比较，由此推定可能性高的位置。同样地，自身位置推定部104也通过将图像的匹配结果与环境图106进行比较，由此推定可能性高的自身位置(即，机器人92的位置)。此外，推定椅子3的自身位置的方法，在上述以外存在各种方法，例如有如下方法：通过对车轮25的旋转角度进行累计，推定移动距离和方向。在本实施方式3中，只要能够推定自动升降型椅子3与自主移动型机器人92的位置即可，因此，位置的推定方法不限于上述的实施方式的方法。然后，移动路线决定部105基于椅子位置推定部102和自身位置推定部104各自的位置推定结果，算出自动升降型椅子3与自主移动型机器人92的相对位置。移动路线决定部105基于所算出的相对位置关系，决定从机器人92的当前位置向定义在自动升降型椅子3的前方附近的“辅助位置”移动的移动路线。

本实施方式3的自主移动型机器人92，在产生了站起辅助指示的输入的情况(步骤S1)下，通过上述的方法，分别推定自主移动型机器人92的自身位置和自动升降型椅子3的位置(步骤S110)。然后，在自主移动型机器人92中，决定自主移动型机器人92的移动路线(步骤S111)，基于所决定的移动路线，自主移动型机器人92向自动升降型椅子3的前方附近的辅助位置移动(步骤S112)。

如上所述，根据本公开的实施方式3涉及的生活辅助系统91，在进行站起辅助时，自主移动型机器人92向自动升降型椅子3的前方的辅助位置移动。因此，能够在需要时借助机器人之力，起到不会在椅背调节期间受到打扰的效果。

(实施方式4)

接着，对于本公开的实施方式4涉及的生活辅助系统1，使用图12的构成图进行说明。在本实施方式4中，自动升降型椅子3的就座位置的座面的前后方向相对于水平方向(水平面)向自动升降型椅子3的后方倾斜。也就是说，在图12中，座面的前后方向与水平面所成的角度即座面角度θ向水平面的上方具有倾斜角(即，座面角度θ成为负值。)。

如上所述，在本实施方式4的自动升降型椅子3中，用户在就座位置能够采取椅背调节的角度更深的姿势，因此能够提高用户的舒适度。另外，能够从如此椅背调节的角度深的状态的就座位置开始进行用户的站起辅助。

(实施方式5)

接着，对于本公开的实施方式5涉及的生活辅助系统1中的自动升降型椅子3，使用图13的示意图进行说明。本实施方式5对座面角度θ的定义方法进行了叙述。在图13中，对于座面角度θ，将座面的前后方向与水平方向所成角的角度从水平方向向座面的前后方向顺时针旋转的方向定义为正向。如图13所示，实施方式4中说明的就座位置(即，椅背调节的角度深的状态的就座位置)的座面角度θ(稳态座面角度)呈现负值。另一方面，在第1座面位置、第2座面位置，各自的座面角度θ呈现正值。此外，第1座面角度成为稳态座面角度与第2座面角度之间的角度。

(实施方式6)

接着，对于本公开的实施方式6涉及的自动升降型椅子3，使用图14的示意图进行说明。本实施方式6的自动升降型椅子3具备脚踏142和腿托141的至少一方。另外，在自动升降型椅子3中，利用了脚踏142和腿托141的至少一方的用户的膝关节的角度大于90度。反过来说，脚踏142或者腿托141被设定成使用户的膝关节的角度大于90度。

如上所述，在本实施方式6涉及的自动升降型椅子3中，用户在就座位置采取使脚向前伸出的姿势，因此能够提高用户的舒适度。

(实施方式7)

接着，对于本公开的实施方式7涉及的自动升降型椅子151，使用图15的构成图进行说明。本实施方式6涉及的自动升降型椅子151，与实施方式1涉及的自动升降型椅子3不同之处在于：设有位移机构153，进一步在之上设置有座面152。

如图15所示，椅子151具备设置在座面基座(相当于实施方式1的椅子3中的座面31)154上的位移机构153和设置在位移机构153上的座面152。位移机构153具有使座面152相对于座面基座154在前后方向上滑动的功能。作为位移机构153，例如可以由轨道和沿着轨道滑动的滑块构成。例如可以是，在座面基座154和座面152的任一方固定轨道，在另一方固定滑块，滑块沿着轨道移动，由此使座面152相对于座面基座154在前后方向上滑动。

当就座在如此构成的椅子151上的用户对机器人2进行站起辅助指示时，椅子151的座面152从就座位置向第1座面位置移动(第1辅助动作)。由于第1座面位置处于向前方倾斜的座面角度，因此因用户的自重而通过位移机构153使座面152相对于座面基座154向前方滑动。即，通过第1辅助动作，会使椅子151的座面152从就座位置向比就座位置更靠近椅子151前方的第1座面位置位移。由此，用户能够更接近机器人2，能够更容易把持扶手部23。然后，当检测到施加于扶手部23的负荷时，开始第2辅助动作。

