JP2010142334A - 移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係る移乗支援装置10は、支持台11と、支持台11に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱13と、支柱13の他端部に設けられ、被介護者Pが保持する身体保持具30と、支柱13を傾動させる駆動手段20と、身体保持具30と着座物60との間の間隔を計測する計測手段40と、駆動手段20を制御するための制御手段50と、を備える。制御手段50は、着座物60に着座する被介護者Pを身体保持具30に保持させるべく、身体保持具30を被介護者Pに近付ける動作において、計測手段40が計測した間隔に基づいて駆動手段20を制御する。
【選択図】図1
Description
しかし、これらの移乗支援装置は、被介護者の挟み込みを防止することができる構成とされていない。そのため、身体保持具を被介護者が保持できる位置まで当該身体保持具が被介護者に近付いたか否かを介護者は目視により確認せざるを得ず、移乗支援装置の操作が慎重となり、被介護者を着座物に着座させるのに時間がかかる。
前記制御手段は、前記身体保持具と前記被介護者との間の間隔が略なくなると、前記身体保持具が前記被介護者に接触したと判断し、前記支柱の傾動動作が逆回転するように前記駆動手段を制御すること、が好ましい。
前記制御手段は、前記回転部材によって前記被介護者に作用する荷重が予め設定された第1の閾値以上となると、前記身体保持具が前記被介護者に近付いたと判断し、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御すること、が好ましい。
前記制御手段は、前記感知手段が前記被介護者に接触すると、当該接触状態を解除するべく、前記支柱の傾動動作が逆回転するように前記駆動手段を制御すること、が好ましい。
前記操作部は、操作レバーを備えており、前記制御手段に対して、前記操作レバーの操作量に比例した大きさの速度を出力するよう指令する指令信号を送信すること、が好ましい。
以下に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態1に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。図1は、本実施形態1に係る移乗支援装置10を側面視した様子を概略的に示すものであり、被介護者Pが着座物であるベッド60から他の着座物に移動するための移乗動作を支援する様子を示している。
測距センサ40は、身体保持具30の下端部と被介護者Pとの間隔を計測する計測手段であり、例えば赤外線や超音波等の反射を利用した測距センサを用いることができる。測距センサ40は、身体保持具30の下端部に設けられている。すなわち、測距センサ40は、ベッド60に着座する被介護者Pを身体保持具30に保持させるべく、支柱13を上方に傾動させた状態から、当該支柱13を下方に傾動させて身体保持具30を被介護者Pに近付ける動作、つまり移乗動作の準備段階において、身体保持具30の下端部とベッド60に着座した被介護者Pの腿部分との間隔を計測し、当該計測値を示す信号を制御手段50に送信する。
以下に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態2に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。図5は、本実施形態2に係る移乗支援装置の身体保持具周辺を概略的に拡大して示すものである。この移乗支援装置は、上記実施形態1と略同様の構成とされているが、測距センサに変わって、身体保持具30の下端部に回転可能に設けられたレバー(回転部材)400と、当該レバー400の回転角度を計測する回転角センサ401と、を備える。
以下に、図面を参照しつつ本発明の実施の形態3に係る移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法について説明する。図7は、本実施形態3に係る移乗支援装置101を側面視した様子を概略的に示すものである。この移乗支援装置101も、上記実施形態1と略同様の構成とされており、測距センサの代わりに、感圧センサ410を備えている。
11 台座
12 支持台
13 支柱
20 駆動手段
21 操作部、210 ジョイスティック、210a 操作レバー、220 伝達部、230 解除部
22 トルク出力部
30 身体保持具
40 測距センサ
50 制御手段、51 トルク決定部、52 信号生成部、53 送信部
60 ベッド(着座物)
400 レバー
400a バネ
401 回転角センサ
500 制御手段、501 トルク決定部、502 信号生成部、503 送信部
101 移乗支援装置
410 感圧センサ
510 制御手段、511 トルク決定部、512 信号生成部、513 送信部
P 被介護者
Claims (15)
- 被介護者の着座物からの移乗を支援する装置であって、
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記被介護者との間隔を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記着座物に着座する前記被介護者を前記身体保持具に保持させるべく、前記身体保持具を前記被介護者に近付ける動作において、前記計測手段が計測した間隔に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置。 - 被介護者の着座物からの移乗を支援する装置であって、
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具の下端部に回転可能に設けられた回転部材と、前記回転部材の回転角度を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記着座物に着座する前記被介護者を前記身体保持具に保持させるべく、前記身体保持具を前記被介護者に近付ける動作において、前記計測手段が計測した前記回転部材の回転角度から算出した前記身体保持具と前記被介護者との間隔又は前記回転部材によって前記被介護者に作用する荷重に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置。 - 被介護者の着座物からの移乗を支援する装置であって、
