JP7049932B2 - 移乗支援システム、移乗支援装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、移乗支援システム、移乗支援装置およびプログラムに関する。

病院、介護施設又は在宅において療養中の被介護者が移動する際の動作を補助する目的で、各種の動作補助機能を備えた寝台装置や移動装置などが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－１２４２６号公報

被介護者の身体状況に応じて必要な補助機能は異なるが、被介護者の身体状況では補助不要な動作を補助すると、被介護者が補助に頼りきりになることで、被介護者の残存機能の低下に繋がる可能性がある。

本発明は、被介護者の身体状況に応じた支援を提供することができる移乗支援システム、移乗支援装置およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一態様は、第１の対象と第２の対象との間での被介護者の移乗を支援する移乗支援システムであって、前記被介護者の身体状況に応じて、前記第１の対象又は前記第２の対象に前記被介護者の動作補助をさせる制御部と、を備えることを特徴とする移乗支援システムである。

また、本発明の一態様は、第１の対象と第２の対象との間での被介護者の移乗を支援する移乗支援装置であって、前記被介護者の身体状況に応じて、前記第１の対象又は前記第２の対象に前記被介護者の動作補助をさせる制御部と、を備えることを特徴とする移乗支援装置である。

また、本発明の一態様は、第１の対象と第２の対象との間での被介護者の移乗を支援する移乗支援装置のコンピュータに、前記被介護者の身体状況に応じて、前記第１の対象又は前記第２の対象に前記被介護者の動作補助をさせる制御処理、を実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、被介護者の身体状況に応じた支援を提供することができる移乗支援システム、移乗支援装置およびプログラムを提供する。

第１の実施形態における移乗支援システムのシステム構成を示す斜視図である。 第１の実施形態における移乗支援システムに係るベッドの側面図である。 第１の実施形態における移乗支援システムに係るベッドの平面図である。 第１の実施形態における移乗支援システムの制御ブロック図である。 第１の実施形態における移乗支援システムに係るベッドを、下方から見た斜視図である。 第１の実施形態における移乗支援システムに係るベッドの背ボトムおよび脚ボトムが移動した状態を示す図である。 第１の実施形態における入力部が手元スイッチである場合の一例を示すイメージ図である。 第１の実施形態における入力部がタブレット端末である場合の一例を示すイメージ図である。 第１の実施形態における移乗支援システムが実行する移乗支援処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施形態における移乗支援システムのシステム構成を示す斜視図である。 第２の実施形態における移乗支援システムの制御ブロック図である。 第２の実施形態における移乗支援システムが実行する移乗支援処理の流れを示すフローチャートである。 第３の実施形態における移乗支援システムのシステム構成を示す斜視図である。 第３の実施形態における移乗支援システムの制御ブロック図である。 第３の実施形態における移乗支援システムが実行する移乗支援処理の流れを示すフローチャートである。 第３の実施形態における移乗支援システムが実行するリフト移乗支援処理の流れを示すフローチャートである。 各実施形態における被介護者の症状に応じた移乗支援処理の流れを示すフローチャートである。 各実施形態における被介護者の症状に応じた移乗支援処理の流れを示すフローチャートである。 各実施形態における被介護者の回復状況に応じた移乗支援処理の流れを示すフローチャートである。 各実施形態における行動可能レベル情報の一例を示す図である。 各実施形態における目的行動情報の一例を示す第１の図である。 各実施形態における目的行動情報の一例を示す第２の図である。 各実施形態における目的行動情報の一例を示す第３の図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

[第１の実施形態]
まず、第１の実施形態について説明する。図１は、本実施形態における移乗支援システム１のシステム構成を示す斜視図である。移乗支援システム１は、第１の対象と第２の対象との間での移乗を支援する。本実施形態では、第１の対象がベッド１０であり、第２の対象が車椅子５０である。第１の対象および第２の対象はこれらに限られない。第１の対象や第２の対象は、例えば、ベッド、トイレ、車椅子、歩行装置、介護リフト、ストレッチャー等の被介護者Ｐの身体を支持する装置であってもよい。なお、ベッド１０に関しては、例えば特願２０１６－００９８１６号（発明の名称：連結フレームおよびこれを備えるベッド装置、出願日：２０１６年１月２１日）の内容を援用する。この特許出願は、この援用によりその全体が組み込まれる。

なお、移乗とは、第１の対象と第２の対象との間で行き来する被介護者Ｐの双方向の乗り移り動作を含む。本実施形態では、移乗支援システム１が、ベッド１０から車椅子５０に移乗する際、及び車椅子５０からベッド１０に移乗する際、の少なくとも一方において、ベッド１０および車椅子５０が連携をとることにより、被介護者Ｐや介護者の負担を軽減する。

＜ベッド１０＞
本実施形態のベッド１０は、例えば、医療環境下（介護環境下を含む）において、一般床ベッドやＩＣＵ（Intensive Care Unit）ベッド等として利用できるベッドであり、床面上に設置されている。各図において、符号Ｘはベッド１０の長手方向に沿った第１方向Ｘを示し、符号Ｙはベッド１０の幅方向に沿った第２方向Ｙを示し、符号Ｚはベッド１０の高さ方向（鉛直方向）に沿った第３方向Ｚを示す。

ベッド１０を第３方向Ｚに沿って平面視した場合に、ベッド１０は、第１方向Ｘよりも、第１方向Ｘに直交する第２方向Ｙに短い。第１方向Ｘは、ベッド１０上に横たわる被介護者Ｐの身長の方向となる。

図１から図４に示すように、ベッド１０は、被介護者Ｐを支持するボトム１１と、ボトム１１を支持する架台１２と、架台１２に支持された介助バー１３と、架台１２の動きを制御する制御部１４と、を備えている。ベッド１０は、電力を動力源として動作する電動ベッドである。

＜ボトム１１＞
図２および図３に示すように、ボトム１１は、背ボトム（Back section）２１と、腰ボトム（Seat section）２２と、脚ボトム（Leg section）２３と、を備えている。これらの背ボトム２１、腰ボトム２２および脚ボトム２３は、第１方向Ｘに沿ってこの順に並んでいる。背ボトム２１は、被介護者Ｐの背を支える。腰ボトム２２は、被介護者Ｐの腰を支える。脚ボトム２３は、被介護者Ｐの脚を支える。

脚ボトム２３は、膝ボトム（Upper leg section）２４と、足ボトム（Lower leg section）２５と、を備えている。これらの膝ボトム２４および足ボトム２５は、第１方向Ｘに沿ってこの順に並んでいる。膝ボトム２４は、被介護者Ｐの膝から腰を支える。足ボトム２５は、被介護者Ｐの膝から足先を支える。
ボトム１１上に、マットレス２６が配置される。マットレス２６上に被介護者Ｐが横たわる。

＜架台１２＞
図４から図６に示すように、架台１２は、床面に設置されるベースフレーム３１と、ボトム１１を支持するメインフレーム３２と、ベースフレーム３１に対してメインフレーム３２を昇降させる昇降機構３３と、背ボトム２１を移動させる背上げ機構３４と、脚ボトム２３を移動させる膝上げ機構３５と、メインフレーム３２を第２方向Ｙに挟んで配置されたオプション受け３７と、を備えている。

＜昇降機構３３＞
昇降機構３３には、例えば、特願２０１６－００９８１６号（発明の名称：連結フレームおよびこれを備えるベッド装置、出願日：２０１６年１月２１日）に記載のリンク式昇降機構を援用できる。昇降機構３３は、第１駆動部３３ａを備えている（図４参照）。第１駆動部３３ａは、直動アクチュエータである。メインフレーム３２の上昇前の状態で第１駆動部３３ａが伸長すると、メインフレーム３２がベースフレーム３１に対して上昇する。

第１駆動部３３ａには、ポテンショメータ３６が設けられている（図４参照）。第１駆動部３３ａ内の図示しないモータが回転することで第１駆動部３３ａが伸縮する。ポテンショメータ３６は、前記モータの回転角を検出する。昇降機構３３では、メインフレーム３２の高さ位置が伸縮量（モータの回転角）に応じて算出されることから、ポテンショメータ３６は、メインフレーム３２の高さ位置を検出する機器として機能する。

＜背上げ機構３４＞
背上げ機構３４には、例えば、特願２０１６－００９８１６号（発明の名称：連結フレームおよびこれを備えるベッド装置、出願日：２０１６年１月２１日）に記載の背上げ機構を援用できる。背上げ機構３４は、ＪＩＳ Ｔ９２５４：２０１５に記載された背上げ機能を、ベッド１０に実装させている。背上げ機構３４は、背ボトム２１を図６に示すように傾斜させる。背上げ機構３４は、直動アクチュエータである第２駆動部３４ａを備えている（図４参照）。背上げ前の状態で第２駆動部３４ａが伸長して背上げ機構３４が作動すると、背ボトム２１が水平面に対して傾斜する図６に示すような背上げ状態となる。

＜膝上げ機構３５＞
膝上げ機構３５には、例えば、特願２０１６－００９８１６号（発明の名称：連結フレームおよびこれを備えるベッド装置、出願日：２０１６年１月２１日）に記載の膝上げ機構を援用できる。膝上げ機構３５は、ＪＩＳ Ｔ９２５４：２０１５に記載された膝上げ機能を、ベッド１０に実装させている。膝上げ機構３５は、脚ボトム２３を図６に示すように移動させる。膝上げ機構３５は、直動アクチュエータである第３駆動部３５ａを備えている（図４参照）。膝上げ前の状態で第３駆動部３５ａが伸長して膝上げ機構３５が作動すると、脚ボトム２３の全体が上方に屈曲する図６に示す膝上げ状態となる。