根据本实施方式7的椅子151，通过进行第1辅助动作，用户能够采取更接近机器人2的姿势，能够更容易握持扶手部23。在椅子151中，例如，在使用椅背调节的角度深的状态的就座位置(座面角度θ为负值)的情况下，用户成为深陷地坐在椅子151上的状态。即使在这样的情况下，通过第1辅助动作使座面152向前方位移，也能够使用户容易握持扶手部23，可提高用户的便利性。此外，图15中省略了脚踏和/或腿托的记载，但也可以具有脚踏和/或腿托。

(实施方式8)

接着，对于本公开的实施方式8涉及的生活辅助系统161，使用图16中的生活辅助系统161的控制框图、图17中的动作流程图进行说明。关于与上述的实施方式1涉及的生活辅助系统1共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式8的生活辅助系统161与实施方式1的生活辅助系统1的不同之处为中心来进行说明。

图16是本实施方式8涉及的生活辅助系统161的控制框图。本实施方式8与上述的实施方式1的不同之处在于：自动升降型椅子162具有生命体征信息检测部165和清醒度判定部164，辅助控制装置163基于这些信息来控制座面移动的速度。

生命体征信息检测部165检测最近的负荷变化(身体活动)、脉搏、心跳或呼吸等。并且，清醒度判定部164根据这些生命体征信息来判定用户的清醒度。

生命体征信息检测部165例如可以是设置于椅子162的座面31或靠背部(背面)的负荷传感器。通过该负荷传感器来捕捉用户的身体表面(生物体表面)的压力变化，由此可以检测负荷变化(身体活动)、脉搏、心跳或呼吸等。例如，由于用户身体的形状随呼吸发生变化，因此可以将该变化作为负荷来检测。另外，作为血管表面的变化，也可以检测脉搏。另外，作为接近用户心脏的身体表面的变化，也可以检测心跳。也可以通过1个负荷传感器来检测脉搏、心跳以及呼吸等多个生命体征信息。此外，关于脉搏，也可以利用使用了红外线的脉冲计量器等公知的脉搏取得方法或设备。另外，关于呼吸，也可以使用由距离传感器捕捉用户身体的鼓起或者使用摄像头通过图像进行检测等方法。

清醒度判定部164基于由生命体征信息检测部165检测出的生命体征信息，判定用户的清醒度。例如，在生命体征信息中负荷变化频繁、脉搏跳动快、或者呼吸频率高的情况下，可以判定为用户的清醒度高。

另外，在生命体征信息为脉拍或心跳的数据的情况下，当检测到脉拍或心跳的减少(例如，减少10％)或HF成分(高频成分)的增加时，清醒度判定部164可以判定为用户的清醒度低(例如，睡眠状态等)。另外，当检测到脉拍或心跳的下降(例如，连续下降)或HF成分连续上升的状态时，清醒度判定部164可以判定为用户的清醒度低(例如，睡前的状态等)。

另外，作为检测生命体征信息并基于检测到的生命体征信息来判定清醒度的其他方法，也考虑计测用户的脑电波。在脑电波中出现α波和/或θ波的成分的情况下，可知清醒度低，因此使用该计测数据，也可以判定清醒度的高低。最后，辅助控制装置163进行控制以基于所判定出的用户的清醒度来决定座面31的移动速度。具体而言，清醒度越低就使座面31的移动速度越慢。

图17是本实施方式8涉及的生活辅助系统161的动作流程图。首先，自动升降型椅子162的生命体征信息检测部165检测用户最近的负荷变化(身体活动)、脉搏或呼吸等(步骤S171)。接着，清醒度判定部164根据上述的生命体征信息来判定用户的清醒度(步骤S172)。此外，清醒度的判定可以通过清醒度是为阈值以上还是小于阈值来判定。辅助控制装置163决定为上述的清醒度越低就使自动升降型椅子162的座面的移动速度越低(步骤S173)，座面移动装置33使座面以该决定的移动速度从就座位置向第1座面位置移动(步骤S174)。

如上所述，根据本公开的实施方式8涉及的生活辅助系统161，在进行站起辅助时，自动升降型椅子162使座面以与用户的清醒度相应的速度进行移动。因此，例如，在用户的清醒度低的情况下不会因急速的速度受到冲击，能够更安全地执行站起动作。

(实施方式9)

