JP5915077B2 - 移乗支援装置及び移乗支援装置制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、被介護者の移乗を補助する移乗支援装置、及びその制御方法に関する。

障害、疾病又は老化等により自立歩行が困難な被介護者にとって、ベッドから車椅子又は車椅子からトイレ等への移乗といった乗り移りの動作を一人で自立して行うことは容易でない。そのため、通常は介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そのため、近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する装置が多く開発されている。

特許文献１には、胴サポート部を用いて被介護者の胴部分を支持し、脇サポート部を用いて被介護者の脇部分を支持し、上肢台を用いて被介護者の上肢を支持する移乗装置が開示されている。移乗装置は、さらに被介護者の腕により抱え込まれる抱持部を有し、これにより移動時の被介護者の頭部の安定性を向上させている。移乗装置は、胴サポート部を用いて胴部を支持し、支持した状態でアーム部を稼働させ、被介護者を持ち上げる動作を行う。さらに、アーム部が接続さされている台車部を用いることにより、移乗装置の移動を可能としている。

特開２０１１−０５０５３９号公報

特許文献１の移乗装置は、被介護者の体幹の前面と側面とを支持し、被介護者を前傾させて持ち上げるように構成されている。このような移乗装置においては、被介護者を持ち上げる際に、被介護者が移乗装置から滑り落ちないように、被介護者を移乗装置に対して固定する必要がある。ここで、被介護者が移乗装置に固定された状態を、介護者の誤作動等により容易に解除されない安全性の高いシステムの開発が要望されている。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、より安全に被介護者の移乗動作を支援する移乗支援装置および移乗支援装置制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様にかかる移乗支援装置は、被介護者を保持する保持具と、前記保持具と接続され、前記保持具を持ち上げ又は持ち下げ動作を行うアーム部と、前記保持具が被介護者を保持していることを検知する第１の検知部と、前記アーム部による前記保持具の持ち上げ又は持ち下げ動作を検知する第２の検知部と、前記第１及び第２の検知部の検知結果に基づいて、前記保持具による前記被介護者の保持状態の解除を制限する制御部と、を備える。

本発明の第２の態様にかかる移乗支援装置は、上記の移乗支援装置において、前記保持具は、前記被介護者の前面を支持する前面保持部と、前記被介護者の側面を保持する側面保持部とを有し、前記制御部は、前記第１及び第２の検知部の検知結果に基づいて、前記側面保持部による前記被介護者の保持状態の解除を制限してもよい。

本発明の第３の態様にかかる移乗支援装置は、上記の移乗支援装置において、前記第２の検知部は、前記アーム部の傾斜角を検知し、前記傾斜角に基づいて、前記アーム部による前記保持具の持ち上げ又は持ち下げ動作を検知してもよい。

本発明の第４の態様にかかる移乗支援装置は、上記の移乗支援装置において、前記第１の検知部は、前記保持具と前記被介護者との接触状態を検知してもよい。

本発明の第５の態様にかかる移乗支援装置は、上記の移乗支援装置において、前記第１の検知部は、前記保持具に加えられる圧力を検知してもよい。

本発明の第６の態様にかかる移乗支援装置は、上記の移乗支援装置において、前記保持具及び前記アーム部をモータ駆動により動作させるモータ駆動部をさらに備え、前記第１の検知部は、前記モータ駆動部に流れる電流の測定結果に基づいて、前記保持具が被介護者を保持していることを検知してもよい。

本発明の第７の態様にかかる移乗支援装置は、上記の移乗支援装置において、前記アーム部は、フリーホイールを有し、前記第２の検知部は、前記アーム部の前記保持具の持ち上げ又は持ち下げ動作におけるフリーホイールが動作しているか否かを検知してもよい。

本発明の第８の態様にかかる移乗支援装置は、上記の移乗支援装置において、前記モータ駆動部は、電力が遮断された場合においてバックドライブしないとしてもよい。

本発明の第９の態様にかかる移乗支援装置制御方法は、被介護者が保持具に保持されている状態において、前記保持具の保持状態を解除する解除スイッチが押下された場合に、前記保持具が被介護者を保持しているか否かを検知する第１の工程と、前記アーム部が前記保持具の持ち上げ又は持ち下げ動作を行っているか否かを検知する第２の工程と、前記第１及び第２の工程の検知結果に基づいて、前記保持具による前記被介護者の保護状態の解除を制限する第２の工程と、を備える。