＜介助バー１３＞
図１に示すように、介助バー１３は、ボトム１１を第２方向Ｙに挟んで一対配置されている。各介助バー１３は、本体４１と、スイングアーム４２と、を備えている。
本体４１およびスイングアーム４２は、第１方向Ｘにこの順に配置されている。図２に示すように、本体４１の第１方向Ｘの位置は、背ボトム２１の第１方向Ｘの位置と同等である。すなわち、本体４１は背ボトム２１の隣に設けられており、複数の本体４１で背ボトム２１を挟むように配置される。本体４１は、オプション受け３７に取り付けられている。本体４１は、架台１２から取り外しできる。スイングアーム４２の第１方向Ｘの位置は、腰ボトム２２の第１方向Ｘの位置と同等である。すなわち、スイングアーム４２は腰ボトム２２の隣に設けられており、複数のスイングアーム４２で腰ボトム２２を挟むように配置される。スイングアーム４２は、本体４１に連結されている。スイングアーム４２は、本体４１に対して鉛直軸回りに回転する。

図１および図３に示すように、スイングアーム４２は、自身の正面視において矩形状をなす。前記平面視した場合に、スイングアーム４２は直線状をなす。スイングアーム４２は、前記平面視した場合にオプション受け３７に沿って配置された第１の位置（図３参照）と、前記平面視した場合にオプション受け３７に垂直に配置された第２の位置（図１参照）と、の間を移動する。スイングアーム４２が第２の位置に位置するとき、被介護者Ｐが、腰ボトム２２上でスイングアーム４２に邪魔されることなく端座位となれる。

＜制御部１４＞
図４に示す制御部１４は、各駆動部３３ａ、３４ａ、３５ａを制御する。制御部１４には、被介護者Ｐからベッド１０の動作に関する指令が入力される入力部１５と、制御部１４がベッド１０を制御するために必要な情報が記憶された記憶部１６と、他の装置と通信するために必要な通信部１７と、が接続されている。

制御部１４は、第１の対象と第２の対象との間での被介護者Ｐの移乗を支援する移乗支援装置（ベッド１０）の制御部である。制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況に応じて、ベッド１０又は車椅子５０に被介護者Ｐの動作補助をさせる。例えば、制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況に応じて、ベッド１０の背ボトム２１の傾斜を変更する。具体的には、制御部１４は、被介護者Ｐがベッド１０から車椅子５０に移乗する際に、被介護者Ｐに起き上がりの支援が必要な場合に、背ボトム２１の傾斜を上げる。また、制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況に応じて、ベッド１０の高さを変更する。具体的には、制御部１４は、被介護者Ｐがベッド１０から車椅子５０に移乗する際に、被介護者Ｐが端座位になったことを検知すると、被介護者Ｐに立ち上がりの支援が必要な場合に、ベッド１０の高さを上げる。また、制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況に応じてベッド１０から車椅子５０へ移乗する移乗位置を決定し、当該決定した移乗位置に車椅子５０を移動させる。また、制御部１４は、記憶部１６が保持する被介護者Ｐの身体状況情報に基づいて、被介護者Ｐの移乗の際に使用する機器や機器の動作を設定する。例えば、制御部１４は、被介護者Ｐの症状又は回復状況に基づいて移乗の際に使用する機器や機器の動作を設定する。制御部１４は、被介護者Ｐの症状と回復状況の組合せに基づいて移乗の際に使用する機器や機器の動作を設定してもよい。

入力部１５は、例えば、制御部１４に有線接続や無線接続されている。入力部１５は、移乗の開始および終了についての入力を受け付ける。入力部１５は、前記入力を受け付けたことを示す信号を制御部１４に送る。なお入力部１５は、被介護者Ｐが手を使って操作する構成であってもよく、声を使って操作する構成であってもよい。

図７に入力部１５が手元スイッチである場合の一例を示す。本図に示す例では、入力部１５には、車椅子ボタンＢ１１と、トイレに行くことを入力するトイレボタンＢ１２と、お風呂に入りたいことを入力するお風呂ボタンＢ１３とが備えられている。車椅子ボタンＢ１１は車椅子５０への移乗の開始および終了を入力する。このように、機能毎ではなく、目的毎に入力部１５にボタンを設けることにより、操作者が直観的に理解することができ操作性を向上させることができる。

なお、入力部１５が手元スイッチである場合、入力部１５（手元スイッチ）に、移乗の開始および終了の入力を別々に受け付ける２種類のボタンがあってもよい。またこの場合、ボタンを２種類でなく１種類のみ設け、同一のボタンの操作により、移乗の開始および終了の入力を兼ねてもよい。

図８に入力部１５がタブレット端末である場合の一例を示す。本図に示す例では、タブレット端末にはベッド１０を上方からカメラで撮像した画像が表示されている。また、当該画像には車椅子５０がイラストや写真等で示されており、指等によりその位置を変更することができる。被介護者Ｐは、タブレット端末において表示された車椅子５０を指等で移動させることにより、車椅子５０への移乗及び車椅子５０をベッド１０に寄せる移乗位置を指示する。図示する例では、被介護者Ｐは、タブレット端末において被介護者Ｐの頭部側の位置Ｐ１１にある車椅子５０を被介護者Ｐに対して左手側の位置Ｐ１２に移動させることで、車椅子を位置Ｐ１２に寄せて移乗することを入力している。なお、入力部１５として画像を表示する機器はタブレット端末に限らず、タッチパネルを備えた他の表示装置であってもよい。また、表示する画像は撮像したものに限らず、ベッド１０を上方から見たイラスト等であってもよい。

記憶部１６には、例えば、制御部１４を機能させるプログラムや、ベッド１０の識別番号や、被介護者Ｐの身体状況情報が記憶されている。識別番号は、ベッド１０の自らの種別を示す。ここで言う「種別」には、自らが「ベッド」であることを示す機器名、自らの型番、自らの識別符号（ＩＤ）、等の情報が含まれている。被介護者Ｐの身体状況情報は、被介護者Ｐに必要な支援を示し、そのパラメータの１つに被介護者Ｐの身体状況を含む。身体状況は、例えば、症状や回復状況である。症状の一例として、麻痺の状態を示す、単麻痺、左半身麻痺（右半身可動）、右半身麻痺（左半身可動）、対麻痺、四肢麻痺等がある。例えば、単麻痺の場合には、移動に車椅子５０等の機器は不要である。また、左半身麻痺、右半身麻痺、対麻痺及び四肢麻痺は、移動に車椅子５０等の機器が必要である。また、四肢麻痺は、移乗に介護リフトが必要である。また、回復状況の一例として、上体支持が不安定であることを示すステージ１、立ち上がる動作が不安定であることを示すステージ２、自力での立位訓練が可能であることを示すステージ３等がある。

通信部１７は、後述する車椅子５０の通信部５２やサーバ１５０との間で無線通信を行う。なお、必要に応じて、無線通信の代わりに有線通信を採用してもよい。また、通信部１７は、ベッド１０に対して着脱できてもよく、ベッド１０に後付けされる構成であってもよい。

感圧センサー１９（例えば、パラマウントベッド株式会社の離床ＣＡＴＣＨ（登録商標）、眠りＳＣＡＮ（登録商標）等）は、ベッド１０上の被介護者Ｐの荷重の変化、体動等を検出する。感圧センサー１９は、例えば、ボトム１１とマットレス２６との間に配置されている。感圧センサー１９の検出結果は、ベッド１０の制御部１４に送られる。

制御部１４は、感圧センサー１９からの検出結果を処理する。これにより制御部１４は、被介護者Ｐの生体情報（例えば、心拍数や心拍周期、呼吸回数や呼吸周期、体動など）を取得（推定）したり、被介護者Ｐの姿勢（例えば、長座位と端座位とのいずれであるか等）を検出したり、在床しているか離床しているかを検出したりする。生体情報は、例えば、被介護者Ｐの呼吸に基づいて感圧センサー１９に作用する体動の情報に基づいて取得できる。制御部１４は、生体信号に基づいて、被介護者Ｐが睡眠しているか覚醒しているかを検出することもできる。なお感圧センサー１９とは異なる手段により、被介護者Ｐの生体情報、被介護者Ｐの姿勢の変化、被介護者Ｐの在床および離床を検出してもよい。感圧センサー１９及び制御部１４が、被介護者Ｐがベッド１０で端座位になったことを検知する検知部として機能する。

＜車椅子５０＞
車椅子５０は、図１に示すような移動用の車輪５０１と、図４に示すような駆動部５６、制御部５１、入力部５３、記憶部５４、および通信部５２と、を備えている。

駆動部５６は、車輪５０１を動かし車椅子５０を移動させる。制御部５１は、車椅子５０を統括して制御する。例えば、制御部５１は、駆動部５６を制御する。

通信部５２は、ベッド１０の通信部１７やサーバ１５０との間で無線通信を行う。なお、必要に応じて、通信部５２は、無線通信の代わりに有線通信を採用してもよい。また、通信部５２は、車椅子５０に対して着脱できてもよく、車椅子５０に後付けされる構成であってもよい。

入力部５３は、例えば、制御部５１に有線接続や無線接続されている。入力部５３は、例えば車椅子５０の移動などについての入力を受け付ける。入力部５３は、前記入力を受け付けたことを示す信号を制御部５１に送る。なお入力部５３は、被介護者Ｐが手を使って操作する構成（例えば、手元スイッチ）であってもよく、声を使って操作する構成であってもよい。

記憶部５４には、制御部５１を機能させるプログラムや、車椅子５０の識別番号が記憶されている。識別番号は、車椅子５０の自らの種別を示す。ここで言う「種別」には、自らが「車椅子」であることを示す機器名、自らの型番、自らの識別符号（ＩＤ）、等の情報が含まれている。