接着，对于本公开的实施方式9涉及的生活辅助系统181，使用图18中的生活辅助系统181的控制框图、图19中的动作流程图进行说明。关于与上述的实施方式1涉及的生活辅助系统1共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式9的生活辅助系统181与实施方式1的生活辅助系统1的不同之处为中心来进行说明。

图18是本实施方式9涉及的生活辅助系统181的控制框图。本实施方式9与上述的实施方式1不同之处在于：生命体征信息检测部184主要检测用户的负荷变化(身体活动)，辅助控制装置183在上述的负荷变化的变化量(相当于身体活动的剧烈度)为预定的值以上的情况下，不等待来自自主移动型机器人2的辅助指示就开始自动升降型椅子182的辅助动作。

图19是本实施方式9涉及的生活辅助系统181的动作流程图。首先，在自动升降型椅子182中，生命体征信息检测部184主要检测用户的负荷变化(步骤S191)。所检测出的用户的负荷变化的信息被输入到辅助控制装置183。辅助控制装置183在上述的负荷变化量为预定的值以上的情况下，不等待经由通信部38输入的自主移动型机器人2的辅助指示信息就进行从就座位置到第1座面位置的座面移动(步骤S3)。

如以上的说明，在用户的负荷变化量大(即，用户做好了从自动升降型椅子182站起的准备)时，不管受理信息的有无都执行第1辅助动作。因此，能够在对用户而言适当的定时开始站起动作。

(实施方式10)

接着，对于本公开的实施方式10涉及的生活辅助系统201，使用图20中的生活辅助系统201的控制框图、图21中的动作流程图进行说明。关于与上述的实施方式8涉及的生活辅助系统161共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式10的生活辅助系统201与实施方式8的生活辅助系统161的不同之处为中心来进行说明。

图20是本实施方式10涉及的生活辅助系统201的控制框图。本实施方式10与上述的实施方式8的不同之处在于：辅助控制装置203基于清醒度判定部164判定出的用户的清醒度来判断是否以声音向用户进行报告，声音输出部204向用户输出声音。在此，声音信号是所谓的听觉信号，只要是用户能够在听觉上识别的信息(信号)即可，例如有表示声音的信号、表示音量大小的信号等。

图21是本实施方式10涉及的生活辅助系统201的动作流程图。首先，清醒度判定部164根据生命体征信息检测部165检测出的生命体征信息来判定用户的清醒度(步骤S172)。辅助控制装置203判定该清醒度是否为预定的值以下，如果为预定的值以下，则进行控制以使声音输出部204输出声音(步骤S211)。接受该控制，声音输出部204向用户输出声音(步骤S212)。

如以上的说明，根据本公开的实施方式10涉及的生活辅助系统201，在用户的清醒度不够的情况下，促使用户清醒，因此能够提高座面移动动作时的安全性。

(实施方式11)

接着，对于本公开的实施方式11涉及的生活辅助系统221，使用图22中的生活辅助系统221的控制框图、图23中的动作流程图进行说明。关于与上述的实施方式1涉及的生活辅助系统1共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式11的生活辅助系统221与实施方式1的生活辅助系统1的不同之处为中心来进行说明。

图22是本实施方式11涉及的生活辅助系统221的控制框图。本实施方式11与上述的实施方式1的不同之处在于：自动升降型椅子222的动作时间取得部225算出到完成第1辅助动作为止所需的时间(第1动作时间)，自主移动型机器人226的移动控制部224算出基于从当前位置到辅助位置的移动路线的移动时间。辅助控制装置223对上述的第1动作时间与移动时间进行比较，如果移动时间比第1动作时间长，则进行控制以使座面的移动速度减慢。在此，移动时间的计算是基于从当前位置到辅助位置的移动路线而计算的，但也可以简单地根据“移动距离/移动速度”来计算，在移动路线弯曲的情况下，如果自主移动型机器人226的速度随着曲率的程度而变化，则也可以将该变化程度考虑在内来进行计算。另外，上述的动作时间也可以使用将从座面位置到第1座面位置应该变化的座面角度除以座面移动的角速度而得到的值。

图23是本实施方式11涉及的生活辅助系统221的动作流程图。首先，自动升降型椅子222的动作时间取得部根据座面的移动，算出从座面位置到达第1座面位置为止的时间(第1动作时间)(步骤S231)。另外，自主移动型机器人226的移动控制部224基于所求出的移动路线，算出从当前位置移动至辅助位置所需的时间(移动时间)(步骤S232)。辅助控制装置223对经由通信部38发送来的所述移动时间与所述第1动作时间进行比较(步骤S233)，如果所述第1动作时间比所述移动时间短，则进行控制，以使座面花费比通常的时间长的时间(第2动作时间)从就座位置移动到第1座面位置(步骤S234)。此外，如果比较结果相反，则进行控制以使座面按通常的时间(第1动作时间)进行移动(步骤S235)。在此，根据上述可知，采用第2动作时间的情况意味着在自主移动型机器人225的抵达晚的情况下使座面缓慢地移动。

