JP7369514B2 - 介助機器の管理装置 - Google Patents

Description

本明細書は、ガススプリングが組み込まれた介助機器を管理する管理装置に関する。

高齢化社会の進展に伴い、介助機器のニーズが増大している。介助機器は、一般的に、駆動部からの駆動により、被介助者の身体の一部を支持した支持部を移動させる。介助機器の導入によって、介助者および被介助者の身体的な負担が軽減されるとともに、介助者の人手不足も緩和される。介助機器の一例として、被介助者の座位姿勢からの移乗動作を介助する介助装置がある。この種の介助機器に関する一技術例が特許文献１に開示されている。

特許文献１の実施形態に記載される移乗装置は、下部フレーム、被介助者を支持しつつ下部フレームに対して昇降する上部フレーム、およびガススプリングを有する。介助者が上部フレームに設けられた昇降用取手を操作する際に、ガススプリングは、ガス反力を発揮して上部フレームの上昇を補助する。これによれば、被介助者を安全かつ容易に移乗させることができる、とされている。

特許第６０２９１２６号公報

ところで、特許文献１に例示されるガススプリングが組み込まれた介助機器では、ガススプリングが消耗して、介助機器の動作信頼性が低下するおそれが生じる。このおそれを解消する目的で、定期点検が実施され、必要に応じてガススプリングが交換される。しかしながら、定期点検だけに頼って、介助機器の動作信頼性を確保することは難しい。例えば、定期点検でガススプリングが良好と判定され、あるいはガススプリングが新品に交換されても、短期間のうちにガススプリングが消耗して、介助機器が正常に動作しなくなる場合が生じる。この場合、保守員は、介助機器の設置場所、例えば介護施設を臨時に訪問して対処する必要がある。

本明細書では、介助機器に組み込まれているガススプリングの消耗レベルを推測して、介助機器の動作信頼性の向上に資することができる介助機器の管理装置を提供することを解決すべき課題とする。

本明細書は、基体部に対して可動部を動作させる駆動部、および前記駆動部を補助するガススプリングを有する介助機器を管理する管理装置であって、前記ガススプリングの反力を直接的にまたは間接的に測定して、前記反力の測定値を出力する反力測定部と、前記反力の前記測定値に基づいて前記ガススプリングの消耗レベルを推測する消耗レベル推測部と、を備える介助機器の管理装置を開示する。

本明細書で開示する介助機器の管理装置によれば、定期点検時以外にも、介助機器に組み込まれているガススプリングの反力を測定して消耗レベルを推測することができ、介助機器の動作信頼性の向上に資することができる。

第１実施形態において、管理装置を適用する介助機器の一例である介助装置を斜め後方から見た斜視図である。 介助装置の内部構造を示すとともに、介助装置が被介助者の起立動作を介助する場合の初期状態を示す側面断面図である。 第１実施形態の介助機器の管理装置の機能構成を示すブロック図である。 消耗レベル推測部の推測方法を模式的に説明する図である。 第２実施形態の介助機器の管理装置のうち介助装置に配設された部分の機能構成を示すブロック図である。 第２実施形態の介助機器の管理装置のうち公衆通信回線を利用した部分の機能構成を示す模式図である。

１．介助機器（介助装置１）の構成例
第１実施形態の介助機器の管理装置６について、図１～図４を参考にして説明する。まず、管理装置６を適用する介助機器について例示説明する。図１は、第１実施形態において、管理装置６を適用する介助機器の一例である介助装置１を斜め後方から見た斜視図である。図２は、介助装置１の内部構造を示すとともに、介助装置１が被介助者Ｍの起立動作を介助する場合の初期状態を示す側面断面図である。図２において、柱部２０のカバーが取り除かれており、介助装置１の内部構造が示されている。介助装置１は、被介助者Ｍの胴体を支持して、座位姿勢から立位姿勢への起立動作、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作を介助する。介助装置１は、基台１０、柱部２０、支持部３０、駆動機構４０、および制御部５０などで構成されている。