＜移乗支援システム１＞
移乗支援システム１は、図４に示すようなベッド１０と、車椅子５０と、サーバ１５０と、位置検出器９１と、発光体１１１と、を備えている。

位置検出器９１は、ベッド１０と車椅子５０との位置関係を検出する（前記位置関係は、ベッド１０及び車椅子５０間における水平方向の位置関係だけでなく、鉛直方向の位置関係、互いの向きの関係を含む）。位置検出器９１は、ベッド１０に固定されている。位置検出器９１は、ベッド１０から取り外しできる。

位置検出器９１は、車椅子５０がベッド１０の所定位置に接触したときにＯＮになるスイッチ９３を備えている。スイッチ９３は、ベッド１０の制御部１４に接続される。制御部１４は、スイッチ９３がＯＮであることを検出したときに、車椅子５０がベッド１０に対して位置決めされていることを検出できる。位置検出器９１によれば、その検出結果に基づいて、ベッド１０と車椅子５０とが、予め設定された位置関係にあるかないかを判定することができる。言い換えると、ベッド１０と車椅子５０との位置関係が、適切か不適切かを判定することができる。

発光体１１１は、ベッド１０と車椅子５０との位置関係に応じて、表示をすることを実施する。言い換えると、発光体１１１は、ベッド１０と車椅子５０との位置関係に応じて、その位置関係に関する情報を発信する。

発光体１１１は、発光の態様を変化できる。発光体１１１は、例えば、ベッド１０と車椅子５０との位置関係が、予め設定された所定の位置関係となった場合と、所定の位置関係にならなかった場合とで、発光するタイミングを変化させたり、発光する色を変化させたりできる。

なお、発光体１１１に代えて或いは加えて、例えば、点字表示器やスピーカ、振動発生器など、ベッド１０と車椅子５０との位置関係に応じて、表示をすること、音を発生させること、振動を発生させること、の少なくとも１つを実施する機器を備えてもよい。

サーバ１５０は、ベッド１０の通信部１７および車椅子５０の通信部５２との間で通信を行う。通信は無線通信でも有線通信でもよい。サーバ１５０には、例えば、ベッド１０の識別番号と、その識別番号のベッド１０に対応する車椅子５０の識別番号と、を関連付けた情報が記憶されている。これにより、例えば、医療施設など、複数台の車椅子５０を所有する施設においても、サーバ１５０がベッド１０から識別番号を受信したときに、そのベッド１０に対応する車椅子５０を選別することができる。

サーバ１５０には、車椅子５０の識別番号と、その識別番号の車椅子５０にベッド１０から被介護者Ｐが移乗する際に好ましいベッド１０の高さ（以下、「第１の高さ」という。）と、を関連付けた情報が記憶されている。さらにサーバ１５０には、車椅子５０の識別番号と、その識別番号の車椅子５０からベッド１０に被介護者Ｐが移乗する際に好ましいベッド１０の高さ（以下、「第２の高さ」という。）と、を関連付けた情報が記憶されている。

なお一般的に、移乗に際しては、移乗元が移乗先と同等の高さか、移乗元が移乗先よりも高いことが好ましい。そのため、第１の高さは、車椅子５０の高さと同等か、車椅子５０の高さよりも高く設定されている。また第２の高さは、車椅子５０の高さと同等か、車椅子５０の高さよりも低く設定されている。
サーバ１５０が記憶した各情報は、例えば、サーバ１５０ではなくベッド１０の記憶部１６に記憶されていてもよい。

＜被介護者Ｐによる移乗の流れ＞
本実施形態に係る移乗支援システム１を利用した被介護者Ｐによる移乗の流れを、図９のフローチャートに示す。この一連の流れにおいて、移乗支援システム１は、ベッド１０で仰臥位の姿勢をとっている被介護者Ｐが車椅子５０に移乗することを支援する。

まず、ベッド１０上の被介護者Ｐが入力部１５を用い、移乗の支援を開始する操作をする。このとき、ベッド１０の制御部１４が入力部１５から支援を開始する信号を受け付け、図９に示す移乗支援処理を実行する。

まず、ベッド１０の制御部１４が、入力部１５から入力された入力情報又は被介護者Ｐの身体状態情報に基づいて車椅子５０をベッド１０に寄せる移乗位置を決定する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御部１４は、入力部１５において移乗位置が指定された場合には、当該指定された位置に車椅子５０を寄せると決定する。一方、制御部１４は、入力部１５において移乗位置が指定されていない場合には、被介護者Ｐの身体状態情報に基づいて車椅子５０を寄せる移乗位置を決定する。例えば、制御部１４は、被介護者Ｐの症状が左半身麻痺である場合には、被介護者Ｐに対してベッド１０右手の脚側を移乗位置に決定する。また、例えば、制御部１４は、被介護者Ｐの症状が右半身麻痺である場合には、被介護者Ｐに対してベッド１０左手の脚側を移乗位置に決定する。

続いて、制御部１４は、車椅子５０を遠隔操作し車椅子５０をベッド１０に接近させる。このとき、まず制御部１４は、通信部１７を通してベッド１０の識別番号及び決定した移乗位置を示す位置情報をサーバ１５０に送る（ステップＳ１０２）。サーバ１５０は、ベッド１０の識別番号に関連付けられた車椅子５０の識別番号を読み出す（ステップＳ１０３）。続いて、サーバ１５０は、読み出した識別番号の車椅子５０に、ベッド１０の位置及びベッド１０に寄せる移乗位置を示す位置情報を送信し、車いす５０の移動を指示する（ステップＳ１０４）。車椅子５０の制御部５１は、サーバ１５０から位置情報を受信すると、駆動部５６を制御して当該位置情報が示す位置に車椅子５０を移動させる（ステップＳ１０５）。さらに、サーバ１５０は、車椅子５０の識別番号に関連付けられた第１の高さおよび第２の高さを読み出してベッド１０に送る（ステップＳ１０６）。

なお、サーバ１５０がベッド１０の位置情報を取得する方法は特に限定されない。ベッド１０が一定の期間、位置を固定して使用される場合には、ベッド１０の位置情報が、ベッド１０の識別番号と関連付けて予めサーバ１５０に記憶されていてもよい。ベッド１０の位置が頻繁に変わる場合、サーバ１５０は、ベッド１０の識別番号を取得するときに、ベッド１０の位置情報も取得してもよい。
また、ステップＳ１０２において、制御部１４は車椅子５０の識別番号をサーバ１５０に送信し、ステップＳ１０３において、サーバ１５０は受信した識別番号に基づいて車椅子５０を識別してもよい。これにより、ベッド１０に複数の機器が関連付けられている場合も対象の車椅子５０を識別することができる。

その後、ベッド１０の制御部１４は、車椅子５０の移乗位置への移動が完了したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。例えば車椅子５０の制御部５１は、移動が完了するとその旨を示す移動完了信号を通信部５２からベッド１０に送信する。ベッド１０の制御部１４は、通信部１７が車椅子５０から移動完了信号を受信すると、車椅子５０の移動が完了したと判定する。或いは制御部１４は、位置検出器９１からベッド１０と車椅子５０との位置関係について取得して車椅子５０の移動が完了したか否かを判定してもよい。

ベッド１０の制御部１４は、車椅子５０の移動が完了したと判定した後、サーバ１５０から受信した高さ情報に基づいてベッド１０の高さを調整する（ステップＳ１０８）。ベッド１０から車椅子５０に移乗する場合、まずベッド１０の高さを、被介護者Ｐがベッド１０上から車椅子５０に移乗し易い高さ位置にして停止させる。なお一般的に、被介護者Ｐが就寝している際のベッド１０の高さは、安全面の観点より最小床高さになっていることが多いが、その低い状態からでは被介護者Ｐが車椅子５０に移乗し難いだけでなく、立ち上がりにくい。そのため、この場合には、ボトム１１を前述した第１の高さまで上昇させて被介護者Ｐの腰の位置を上げておくことが好ましい。このとき、ベッド１０の高さは、車椅子５０の座位の高さと同等か、座位の高さより若干高くなる。また、制御部１４は、ベッド１０の高さを調整する際に、脚をベッド上から降ろしやすくするためにベッド１０を傾斜させてもよい。また、制御部１４は、ベッド１０を傾斜させる際に、被介護者Ｐの膝の位置を変更させてもよい。例えば、ベッド１０を傾斜させる際に、被介護者Ｐの膝の位置を上げてアンカーをつけることで、ずり落ちを防止することができる。

具体的には、まず、ベッド１０の制御部１４は、ポテンショメータ３６の検出結果に基づいて、ベッド１０の高さを取得する。その後、制御部１４は、ポテンショメータ３６から取得したベッド１０の高さと、サーバ１５０から取得した第１の高さとの差分を求め、その差分に対応するように第１駆動部３３ａを制御する。

その後、制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況情報に基づいて被介護者Ｐが自力で起き上がれるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。例えば、制御部１４は、被介護者Ｐの回復状況がステージ１である場合には、自力で起き上がれないと判定する。一方、制御部１４は、被介護者Ｐの回復状況がステージ２又はステージ３である場合には、自力で起き上がれると判定する。制御部１４は、被介護者Ｐが自力で起き上がれると判定した場合には、ステップＳ１１１の処理に進む。

一方、制御部１４は、被介護者Ｐが自力で起き上がれないと判定した場合には、第２駆動部３４ａを制御して背ボトム２１を背上げして起き上がりの動作を補助し（ステップＳ１１０）、被介護者Ｐを長座位の姿勢にする。ここで、背上げの動作には、単独での背上げと、膝・傾斜等との連動を活用した連動背上げとが含まれる。

その後、制御部１４は、感圧センサー１９の検出結果に基づいて被介護者Ｐが端座位になったことを検知した否かを判定する（ステップＳ１１１）。制御部１４は、被介護者Ｐが端座位になったことを検知していない場合には、ステップＳ１１１の処理を再度実行する。