如以上的说明，根据本公开的实施方式11涉及的生活辅助系统221，自主移动型机器人226的抵达时间和自动升降型椅子222抵达第1座面位置的时间接近，因此，对用户而言，能够顺畅地从所述第1动作辅助向第2动作辅助转变。

(实施方式12)

接着，对于本公开的实施方式12涉及的生活辅助系统241，使用图24中的生活辅助系统241的控制框图、图25中的动作流程图进行说明。关于与上述的实施方式1涉及的生活辅助系统1共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式12的生活辅助系统241与实施方式1的生活辅助系统1的不同之处为中心来进行说明。

图24是本实施方式12涉及的生活辅助系统241的控制框图。本实施方式12与上述的实施方式1不同之处在于：自主移动型机器人243的移动控制部244使用自动升降型椅子242的动作时间取得部225取得的“从就座位置到第1座面位置的站起动作所需的时间”，对自主移动型机器人从当前位置到辅助位置的移动速度进行调整。因此，移动控制部244对移动路线设定部94算出的自主移动型机器人243的“从当前位置到辅助位置的移动时间”与上述的“自动升降型椅子242的站起动作所需的时间”进行比较。在两个时间不同的情况下，以使站起动作结束时刻与辅助位置抵达时刻一致的方式调整自主移动型机器人243的移动速度。具体而言，在上述的两个时刻不同的情况下，算出该时间之差(Δt：机器人的移动时间-上述的动作时间)，按照式1来算出移动速度。

Δv＝Δt/t×v (式1)

在此，Δv是自主移动型机器人243的移动速度的变化量，t是上述的动作时间，v是自主移动型机器人243通常的移动速度(第1移动速度)。此外，对于上述的计算结果，将机器人的移动速度假设为等速运动(速度恒定)，而在移动路线弯曲的情况下，也可以设定成仅在直线部分使移动速度加速。这是因为在弯路加速的话危险性高。

图25是本实施方式12涉及的生活辅助系统241的动作流程图。首先，自动升降型椅子242的动作时间取得部取得从就座位置移动到第1座面位置的时间(动作时间)(步骤S231)。接着，自主移动型机器人243的移动控制部244算出从当前位置到达辅助位置所需的时间(第1移动时间)(步骤S232)。接着，辅助控制装置245将该动作时间经由通信部38发送给自主移动型机器人243。使用经由通信部28接收到的动作时间，移动控制部244对动作时间与第1移动时间进行比较(步骤S251)。在比较的结果是两个时间不同的情况下，移动控制部244将自主移动型机器人243的移动速度(第1移动速度)变更成式1所示的速度(第2移动速度)来进行移动控制(步骤S252)。此外，在比较的结果是两个时间相同的情况下，进行按第1移动速度的移动控制(步骤S253)。

如以上的说明，根据本公开的实施方式12涉及的生活辅助系统241，自主移动型机器人243的抵达时间和自动升降型椅子242抵达第1座面位置的时间变得接近。因此，对于用户而言，能够顺畅地从所述第1动作辅助向第2动作辅助转变。

(实施方式13)

接着，对于本公开的实施方式13涉及的生活辅助系统271，使用图26中的自主移动型机器人276的概貌图、图27中的生活辅助系统271的控制框图、图28中的动作流程图进行说明。关于与上述的实施方式1涉及的生活辅助系统1共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式13的生活辅助系统271与实施方式1的生活辅助系统1的不同之处为中心来进行说明。

图26是自主移动型机器人276的概貌图。在图26中，273是第1发光部，第1发光部273具有自主移动型机器人276向用户通知做好了自此开始执行站起辅助的准备这一情况的功能。在此，第1发光部273除了LED、电灯泡等以外，只要是表示光度强弱的信号或表示发光色不同的信号等用户大体上能够在视觉上识别的信息(信号)即可。

图27是本实施方式13的生活辅助系统271的控制框图。在本实施方式13中，辅助控制装置274将“自动升降型椅子275开始了从就座位置向第1座面位置移动”之意的第1命令经由通信部38通知给自主移动型机器人276。基于该第1命令，自主移动型机器人276的主体部272进行控制以使第1发光部273发光。这一点与上述的实施方式1不同。在此，通知第1命令来使第1发光部273发光的定时，不仅可以是上述的开始了移动的时刻，也可以是移动期间。总之，发光定时只要是不会使用户产生违和感的定时即可。