基台１０は、フレーム１１、足載置台１２、および３対の車輪１６などで形成される。フレーム１１は、床面Ｂの近くにほぼ水平に設けられる。足載置台１２は、フレーム１１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台１２の上面には、被介助者Ｍの足の位置を案内する接地マーク１３が記されている。３対の車輪１６は、フレーム１１の下側に設けられる。車輪１６の転舵機能により、前後方向の移動および方向転換だけでなく、真横への移動や超信地旋回（その場回転）が可能となっている。

柱部２０は、柱本体部２１および昇降柱部２２などで構成される。柱本体部２１は、フレーム１１の前寄りに立設される。昇降柱部２２は、柱本体部２１の後側に昇降可能に設けられる。下腿当て部２３は、柱本体部２１から後方に延びるＬ字状の左右一対の支持アーム２４に支持され、接地マーク１３よりも少し前側の上方に配設される。昇降柱部２２の上部の後側の揺動軸２９に、揺動アーム２６が揺動可能に設けられる。揺動アーム２６の揺動可能な後端寄りに、第一ハンドル２５が設けられる。第一ハンドル２５は、概ね四角形の枠形状に形成され、前上方向に延びている。第一ハンドル２５は、被介助者Ｍによって把持され、かつ、介助者によって介助装置１を移動させるために把持される。

支持部３０は、揺動アーム２６の後端に固設され、揺動アーム２６と一体的に揺動する。支持部３０は、胴体支持部３１、左右一対の脇支持部３２、および第二ハンドル３３などで構成される。胴体支持部３１は、略矩形に形成され、被介助者Ｍの胸の辺りを支持する。脇支持部３２は、Ｌ字状に形成され、胴体支持部３１の左右両側の上部寄りから後方に向かって延在する。脇支持部３２は、被介助者Ｍの脇や肩を支持する。第二ハンドル３３は、横長のＵ字状に形成され、第一ハンドル２５の下側に配設される。

図２に示されるように、駆動機構４０は、昇降駆動機構４Ｕおよび揺動駆動機構４Ｓからなる。昇降駆動機構４Ｕは、基体部に相当する柱本体部２１に対して、可動部に相当する昇降柱部２２を昇降駆動する。昇降駆動機構４Ｕは、リニアガイド４１、昇降駆動部４２、および昇降用ガススプリング４３などで構成される。揺動駆動機構４Ｓは、基体部に相当する昇降柱部２２に対して、可動部に相当する支持部３０を揺動駆動する。揺動駆動機構４Ｓは、昇降体４５、揺動体４６、揺動駆動部４７、および揺動用ガススプリング４８などで構成される。

昇降駆動機構４Ｕのリニアガイド４１は、柱本体部２１と昇降柱部２２の間に配設される。リニアガイド４１は、昇降柱部２２の昇降を案内して、昇降動作を円滑化する。昇降駆動部４２は、柱本体部２１に設けられており、その一端が昇降柱部２２に係合する。昇降駆動部４２として、ボールねじ４２１、ボールナット４２２、およびモータ４２３を有するボールねじ送り機構を例示でき、これに限定されない。昇降駆動部４２によって昇降柱部２２が上昇駆動されると、支持部３０も上昇する。これにより、支持部３０は、被介助者Ｍの起立動作を介助する。

昇降用ガススプリング４３は、昇降駆動部４２を補助する。昇降用ガススプリング４３は、ガスが封じ切られたシリンダ４３１、およびシリンダ４３１に対して伸縮するピストン４３２からなる。シリンダ４３１の上側の基端は、昇降柱部２２に固定される。ピストン４３２の下側の先端は、柱本体部２１に固定される。

昇降用ガススプリング４３は、封じ切られたガスによってピストン４３２が押し出される押し出し式とされている。したがって、昇降用ガススプリング４３は、昇降柱部２２を押し上げる押し上げ力を発揮する。シリンダ４３１と昇降柱部２２の間、または、ピストン４３２と柱本体部２１の間に、後述する反力測定部７（図３参照）としてのロードセルを挟設することができる。なお、シリンダ４３１が柱本体部２１に固定され、ピストン４３２が昇降柱部２２に固定されてもよい。