一方、制御部１４は、被介護者Ｐが端座位になったことを検知した場合には、被介護者Ｐの身体状況情報に基づいて被介護者Ｐが自力で立ち上がれるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。例えば、制御部１４は、被介護者Ｐの回復状況がステージ１又はステージ２である場合には、自力で立ち上がれないと判定する。一方、制御部１４は、被介護者Ｐの回復状況がステージ３である場合には、自力で起き上がれると判定する。制御部１４は、被介護者Ｐが自力で立ち上がれると判定した場合には、処理を終了する。

一方、制御部１４は、被介護者Ｐが自力で立ち上がれないと判定した場合には、第１駆動部３３ａを制御してベッド１０の高さを上昇させ（ステップＳ１１３）、端座位状態にある被介護者Ｐの腰位置を持ち上げて、端座位から立位、さらには移乗に移行する際の動作を補助する。その後、処理を終了する。

このように、移乗の支援を開始する操作をするだけで、ベッド１０及び車椅子５０が連動して自動で動作するため、操作者の力量によらず、被介護者Ｐの身体状況に適した支援を提供することができる。

なお、上述したフローでは、車椅子５０の移動が完了した後にベッド１０の高さ調整（ステップＳ１０８）から背上げ（ステップＳ１１０）までの処理を実行しているが、これに限らず、車椅子５０の移動と並行してステップＳ１０８～Ｓ１１０までの処理を実行してもよい。

また、本実施形態では、車椅子５０が移乗位置まで自動で走行する場合を例に示したが、これに限らず、介護者が車椅子５０を操作してベッド１０の移乗位置まで移動させてもよい。また、本実施形態では、ベッド１０から電動の車椅子５０に移乗する際の動作を説明したが、移乗先の車椅子５０は手動のものであってもよい。車椅子５０が自動で走行しない場合には、ベッド１０や車椅子５０が車椅子５０の場所や操作方法を音声や表示等により被介護者Ｐや介護者に報知してもよい。

また、本実施形態では、第２の対象として車椅子５０を例に説明したが、これに限らず、第２の対象はベッド１０に隣接されたトイレ等であってもよい。

以上説明したように、ベッド１０と車椅子５０との間での被介護者Ｐの移乗を支援する移乗支援システム１は、被介護者Ｐの身体状況に応じて、ベッド１０又は車椅子５０に被介護者Ｐの動作補助をさせる制御部１４を備える。上記構成によれば、被介護者Ｐの身体状況に応じた支援を提供することができる。これにより、ベッド１０及び車椅子５０を適切な範囲で有効に使うことができるため、過不足無く被介護者Ｐをサポートすることができ、被介護者Ｐの残存機能の低下を防止することができる。よって、被介護者Ｐの機能向上及び機能低下防止等のリハビリ効果も期待でき、被介護者Ｐの積極的な活動を促すことができる。

また、制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況に応じて、ベッド１０の背ボトム２１の傾斜を変更する。具体的には、制御部１４は、被介護者Ｐがベッド１０から車椅子５０に移乗する際に、被介護者Ｐに起き上がりの支援が必要な場合に、背ボトム２１の傾斜を上げる。これにより、被介護者Ｐがベッド１０から車椅子５０に移乗する際に、自力で起き上がることができない被介護者Ｐのみに、起き上がりの支援を提供することができる。すなわち、自力で起き上がれる被介護者Ｐの場合には、移乗の際に背ボトム２１の傾斜が変化しないため、被介護者Ｐは自力で起き上がる必要がある。これにより、被介護者Ｐの残存機能の低下を防止することができる。

また、制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況に応じて、ベッド１０の高さを変更する。具体的には、制御部１４は、被介護者Ｐがベッド１０から車椅子５０に移乗する際に、被介護者Ｐが端座位になったことを検知すると、被介護者Ｐに立ち上がりの支援が必要な場合に、ベッド１０の高さを上げる。これにより、被介護者Ｐがベッド１０から車椅子５０に移乗する際に、自力で立ち上がることができない被介護者Ｐのみに、起き上がりの支援を提供することができる。すなわち、自力で立ち上がれる被介護者Ｐの場合には、移乗の際にベッド１０の高さが変わらないため、被介護者Ｐは自力で立ち上がる必要がある。これにより、被介護者Ｐの残存機能の低下を防止することができる。

また、制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況に応じてベッド１０から車椅子５０へ移乗する移乗位置を決定し、当該決定した移乗位置に車椅子５０を移動させる。これにより、被介護者Ｐにとって最適な移乗位置から車椅子５０へ移乗することができる。

[第２の実施形態]
次に、第２の実施形態について説明する。以下、第１の実施形態と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。

図１０は、本実施形態における移乗支援システム２のシステム構成を示す斜視図である。本実施形態における移乗支援システム２は、第１の実施形態における移乗支援システム１の車椅子５０に代えて第２の対象として被介護者Ｐのベッド１０からの移乗をサポートする移乗ロボット６０（移乗装置）を備える。

＜移乗ロボット６０＞
移乗ロボット６０は、車体６１０と、車体６１０を走行駆動する駆動輪６１１と、車体６１０の走行方向を司る操舵輪６１２と、車体６１０上に設けられた座椅子６１３と、被介護者Ｐが手で把持した際に被介護者Ｐの身体を支える一対のアーム６１４と、を備えている。さらに、移乗ロボット６０は、図１１に示すような制御部６１と、通信部６２と、入力部６３と、記憶部６４と、駆動部６６と、音声案内部６７と、照明部６８と、を備えている。

入力部６３は、被介護者Ｐの動作及び音声の少なくとも一方と、介護者の動作及び音声の少なくとも一方と、の何れか一方もしくは両方を入力として検知するとともにこれを制御部６１に伝える。具体的に言うと、入力部６３としてマイクを移乗ロボット６０に備え、そして被介護者Ｐ又は介護者が発する音声を入力としてマイクで取得してもよい。または、音声指示の代わりに、被介護者Ｐ又は介護者の動作を入力としてもよい。この場合、例えば、移乗ロボット６０に停止ボタンを入力部６３として設けておき、被介護者Ｐがこれに触れることで入力を検知する形態が考えられる。その他、座椅子６１３に圧力センサーを設けておき、移乗ロボット６０に移乗した際に被介護者Ｐが腰で座椅子６１３を押圧する力を入力として取得し、この入力をもって、被介護者Ｐが移乗ロボット６０に乗り移ったと検知するようにしてもよい。

また、入力部６３は、移乗ロボット６０の傾斜動作及び回動動作を自動で行うか、人力で行うかの指示を入力することも可能となっている。この切り替えのための入力に関しては、誤動作を避けるために、介護者からの入力のみを受け付ける一方、被介護者Ｐからの入力は受け付けないようにしてもよい。

駆動部６６は、入力部６３で前記入力が検知された場合に被介護者Ｐの動作補助を行う。具体的に言うと、駆動部６６は、被介護者Ｐを受け入れるために座椅子６１３を昇降させる動作、アーム６１４を被介護者Ｐに対して接近離間させる動作、そして車体６１０を被介護者Ｐに向かって傾ける動作、を行う。また、この一連の動作を逆の手順で行うことにより、移乗ロボット６０からベッド１０への移乗も可能である。

音声案内部６７は、被介護者Ｐや介護者に対して音声案内の提供により移乗先案内を行う。具体的に言うと、ベッド１０上で端座位にある被介護者Ｐを迎えに行って乗せた後、トイレ等の目的地に向かって走行移動し、さらに被介護者Ｐをトイレに乗せる際に、「これから移乗器をそちらに傾けます」、「アームを掴んで下さい」、「トイレに向かって移動します」、「トイレに対して正しく位置合わせが完了しました」、「トイレに向かってゆっくり降ろします」、といった動作前予告や進行状況についての音声案内の他、「移動を継続しますか」、「よろしいですか」といった意思確認も行う。移乗ロボット６０は、音声案内後に動作することが安全上好ましい。

照明部６８は、被介護者Ｐの移乗先経路の少なくとも一部を照明することにより移乗先案内を行うガイド部として機能する。具体的に言うと、被介護者Ｐが座椅子６１３に身を預けて顔が進行方向を向いている状態において、移乗ロボット６０に備えた照明部６８より床面に対して移乗ロボット６０の進行方向を矢印で示したりする。このような照明表示を照明部６８が行うことで、耳が遠い被介護者Ｐであっても正しい手順を確認しつつ安心して身を任せることが可能になる。また、介護者においても、照明表示を確認することで、被介護者Ｐの介護補助を正しい手順に沿って間違いなく行うことが出来る。

制御部６１は、移乗ロボット６０を統括して制御する。例えば、制御部６１は、被介護者Ｐが端座位へ移行完了したことをベッド１０の制御部１４より通信部１７、６２を経由して確認した後、入力部６３からの入力有無を監視しつつ、駆動部６６、音声案内部６７、照明部６８の各部を制御する。また、並行して、ベッド１０も制御する必要が有る場合には、通信部６２を介して、ベッド１０にも指示を与える。

通信部６２は、ベッド１０の通信部１７やサーバ１５０との間で無線通信を行う。なお、必要に応じて、通信部６２は、無線通信の代わりに有線通信を採用してもよい。また、通信部６２は、移乗ロボット６０に対して着脱できてもよく、移乗ロボット６０に後付けされる構成であってもよい。

記憶部６４には、制御部６１を機能させるプログラムや、移乗ロボット６０の識別番号が記憶されている。識別番号は、移乗ロボット６０の自らの種別を示す。ここで言う「種別」には、自らが「移乗ロボット」であることを示す機器名、自らの型番、自らの識別符号（ＩＤ）、等の情報が含まれている。

＜被介護者Ｐによる移乗の流れ＞
本実施形態に係る移乗支援システム２を利用した被介護者Ｐによる移乗の流れを、図１２のフローチャートに示す。この一連の流れにおいて、移乗支援システム２は、ベッド１０で仰臥位の姿勢をとっている被介護者Ｐが移乗ロボット６０に移乗することを支援する。