图28是本实施方式13涉及的生活辅助系统271的动作流程图。辅助控制装置274在自动升降型椅子275从就座位置向第1座面位置移动的阶段，输出表示该意思的第1命令。经由通信部28接收到第1命令的自主移动型机器人276的主体部272使第1发光部273发光(步骤S281)。

如以上的说明，根据本公开的实施方式13涉及的生活辅助系统271，用户能够易懂地认识到自此开始进行站起动作。

(实施方式14)

接着，对于本公开的实施方式14涉及的生活辅助系统301，使用图29中的自主移动型机器人303的概貌图、图30中的生活辅助系统301的控制框图、图31中的动作流程图进行说明。关于与上述的实施方式13涉及的生活辅助系统271共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式13的生活辅助系统301与实施方式13的生活辅助系统271的不同之处为中心来进行说明。

图29是自主移动型机器人303的概貌图。在图29中，305分别是朝向照射自主移动型机器人303的正面和背面(在该图的纸面垂直方向上，将上方侧设为正面，将下方侧设为背面)的方向而设置的第1发光部。在此，在图29中，以具有正面用、背面用的2个第1发光部305的方式进行了记载，但也可以在一个框体的里表分别配置第1发光部。第1发光部305的发光体与实施方式13的自主移动型机器人的发光部273同样。另外，306是判定自主移动型机器人303是否面对自动升降型椅子275的面判定部。

图30是本实施方式14的生活辅助系统301的控制框图。在本实施方式14中，面判定部306判定自主移动型机器人303的正面和背面的哪个面朝向自动升降型椅子275。基于该面判定部306的判定结果，使从就座在自动升降型椅子275上的用户可视觉辨认的一侧的第1发光部305发光。这一点与上述的实施方式13不同。在此，面判定部306使安装于自主移动型机器人303的未图示的红外线传感器或电波等进行照射，对其反射信息进行解析，由此，判定哪个面朝向自动升降型椅子。此外，判定面的技术除此以外还存在其他技术，不限于上述的方法。例如可以为：对自动升降型椅子275标记特定的印记，从通过安装于自主移动型机器人303的可拍摄正面和背面的未图示的拍摄装置拍摄到的图像中，解析是否拍摄到了该印记，判定为拍摄到该印记的一侧朝向自动升降型椅子275。

图31是本实施方式14涉及的生活辅助系统301的动作流程图。接收到经由通信部28发送的第1命令，主体部304基于面判定部306的判定结果，使朝向自动升降型椅子275的一侧的第1发光部305发光(步骤S311)。

由此，用户能够认识到自主移动型机器人303处于行走辅助状态。

(实施方式15)

接着，对于本公开的实施方式15涉及的生活辅助系统331，使用图32中的自主移动型机器人333的概貌图、图33中的生活辅助系统331的控制框图、图34中的动作流程图进行说明。关于与上述的实施方式1涉及的生活辅助系统1共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式15的生活辅助系统331与实施方式1的生活辅助系统1的不同之处为中心来进行说明。

图32是自主移动型机器人333的概貌图。在图32中，336是设置于扶手部335的第2发光部。第2发光部336的详细情况与上述的第1发光部同样，因此省略说明。该第2发光部336向用户通知生活辅助系统331向第2辅助动作转移这一情况。也就是说，在第2发光部336点亮或闪烁的情况下，用户能够认识到处于要把持扶手部335的定时，能够安心地采取把持扶手部335的行动。

图33是本实施方式15的生活辅助系统331的控制框图。在本实施方式15中，在扶手部335设有第2发光部。进而，自动升降型椅子332的辅助控制装置334通过通信部38将第1辅助动作已完成之意的第2命令发送给自主移动型机器人333。自主移动型机器人333的扶手部335接收到该第2命令，进行控制以使第2发光部336发光。这一点与上述的实施方式1不同。

图34是本实施方式15涉及的生活辅助系统331的动作流程图。自动升降型椅子332的辅助控制装置334在椅子332完成了第1辅助动作的阶段，经由通信部38输出第2命令。自主移动型机器人333的扶手部335在接收到上述的第2命令时，进行控制以使第2发光部336发光(步骤S341)。此外，上述中，第2发光部336的发光控制是由扶手部335进行的，但不限于此。也可以通过未图示的移动控制部来进行，还可以设置在自主移动型机器人333之外而通过通信来控制。

如以上的说明，根据本公开的实施方式15涉及的生活辅助系统331，用户能够易懂地认识到自己应该把持的扶手部335的位置和把持定时。

(实施方式16)