揺動駆動機構４Ｓの昇降体４５は、昇降柱部２２の上部に昇降可能に設けられる。揺動体４６は、昇降体４５と揺動アーム２６とを連結して配設され、かつ、揺動アーム２６と一体的に揺動する。つまり、揺動体４６と揺動アーム２６とが成す角度は、変化しない。揺動駆動部４７は、昇降柱部２２に設けられており、その一端が昇降体４５に係合する。揺動駆動部４７として、ボールねじ４７１、ボールナット４７２、およびモータ４７３を有するボールねじ送り機構を例示でき、これに限定されない。揺動駆動部４７によって昇降体４５が下降駆動されると、揺動体４６および揺動アーム２６は、図２の時計回りに一体的に揺動する。これにより、支持部３０は、前上方に揺動して被介助者Ｍの起立動作を介助する。

揺動用ガススプリング４８は、揺動駆動部４７を補助する。揺動用ガススプリング４８は、ガスが封じ切られたシリンダ４８１、およびシリンダ４８１に対して伸縮するピストン４８２からなる。シリンダ４８１の上側の基端は、昇降体４５に固定される。ピストン４８２の下側の先端は、昇降柱部２２に固定される。

揺動用ガススプリング４８は、封じ切られたガスによってピストン４８２が引き込まれる引き込み式とされている。したがって、揺動用ガススプリング４８は、昇降体４５を引き下げる引き下げ力を発揮する。シリンダ４８１と昇降体４５の間、または、ピストン４８２と昇降柱部２２の間に、後述する反力測定部７（図３参照）としてのロードセルを挟設することができる。なお、シリンダ４８１が昇降柱部２２に固定され、ピストン４８２が昇降体４５に固定されてもよい。

制御部５０は、フレーム１１の上面の前右寄りのバッテリ５９の上側に設けられる。制御部５０は、図略の信号ケーブルを用いて図略の操作部に接続される。制御部５０は、介助者による操作部の操作にしたがい、昇降駆動機構４Ｕおよび揺動駆動機構４Ｓを関連付けて制御する。換言すると、制御部５０は、昇降駆動部４２のモータ４２３、および揺動駆動部４７のモータ４７３を関連付けて制御する。また、制御部５０は、表示部５１を備えて、各種情報を表示する。制御部５０、モータ４２３、およびモータ４７３は、バッテリ５９を動作電源とする。

２．第１実施形態の介助機器の管理装置６の構成
第１実施形態の介助機器の管理装置６の説明に移る。図３は、第１実施形態の介助機器の管理装置６の機能構成を示すブロック図である。管理装置６は、介助装置１を管理し、詳細には、昇降用ガススプリング４３および揺動用ガススプリング４８の状態を管理する。管理装置６は、反力測定部７および消耗レベル推測部８を備える。管理装置６は、さらに、制御部５０の表示部５１および入出力制御部５２を含んで構成される。

管理装置６の管理方法は、昇降用ガススプリング４３と揺動用ガススプリング４８とで共通する。したがって、以降では、昇降用ガススプリング４３に関して詳述し、揺動用ガススプリング４８に関係する記述を省略する。昇降用ガススプリング４３には、反力測定部７が設けられる。反力測定部７は、昇降用ガススプリング４３の反力を直接的にまたは間接的に測定して、反力の測定値Ｆｍを入出力制御部５２に出力する。反力を直接的に測定する反力測定部７として、ロードセルを例示できる。

なお、反力を関接的に測定する反力測定部として、モータ４２３に流れる電流を測定する駆動測定部を用いてもよい。駆動測定部は、モータ４２３が昇降柱部２２を昇降駆動するとき、モータ４２３に流れる電流を測定する。駆動測定部は、さらに、電流の大きさを駆動力に換算する。モータ４２３の駆動力が小さいことは、昇降用ガススプリング４３の押し上げ力が大きいことを意味する。逆に、モータ４２３の駆動力が大きいことは、昇降用ガススプリング４３の押し上げ力が小さいことを意味する。この関係を定量化して記憶しておくことにより、駆動測定部は、昇降用ガススプリング４３の押し上げ力、すなわち反力を演算により求めることができる。