まず、ベッド１０上の被介護者Ｐが入力部１５を用い、移乗の支援を開始する操作をする。このとき、ベッド１０の制御部１４が入力部１５から支援を開始する信号を受け付け、図１２に示す移乗支援処理を実行する。

本図に示すステップＳ２０１～Ｓ２１２までの処理は、第１の実施形態におけるステップＳ１０１～Ｓ１１２までの処理と同様であるため、その説明を省略する。

制御部１４は、ステップＳ２１２において被介護者Ｐが自力で立ち上がれないと判定した場合には、通信部１７から制御信号を移乗ロボット６０に送信して移乗の補助動作をさせる（ステップＳ２１３）。例えば移乗の補助動作として、移乗ロボット６０の制御部６１は、駆動部６６を制御して被介護者Ｐを受け入れるために座椅子６１３を昇降させ、アーム６１４を被介護者Ｐに対して接近離間させ、そして車体６１０を被介護者Ｐに向かって傾ける。

なお、ベッド１０と移乗ロボット６０とはサーバ１５０を介して通信してもよく、ピアツーピア接続してもよい。

その後、制御部１４は、第１駆動部３３ａを制御してベッド１０の高さを上昇させ（ステップＳ２１４）、端座位状態にある被介護者Ｐの腰位置を持ち上げて、端座位から立位、さらには移乗に移行する際の動作を補助する。その後、処理を終了する。

なお、本実施形態では、移乗ロボット６０が移乗位置まで自動で走行する場合を例に示したが、これに限らず、介護者が移乗ロボット６０を操作してベッド１０の移乗位置まで移動させてもよい。移乗ロボット６０が自動で走行しない場合には、ベッド１０や移乗ロボット６０が移乗ロボット６０の場所や操作方法を音声や表示等により被介護者Ｐや介護者に報知してもよい。また、本実施形態では、第２の対象として移乗ロボット６０を例に説明したが、これに限らず、第２の対象は他の移乗器であってもよい。

以上説明したように、ベッド１０と移乗ロボット６０との間での被介護者Ｐの移乗を支援する移乗支援システム２は、被介護者Ｐの身体状況に応じて、ベッド１０又は移乗ロボット６０に被介護者Ｐの動作補助をさせる制御部１４を備える。上記構成によれば、被介護者Ｐの身体状況に応じた支援を提供することができる。これにより、ベッド１０及び移乗ロボット６０を適切な範囲で有効に使うことができるため、過不足無く被介護者Ｐをサポートすることができ、被介護者Ｐの残存機能の低下を防止することができる。よって、被介護者Ｐの機能向上及び機能低下防止等のリハビリ効果も期待でき、被介護者Ｐの積極的な活動を促すことができる。

また、制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況に応じて、ベッド１０の背ボトム２１の傾斜を変更する。具体的には、制御部１４は、被介護者Ｐがベッド１０から移乗ロボット６０に移乗する際に、被介護者Ｐに起き上がりの支援が必要な場合に、背ボトム２１の傾斜を上げる。これにより、被介護者Ｐがベッド１０から移乗ロボット６０に移乗する際に、自力で起き上がることができない被介護者Ｐのみに、起き上がりの支援を提供することができる。すなわち、自力で起き上がれる被介護者Ｐの場合には、移乗の際に背ボトム２１の傾斜が変化しないため、被介護者Ｐは自力で起き上がる必要がある。これにより、被介護者Ｐの残存機能の低下を防止することができる。

また、制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況に応じて、ベッド１０の高さを変更する。具体的には、制御部１４は、被介護者Ｐがベッド１０から移乗ロボット６０に移乗する際に、被介護者Ｐが端座位になったことを検知すると、被介護者Ｐに立ち上がりの支援が必要な場合に、ベッド１０の高さを上げる。これにより、被介護者Ｐがベッド１０から移乗ロボット６０に移乗する際に、自力で立ち上がることができない被介護者Ｐのみに、起き上がりの支援を提供することができる。すなわち、自力で立ち上がれる被介護者Ｐの場合には、移乗の際にベッド１０の高さが変わらないため、被介護者Ｐは自力で立ち上がる必要がある。これにより、被介護者Ｐの残存機能の低下を防止することができる。

また、制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況に応じてベッド１０から移乗ロボット６０へ移乗する移乗位置を決定し、当該決定した移乗位置に移乗ロボット６０を移動させる。これにより、被介護者Ｐにとって最適な移乗位置から移乗ロボット６０へ移乗することができる。

[第３の実施形態]
次に、第３の実施形態について説明する。以下、第１の実施形態と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。

図１３は、本実施形態における移乗支援システム３のシステム構成を示す斜視図である。本実施形態における移乗支援システム３は、第１の実施形態における移乗支援システム１の構成に加えて介護リフト７０を備える。

＜介護リフト７０＞
介護リフト７０は、床走行式電動介護リフトであり、介護リフト７０を走行駆動する車輪７０１と、被介護者Ｐの身体の少なくとも一部を電動で吊り上げるハンガー７０２と、を備えている。さらに、介護リフト７０は、図１４に示すような制御部７１と、通信部７２と、入力部７３と、記憶部７４と、駆動部７６と、を備えている。

駆動部７６は、車輪７０１を動かし介護リフト７０を移動させる。また、駆動部７６は、ハンガー７０２の高さを調整する。制御部７１は、介護リフト７０を統括して制御する。例えば、制御部７１は、駆動部７６を制御する。

通信部７２は、ベッド１０の通信部１７やサーバ１５０との間で無線通信を行う。なお、必要に応じて、通信部７２は、無線通信の代わりに有線通信を採用してもよい。また、通信部７２は、介護リフト７０に対して着脱できてもよく、介護リフト７０に後付けされる構成であってもよい。

入力部７３は、例えば、制御部７１に有線接続や無線接続されている。入力部７３は、例えば介護リフト７０の移動などについての入力を受け付ける。入力部７３は、前記入力を受け付けたことを示す信号を制御部７１に送る。なお入力部７３は、被介護者Ｐが手を使って操作する構成（例えば、手元スイッチ）であってもよく、声を使って操作する構成であってもよい。

記憶部７４には、制御部７１を機能させるプログラムや、介護リフト７０の識別番号が記憶されている。識別番号は、介護リフト７０の自らの種別を示す。ここで言う「種別」には、自らが「床走行式電動介護リフト」であることを示す機器名、自らの型番、自らの識別符号（ＩＤ）、等の情報が含まれている。

＜被介護者Ｐによる移乗の流れ＞
本実施形態に係る移乗支援システム３を利用した被介護者Ｐによる移乗の流れを、図１５のフローチャートに示す。この一連の流れにおいて、移乗支援システム３は、ベッド１０で仰臥位の姿勢をとっている被介護者Ｐが車椅子５０に移乗することを支援する。

まず、ベッド１０上の被介護者Ｐが入力部１５を用い、移乗の支援を開始する操作をする。このとき、ベッド１０の制御部１４が入力部１５から支援を開始する信号を受け付け、図１５に示す移乗支援処理を実行する。

まず、ベッド１０の制御部１４が、被介護者Ｐの身体状況情報に基づいて、被介護者Ｐが自力で車椅子５０に移乗できるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。例えば、制御部１４は、被介護者Ｐの症状が四肢麻痺である場合に自力で移乗できないと判定し、被介護者Ｐの症状が四肢麻痺以外である場合に自力で移乗できると判定する。

制御部１４は、被介護者Ｐが自力で車椅子５０に移乗できると判定した場合には、被介護者Ｐが自力で車椅子５０に移乗する自力移乗支援処理を実行する（ステップＳ３０２）。自力移乗支援処理は、第１の実施形態における移乗支援処理と同様であるため、その説明を省略する。

一方、制御部１４は、被介護者Ｐが自力で車椅子５０に移乗できないと判定した場合には、図１６に示す介護リフト７０を利用したリフト移乗支援処理を実行する（ステップＳ３０３）。

リフト移乗支援処理において、まずベッド１０の制御部１４が、被介護者Ｐの身体の一部を包み込み介護リフト７０に吊り下げるためのスリングシートを敷きやすくするために、ベッド１０の高さを上昇させる（ステップＳ４０１）。

また、制御部１４は、ベッド１０の高さを上昇させるとともに、通信部１７から介護リフト７０に高さ制御信号を送信することにより、介護リフト７０のハンガー７０２の高さを調整する（ステップＳ４０２）。介護リフト７０の制御部７１は、当該高さ制御信号をベッド１０から受信すると、駆動部７６を制御して介護者がスリングシートを吊り下げ易い位置にハンガー７０２の高さを調整する。当該ハンガー７０２の高さは固定値に設定されていてもよく、被介護者Ｐ毎に異なる値が設定されていてもよい。

なお、ベッド１０と介護リフト７０とはサーバ１５０を介して通信してもよく、ピアツーピア接続してもよい。

続いて、制御部１４は、介護リフト７０を遠隔操作し介護リフト７０をベッド１０に接近させる。このとき、まず制御部１４は、通信部１７を通してベッド１０の識別番号をサーバ１５０に送る（ステップＳ４０３）。サーバ１５０は、ベッド１０の識別番号に関連付けられた介護リフト７０の識別番号を読み出す（ステップＳ４０４）。続いて、サーバ１５０は、読み出した識別番号の介護リフト７０に、ベッド１０の位置情報を送り（ステップＳ４０５）、介護リフト７０をベッド１０に向けて移動させる（ステップＳ４０６）。介護リフト７０の制御部７１は、サーバ１５０から位置情報を受信すると、駆動部７６を制御して当該位置情報が示す位置に介護リフト７０を移動させる。