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具の前記被介護者への接触を感知する感知手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記着座物に着座する前記被介護者を前記身体保持具に保持させるべく、前記身体保持具を前記被介護者に近付ける動作において、前記感知手段の感知信号に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置。 - 前記制御手段は、前記身体保持具と前記被介護者との間の間隔が予め設定された第1の閾値以下となると、前記身体保持具が前記被介護者に近付いたと判断し、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の移乗支援装置。
- 前記制御手段は、前記身体保持具と前記被介護者との間の間隔が略なくなると、前記身体保持具が前記被介護者に接触したと判断し、前記支柱の傾動動作が逆回転するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の移乗支援装置。
- 前記制御手段は、前記回転部材によって前記被介護者に作用する荷重が予め設定された第1の閾値以上となると、前記身体保持具が前記被介護者に近付いたと判断し、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項2に記載の移乗支援装置。
- 前記制御手段は、前記感知手段が前記被介護者に接触すると、前記支柱の傾動動作が停止するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項3に記載の移乗支援装置。
- 前記制御手段は、前記感知手段が前記被介護者に接触すると、当該接触状態を解除するべく、前記支柱の傾動動作が逆回転するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項3に記載の移乗支援装置。
- 前記制御手段は、前記支柱が下方に傾動するにつれ傾動速度が遅くなるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の移乗支援装置。
- 前記駆動手段は、手動操作により支柱を傾動させる速度を選択し、選択した速度を前記制御手段に指令する指令信号を送信する操作部と、前記制御手段により前記指令信号に基づいて生成された制御信号が送信され、当該制御信号に基づいて支柱を傾動させるトルクを出力するトルク出力部と、を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移乗支援装置。
- 前記操作部は、操作レバーを備えており、前記制御手段に対して、前記操作レバーの操作量に比例した大きさの速度を出力するよう指令する指令信号を送信することを特徴とする請求項10に記載の移乗支援装置。
- 前記操作部は、当該操作部を操作する操作者に注意又は操作案内を伝える伝達部を備えることを特徴とする請求項10又は11に記載の移乗支援装置。
- 被介護者の着座物からの移乗を支援する装置を制御する方法であって、
移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具と前記被介護者との間隔を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記着座物に着座する前記被介護者を前記身体保持具に保持させるべく、前記身体保持具を前記被介護者に近付ける動作において、前記計測手段が計測した間隔に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置の制御方法。 - 被介護者の着座物からの移乗を支援する装置を制御する方法であって、
移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具の下端部に回転可能に設けられた回転部材と、前記回転部材の回転角度を計測する計測手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記着座物に着座する前記被介護者を前記身体保持具に保持させるべく、前記身体保持具を前記被介護者に近付ける動作において、前記計測手段が計測した前記回転部材の回転角度から算出した前記身体保持具と前記被介護者との間隔又は前記回転部材によって前記被介護者に作用する荷重に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置の制御方法。 - 被介護者の着座物からの移乗を支援する装置を制御する方法であって、
移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、前記被介護者が保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具の前記被介護者への接触を感知する感知手段と、前記駆動手段を制御するための制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記着座物に着座する前記被介護者を前記身体保持具に保持させるべく、前記身体保持具を前記被介護者に近付ける動作において、前記感知手段の感知信号に基づいて前記駆動手段を制御する移乗支援装置の制御方法。
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JP2008320522A JP5239821B2 (ja) | 2008-12-17 | 2008-12-17 | 移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法 |
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2008
- 2008-12-17 JP JP2008320522A patent/JP5239821B2/ja active Active
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