JP2018176965A - 自動車 - Google Patents

自動車 Download PDF

Info

Publication number
JP2018176965A
JP2018176965A JP2017078581A JP2017078581A JP2018176965A JP 2018176965 A JP2018176965 A JP 2018176965A JP 2017078581 A JP2017078581 A JP 2017078581A JP 2017078581 A JP2017078581 A JP 2017078581A JP 2018176965 A JP2018176965 A JP 2018176965A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
accelerator opening
accelerator
vehicle speed
upper limit
position sensors
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017078581A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6783696B2 (ja
Inventor
内田　健司
Kenji Uchida
健司 内田
忠明 渡辺
Tadaaki Watanabe
忠明 渡辺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin AW Co Ltd
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Aisin AW Co Ltd
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin AW Co Ltd, Toyota Motor Corp filed Critical Aisin AW Co Ltd
Priority to JP2017078581A priority Critical patent/JP6783696B2/ja
Priority to US15/947,014 priority patent/US10815925B2/en
Priority to DE102018205277.8A priority patent/DE102018205277A1/de
Priority to CN201810315409.0A priority patent/CN108691670B/zh
Publication of JP2018176965A publication Critical patent/JP2018176965A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6783696B2 publication Critical patent/JP6783696B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
    • F02D41/222—Safety or indicating devices for abnormal conditions relating to the failure of sensors or parameter detection devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/023—Avoiding failures by using redundant parts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F02D29/02—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving vehicles; peculiar to engines driving variable pitch propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B60K6/445—Differential gearing distribution type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
    • F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
    • F02D11/106—Detection of demand or actuation
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
    • F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
    • F02D11/107—Safety-related aspects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/50—Input parameters for engine control said parameters being related to the vehicle or its components
    • F02D2200/501—Vehicle speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/60—Input parameters for engine control said parameters being related to the driver demands or status
    • F02D2200/602—Pedal position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2400/00—Control systems adapted for specific engine types; Special features of engine control systems not otherwise provided for; Power supply, connectors or cabling for engine control systems
    • F02D2400/08—Redundant elements, e.g. two sensors for measuring the same parameter
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)

Abstract

【課題】２つのアクセルポジションセンサのうちの一方に故障が生じているときでも、安定走行性を確保しつつ高車速で走行することができるようにする。【解決手段】自動車は、アクセル開度を検出する２つのアクセルポジションセンサと、この２つのアクセルポジションセンサからのアクセル開度に基づいて駆動制御を行なう制御装置とを備える。制御装置は、２つのアクセルポジションセンサのうちの一方のアクセルポジションセンサに故障が生じているときには、２つのアクセルポジションセンサのうちの他方のアクセルポジションセンサからのアクセル開度に対して車速が大きいほど大きくなる傾向のアクセル開度上限による制限を課して駆動制御を行なう。【選択図】図２