入出力制御部５２は、反力測定部７から反力の測定値Ｆｍを取得して、消耗レベル推測部８に受け渡す。また、入出力制御部５２は、モータ４２３に指令を発して、モータ４２３の回転方向および回転速度を制御する。

消耗レベル推測部８は、反力の測定値Ｆｍに基づいて、昇降用ガススプリング４３の消耗レベルを推測する。この推測には、自動分析のアプリケーションＳ／Ｗなどを適宜利用することができる。ここで、昇降用ガススプリング４３は、シリンダ４３１内にガスを封じ込めて構成されている。このため、長期間にわたる微少な漏気を完全に防止することは難しく、通常時に消耗は徐々に進行する。また、ピストン４３２が動く際の摺動抵抗の増加によっても、消耗は徐々に進行する。また、昇降用ガススプリング４３に何らかの不具合が生じると、消耗は通常時よりも速く進行する。

本実施形態において、消耗レベル推測部８は、昇降用ガススプリング４３の消耗レベルとして正常状態および交換時期の２レベルを推測する。正常状態という消耗レベルは、昇降用ガススプリング４３の消耗があまり進行しておらず、介助装置１を継続して使用できるレベルである。交換時期という消耗レベルは、昇降用ガススプリング４３の消耗が進行しており、交換が推奨されるレベルである。交換時期は、介助装置１の使用不可を意味せず、近いうちに介助装置１の通常の使用が難しくなると推測されることを意味する。なお、消耗レベル推測部８は、交換時期の予兆段階として、要注意時期という消耗レベルを推測してもよい。

３．消耗レベル推測部８の推測方法
消耗レベル推測部８は、下記のうち一つ以上の推測方法を実施する。
１）反力の静的測定値による推測方法
２）反力の動的測定値による推測方法
３）反力変化量による推測方法

図４は、消耗レベル推測部８の推測方法を模式的に説明する図である。図４は、介助装置１が動作したときの昇降用ガススプリング４３の反力の時間的な変化の様子を例示している。図４の横軸は時間ｔを表し、縦軸は反力の測定値Ｆｍを表す。測定値Ｆｍの１００％は、反力が定格値であることを示す。実線は、昇降用ガススプリング４３が消耗していない通常時を例示し、一点鎖線は、昇降用ガススプリング４３の消耗がある程度進んだ低下傾向時を例示している。

図４の時刻ｔ１に、モータ４２３が動作を開始して、昇降柱部２２が下側位置から上昇し始める。そして、時刻ｔ２に、モータ４２３が動作を終了して、昇降柱部２２が上側位置に停止する。昇降柱部２２が上昇している時間帯において、昇降用ガススプリング４３の反力は、昇降柱部２２の上昇速度および加速度に依存して減少する。したがって、昇降柱部２２が上昇しているときの動的測定値は、昇降柱部２２が静止しているときの静的測定値よりも低下する。

１）反力の静的測定値による推測方法
消耗レベル推測部８は、モータ４２３が動作していない時刻ｔ１以前や時刻ｔ２以降に測定された静的測定値に基づいて推測する。図４の例で、昇降用ガススプリング４３が通常時の場合に、静的測定値Ｆｓ１が測定される。また、低下傾向時の場合に、静的測定値Ｆｓ２が測定される。

消耗レベル推測部８は、静的測定値Ｆｓ１や静的測定値Ｆｓ２が所定の静的閾値Ｊｓを下回った場合に、昇降用ガススプリング４３の交換時期と推測する。静的閾値Ｊｓは、昇降用ガススプリング４３の消耗が進む過程や時間特性などを考慮して、予め決定される。静的閾値Ｊｓは、介助装置１が使用できなくなる以前のレベル、換言すると、昇降用ガススプリング４３の消耗の兆候レベルや、不具合の兆候レベルに設定されることが好ましい。後述する動的閾値Ｊｄおよび閾変化量ＪΔも、介助装置１が使用できなくなる以前のレベルに設定されることが好ましい。