本発明を用いることにより、より安全に被介護者の移乗動作を支援する移乗支援装置および移乗支援装置制御方法を提供することができる。

実施の形態１にかかる移乗支援装置の構成図である。 実施の形態１にかかる側面保持部の動作を示す図である。 実施の形態１にかかる制御装置とスイッチ及びセンサとの構成図である。 実施の形態１にかかるＭＰＵにおける判定フローを示す図である。 実施の形態１にかかる移乗支援装置の構成図である。 実施の形態２にかかる移乗支援装置の構成図である。 実施の形態２にかかる制御装置とスイッチ及びセンサとの構成図である。 実施の形態２にかかるＭＰＵにおける判定フローを示す図である。 実施の形態３にかかる移乗支援装置の構成図である。 実施の形態３にかかるアーム駆動部の構成図である。 実施の形態３にかかる制御装置とスイッチ及びセンサとの構成図である。 実施の形態３にかかるＭＰＵにおける判定フローを示す図である。 実施の形態３にかかるアーム駆動部の構成図である。 実施の形態４にかかる制御装置とスイッチ及びセンサとの構成図である。 実施の形態４にかかるＭＰＵにおける判定フローを示す図である。

（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１を用いて本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置の構成例について説明する。移乗支援装置は、支持部１と、アーム部１０と、前面保持部１１と、側面保持部１２と、板ばね１３と、人検知スイッチ１４と、を備えている。前面保持部１１と側面保持部１２とは、あわせて保持具と称されてもよい。

支持部１は、駆動車輪を有する台車等に接続され、移乗支援装置を移動可能にしてもよい。アーム部１０は、一端が支持部１に接続されている。アーム部１０は、支持部１との接続点を中心に回転動作をする。アーム部１０の他端には、板ばね１３が接続されている。板ばね１３は、アーム部１０と前面保持部１１との間に接続されている。つまり、アーム部１０と、前面保持部１１とは、板ばね１３を介して接続されている。さらに、アーム部１０の板ばね１３が接続されている端部と同一の端部に、人検知スイッチ１４が接続されている。

移乗支援装置は、前面保持部１１において被介護者の体幹の前面部分を支持し、側面保持部１２において被介護者の体幹の側面部分を固定することにより、被介護者を移乗支援装置に固定する。また、前面保持部１１において被介護者を支持することにより、前面保持部１１に圧力がかかる。前面保持部１１に圧力がかかることにより、アーム部１０と前面保持部１１との間に接続されている板ばね１３が縮む。板ばね１３が縮むことにより、アーム部１０と前面保持部１１とが接近し、人検知スイッチ１４のスイッチが押下される。このようにして、前面保持部１１に被介護者が体重をかけることにより外力が加えられ、人検知スイッチ１４が押下される。人検知スイッチ１４が押下されることにより、移乗支援装置において保持されている被介護者の存在を検知することができる。

続いて、図２を用いて、側面保持部１２の動作について説明する。図２は、図１を上方から見た図である。側面保持部１２は、左右にそれぞれ設置されている。左右に設置されているそれぞれの側面保持部１２を、側面保持部１２ａ及び側面保持部１２ｂとする。側面保持部１２ａは、可動部２１ａと接続されている。可動部２１ａは、固定部２２ａと接続されている。同様に、側面保持部１２ｂは、可動部２１ｂと接続されている。可動部２１ｂは、固定部２２ｂと接続されている。固定部２２ａ及び固定部２２ｂは、例えば、アーム部１０に固定して接続されている。

可動部２１ａと可動部２１ｂとは、側面保持部１２ａ及び側面保持部１２ｂの中心を結ぶ軸上に沿って動作することにより、前面保持部１１に支持されている被介護者の胴体部分を固定もしくは解除することができる。つまり、可動部２１ａ及び可動部２１ｂを可動して、側面保持部１２ａ及び側面保持部１２ｂを被介護者の中心方向に動作させることにより、被介護者を固定することができる。また、可動部２１ａ及び可動部２１ｂを可動して、側面保持部１２ａ及び側面保持部１２ｂを被介護者の中心方向から離れるように動作させることにより、被介護者の固定状態を解除することができる。

図２においては、点線で示された位置に側面保持部１２ａ及び側面保持部１２ｂがある場合に、被介護者を固定している状態を示しており、実線で示された位置に側面保持部１２ａ及び側面保持部１２ｂがある場合に、被介護者の固定を解除している状態を示している。

続いて、図３を用いて本発明の実施の形態１にかかる制御装置５０とスイッチ及びセンサ等との構成例について説明する。制御装置５０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）５１と、モータ駆動回路５２と、保持具モータ５３と、を備えている。また、制御装置５０は、人検知スイッチ１４と、アーム軸角度センサ１５と、解除スイッチ１６と、固定スイッチ１７と接続されている。例えば、制御装置５０は、支持部１又はアーム部１０に接続され、電気的に各種スイッチ、センサ及び保持具等と接続されてもよい。