その後、制御部１４は、介護者によるスリングシートの設置が完了したか否かを判定する（Ｓ４０７）。例えば、介護者はスリングシートの設置が完了すると、ベッド１０の入力部１５にその旨入力する。制御部１４は、入力部１５からの入力信号に基づいてスリングシートの設置が完了したことを判定する。制御部１４は、スリングシートの設置が完了していない場合には、ステップＳ４０７の処理を再度実行する。

制御部１４は、スリングシートが設置されると、被介護者Ｐの上体を起こすためにベッド１０をギャッチアップさせる（ステップＳ４０８）。例えば、制御部１４は、第３駆動部３５ａを制御して脚ボトム２３全体を上方に屈曲させて被介護者Ｐを膝上げ状態にした後、第２駆動部３４ａを制御して背ボトム２１を背上げするとともに脚ボトム２３を元に戻して被介護者Ｐを背上げ状態にする。なお、背上げのパターンとして、例えば、連動背上げの途中状態（背を３０度上げ、膝も上げた状態等）、背のみ３０度上げた状態、長坐位等が含まれてもよい。

その後、制御部１４は、介護リフト７０の移動が完了したか否かを判定する（ステップＳ４０９）。例えば介護リフト７０の制御部７１は、移動が完了するとその旨を示す移動完了信号を通信部７２からベッド１０に送信する。ベッド１０の制御部１４は、通信部１７が介護リフト７０から移動完了信号を受信すると、介護リフト７０の移動が完了したと判定する。或いは制御部１４は、位置検出器９１からベッド１０と介護リフト７０との位置関係について取得して介護リフト７０の移動が完了したか否かを判定してもよい。制御部１４は、介護リフト７０の移動が完了していない場合には、ステップＳ４０９の処理を再度実行する。

制御部１４は、介護リフト７０の移動が完了したと判定すると、介護者がスリングシートを介護リフト７０のハンガー７０２に掛けたか否かを判定する（ステップＳ４１０）。例えば、介護者はスリングシートをハンガー７０２に掛けると、ベッド１０の入力部１５にその旨入力する。制御部１４は、入力部１５からの入力信号に基づいてスリングシートがハンガー７０２に掛けられたことを判定する。制御部１４は、スリングシートがハンガー７０２に掛けられていない場合には、ステップＳ４１０の処理を再度実行する。

制御部１４は、スリングシートがハンガー７０２に掛けられた場合には、通信部１７から制御信号を介護リフト７０に送信してハンガー７０２の高さを上昇させる（ステップＳ４１１）とともに、ベッド１０の高さを下降させる（ステップＳ４１２）。介護リフト７０の制御部７１は、駆動部７６を制御してハンガー７０２の高さを上昇させる。なお、このとき制御部１４は、予め車椅子５０を移乗する位置に移動させておく。その後、処理を終了する。

なお、本実施形態では、介護リフト７０が移乗位置まで自動で走行する場合を例に示したが、これに限らず、介護者が介護リフト７０を操作してベッド１０の移乗位置まで移動させてもよい。また、本実施形態では、介護リフト７０が床走行式電動介護リフトである場合を例に説明したが、これに限らず、介護リフト７０は電動で走行するものでなくともよいし、固定式であってもよい。介護リフト７０が自動で走行しない場合には、ベッド１０や介護リフト７０が介護リフト７０の場所や操作方法を音声や表示等により被介護者Ｐや介護者に報知してもよい。

以上説明したように、ベッド１０と車椅子５０との間での被介護者Ｐの移乗を支援する移乗支援システム３は、被介護者Ｐの身体状況に応じて、ベッド１０又は車椅子５０に被介護者Ｐの動作補助をさせる制御部１４を備える。上記構成によれば、被介護者Ｐの身体状況に応じた支援を提供することができる。これにより、ベッド１０及び車椅子５０を適切な範囲で有効に使うことができるため、過不足無く被介護者Ｐをサポートすることができ、被介護者Ｐの残存機能の低下を防止することができる。よって、被介護者Ｐの機能向上及び機能低下防止等のリハビリ効果も期待でき、被介護者Ｐの積極的な活動を促すことができる。

また、制御部１４は、被介護者Ｐの身体状況に応じて、介護リフト７０を利用した移乗支援を提供する。これにより、介護リフト７０が必要な被介護者Ｐにのみ介護リフト７０を利用した移乗支援を提供することができ、被介護者Ｐの残存機能の低下を防止することができる。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

例えば、上述した実施形態では、第１の対象であるベッド１０から第２の対象への移乗を支援する場合を例に説明したが、第２の対象から第１の対象へ移動する場合にも本発明を適用できる。例えば、制御部１４は、対麻痺のように被介護者Ｐが立ち上がりの動作が不安定である場合であって、被介護者Ｐが車椅子５０からベッド１０に前方移乗（足先から長座位姿勢でベッド１０に移動）する場合には、ベッド１０の高さを車椅子５０の座位と同じ高さにするとともに、車椅子５０をベッド１０の第１方向Ｘ（長手方向）に対して垂直になる位置で接触するよう移動させる。また、制御部１４は、対麻痺のように被介護者Ｐが立ち上がりの動作が不安定である場合であって、被介護者Ｐが車椅子５０からベッド１０に側方移乗する場合には、ベッド１０の高さを車椅子５０の座位と同じ高さにするとともに、車椅子５０をベッド１０の第１方向Ｘ（長手方向）に対して水平（或いは、第１方向に対して１５～３０度の角度をつける）になる位置で横付けするよう移動させる。この場合には、被介護者Ｐの身体状況情報には、被介護者Ｐが車椅子５０からベッド１０に移乗する際の移乗方法として前方移乗であるか側方移乗であるかを示す情報が含まれる。

また、上述した実施形態では、ベッド１０と車椅子５０又は移乗ロボット６０との間の移乗を支援する場合を例に説明したが、これに限らない。例えば、制御部１４は、被介護者Ｐが杖を利用する場合には、被介護者Ｐの端座位を検知したときや入力部１５からその旨操作されたときに、杖の置き場所や使用方法を報知してもよい。例えば、杖に予め付けられた小型モジュールが音声や光等によりその場所を報知してもよい。この場合には、被介護者Ｐの身体状況情報には杖を使用することを示す情報が含まれる。

また、制御部１４は、被介護者Ｐの症状が単麻痺であってリハビリに下肢装具を使用する場合には、使用する下肢装具に応じてベッド１０の高さを変更してもよい。この場合には、被介護者Ｐの身体状況情報には長下肢装具を使用するか短下肢装具を使用するかを示す情報が含まれる。例えば、制御部１４は、被介護者Ｐが長下肢装具を使用する場合には、被介護者Ｐは座位状態で脚を伸ばして下肢装具を取り付けるため、ベッド１０の高さを端座位より低い位置にする。また、制御部１４は、被介護者Ｐが短下肢装具を使用する場合には、被介護者Ｐは脚を曲げて取り付けるため、ベッド１０の高さを端座位の位置にする。

また、上述した実施形態では、ベッド１０の制御部１４がベッド１０、車椅子５０、移乗ロボット６０及び介護リフト７０を制御しているが、これに限らず、サーバ１５０又は他の機器が制御部１４の機能を備え、ベッド１０、車椅子５０、移乗ロボット６０及び介護リフト７０を制御してもよい。すなわち、ベッド１０以外の機器が移乗支援装置として動作してもよい。移乗支援装置は、各ベッド１０を使用する被介護者Ｐそれぞれの身体状況情報を予め記憶している。

また、上述した実施形態では、ベッド１０に介助バー１３が有る場合を例に説明したが、これに限らず、介助バー１３は無くてもよい。制御部１４は、介助バー１３が無い場合には、被介護者Ｐの頭側を移乗位置として決定してもよい。具体的には、制御部１４は、介助バー１３が無い場合であって、被介護者Ｐの症状が左半身麻痺である場合には、被介護者Ｐに対してベッド１０右手の頭側を移乗位置に決定する。これにより、左半身麻痺である被介護者Ｐは、右手で車椅子５０の手すりを保持して移乗することができ、移乗しやすくなる。なお、介助バーがある場合は、左半身麻痺である被介護者Ｐは、右手で介助バーを保持して移乗するため、車椅子５０の移乗位置は、ベッド１０右手の脚側に設定されることが好ましい。また、制御部１４は、介助バー１３が無い場合であって、被介護者Ｐの症状が右半身麻痺である場合には、被介護者Ｐに対してベッド１０左手の頭側を移乗位置に決定する。これにより、右半身麻痺である被介護者Ｐは、左手で車椅子５０の手すりを使って移乗することができ、移乗しやすくなる。なお、介助バーがある場合は、右半身麻痺である被介護者Ｐは、左手で介助バーを保持して移乗するため、車椅子５０の移乗位置は、ベッド１０左手の脚側に設定されることが好ましい。

また、制御部１４は、上述した移乗支援処理の開始直前や処理中や終了直後のいずれかのタイミングで、外部装置に通知してもよい。例えば、制御部１４は、被介護者Ｐが端座位になったことを検知した場合に、アラートを出力させてもよい。また、制御部１４は、自動動作中に何れかの機器にエラーが発生すると、アラートを出力させてもよい。通知先の外部装置は、介護者の持つスマートフォン等の携帯端末であってもよいし、介護者のいる部屋に設置されたコンピュータ等であってもよい。

また、上述した移乗支援処理では、入力部１５において移乗の支援を開始する操作をすると、自動的に全ての機器が動作するが、これに限らず、被介護者Ｐ又は介護者の操作の後に、各機器がそれぞれ動作してもよい。また、操作方法は、押下している間動くホールドトゥランでもよいし、１又は複数のアクションであってもよい。また、操作をする度に、各機器が音声等で操作案内や警告等をしてもよい。