図４において、静的測定値Ｆｓ１は、静的閾値Ｊｓを上回っている。したがって、消耗レベル推測部８は、昇降用ガススプリング４３が正常状態であると推測する。また、静的測定値Ｆｓ２も、静的閾値Ｊｓを上回っている。したがって、消耗レベル推測部８は、昇降用ガススプリング４３に若干の消耗が認められても未だ正常状態であると推測する。

２）反力の動的測定値による推測方法
消耗レベル推測部８は、モータ４２３が動作している時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間帯に測定された動的測定値に基づいて推測する。図４の例で、昇降用ガススプリング４３が通常時の場合に、動的測定値Ｆｄ１が推測される。また、低下傾向時の場合に、動的測定値Ｆｄ２が推測される。なお、本第１実施形態では、モータ４２３が動作している時間帯の中で最小の動的測定値を採用する。これに限定されず、モータ４２３の所定の動作条件、例えば、所定の回転速度における動的測定値を採用してもよい。

消耗レベル推測部８は、動的測定値Ｆｄ１や動的測定値Ｆｄ２が所定の動的閾値Ｊｄを下回った場合に、昇降用ガススプリング４３の交換時期または不具合と判定する。動的閾値Ｊｄは、静的閾値Ｊｓと同様に予め決定される。動的閾値Ｊｄは、静的閾値Ｊｓよりも小さい。

図４において、動的測定値Ｆｄ１は、動的閾値Ｊｄを上回っている。したがって、消耗レベル推測部８は、昇降用ガススプリング４３が正常状態であると推測する。また、動的測定値Ｆｄ２は、動的閾値Ｊｄを下回っている。したがって、消耗レベル推測部８は、昇降用ガススプリング４３の交換時期と推測する。この場合、保守員の対処が必要となる。

３）反力変化量による推測方法
消耗レベル推測部８は、通常時の場合について、静的測定値Ｆｓ１から動的測定値Ｆｄ１を減算して、反力変化量ΔＬ１を求める。また、消耗レベル推測部８は、低下傾向時の場合について、静的測定値Ｆｓ２から動的測定値Ｆｄ２を減算して、反力変化量ΔＬ２を求める。消耗レベル推測部８は、反力変化量ΔＬ１や反力変化量ΔＬ２が所定の閾変化量ＪΔを上回った場合に、昇降用ガススプリング４３の交換時期と推定する。閾変化量ＪΔは、静的閾値Ｊｓや動的閾値Ｊｄと同様に予め決定される。

図４において、反力変化量ΔＬ１は、閾変化量ＪΔを下回っている。したがって、消耗レベル推測部８は、昇降用ガススプリング４３が正常状態であると推測する。また、反力変化量ΔＬ２は、閾変化量ＪΔを上回っている。したがって、消耗レベル推測部８は、昇降用ガススプリング４３の交換時期と推測する。この場合、保守員の対処が必要となる。

上述した１）、２）、３）のうち複数の推測方法を併用することができる。この場合、一つ以上の推測方法で交換時期と推測されたときに、保守員が対処することが望ましい。また、動的測定値や反力変化量による推測方法は、モータ４２３の逆回転方向の動作によって昇降柱部２２が下降するときにも実施可能である。ただし、この場合、昇降用ガススプリング４３の反力の動的測定値は、静的測定値よりも大きくなる。このため、反力変化量の求め方、動的閾値、および閾変化量を変更することになる。

なお、反力の測定および消耗レベルの推測は、一定期間ごとや、介助装置１が動作するごとや、介助装置１の所定の動作回数ごとに繰り返して実施される。したがって、反力の測定値Ｆｍの時間的変化の傾向に基づいて、昇降用ガススプリング４３の交換時期が推測されてもよい。例えば、一定期間における反力の減少率が過大になったときに、交換時期が推測されてもよい。

第１実施形態の介助機器の管理装置６によれば、定期点検時以外にも、介助装置１に組み込まれている昇降用ガススプリング４３および揺動用ガススプリング４８の反力を測定して消耗レベルを推測することができる。したがって、介助装置１の動作信頼性の向上に資することができる。