人検知スイッチ１４は、上述したように、前面保持部１１に支持されている被介護者の存在を検知する。アーム軸角度センサ１５は、アーム部１０の傾斜角度を検知する。アーム部１０は、支持部１との接続点を中心に回転動作をする。アーム軸角度センサ１５は、アーム部１０が回転動作をしている際に、例えば、地表と平行な軸を基準として、アーム部１０の傾斜角度を検知する。アーム軸角度センサ１５は、アーム部１０の角度に関する情報をＭＰＵ５１へ出力してもよく、アーム部１０が所定の角度以上に傾いたことを検知して、検知した情報をＭＰＵ５１へ出力してもよい。

解除スイッチ１６は、側面保持部１２を解除状態の位置に移動させるためのスイッチである。解除スイッチ１６を押下することにより、側面保持部１２が解除状態の位置へ移動する。具体的には、解除スイッチ１６からＭＰＵ５１に対して解除スイッチ１６が押下されたことを示す情報を出力し、ＭＰＵ５１は、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させるか否かを判定する。ここで、側面保持部１２は、側面保持部１２ａ又は側面保持部１２ｂの一方のみを移動することによって、固定されている被介護者を解除状態にしてもよく、側面保持部１２ａ及び側面保持部１２ｂの両方を移動することによって、固定されている被介護者を解除状態にしてもよい。

固定スイッチ１７は、側面保持部１２を固定状態の位置に移動させるためのスイッチである。固定スイッチ１７を押下することにより、側面保持部１２が固定状態の位置へ移動する。ここで、側面保持部１２は、側面保持部１２ａ又は側面保持部１２ｂの一方のみを移動することによって、解除状態の被介護者を固定状態にしてもよく、側面保持部１２ａ及び側面保持部１２ｂの両方を移動することによって、解除状態の被介護者を固定状態にしてもよい。

ＭＰＵ５１は、人検知スイッチ１４と、アーム軸角度センサ１５と、解除スイッチ１６と、固定スイッチ１７とから、スイッチのＯＮ／ＯＦＦ情報及びセンサ検知情報とを受け取る。ＭＰＵ５１は、受け取った情報に基づいて、例えば、固定状態の側面保持部１２を解除状態に移動させるかを判定する。ここで、図４を用いてＭＰＵ５１における判定フローについて説明する。

はじめに、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６がＯＮ状態であるか否かを判定する（Ｓ１１）。ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６がＯＮ状態であると判定した場合、次に、人検知スイッチ１４がＯＦＦ状態であるか否かを判定する（Ｓ１２）。ＭＰＵ５１は、人検知スイッチ１４がＯＦＦ状態であると判定した場合、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させる（Ｓ１３）。つまり、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６が押下された場合に、人検知スイッチ１４がＯＦＦ状態であるため、被介護者が前面保持部１１において支持されていない状態であると推定する。そのため、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６がＯＮ状態になったことに伴い、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させることができる。

ステップＳ１２において、ＭＰＵ５１は、人検知スイッチ１４がＯＮ状態であると判定した場合、アーム部１０のアーム軸角度が規定値未満であるか否かを判定する（Ｓ１４）。アーム軸角度は、アーム部１０の傾斜角度である。規定値とは、被介護者が持ち上げられている状態であることを判断するために予め設定される角度の値である。ＭＰＵ５１は、アーム部１０のアーム軸角度が規定値未満であると判定した場合、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させる（Ｓ１３）。つまり、ＭＰＵ５１は、人検知スイッチ１４が押下され、被介護者が前面保持部１１において支持されている状態であることを検知した場合に、アーム部１０の傾斜角度が規定値未満である場合には、被介護者は持ち上げられていない状態であると推定し、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させることができる。このような場合に、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させたとしても、被介護者は持ち上げられていない状態であるため、被介護者が保持具から滑り落ちることはない。

ステップＳ１４において、ＭＰＵ５１は、アーム部１０のアーム軸角度が規定値以上と判定した場合、側面保持部１２を固定状態のまま維持し、解除状態の位置への移動を制限する（Ｓ１５）。つまり、解除スイッチ１６が押下された場合においても、人検知スイッチ１４がＯＮ状態であり、アーム軸角度が規定値よりも大きい場合は、被介護者が前面保持部１１及び側面保持部１２を用いて保持され、持ち上げられている状態であると推定する。この場合に、側面保持部１２の解除状態の位置への移動を制限することにより、被介護者が保持具から滑り落ちてしまうことを防止することができる。