接着，对于本公开的实施方式16涉及的生活辅助系统401，图35中示出控制框图，使用图35进行说明。关于与上述的实施方式8涉及的生活辅助系统161共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式16的生活辅助系统401与实施方式8的生活辅助系统161的不同之处为中心来进行说明。

如图35所示，本实施方式16涉及的生活辅助系统401与实施方式8不同之处在于：自动升降型椅子402具有生命体征信息检测部165和疲劳度判定部403，辅助控制装置413基于这些信息来控制座面移动的速度。与实施方式8不同之处特别在于：不是基于用户的清醒度而是基于用户的疲劳度来控制座面移动的速度。

生命体征信息检测部165检测最近的负荷变化(身体活动)、脉搏、心跳或呼吸等。疲劳度判定部403根据所检测出的生命体征信息来判定用户的疲劳度。例如，在作为生命体征信息使用了脉拍或心跳的情况下，疲劳度判定部403可以根据HF成分与LF成分的平衡(比率)来判定疲劳度。例如，在LF成分/HF成分>2.5的情况下，可以判定为疲劳度高。

在疲劳度判定部403中判定为用户的疲劳度高的情况下，辅助控制装置413进行控制以基于所判定出的用户的疲劳度来决定座面31的移动速度。具体而言，疲劳度越高就使座面31的移动速度越慢。

如上所述，根据本公开的实施方式16涉及的生活辅助系统401，在进行站起辅助时，自动升降型椅子402使座面以与用户的疲劳度相应的速度进行移动。因此，例如，在用户的疲劳度高的情况下不会因急速的速度受到冲击，能够更安全地执行站起动作。

(实施方式17)

接着，关于本公开的实施方式17涉及的生活辅助系统451，图36中示出控制框图，使用图36进行说明。关于与上述的实施方式1涉及的生活辅助系统1共同的构成，标注相同的附图标记而省略其说明。以下，以实施方式17的生活辅助系统451与实施方式1的生活辅助系统1的不同之处为中心来进行说明。

如图36所示，实施方式17的生活辅助系统451具备：自动升降型椅子3、检测由用户的手或胳膊施加的负荷的负荷检测装置452、和受理用户的站起辅助指示的指示输入部453。

负荷检测装置452具备：承受由用户的手或胳膊施加的负荷，并支承用户身体的支承构造体、和设置于支承构造体并检测施加于支承构造体的负荷的负荷检测单元。这样的支承构造体例如可以是拐杖，或者也可以是设置于自动升降型椅子3的扶手。即，支承构造体可以是设置于椅子3的构造体，另外也可以是与椅子3分开的独立的构造体。负荷检测单元例如可以是力传感器。

指示输入部453例如设置于负荷检测装置452的支承构造体(例如，拐杖或扶手等)。此外，指示输入部453不限于设置于负荷检测装置452的情况，也可以是与负荷检测装置452分开的情况。

进而，在负荷检测装置452，设置有通过网络向自动升降型椅子3发送负荷等信息的通信部428。

在实施方式17的生活辅助系统451中，当向指示输入部453输入了来自用户的辅助指示时，指示输入部24向通信部428通知该意思，通信部428通过网络向椅子3的通信部38通知表示受理了辅助指示这一情况的受理信息。椅子3的辅助控制装置34在由通信部38接收到受理信息时，进行控制以使座面31从就座位置向第1座面位置移动(第1辅助动作)。

接着，负荷检测装置452在检测到由用户的手或胳膊施加的负荷的情况下，将该意思作为负荷检测信息通过通信部428以及通信部38通知给椅子3的辅助控制装置34。接收到该通知的辅助控制装置34，进行控制以使座面31从第1座面位置向第2座面位置移动(第2辅助动作)。

根据本实施方式17的生活辅助系统451，不是在自主移动型机器人中而是在拐杖或扶手这样的支承构造体中检测用户的负荷，由此能够进行用户的站起动作的辅助。

此外，通过使上述各种实施方式中的任意的实施方式适当组合，能够起到各自所具有的效果。

本公开参照附图联系优选的实施方式进行了充分记载，但对于熟悉本技术的人而言显然可以进行各种变形和/或修正。这样的变形和/或修正只要不脱离由权利要求书表示的本公开的范围，就应该理解为包含在本公开的范围内。

产业上的可利用性

本公开涉及的生活辅助系统，在用户做好了心理上和身体上的准备的阶段，按2个阶段由自动升降型椅子辅助站起动作，因此能够让用户感到安心。对老年人等需要辅助站起动作的用户应用生活辅助系统是有用的。

Claims (14)