例えば、昇降用ガススプリング４３の消耗の進み具合を把握でき、また不具合の兆候を把握できるので、保守員による計画的な交換作業が可能となる。これにより、介助装置１を使用できない不動時間が減少する。また、昇降用ガススプリング４３が消耗した状態で、介助装置１を無理して使用するケースも減少する。さらに、定期点検の点検項目を簡素化したり、定期点検の実施間隔を長くしたりできるので、保守員の負担が軽減される。

４．第２実施形態の介助機器の管理装置６Ａ
次に、第２実施形態の介助機器の管理装置６Ａについて、第１実施形態と異なる点を主にして説明する。第２実施形態では、公衆通信回線の利用により、管理装置６Ａの全国規模のシステム化が実現されている。図５は、第２実施形態の介助機器の管理装置６Ａのうち介助装置１に配設された部分の機能構成を示すブロック図である。また、図６は、第２実施形態の介助機器の管理装置６Ａのうち公衆通信回線を利用した部分の機能構成を示す模式図である。

図５に示されるように、第２実施形態の介助機器の管理装置６Ａは、介助装置１に、反力測定部７、入出力制御部５２、および通信モジュール５３を備える。反力測定部７の構成および作用、ならびに入出力制御部５２の機能は、第１実施形態と同様である。通信モジュール５３は、インターネットなどの公衆通信回線を介して、入出力制御部５２とクラウドサービス８２の間を通信接続する。通信モジュール５３は、入出力制御部５２から反力の測定値Ｆｍを取得し、測定値Ｆｍを含んだログデータＦｄをクラウドサービス８２に送信する。

図６に示されるように、第２実施形態の介助機器の管理装置６Ａは、公衆通信回線を利用した部分にクラウドサービス８２および分析報告ツール８５を備える。クラウドサービス８２は、不特定の利用者がアクセス可能なコンピュータサービスシステムである。クラウドサービス８２は、日本全国に分散配置された複数の介助装置１から、ログデータＦｄを取得する。取得のタイミングは、定期的でもよいし、介助装置１の所定の動作回数ごとでもよい。クラウドサービス８２は、さらに、取得したログデータＦｄをデータベース８３に蓄積する。

分析報告ツール８５は、通信機能を有するコンピュータ装置で構成される。また、分析報告ツール８５は、消耗レベル推測部８Ａの機能を内蔵する。つまり、消耗レベル推測部８Ａは、介助装置１から離隔して配置され、かつ、公衆通信回線を介して反力測定部７に接続される。

消耗レベル推測部８Ａは、クラウドサービス８２からログデータＦｄをダウンロードする。次に、消耗レベル推測部８Ａは、ログデータＦｄ内の測定値Ｆｍに基づいて、各介助装置１の昇降用ガススプリング４３の消耗レベルを推測する。すなわち、消耗レベル推測部８Ａは、昇降用ガススプリング４３が正常状態であるか交換時期であるかを推測する。消耗レベル推測部８Ａが用いる推測方法は、第１実施形態と同様である。

消耗レベル推測部８Ａは、推測結果をクラウドサービス８２に送信して、データベース８３に蓄積させる。さらに、消耗レベル推測部８Ａは、推測結果をオペレータＯｐに報告する。オペレータＯｐは、昇降用ガススプリング４３の交換時期である旨を、保守員Ｐ１および介助装置１の使用者Ｐ２（介助者など）の少なくとも一方に連絡する。これにより、保守員Ｐ１の迅速な対処が可能になる。なお、分析報告ツール８５が保守員Ｐ１および使用者Ｐ２の携帯電話や携帯端末に自動で連絡するように構成して、オペレータＯｐを不要とすることもできる。

第２実施形態では、第１実施形態の効果に加えて、次の諸効果が発生する。すなわち、公衆通信回線を利用した遠隔管理、およびリアルタイムの管理が行えるので、保守員Ｐ１の迅速な対処が可能になる。また、分析報告ツール８５を介助装置１の製造メーカに設置して、出荷済みの全ての介助装置１を製造メーカで一元的に管理することができる。