ステップＳ１１において、解除スイッチ１６がＯＦＦ状態である場合には、側面保持部１２を固定状態に維持する（Ｓ１５）。

図３に戻り、ＭＰＵ５１は、判定結果をモータ駆動回路５２へ出力する。保持具モータ５３は、側面保持部１２を固定状態から解除状態もしくは解除状態から固定状態の位置へ移動させる。保持具モータ５３は、モータ駆動回路５２と接続されている。モータ駆動回路５２は、保持具モータ５３を駆動させるために用いられる回路であり、ＭＰＵ５１からの判定結果に応じて、保持具モータ５３の駆動を制御する。

ここで、可動部２１ａと可動部２１ｂとは、電源が遮断された場合においても、バックドライブしないような機構を用いることが良い。このようにすると、側面保持部１２において被介護者を固定している状態において電源が遮断された場合においても、可動部２１ａと可動部２１ｂとはバックドライブせず、側面保持部１２は固定状態を維持することができる。

以上説明したように、本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置を用いることにより、被介護者を持ち上げている状態において、誤って解除スイッチ１６が押下されてしまった場合でも、被介護者が滑り落ちるのを防止することができる。また、意図せず、側面保持部１２の固定状態が解除されてしまう場合として、次のようなことが考えられる。

まず、操作者が作業手順を誤り、解除スイッチ１６を押してしまう場合がある。また、移乗支援装置の周囲にある物体、例えば、操作者の肘や壁等、に解除スイッチ１６が当たってしまう場合がある。また、解除スイッチ１６が、短絡モード、つまり、常にスイッチが押下された状態になったまま、故障した場合がある。また、電源が遮断された場合に、保持具モータがバックドライブして、固定状態が解除されてしまう場合がある。本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置を用いることにより、このような場合においても、被介護者が保持具から滑り落ちるのを防止することができる。

また、移乗支援装置は、図１において説明した構成以外にも、図５のように構成されてもよい。例えば、支持部１に固定されるアーム部１０＿１と、アーム部１０＿１とアーム部１０との間に人検知スイッチ１４が配置されてもよい。また、アーム部１０とアーム部１０＿１とは、板ばね１３を用いて接続される。このような構成を用いることにより、被介護者が前面保持部１１に体重をかけていない状態のときには、アーム部１０とアーム部１０＿１とは、板ばね１３によって離される。被介護者が前面保持部１１に体重をかけた場合、人検知スイッチ１４は、アーム部１０とアーム部１０＿１とにはさまれ、押下される。このようにして、前面保持部１１によって被介護者が支持されている状態を検知してもよい。

（実施の形態２）
続いて、図６を用いて本発明の実施の形態２にかかる移乗支援装置の構成例について説明する。移乗支援装置は、支持部１と、アーム部１０と、前面保持部１１と、側面保持部１２と、力センサ１８とを備えている。支持部１と、アーム部１０と、前面保持部１１と、側面保持部１２とは、図１と同様の機能を有するため、詳細な説明を省略する。

力センサ１８は、アーム部１０と前面保持部１１との間に配置されている。力センサ１８は、前面保持部１１を介して被介護者が前面保持部１１に体重をかけている状態であることを検知する。

続いて、図７を用いて本発明の実施の形態２にかかる制御装置５０とセンサ及びスイッチ等との構成例について説明する。制御装置５０は、図２と同様の構成であるため、詳細な説明を省略する。また、本図と図２とは、図２においては人検知スイッチ１４が用いられているのに対して、本図においては力センサ１８が用いられていることが異なる。本図におけるその他のスイッチ及びセンサ等は、図２と同様である。

力センサ１８は、検知結果を電気信号へ変換し、ＭＰＵ５１へ出力する。力センサ１８からＭＰＵ５１へ出力される検知信号は、被介護者が前面保持部１１へ体重をかけることにより得られる圧力値を示す情報であってもよく、検知した圧力値が規定値を超えたことを示す情報であってもよい。

続いて、図８を用いて本発明の実施の形態２にかかるＭＰＵ５１における判定フローについて説明する。

はじめに、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６がＯＮ状態であるか否かを判定する（Ｓ２１）。ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６がＯＮ状態であると判定した場合、次に、力センサ１８への負荷が規定値未満であるか否かを判定する（Ｓ２２）。この場合の規定値は、被介護者が前面保持部１１へ体重をかけている状態であることを判断するために予め設定される圧力値である。ＭＰＵ５１は、力センサ１８への負荷が規定値未満であると判定した場合、側面保持部１２を解除状態へ移動させる（Ｓ２３）。つまり、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６が押下された場合に、力センサ１８への負荷が規定値未満である場合には、被介護者が前面保持部１１において支持されていない状態であると推定して、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させることができる。