Description

本発明は、自動車に関し、詳しくは、２つのアクセルポジションセンサを有する自動車に関する。
従来、この種の自動車としては、メインとサブの２つのアクセルポジションセンサを有し、メインのアクセルポジションセンサに故障が生じているときにサブのアクセルポジションセンサが正常であるときには、アクセル開度の上限値として第１閾値を用いるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この自動車では、メインのアクセルポジションセンサが故障しているときにサブのアクセルポジションセンサに異常が生じているときには、アクセル開度の上限値として第１閾値より小さい第２閾値を用いる。これにより、走行状態に応じた適切な退避走行を可能としている。
特開２０１２−１１７３７７号公報
しかしながら、上述の自動車では、メインのアクセルポジションセンサに故障が生じているときにサブのアクセルポジションセンサによるアクセル開度により走行する際、アクセル開度の上限値として第１閾値が用いられるため、アクセル開度が第１閾値のときの駆動力と走行抵抗が釣り合う車速になると、それ以上は加速できなくなってしまう。
本発明の自動車は、２つのアクセルポジションセンサのうちの一方に故障が生じているときでも、安定走行性を確保しつつ高車速で走行することができるようにすることを主目的とする。
本発明の自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
本発明の自動車は、
アクセル開度を検出する２つのアクセルポジションセンサと、
前記２つのアクセルポジションセンサからのアクセル開度に基づいて駆動制御を行なう制御装置と、
を備える自動車であって、
前記制御装置は、前記２つのアクセルポジションセンサのうちの一方のアクセルポジションセンサに故障が生じているときには、前記２つのアクセルポジションセンサのうちの他方のアクセルポジションセンサからのアクセル開度に対して車速が大きいほど大きくなる傾向のアクセル開度上限による制限を課して前記駆動制御を行なう、
ことを要旨とする。
この本発明の自動車では、２つのアクセルポジションセンサのうちの一方のアクセルポジションセンサに故障が生じているときには、２つのアクセルポジションセンサのうちの他方のアクセルポジションセンサからのアクセル開度に対して車速が大きいほど大きくなる傾向のアクセル開度上限による制限を課し、得られるアクセル開度に基づいて駆動制御を行なう。アクセル開度上限による制限を課すことによって安定走行性を確保することができ、アクセル開度上限を車速が大きいほど大きくなる傾向とすることによって高車速により走行することができる。これらの結果、２つのアクセルポジションセンサのうちの一方に故障が生じているときでも、安定走行性を確保しつつ高車速で走行することができる。
こうした本発明の自動車において、前記アクセル開度上限は、少なくとも第１所定車速以上であって第２所定車速未満の比較的低車速では一定値であるものとしてもよい。こうすれば、比較的低車速における旋回時などの走行安定性をより確実に確保することができる。
また、本発明の自動車において、前記アクセル開度上限は、車速を検出する車速センサに故障が生じているときには、予め定められた最高車速以上の領域では値０であるものとしてもよい。こうすれば、車速センサの故障により車速が高車速であると誤検出したときに対処することができる。
本発明の自動車において、前記アクセル開度上限は、安全に加速することができる加速度の上限として予め定められた安全加速度限界に相当するアクセル開度以下であるものとしてもよい。こうすれば、安全加速度の範囲で走行することができる。ここで、安全に加速することができる加速度としては、故障判定がされていないアクセルポジションセンサにも異常が生じ、意図しないアクセル開度になったとしても、ドライバーが安全に対処できる範囲内の加速度を意図している。
本発明の一実施例としての電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。 電子制御ユニット５０により実行されるアクセル開度設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。 アクセル開度上限設定用マップの一例を示す説明図である。
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
図１は、本発明の一実施例としての電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図１に示すように、モータ３０と、インバータ４０と、バッテリ４２と、電子制御ユニット５０とを備える。