５．実施形態の変形および応用
なお、適用対象となる介助機器は、起立動作および着座動作を介助する介助装置１に限定されず、ガススプリングが組み込まれた様々な介助機器が該当する。また、介護施設などでは、公衆通信回線に代えてＬＡＮを利用することにより、複数の介助装置１に対して共通に消耗レベル推測部８Ａを設けることができる。その他にも、第１および第２実施形態は、様々な変形や応用が可能である。

１：介助装置 １０：基台 ２０：柱部 ２１：柱本体部 ２２：昇降柱部 ２６：揺動アーム ３０：支持部 ４０：駆動機構 ４Ｕ：昇降駆動機構 ４Ｓ：揺動駆動機構 ４２：昇降駆動部 ４２３：モータ ４３：昇降用ガススプリング ４３１：シリンダ ４３２：ピストン ４７：揺動駆動部 ４７３：モータ ４８：揺動用ガススプリング ４８１：シリンダ ４８２：ピストン ５０：制御部 ５２：入出力制御部 ６、６Ａ：介助機器の管理装置 ７：反力測定部 ８、８Ａ：消耗レベル推測部 ８２：クラウドサービス ８５：分析報告ツール Ｆｍ：測定値 Ｆｄ：ログデータ Ｌｓ１、Ｌｓ２：静的消耗レベル Ｊｓ：静的閾値 Ｌｄ１、Ｌｄ２：動的消耗レベル Ｊｄ：動的閾値 ΔＬ１、ΔＬ２：反力変化量 ＪΔ：閾変化量

Claims (10)

1. 基体部に対して可動部を動作させる駆動部、およびシリンダに対するピストンの伸縮によって前記駆動部の動作を補助するガススプリングを有する介助機器を管理する管理装置であって、
   前記ガススプリングの反力を直接的にまたは間接的に測定して、前記駆動部が前記ピストンの伸縮を伴う動作をしていないときの前記反力の測定値である静的測定値と、前記駆動部が前記ピストンの伸縮を伴う動作をしているときの前記反力の測定値である動的測定値と、を出力する反力測定部と、
   所定のタイミングで繰り返して測定される前記静的測定値および前記動的測定値、ならびに前記静的測定値から前記動的測定値を減算して求めた反力変化量に基づいて前記ガススプリングの消耗レベルを推測する消耗レベル推測部と、
   を備える介助機器の管理装置。
2. 前記反力測定部は、前記ガススプリングの前記反力を直接的に測定するロードセルである、請求項１に記載の介助機器の管理装置。
3. 前記ロードセルは、前記基体部と前記ガススプリングの間、または、前記ガススプリングと前記可動部の間に配設される、請求項２に記載の介助機器の管理装置。
4. 前記反力測定部は、前記駆動部から前記可動部に作用する駆動力を測定することにより、前記ガススプリングの前記反力を間接的に求める駆動測定部である、請求項１に記載の介助機器の管理装置。
5. 前記駆動部はモータであり、前記駆動測定部は、前記モータに流れる電流を測定して前記駆動力に換算する、請求項４に記載の介助機器の管理装置。
6. 前記消耗レベル推測部は、前記静的測定値が所定の静的閾値を下回った場合に、交換時期の前記消耗レベルと推測する、請求項１～５のいずれか一項に記載の介助機器の管理装置。
7. 前記消耗レベル推測部は、前記動的測定値が所定の動的閾値を下回った場合に、交換時期の前記消耗レベルと推測する、請求項１～６のいずれか一項に記載の介助機器の管理装置。
8. 前記消耗レベル推測部は、前記反力変化量が所定の閾変化量を上回った場合に、交換時期の前記消耗レベルと推測する、請求項１～７のいずれか一項に記載の介助機器の管理装置。
9. 前記可動部は、被介助者の身体を支持する支持部である、請求項１～８のいずれか一項に記載の介助機器の管理装置。
10. 前記消耗レベル推測部は、前記介助機器から離隔して配置され、かつ、公衆通信回線を介して前記反力測定部に接続される、請求項１～９のいずれか一項に記載の介助機器の管理装置。

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