ステップＳ２２において、ＭＰＵ５１は、力センサ１８への負荷が規定値よりも大きいと判定した場合、アーム部１０のアーム軸角度が規定値未満であるか否かを判定する（Ｓ２４）。ＭＰＵ５１は、アーム部１０のアーム軸角度が規定値未満であると判定した場合、側面保持部１２を解除状態へ移動させる（Ｓ２３）。つまり、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６が押下され、被介護者が前面保持部１１において支持されている状態であると推定した場合に、アーム部１０の傾斜角度が規定値未満である場合には、被介護者は持ち上げられていないと推定する。このような場合に、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させても、被介護者が保持具から滑り落ちることはない。

ステップＳ２４において、ＭＰＵ５１は、アーム部１０のアーム軸角度が規定値以上と判定した場合、側面保持部１２を固定状態のまま維持し、解除状態の位置への移動を制限する（Ｓ２５）。つまり、解除スイッチ１６が押下された場合においても、固定部２２への負荷が規定値以上であって、アーム軸角度が規定値よりも大きい場合は、被介護者が前面保持部１１及び側面保持部１２を用いて保持され、持ち上げられている状態であると推定する。このような場合、側面保持部１２の解除状態の位置への移動を制限することにより、被介護者が保持具から滑り落ちるのを防止することができる。

ステップＳ２１において、解除スイッチ１６がＯＦＦ状態である場合には、側面保持部１２を固定状態に維持する（Ｓ２５）。

以上説明したように、本発明の実施の形態２にかかる移乗支援装置を用いることにより、被介護者を持ち上げている状態において、誤って解除スイッチ１６が押下されてしまった場合でも、被介護者が滑り落ちるのを防止することができる。

また、本発明の実施の形態２においては、力センサ１８を用いたが、力センサ１８の代わりに、アーム部１０の撓みをひずみゲージなどで計測した結果を用いてもよい。

（実施の形態３）
続いて、図９を用いて本発明の実施の形態３にかかる移乗支援装置の構成例について説明する。本図における移乗支援装置は、アーム部１０と前面保持部１１とがセンサやスイッチ等を介さず直接接続されている点において、図１及び図６と異なる。ここで、図１０を用いてアーム部１０を駆動させるアーム駆動部３０の詳細な構成例について説明する。

アーム駆動部３０は、アーム軸モータ３１と、減速器３２と、フリーホイール３３と、アーム３４と、アーム軸角度センサ３５とを備えている。アーム軸モータ３１は、アーム３４を動作させるために用いられるモータである。前面保持部１１及び側面保持部１２に保持されている被介護者を持ち上げる場合と被介護者を持ち下げる場合とに応じて、アーム軸モータ３１が回転する方向を決定してもよい。

減速器３２は、アーム３４を動作させる速度を制御するために用いられる。被介護者等が、アーム３４の持ち上げ及び持ち下げ動作の速度を変更することができる場合に、減速器３２を制御することにより、アーム３４を動作させる速度を変更することができる。

フリーホイール３３は、例えば、被介護者が着座等していて、アーム部１０が動作しない状態においてもアーム軸モータ３１の持ち下げ動作が継続している場合に作動する。

アーム軸角度センサ３５は、図３におけるアーム軸角度センサ１５と同様の機能を有するため、詳細な説明を省略する。

続いて、図１１を用いて本発明の実施の形態３にかかる保持具の制御装置５０とセンサ及びスイッチ等との構成例について説明する。制御装置５０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）５１と、モータ駆動回路５２と、保持具モータ５３と、アーム昇降モータ５４と、を備えている。また、制御装置５０は、アーム軸角度センサ１５と、解除スイッチ１６と、固定スイッチ１７と、アーム上げスイッチ１９と、アーム下げスイッチ２０と、接続されている。モータ駆動回路５２と、保持具モータ５３とは、図３において説明した機能と同様の機能を有するため、詳細な説明を省略する。また、アーム軸角度センサ１５と、解除スイッチ１６と、固定スイッチ１７についても、図３において説明した機能と同様の機能を有するため、詳細な説明を省略する。

アーム上げスイッチ１９は、被介護者又は介護者等に押下されることにより、アーム部１０を持ち上げる動作を行い、前面保持部１１及び側面保持部１２において保持されている被介護者を持ち上げる。アーム上げスイッチ１９は、押下されたことを示す情報をＭＰＵ５１へ出力する。アーム上げスイッチ１９は、被介護者において操作することができる位置に設置されていればよく、例えば、支持部１や、アーム部１０等に設置されていてもよい。