モータ３０は、例えば同期発電電動機として構成されており、駆動輪２２ａ，２２ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に接続されている。インバータ４０は、モータ３０と接続されると共に電力ライン４４を介してバッテリ４２と接続されている。モータ３０は、電子制御ユニット５０によって、インバータ４０の図示しない複数のスイッチング素子がスイッチング制御されることにより、回転駆動される。バッテリ４２は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、上述したように、電力ライン４４を介してインバータ４０と接続されている。
電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４，データを一時的に記憶するＲＡＭ５６，データを記憶保持する不揮発性メモリとしてのフラッシュメモリ５８，入出力ポート，通信ポートなどを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３０の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ３０ａからのモータ３０の回転位置θｍや、モータ３０の各相に流れる電流を検出する電流センサからの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗなどを挙げることができる。また、バッテリ４２の端子間に設置された電圧センサからのバッテリ４２の電圧Ｖｂや、バッテリ４２の出力端子に取り付けられた電流センサからのバッテリ４２の電流Ｉｂなども挙げることができる。さらに、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号や、シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰも挙げることができる。加えて、アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するメインアクセルペダルポジションセンサ６４ａ及びサブアクセルペダルポジションセンサ６４ｂからのアクセル開度Ａｃｃ（１），Ａｃｃ（２）、ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ、車速センサ６８からの車速Ｖなども挙げることができる。電子制御ユニット５０からは、各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット５０から出力される信号としては、例えば、インバータ４０の図示しない複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などを挙げることができる。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３０ａからのモータ３０のロータの回転位置θｍに基づいてモータ３０の角速度ωｍや回転数Ｎｍを演算したり、電流センサからのバッテリ４２の電流Ｉｂの積算値に基づくバッテリ４２の蓄電割合ＳＯＣを演算したりしている。なお、バッテリ４２の蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ４２の全容量に対するバッテリ４２から放電可能な電力の容量の割合である。
こうして構成された実施例の電気自動車２０は、電子制御ユニット５０により運転者の操作に基づいて駆動制御を実行することにより走行する。駆動制御は、基本的には、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸２６に要求される要求トルクＴｐ＊を設定し、設定した要求トルクＴｐ＊をモータ３０の最大許容出力Ｔｌｉｍで制限（上限ガード）してモータ３０のトルク指令Ｔｍ＊を設定し、モータ３０がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ４０の複数のスイッチング素子をスイッチング制御することにより行なわれる。
実施例の電気自動車２０では、アクセル開度Ａｃｃは図２に例示するアクセル開度設定ルーチンにより設定される。このルーチンは、電子制御ユニット５０により所定時間毎（例えば、数ｍｓｅｃ毎や数十ｍｓｅｃ毎）に実行される。
アクセル開度設定ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、まず、メインアクセルペダルポジションセンサ６４ａやサブアクセルペダルポジションセンサ６４ｂに異常（故障）が生じているか否かを判定する（ステップＳ１００〜Ｓ１３０）。メインアクセルポジションセンサ６４ａやサブアクセルペダルポジションセンサ６４ｂに異常が生じているか否かの判定は、周知の異常診断（故障診断）による結果としての異常判定フラグの値を読み込むことにより行なうことができる。