また、車椅子５０、移乗ロボット６０及び介護リフト７０は、自動で走行する場合には予め設定した経路を走行するようにしてもよいし、操作者の動作アシストをするだけでもよい。また、車椅子５０、移乗ロボット６０及び介護リフト７０は、ベッド１０の真横から被介護者Ｐにとって最適と思われる移乗位置に移動するのみでもよい。

また、被介護者Ｐの身体状況情報は、そのパラメータを随時変更できるようにしてもよい。例えば、タッチパネルで「端座位の高さＯＫ？（Ｙｅｓ／Ｎｏ）」等のガイドを導入して、被介護者Ｐ毎に端座位の高さを変更できるようにしてもよい。また、被介護者Ｐの身体状況情報は、移乗の利用頻度や過去の移乗時間等を自動学習してそのパラメータを随時変更してもよい。

また、本発明の一態様は、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記各実施形態や変形例に記載された要素であり、同様の効果を奏する要素同士を置換した構成も含まれる。

例えば、制御部１４は、図１７及び図１８に示すフローチャートのように、被介護者Ｐの症状に基づいて、移乗する際の各機器の動作を決定してもよい。

より具体的には、まず制御部１４は、被介護者Ｐの症状が単麻痺であるか否かを判定する（ステップＳ５０１）。制御部１４は、被介護者Ｐの症状が単麻痺である場合には、麻痺が上肢か下肢かを判定する（ステップＳ５０２）。制御部１４は、麻痺が上肢である場合には、処理を終了する。一方、制御部１４は、麻痺が下肢である場合には、被介護者Ｐが使用する下肢装具は長下肢装具か短下肢装具かを判定する（ステップＳ５０３）。

制御部１４は、被介護者Ｐが長下肢装具を使用する場合には、被介護者Ｐがベッド１０から降りる際に、ベッド１０の高さを端座位より低めにする（ステップＳ５０４）。一方、制御部１４は、被介護者Ｐが短下肢装具を使用する場合には、被介護者Ｐがベッド１０から降りる際に、ベッド１０の高さを端座位の位置にする（ステップＳ５０５）。

また、制御部１４は、被介護者Ｐの症状が単麻痺でない場合には、被介護者Ｐの症状が片麻痺であるか否かを判定する（ステップＳ５０６）。制御部１４は、被介護者Ｐの症状が片麻痺である場合には、被介護者Ｐが杖を使用するか車椅子５０を使用するかを判定する（ステップＳ５０７）。制御部１４は、被介護者Ｐが杖を使用する場合には、杖の位置を通知する（ステップＳ５０８）。

一方、制御部１４は、被介護者Ｐが車椅子５０を使用する場合には、被介護者Ｐが右半身麻痺か左半身麻痺かを判定する（ステップＳ５０９）。制御部１４は、被介護者Ｐが左半身麻痺である場合には、ベッド１０に介助バー１３が有るか否かを判定する（ステップＳ５１０）。制御部１４は、介助バー１３が有る場合には、ベッド１０から車椅子５０に移乗する際に、ベッド１０の高さを車椅子５０に合わせるとともに、ベッド１０における被介護者Ｐの右手脚側に車椅子５０を寄せる（ステップＳ５１１）。一方、制御部１４は、介助バー１３が無い場合には、ベッド１０から車椅子５０に移乗する際に、ベッド１０の高さを車椅子５０に合わせるとともに、ベッド１０における被介護者Ｐの右手頭側に車椅子５０を寄せる（ステップＳ５１２）。

また、制御部１４は、被介護者Ｐが右半身麻痺である場合には、ベッド１０に介助バー１３が有るか否かを判定する（ステップＳ５１３）。制御部１４は、介助バー１３が有る場合には、ベッド１０から車椅子５０に移乗する際に、ベッド１０の高さを車椅子５０に合わせるとともに、ベッド１０における被介護者Ｐの左手脚側に車椅子５０を寄せる（ステップＳ５１４）。一方、制御部１４は、介助バー１３が無い場合には、ベッド１０から車椅子５０に移乗する際に、ベッド１０の高さを車椅子５０に合わせるとともに、ベッド１０における被介護者Ｐの左手頭側に車椅子５０を寄せる（ステップＳ５１５）。

また、制御部１４は、被介護者Ｐの症状が片麻痺でない場合には、被介護者Ｐの症状が対麻痺であるか四肢麻痺であるかを判定する（ステップＳ５１６）。制御部１４は、被介護者Ｐの症状が対麻痺である場合には、被介護者Ｐが車椅子５０からベッド１０に移乗する際に前方移乗するか側方移乗するかを判定する（ステップＳ５１７）。制御部１４は、被介護者Ｐが前方移乗する場合には、ベッド１０の高さを車椅子５０の高さと同じにするとともに、車椅子５０をベッド１０の長手方向の側面（以下、「長手側面」とする。）に対して垂直の位置関係で接触させる（ステップＳ５１８）。一方、制御部１４は、被介護者Ｐが側方移乗する場合には、ベッド１０の高さを車椅子５０の高さと同じにするとともに、車椅子５０をベッド１０の長手側面に水平に横付けさせる（ステップＳ５１９）。また、制御部１４は、被介護者Ｐの症状が四肢麻痺である場合には、介護リフト７０を使用して被介護者Ｐを車椅子５０へ移乗させる（ステップＳ５２０）。

また、制御部１４は、図１９に示すフローチャートのように、被介護者Ｐの回復状況に基づいて、移乗する際の各機器の動作を決定してもよい。本図には、被介護者Ｐがベッド１０から第２の機器（移乗先の機器）に移乗する際の動作を示す。

より具体的には、まず制御部１４は、被介護者Ｐの回復状況がステージ１であるか否かを判定する（ステップＳ６０１）。制御部１４は、被介護者Ｐの回復状況がステージ１である場合には、転倒や転落のリスクを軽減させるためにベッド１０の高さを移乗先の機器の座高もしくは被介護者Ｐの端座位の高さに合わせるとともに、ベッド１０を背上げまたは連動背上げさせることにより被介護者Ｐの起き上がりの動作を補助する（ステップＳ６０２）。

一方、制御部１４は、被介護者Ｐの回復状況がステージ１でない場合には、被介護者Ｐの回復状況がステージ２であるかステージ３であるかを判定する（ステップＳ６０３）。制御部１４は、被介護者Ｐの回復状況がステージ２である場合には、ベッド１０の高さを移乗先の機器の座高もしくは被介護者Ｐの端座位の高さに合わせ、その後被介護者Ｐが立ち上がる際にベッド１０の高さを上昇させることにより端座位から立位への移行動作を補助する（ステップＳ６０４）。

一方、制御部１４は、被介護者Ｐの回復状況がステージ３である場合には、ベッド１０の高さを移乗先の機器の座高もしくは被介護者Ｐの端座位の高さに合わせる（ステップＳ６０５）。すなわち、制御部１４は、被介護者Ｐの回復状況がステージ３である場合には、起き上がりの動作や立ち上がりの動作の補助をしない。

なお、制御部１４は、上述した図１７～図１９に示す処理を組み合わせて各機器を制御してもよい。

また、各実施形態において、記憶部１６は、入力部１５を介して入力された行動可能レベル情報、使用機器の制約情報及び目的行動情報のうちの少なくとも一つを記憶し、制御部１４は、行動可能レベル情報、使用機器の制約情報及び目的行動情報のうちの少なくとも一つに、あるいはいずれか二つ以上の組合せ基づいて、被介護者Ｐへの支援の内容を決定してもよい。

行動可能レベル情報とは、被介護者Ｐが各行動について、自力での行動が可能か、アシスト（補助）が必要か等を示す情報である。行動可能レベル情報は、図２０に示す一例のように、各行動について、「自力不可」、「要アシスト」、「自力で可」のいずれかが入力される。図２０の例では、被介護者Ｐは、「寝返り」、「座位保持」については自力で可能であること、「起き上がり」、「端座位への移行」、「立ち上がりまでの動作」、「着座」についてはアシストが必要であること、「座位中の身体の方向転換」、「立位保持」、「歩行」については自力で不可能であることを示している。

行動可能レベル情報は、看護師やケアマネージャ等の患者の容態観察ができる人が設定し、必要に応じて更新する。このように、各行動に対する自立度を評価することで、複雑な設定を避け、機器の設定を簡易に決定することができる。
なお、行動可能レベル情報として、上記以外の項目を設定してもよい。例えば、行動可能レベル情報として「一部アシスト」を設定してもよい。「一部アシスト」には、例えば、「手すりが自動で利用者の前に出てくることで起上りをサポートする」、「手すりが自動で利用者の前に出てきた後、手すりが動作することで起上りをサポートする」、「手すりが自動で利用者の前に出てきた後、手すりが動作するとともに、ベッドの背上げ又は連動背上げを行うことで起上りをサポートする」等のアシストする動作のパターンが複数含まれてもよい。

使用機器の制約情報とは、ベッド等の機種による使用可能な機能の制約を示す情報である。例えば、床走行リフトであるか天井吊り下げ型リフトであるか等の情報が使用機器の制約情報に該当する。

目的行動情報とは、目的行動について、行動可能レベル情報に応じた、アシストする行動の内容を示す情報である。目的行動は、図７の例のように、入力部１５にボタンとして表示されてもよい。

図２１は、目的行動がベッドサイドのポータブルトイレに行くことである場合の目的行動情報の一例である。図２１の例では、被介護者Ｐについて「端座位への移行」が「自立不可」である場合、実施するアシストの内容は「（足が下しやすいように）ベッドの傾斜付き連動背上げ」であることを示している。また、「端座位への移行」が「要アシスト」である場合、実施するアシストの内容は「背上げ」又は「連動背上げ」であること、「端座位への移行」が「自力で可」である場合、「何もしない」ことを示している。同様に、「座位保持」、「座位中の身体方向転換」、「立位保持」等について、被介護者Ｐの行動可能レベル情報に応じた、アシストする行動の内容を示す情報が設定されている。