アーム下げスイッチ２０は、被介護者又は介護者等に押下されることにより、アーム部１０を持ち下げる動作を行い、前面保持部１１及び側面保持部１２において保持されている被介護者を持ち下げる。アーム下げスイッチ２０は、押下されたことを示す情報をＭＰＵ５１へ出力する。アーム下げスイッチ２０は、被介護者において操作することができる位置に設置されていればよく、例えば、支持部１や、アーム部１０等に設置されていてもよい。

ＭＰＵ５１は、アーム軸角度センサ１５と、解除スイッチ１６と、固定スイッチ１７と、アーム上げスイッチ１９と、アーム下げスイッチ２０とから出力される各種情報を受け取り、さらに、フリーホイールフラグを用いてフリーホイール３３の作動状態を保持する。ＭＰＵ５１においては、フリーホイール３３が作動している場合にフリーホイールフラグをＵＰとし、フリーホイール３３が作動していない場合に、フリーホイールフラグをＤＯＷＮとする。

例えば、アーム下げスイッチ２０が押下され、さらに規定時間以上アーム部１０が下降しない、という二つの条件を満たす場合に、フリーホイールフラグはＤＯＷＮからＵＰへ遷移する。アーム部１０が下降していない状態は、例えば、アーム軸角度センサから出力される検知結果に基づいて、判定されてもよい。また、アーム上げスイッチ１９が押下された、という条件を満たす場合に、フリーホイールフラグはＵＰからＤＯＷＮへ遷移する。

また、ＭＰＵ５１は、側面保持部１２を解除状態にするか否かを示す側面保持フラグも保持する。側面保持部１２を解除状態にすることを許可する場合には、側面保持フラグをＵＰとし、側面保持部１２を解除状態にすることを許可しない場合には、側面保持フラグをＤＯＷＮとする。

例えば、アーム軸角度が規定値未満であり、フリーホイールフラグがＵＰである、とする二つの条件を満たす場合、側面保持フラグは、ＤＯＷＮからＵＰへ遷移する。また、アーム軸角度が規定値以上である、という条件を満たす場合に、側面保持フラグはＵＰからＤＯＷＮへ遷移する。

ここで、図１２を用いてＭＰＵ５１における判定フローについて説明する。はじめに、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６がＯＮ状態であるか否かを判定する（Ｓ３１）。ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６がＯＮ状態であると判定した場合、側面保持フラグがＵＰであるか否かを判定する（Ｓ３２）。ＭＰＵ５１は、側面保持フラグがＵＰであると判定した場合、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させる（Ｓ３３）。つまり、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６が押下され、側面保持フラグがＵＰの場合、アーム軸角度が規定値未満の状態でフリーホイールが作動状態となっているため、被介護者は着座等している状態であると推定する。そのため、側面保持部１２を解除状態の位置に移動させても被介護者が滑り落ちることはない。

ステップＳ３２において、ＭＰＵ５１は、側面保持フラグがＤＯＷＮであると判定した場合、側面保持部１２を固定状態に維持し、解除状態の位置へ移動させない（Ｓ３４）。つまり、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６が押下され、側面保持フラグがＤＯＷＮの場合、アーム軸角度が規定値以上であるため、被介護者が持ち上げられている状態であると推定する。そのため、このような場合、解除スイッチ１６が押下された場合においても、側面保持部１２を固定状態の位置に維持する。

ステップＳ３１において、解除スイッチ１６がＯＦＦ状態である場合には、側面保持部１２を固定状態に維持する（Ｓ３４）。

図１１に戻り、ＭＰＵ５１は、図１２の判定フローに基づいて、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させる場合には、モータ駆動回路５２を介して、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させることを示す情報を保持具モータ５３へ出力する。保持具モータ５３は、モータを動作させ、側面保持部１２を解除状態の位置へ移動させる。また、ＭＰＵ５１は、側面保持部１２の固定状態を維持する場合には、モータ駆動回路５２を介して、側面保持部１２の固定状態を維持することを示す情報を保持具モータ５３へ出力する。

また、ＭＰＵ５１は、アーム上げスイッチ１９から、アーム上げスイッチが押下されたことを通知された場合、モータ駆動回路５２を介して、アーム昇降モータ５４を持ち上げ動作を行うように動作させる。ＭＰＵ５１は、アーム下げスイッチ２０からアーム下げスイッチが押下されたことを通知された場合、モータ駆動回路５２を介して、アーム昇降モータ５４を持ち下げ動作を行うように動作させる。