1.一种生活辅助系统，具备：

自动升降型椅子，其进行用户就座的座面的座面移动；

负荷检测装置，其检测由用户的手或胳膊施加的负荷；以及

指示输入部，其受理用户的站起辅助指示，

所述自动升降型椅子具备辅助控制装置，该辅助控制装置控制所述座面移动，对于就座在所述自动升降型椅子上的用户的站起执行辅助动作，

所述辅助控制装置，

根据所述辅助指示，执行使座面位置从就座位置向第1座面位置移动的第1辅助动作，

根据所述负荷的检测，执行使所述座面位置从所述第1座面位置向第2座面位置移动的第2辅助动作，

所述负荷检测装置是经由网络与所述自动升降型椅子连接的自主移动型机器人，

所述自主移动型机器人具备：

主体部；

扶手部，其设置于所述主体部，能够供用户把持；

第1负荷检测部，其检测施加于所述扶手部的负荷来作为由所述用户的手或胳膊施加的负荷；以及

所述指示输入部，

所述自主移动型机器人还具备第1通信部，该第1通信部经由所述网络，将表示受理了所述站起辅助指示之意的受理信息和表示检测到所述负荷之意的负荷检测信息分别发送给所述自动升降型椅子，

所述自动升降型椅子还具备第2通信部，该第2通信部经由所述网络接收所述受理信息和所述负荷检测信息，

所述辅助控制装置，

在由所述第2通信部接收到所述受理信息的情况下，执行所述第1辅助动作，

在由所述第2通信部接收到所述负荷检测信息的情况下，执行所述第2辅助动作，

所述自主移动型机器人还具备：

使所述主体部在自立的状态下移动的移动装置；和

控制所述移动装置的动作的移动控制部，

所述移动控制部在经由所述指示输入部受理了所述站起辅助指示的情况下，控制所述移动装置的动作，使所述自主移动型机器人向所述自动升降型椅子的前方附近的辅助位置移动，

所述自动升降型椅子还具备动作时间取得部，该动作时间取得部取得到以预定的座面移动速度完成所述第1辅助动作为止所需的动作时间，

所述移动控制部算出到所述辅助位置为止的移动路线以及移动时间，

所述第1通信部经由所述网络将表示所述移动时间的移动时间信息发送给所述自动升降型椅子，

所述辅助控制装置在经由所述第2通信部接收到所述移动时间信息的情况下，对所述移动时间与到以第1座面移动速度完成所述第1辅助动作为止所需的第1动作时间进行比较，在所述第1动作时间比所述移动时间短时，以比第1座面移动速度慢的第2座面移动速度来执行第1辅助动作，

所述第2座面移动速度是使得到以该第2座面移动速度完成所述第1辅助动作为止所需的第2动作时间成为与所述移动时间相同的速度。

2.根据权利要求1所述的生活辅助系统，

所述自动升降型椅子还具备检测施加于所述座面的负荷的第2负荷检测部，

所述辅助控制装置在接收到所述负荷检测信息、且检测到施加于所述座面的负荷已减少的情况下，执行所述第2辅助动作。

3.根据权利要求1所述的生活辅助系统，

所述自主移动型机器人还具备设置于所述主体部的第1发光部，

在执行了所述第1辅助动作的情况下，所述第2通信部将使所述第1发光部发光的第1命令发送给所述自主移动型机器人。

4.根据权利要求2所述的生活辅助系统，

所述自主移动型机器人还具备设置于所述主体部的第1发光部，

在执行了所述第1辅助动作的情况下，所述第2通信部将使所述第1发光部发光的第1命令发送给所述自主移动型机器人。

5.根据权利要求3所述的生活辅助系统，

所述自主移动型机器人还具备面判定部，该面判定部判定所述主体部的哪一面朝向所述自动升降型椅子，

所述第1发光部分别设置于所述主体部的正面和背面，

在经由所述第1通信部接收到所述第1命令的情况下，与所述主体部的判定为朝向所述自动升降型椅子的面对应的所述第1发光部发光。

6.根据权利要求4所述的生活辅助系统，

所述自主移动型机器人还具备面判定部，该面判定部判定所述主体部的哪一面朝向所述自动升降型椅子，

所述第1发光部分别设置于所述主体部的正面和背面，

在经由所述第1通信部接收到所述第1命令的情况下，与所述主体部的判定为朝向所述自动升降型椅子的面对应的所述第1发光部发光。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的生活辅助系统，