図２２は、目的行動がテレビを見る姿勢になることである場合の目的行動情報の一例である。図２２の例では、被介護者Ｐについて「寝返り」が「自立不可」である場合、実施するアシストの内容は「体位交換機能のあるエアマットレスが寝返りを全面サポート」であることを示している。また、「寝返り」が「要アシスト」である場合、実施するアシストの内容は「手すりがベッドから掴める位置に伸びてくる」であること、「寝返り」が「自力で可」である場合、「何もしない」ことを示している。同様に、「起き上がり」、「座位保持」等について、被介護者Ｐの行動可能レベル情報に応じた、アシストする行動の内容を示す情報が設定されている。

図２３は、目的行動が自宅のトイレにいくことである場合の目的行動情報の一例である。図２３の例では、被介護者Ｐについて「端座位への移行」が「自立不可」である場合、実施するアシストの内容は「車椅子移乗で、トイレまで移動」であることを示している。また、「端座位への移行」が「要アシスト」である場合、実施するアシストの内容は「（足が下しやすいように）ベッドの傾斜付連動背上げ」であること、「端座位への移行」が「自力で可」である場合、「何もしない」ことを示している。同様に、「座位保持」、「立ち上がりまでの動作」、「歩行補助」等について、被介護者Ｐの行動可能レベル情報に応じた、アシストする行動の内容を示す情報が設定されている。

このように、同じベッドから離れるためのアシストであっても、目的により動作は異なる。例えば、同じ排泄行為が目的でも、ポータブルトイレを使う場合は、ベッドサイドで服を脱ぐための立位保持フォローが必要であるが、自宅のトイレを使用する場合は、トイレまでは服を脱ぐ必要がないため、ベッドサイドで立位保持させる必要はない。

制御装置１４は、行動可能レベル情報、使用機器の制約情報、目的行動情報のうちの少なくとも一つ、あるいは、いずれか二つ以上の組合せに基づいて、被介護者Ｐに応じた適切な支援を決定することができ、目的行動別に機器設定が完了する。被介護者Ｐ等の利用者は、入力部１５に表示される目的行動を示すボタン等押下するだけ等の簡易な操作で適切な支援を受けることができる。

なお、上述のベッド１０、サーバ１５０、車椅子５０、移乗ロボット６０及び介護リフト７０などとしての機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述のベッド１０、サーバ１５０、車椅子５０、移乗ロボット６０及び介護リフト７０などとしての処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、インターネットやＷＡＮ、ＬＡＮ、専用回線等の通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。このように、プログラムを記憶した記録媒体は、ＣＤ－ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体であってもよい。

また、記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部または外部に設けられた記録媒体も含まれる。配信サーバの記録媒体に記憶されるプログラムのコードは、端末装置で実行可能な形式のプログラムのコードと異なるものでもよい。すなわち、配信サーバからダウンロードされて端末装置で実行可能な形でインストールができるものであれば、配信サーバで記憶される形式は問わない。なお、プログラムを複数に分割し、それぞれ異なるタイミングでダウンロードした後に端末装置で合体される構成や、分割されたプログラムのそれぞれを配信する配信サーバが異なっていてもよい。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ネットワークを介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
[付記]
（１）第１の対象と第２の対象との間での被介護者の移乗を支援する移乗支援システムであって、前記被介護者の身体状況に応じて、前記第１の対象又は前記第２の対象に前記被介護者の動作補助をさせる制御部、を備えることを特徴とする移乗支援システム。
（２）前記第１の対象は寝台であり、前記制御部は、前記被介護者の身体状況に応じて、前記寝台の背ボトムの傾斜を変更することを特徴とする（１）に記載の移乗支援システム。
（３）前記制御部は、前記被介護者が前記寝台から前記第２の対象に移乗する際に、前記被介護者に起き上がりの支援が必要な場合に、前記背ボトムの傾斜を上げることを特徴とする（２）に記載の移乗支援システム。
（４）前記第１の対象は寝台であり、前記制御部は、前記被介護者の身体状況に応じて、前記寝台の高さを変更することを特徴とする（１）から（３）のいずれか一つに記載の移乗支援システム。
（５）
前記被介護者が前記寝台で端座位になったことを検知する検知部を備え、前記制御部は、前記被介護者が前記寝台から前記第２の対象に移乗する際に、前記被介護者が端座位になったことを検知すると、前記被介護者に立ち上がりの支援が必要な場合に、前記寝台の高さを上げることを特徴とする（４）に記載の移乗支援システム。
（６）前記第１の対象は寝台であり、前記制御部は、前記被介護者の身体状況に応じて前記寝台から前記第２の対象へ移乗する移乗位置を決定し、当該決定した移乗位置に前記第２の対象を移動させる（１）から（５）のいずれか一つに記載の移乗支援システム。
（７）第１の対象と第２の対象との間での被介護者の移乗を支援する移乗支援装置であって、前記被介護者の身体状況に応じて、前記第１の対象又は前記第２の対象に前記被介護者の動作補助をさせる制御部、を備えることを特徴とする移乗支援装置。
（８）第１の対象と第２の対象との間での被介護者の移乗を支援する移乗支援装置のコンピュータに、前記被介護者の身体状況に応じて、前記第１の対象又は前記第２の対象に前記被介護者の動作補助をさせる制御処理、を実行させるためのプログラム。

１，２，３…移乗支援システム
１０…ベッド（第１の対象）
１４…制御部
１５…入力部
１６…記憶部
１７…通信部
１９…感圧センサー
２１…背ボトム
３３ａ，３４ａ，３５ａ…駆動部
５０…車椅子（第２の対象）
５１…制御部
５２…通信部
５３…入力部
５４…記憶部
５６…駆動部
６０…移乗ロボット（第２の対象）
６１…制御部
６２…通信部
６３…入力部
６４…記憶部
６６…駆動部
６７…音声案内部
６８…照明部
７０…介護リフト
７１…制御部
７２…通信部
７３…入力部
７４…記憶部
７６…駆動部
１５０…サーバ

Claims (8)

1. 第１の対象と第２の対象との間での被介護者の移乗を支援する移乗支援システムであっ
   て、
   前記被介護者の身体状況に応じて、前記第１の対象又は前記第２の対象に前記被介護者
   の動作補助をさせる制御部、
   を備え、
   前記第１の対象は寝台であり、
   前記制御部は、前記被介助者の身体状況に基づいて、前記被介助者が自力で前記第２の対象に移乗できるか否かを判定し、
   前記被介助者が自力で前記第２の対象に移乗できると前記制御部が判定したとき、前記制御部は前記被介護者の身体状況に応じて、前記寝台の背ボトムの傾斜を変更し、
   前記被介助者が自力で前記第２の対象に移乗できないと前記制御部が判定したとき、リフトを用いた移乗支援を行うことを特徴とする移乗支援システム。
2. 前記制御部は、前記被介護者が前記寝台から前記第２の対象に移乗する際に、前記被介
   護者に起き上がりの支援が必要な場合に、前記背ボトムの傾斜を上げる
   ことを特徴とする請求項１に記載の移乗支援システム。
3. 前記被介護者が前記寝台で端座位になったことを検知する検知部を備え、
   前記制御部は、前記被介護者が前記寝台から前記第２の対象に移乗する際に、前記被介
   護者が端座位になったことを検知すると、前記被介護者に立ち上がりの支援が必要な場合
   に、前記寝台の高さを上げる
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移乗支援システム。
4. 前記第１の対象は寝台であり、
   前記制御部は、前記被介護者の身体状況に応じて前記寝台から前記第２の対象へ移乗す
   る移乗位置を決定し、当該決定した移乗位置に前記第２の対象を移動させる
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移乗支援システム。
5. 前記制御部は、
   前記被介護者の症状が四肢麻痺であるか否かを判定し、
   前記被介護者の症状が四肢麻痺である場合には、リフトを用いた移乗支援を行う、
   ことを特徴とする、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移乗支援システム。
6. 前記制御部は、
   前記被介護者の症状が対麻痺であるか否かを判定し、
   前記被介護者の症状が対麻痺である場合には、前記被介護者が前記第２の対象から前記寝台に移乗する際に前方移乗するか側方移乗するかを判定し、
   前記被介護者が前方移乗する場合には、前記寝台の高さを前記第２の対象の高さと同じにするとともに前記第２の対象を前記寝台の長手方向の側面に対して垂直の位置関係で接触させ、
   前記被介護者が側方移乗する場合には、前記寝台の高さを前記第２の対象の高さと同じにするとともに前記第２の対象を前記寝台の長手方向の側面に水平に横付けさせる、
   ことを特徴とする、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移乗支援システム。
7. 前記制御部は、
   前記被介護者の回復状況が上体支持が不安定であることを示すステージ１であるか否かを判定し、
   前記被介護者の回復状況が前記ステージ１である場合には、前記寝台の高さを前記第２の対象の座高もしくは前記被介護者の端座位の高さに合わせるとともに、前記寝台を背上げまたは連動背上げさせることにより前記被介護者の起き上がりの動作を補助する、
   ことを特徴とする、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の移乗支援システム。
8. 前記制御部は、
   前記被介護者の回復状況が、立ち上がる動作が不安定であることを示すステージ２であるか、自力での立位訓練が可能であることを示すステージ３であるかを判定し、
   前記被介護者の回復状況が前記ステージ２である場合には、前記寝台の高さを前記第２の対象の座高もしくは前記被介護者の端座位の高さに合わせ、前記被介護者が立ち上がる際に前記寝台の高さを上昇させることにより端座位から立位への移行動作を補助し、
   前記被介護者の回復状況が前記ステージ３である場合には、前記寝台の高さを前記第２の対象の座高もしくは前記被介護者の端座位の高さに合わせる、
   ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の移乗支援システム。

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