以上説明したように、本発明の実施の形態３にかかる移乗支援装置を用いることにより、フリーホイールの作動状態を判定することにより、被介護者を持ち上げている状態か否かを推定することができる。そのため、被介護者を持ち上げている状態において、誤って解除スイッチ１６が押下されてしまった場合でも、被介護者が滑り落ちるのを防止することができる。

また、図１０のアーム駆動部３０において、アーム軸モータ角度センサ３６をアーム軸モータ３１の出力軸に接続するように構成してもよい。アーム軸モータ角度センサ３６を加えた構成例を、図１３に示す。このような構成において、アーム軸角度センサ３５とアーム軸モータ角度センサ３６との値の差異から、フリーホイール３３の作動状態を検知してもよい。

（実施の形態４）
続いて、図１４を用いて、本発明の実施の形態４にかかる保持具の制御装置５０とセンサ及びスイッチ等との構成例について説明する。本図にかかる制御装置５０は、図１１における制御装置５０に、電流センサ５５を追加した構成である。その他の構成要素は、図１１と同様であるため、詳細な説明を省略する。

電流センサ５５は、アーム昇降モータ５４を動作させるモータ駆動回路５２に流れる電流を測定又は検知する。被介護者が前面保持部１１及び側面保持部１２に保持されている状態において、アーム昇降モータ５４を動作させて持ち上げ又は持ち下げ動作を行うと、アーム昇降モータ５４へ流れる電流は、被介護者なしで持ち上げ又は持ち下げ動作を行う場合よりも大きい。そのため、モータ駆動回路５２に流れる電流を測定又は検知することにより、被介護者が保持されている状態で、アーム部１０が持ち上げ又は持ち下げ動作を行っているか否かを判定することができる。

ＭＰＵ５１は、アーム軸角度センサ１５と、解除スイッチ１６と、固定スイッチ１７と、アーム上げスイッチ１９と、アーム下げスイッチ２０とから出力される各種情報を受け取り、さらに、人検知フラグを用いて、被介護者が保持されている状態でアーム部１０が動作しているか否かを管理する。ＭＰＵ５１においては、被介護者が保持されている状態でアーム部１０が動作している場合には、人検知フラグをＵＰとし、被介護者が保持されていない状態でアーム部１０が動作している場合は、人検知フラグをＤＯＷＮとする。

例えば、電流センサ５５において、モータ駆動回路５２に規定値以上の電流が規定時間以上流れていることが検知された場合、人検知フラグはＤＯＷＮからＵＰへ遷移する。さらに、アーム軸角度が規定値未満である場合、人検知フラグはＵＰからＤＯＷＮへ遷移する。

また、ＭＰＵ５１は、側面保持部１２を解除状態にするか否かを示す側面保持フラグも保持する。側面保持部１２を解除状態にすることを許可する場合には、側面保持フラグをＵＰとし、側面保持部１２を解除状態にすることを許可しない場合には、側面保持フラグをＤＯＷＮとする。

例えば、アーム軸角度が規定値未満であり、人検知フラグがＤＯＷＮである、とする二つの条件を満たす場合、側面保持フラグは、ＤＯＷＮからＵＰへ遷移する。また、アーム軸角度が規定値以上であり、人検知フラグがＵＰである、とする二つの条件を満たす場合に、側面保持フラグはＵＰからＤＯＷＮへ遷移する。

ここで、図１５を用いてＭＰＵ５１における判定フローについて説明する。はじめに、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６がＯＮ状態であるか否かを判定する（Ｓ４１）。ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６がＯＮ状態であると判定した場合、側面保持フラグがＵＰであるか否かを判定する（Ｓ４２）。ＭＰＵ５１は、側面保持フラグがＵＰであると判定した場合、側面保持部１２を解除状態にする（Ｓ４３）。つまり、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６が押下され、側面保持フラグがＵＰの場合、アーム軸角度が規定値未満の状態で人検知フラグがＤＯＷＮとなっているため、被介護者は着座等している状態かもしくは被介護者が保持されていない状態であると推定する。そのため、側面保持部１２を解除状態にすることができる。

ステップＳ４２において、ＭＰＵ５１は、側面保持フラグがＤＯＷＮであると判定した場合、側面保持部１２を固定状態に維持し、解除状態へ移動させない（Ｓ４４）。つまり、ＭＰＵ５１は、解除スイッチ１６が押下され、側面保持フラグがＤＯＷＮの場合、アーム軸角度が規定値以上であり、人検知フラグがＵＰとなっているため、被介護者が持ち上げられている状態であると推定する。そのため、このような場合、解除スイッチ１６が押下された場合においても、側面保持部１２の固定状態を維持する。