ステップＳ１００，Ｓ１２０でメインアクセルペダルポジションセンサ６４ａにもサブアクセルペダルポジションセンサ６４ｂにも異常（故障）が生じていないと判定したときには、通常処理によりアクセル開度Ａｃｃを設定して（ステップＳ１３０）、本ルーチンを終了する。通常処理としては、例えば、メインアクセルペダルポジションセンサ６４ａからのアクセル開度Ａｃｃ（１）とサブアクセルペダルポジションセンサ６４ｂからのアクセル開度Ａｃｃ（２）との平均値をアクセル開度Ａｃｃとして設定する処理や、メインアクセルペダルポジションセンサ６４ａからのアクセル開度Ａｃｃ（１）をアクセル開度Ａｃｃとして設定する処理などを挙げることができる。
ステップＳ１００，Ｓ１１０でメインアクセルペダルポジションセンサ６４ａにもサブアクセルペダルポジションセンサ６４ｂにも異常（故障）が生じていると判定したときには、アクセルレス走行処理に移行し（ステップＳ１４０）、本ルーチンを終了する。アクセルレス走行処理としては、例えば、所定車速（例えば車速が数ｋｍ／ｈ）で走行する処理などを挙げることができる。
ステップＳ１００〜Ｓ１２０でメインアクセルペダルポジションセンサ６４ａには異常（故障）は生じていないがサブアクセルペダルポジションセンサ６４ｂには異常（故障）が生じていると判定したときには、メインアクセルペダルポジションセンサ６４ａからのアクセル開度Ａｃｃ（１）をアクセル開度Ａｃｃに設定する（ステップＳ１５０）。逆に、メインアクセルペダルポジションセンサ６４ａには異常（故障）が生じているがサブアクセルペダルポジションセンサ６４ｂには異常（故障）が生じていないと判定したときには、サブアクセルペダルポジションセンサ６４ｂからのアクセル開度Ａｃｃ（２）をアクセル開度Ａｃｃに設定する（ステップＳ１６０）。
続いて、設定したアクセル開度Ａｃｃから前回このルーチンが実行されたときに設定されたアクセル開度Ａｃｃ（以下、前回アクセル開度Ａｃｃという。）を減じてアクセル開度変化量ΔＡｃｃを計算し（ステップＳ１７０）、アクセル開度変化量ΔＡｃｃがレート値Ａｒｔより大きいか否かを判定する（ステップＳ１８０）。レート値Ａｒｔは、このルーチンを繰り返し実行する時間間隔でアクセル開度Ａｃｃを増加する際の上限値として予め設定されるものである。アクセル開度変化量ΔＡｃｃがレート値Ａｒｔより大きいときには、前回アクセル開度Ａｃｃにレート値Ａｒｔを加えたものをアクセル開度Ａｃｃとするように調整し（ステップＳ１９０）、アクセル開度変化量ΔＡｃｃがレート値Ａｒｔ以下のときにはこうしたアクセル開度Ａｃｃの調整は行なわない。
そして、車速Ｖに基づいてアクセル開度Ａｃｃの上限値制限としてのアクセル開度上限Ａｌｉｍを設定し（ステップＳ２００）、設定したアクセル開度上限Ａｌｉｍでアクセル開度Ａｃｃを制限して（ステップＳ２１０，Ｓ２２０）、本ルーチンを終了する。アクセル開度Ａｃｃの制限は、具体的には、アクセル開度Ａｃｃがアクセル開度上限Ａｌｉｍより大きいときには、アクセル開度上限Ａｌｉｍをアクセル開度Ａｃｃとすることによって行なわれる。アクセル開度上限Ａｌｉｍは、実施例では、車速Ｖとアクセル開度上限Ａｌｉｍとの関係を予め定めてアクセル開度上限設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、車速Ｖが与えられるとマップから対応するアクセル開度上限Ａｌｉｍを導出することによって設定するものとした。アクセル開度上限設定用マップの一例を図３に示す。図中、実線はアクセル開度上限Ａｌｉｍを示し、破線は安全加速度相当アクセル開度を示す。安全加速度は、故障判定がされていないアクセルポジションセンサにも異常が生じ、意図しないアクセル開度になったとしても、ドライバーが安全に対処できる範囲内の加速度を意図しており、安全加速度相当のアクセル開度は、安全加速度を得るアクセル開度Ａｃｃである。
実施例では、図示するように、アクセル開度上限Ａｌｉｍは、安全加速度相当のアクセル開度以下となるように、且つ、全体として車速Ｖが大きいほど大きくなるように設定されている。詳細に説明すると、アクセル開度上限Ａｌｉｍは、車速Ｖ２（例えば、３０ｋｍ／ｈや４０ｋｍ／ｈ，５０ｋｍ／ｈ）以下の範囲では、旋回時の安定走行性等を考慮し、基本的に一定になるように設定される。安全加速度相当のアクセル開度がこの値を下回るときには、安全加速度相当のアクセル開度が優先され、安全加速度相当のアクセル開度以下の値に設定される。なお、図３では、車速Ｖ１（例えば１０ｋｍ／ｈなど）以下において、安全加速度相当のアクセル開度が低車速領域における一定値を下回った例を示しており、車速Ｖ１以下の範囲では、マップ点を少なくするためにリニアにしている。このように、比較的低車速でアクセル開度上限Ａｌｉｍを一定値とすることにより、旋回などによっても安定走行性を確保することができる。