所述自主移动型机器人还具备设置于所述扶手部的第2发光部，

在所述第1辅助动作已完成的情况下，所述第2通信部将使所述第2发光部发光的第2命令发送给所述自主移动型机器人。

8.一种生活辅助系统，具备：

自动升降型椅子，其进行用户就座的座面的座面移动；

负荷检测装置，其检测由用户的手或胳膊施加的负荷；以及

指示输入部，其受理用户的站起辅助指示，

所述自动升降型椅子具备辅助控制装置，该辅助控制装置控制所述座面移动，对于就座在所述自动升降型椅子上的用户的站起执行辅助动作，

所述辅助控制装置，

根据所述辅助指示，执行使座面位置从就座位置向第1座面位置移动的第1辅助动作，

根据所述负荷的检测，执行使所述座面位置从所述第1座面位置向第2座面位置移动的第2辅助动作，

所述负荷检测装置是经由网络与所述自动升降型椅子连接的自主移动型机器人，

所述自主移动型机器人具备：

主体部；

扶手部，其设置于所述主体部，能够供用户把持；

第1负荷检测部，其检测施加于所述扶手部的负荷来作为由所述用户的手或胳膊施加的负荷；以及

所述指示输入部，

所述自主移动型机器人还具备第1通信部，该第1通信部经由所述网络，将表示受理了所述站起辅助指示之意的受理信息和表示检测到所述负荷之意的负荷检测信息分别发送给所述自动升降型椅子，

所述自动升降型椅子还具备第2通信部，该第2通信部经由所述网络接收所述受理信息和所述负荷检测信息，

所述辅助控制装置，

在由所述第2通信部接收到所述受理信息的情况下，执行所述第1辅助动作，

在由所述第2通信部接收到所述负荷检测信息的情况下，执行所述第2辅助动作，

所述自主移动型机器人还具备：

使所述主体部在自立的状态下移动的移动装置；和

控制所述移动装置的动作的移动控制部，

所述移动控制部在经由所述指示输入部受理了所述站起辅助指示的情况下，控制所述移动装置的动作，使所述自主移动型机器人向所述自动升降型椅子的前方附近的辅助位置移动，

所述移动控制部算出到所述辅助位置为止的移动路线以及所述移动路线的移动所需的移动时间，

所述自动升降型椅子还具备动作时间取得部，该动作时间取得部取得到完成所述第1辅助动作为止所需的动作时间，

所述第2通信部经由所述网络将表示所述动作时间的动作时间信息发送给所述自主移动型机器人，

所述移动控制部算出到所述辅助位置为止的移动路线以及以预定的移动速度在所述移动路线上移动时所需的移动时间，

所述移动控制部在经由所述第1通信部接收到所述动作时间信息的情况下，对所述动作时间与以第1移动速度在所述移动路线上移动所需的第1移动时间进行比较，在所述动作时间与所述第1移动时间存在差异时，使所述移动装置以第2移动速度进行动作，

所述第2移动速度是使得以该第2移动速度在所述移动路线上移动时所需的第2移动时间成为与所述动作时间相同的速度。

9.根据权利要求8所述的生活辅助系统，

所述自动升降型椅子还具备检测施加于所述座面的负荷的第2负荷检测部，

所述辅助控制装置在接收到所述负荷检测信息、且检测到施加于所述座面的负荷已减少的情况下，执行所述第2辅助动作。

10.根据权利要求8所述的生活辅助系统，

所述自主移动型机器人还具备设置于所述主体部的第1发光部，

在执行了所述第1辅助动作的情况下，所述第2通信部将使所述第1发光部发光的第1命令发送给所述自主移动型机器人。

11.根据权利要求9所述的生活辅助系统，

所述自主移动型机器人还具备设置于所述主体部的第1发光部，

在执行了所述第1辅助动作的情况下，所述第2通信部将使所述第1发光部发光的第1命令发送给所述自主移动型机器人。

12.根据权利要求10所述的生活辅助系统，

所述自主移动型机器人还具备面判定部，该面判定部判定所述主体部的哪一面朝向所述自动升降型椅子，

所述第1发光部分别设置于所述主体部的正面和背面，

在经由所述第1通信部接收到所述第1命令的情况下，与所述主体部的判定为朝向所述自动升降型椅子的面对应的所述第1发光部发光。

13.根据权利要求11所述的生活辅助系统，

所述自主移动型机器人还具备面判定部，该面判定部判定所述主体部的哪一面朝向所述自动升降型椅子，

所述第1发光部分别设置于所述主体部的正面和背面，

在经由所述第1通信部接收到所述第1命令的情况下，与所述主体部的判定为朝向所述自动升降型椅子的面对应的所述第1发光部发光。

14.根据权利要求8～13中任意一项所述的生活辅助系统，

所述自主移动型机器人还具备设置于所述扶手部的第2发光部，

在所述第1辅助动作已完成的情况下，所述第2通信部将使所述第2发光部发光的第2命令发送给所述自主移动型机器人。

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