ステップＳ４１において、解除スイッチ１６がＯＦＦ状態である場合には、側面保持部１２を固定状態に維持する（Ｓ４４）。

以上説明したように、本発明の実施の形態４にかかる移乗支援装置を用いて、モータ駆動回路５２に流れる電流を検知することにより、被介護者が保持されている状態においてアーム部１０が持ち上げられているか否かを推定することができる。そのため、被介護者が持ち上げられている状態において、誤って解除スイッチ１６が押下されてしまった場合でも、被介護者が滑り落ちるのを防止することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１ 支持部
１０ アーム部
１１ 前面保持部
１２ 側面保持部
１３ 板ばね
１４ 人検知スイッチ
１５ アーム軸角度センサ
１６ 解除スイッチ
１７ 固定スイッチ
１８ 力センサ
１９ アーム上げスイッチ
２０ アーム下げスイッチ
２１ 可動部
２２ 固定部
３０ アーム駆動部
３１ アーム軸モータ
３２ 減速器
３３ フリーホイール
３４ アーム
３５ アーム軸角度センサ
３６ アーム軸モータ角度センサ
５０ 制御装置
５１ ＭＰＵ
５２ モータ駆動回路
５３ 保持具モータ
５４ アーム昇降モータ
５５ 電流センサ

Claims (9)

1. 被介護者の中心方向に動作することによって前記被介護者の側面を保持する側面保持部を有する保持具と、
   前記保持具と接続され、前記保持具を持ち上げ又は持ち下げ動作を行うアーム部と、
   前記保持具が被介護者を保持していることを検知する第１の検知部と、
   前記アーム部による前記保持具の持ち上げ又は持ち下げ動作を検知する第２の検知部と、
   前記第１及び第２の検知部の検知結果から前記被介護者が前記保持具に保持されている状態であって、前記被介護者が持ち上げられている状態であることを検出すると、前記被介護者の保持状態を解除する解除スイッチが押下された場合、または、前記保持具を駆動するモータ駆動部への電力が遮断された場合であっても、前記側面保持部を前記被介護者の中心方向から離す動作を制限することによって、前記保持具による前記被介護者の保持状態の解除を制限する制御部と、を備える移乗支援装置。
2. 前記保持具は、
   前記被介護者の前面を支持する前面保持部と、前記被介護者の側面を保持する側面保持部とを有し、
   前記制御部は、
   前記第１及び第２の検知部の検知結果に基づいて、前記側面保持部による前記被介護者の保持状態の解除を制限する、請求項１に記載の移乗支援装置。
3. 前記第２の検知部は、前記アーム部の傾斜角を検知し、前記傾斜角に基づいて、前記アーム部による前記保持具の持ち上げ又は持ち下げ動作を検知する、請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
4. 前記第１の検知部は、
   前記保持具と前記被介護者との接触状態を検知する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
5. 前記第１の検知部は、
   前記保持具に加えられる圧力を検知する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
6. 前記保持具及び前記アーム部をモータ駆動により動作させるモータ駆動部をさらに備え、
   前記第１の検知部は、
   前記モータ駆動部に流れる電流の測定結果に基づいて、前記保持具が被介護者を保持していることを検知する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
7. 前記アーム部は、フリーホイールを有し、
   前記第２の検知部は、
   前記アーム部の前記保持具の持ち上げ又は持ち下げ動作におけるフリーホイールが動作しているか否かを検知する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
8. 前記モータ駆動部は、
   電力が遮断された場合においてバックドライブしないことを特徴とする請求項６に記載の移乗支援装置。
9. 被介護者が前記被介護者の中心方向に動作することによって前記被介護者の側面を保持する側面保持部を有する保持具に保持されている状態において、前記保持具の保持状態を解除する解除スイッチが押下された場合、または、前記保持具を駆動するモータ駆動部への電力が遮断された場合であっても、
   前記保持具が被介護者を保持しているか否かを検知する第１の工程と、
   アーム部が前記保持具の持ち上げ又は持ち下げ動作を行っているか否かを検知する第２の工程と、
   前記第１及び第２の工程の検知結果から前記被介護者が前記保持具に保持されている状態であって、前記被介護者が持ち上げられている状態であることを検出すると、前記側面保持部を前記被介護者の中心方向から離す動作を制限することによって、前記保持具による前記被介護者の保護状態の解除を制限する第３の工程と、を備える移乗支援装置制御方法。

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