また、アクセル開度上限Ａｌｉｍは、車速Ｖ２から車速Ｖ３（例えば、１３０ｋｍ／ｈや１４０ｋｍ／ｈ，１５０ｋｍ／ｈなど）の範囲で車速Ｖに対してリニアに大きくなり、車速Ｖ３から車速Ｖ４（最高車速）までは一定値となるように設定される。最高車速は、車両に対して予め定められた車速である。このように、車速Ｖが大きくなるほどアクセル開度上限Ａｌｉｍを大きく設定することにより、２つのアクセルペダルポジションセンサ６４ａ，６４ｂの一方に異常が生じているときでも比較的高車速で走行することができる。更に、アクセル開度上限Ａｌｉｍは、最高車速（車速Ｖ４）以上では値０に設定される。これにより、車速センサ８８に異常（故障）が生じていることにより車速Ｖが高車速であると誤検出したときにも対処することができる。
以上説明した実施例の電気自動車２０では、２つのアクセルペダルポジションセンサ６４ａ，６４ｂの一方に異常が生じているときには、異常が生じていないアクセルペダルポジションセンサからの検出値をアクセル開度Ａｃｃとして設定する。そして、車速Ｖが大きいほど大きくなるようにアクセル開度上限Ａｌｉｍを設定し、設定したアクセル開度上限Ａｌｉｍによってアクセル開度Ａｃｃを制限する。これにより、安定走行性を確保しつつ高車速で走行することができる。しかも、比較的低車速でアクセル開度上限Ａｌｉｍを一定値とするから、旋回などによっても安定走行性をより確実に確保することができる。また、アクセル開度上限Ａｌｉｍは安全加速度相当アクセル開度以下となるように設定されるから、安定走行性をより確実に確保することができる。さらに、アクセル開度上限Ａｌｉｍは最高車速（車速Ｖ４）以上では値０に設定されるから、車速センサ８８に異常（故障）が生じていることにより車速Ｖが高車速であると誤検出したときにも対処することができる。
実施例の電気自動車２０では、２つのアクセルペダルポジションセンサ６４ａ，６４ｂの一方に異常が生じているときには、車速Ｖ１から車速Ｖ２までの範囲の比較的低車速では、アクセル開度上限Ａｌｉｍに一定値を設定するものとした。しかし、車速Ｖ１から車速Ｖ２までの範囲の比較的低車速でも、車速Ｖが大きくなるほど大きな値をアクセル開度上限Ａｌｉｍに設定するものとしてもよい。
実施例では、本発明を駆動用の１つのモータ３０を有する電気自動車２０に適用したが、駆動用の２つ以上のモータを有する電気自動車に適用してもよいし、駆動用のモータの他にエンジンを搭載するハイブリッド自動車に適用してもよいし、駆動用のエンジンは搭載するが駆動用のモータは搭載しない自動車に適用してもよい。即ち、アクセル開度を検出する２つのアクセルポジションセンサと、この２つのアクセルポジションセンサからのアクセル開度に基づいて駆動制御を行なう制御装置とを搭載する自動車であれば、如何なる構成の自動車としてもよいのである。
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
本発明は、自動車の製造産業などに利用可能である。
２０ 電気自動車、２２ａ，２２ｂ 駆動輪、２４ デファレンシャルギヤ、２６ 駆動軸、３０ モータ、３０ａ 回転位置検出センサ、４０ インバータ、４２ バッテリ、４４ 電力ライン、５０ 電子制御ユニット、５２ ＣＰＵ、５４ ＲＯＭ、５６ ＲＡＭ、５８ フラッシュメモリ、６０ イグニッションスイッチ、６１ シフトレバー、６２ シフトポジションセンサ、６３ アクセルペダル、６４ａ メインアクセルペダルポジションセンサ、６４ｂ サブアクセルペダルポジションセンサ、６５ ブレーキペダル、６６ ブレーキペダルポジションセンサ、６８ 車速センサ。

Claims (4)

  1. アクセル開度を検出する２つのアクセルポジションセンサと、
    前記２つのアクセルポジションセンサからのアクセル開度に基づいて駆動制御を行なう制御装置と、
    を備える自動車であって、
    前記制御装置は、前記２つのアクセルポジションセンサのうちの一方のアクセルポジションセンサに故障が生じているときには、前記２つのアクセルポジションセンサのうちの他方のアクセルポジションセンサからのアクセル開度に対して車速が大きいほど大きくなる傾向のアクセル開度上限による制限を課して前記駆動制御を行なう、
    自動車。
  2. 請求項１記載の自動車であって、
    前記アクセル開度上限は、少なくとも第１所定車速以上であって第２所定車速未満の比較的低車速では一定値である、
    自動車。
  3. 請求項１または２記載の自動車であって、
    前記アクセル開度上限は、車速を検出する車速センサに故障が生じているときには、予め定められた最高車速以上の領域では値０である、
    自動車。
  4. 請求項１ないし３のうちのいずれか１つの請求項に記載の自動車であって、
    前記アクセル開度上限は、安全に加速することができる加速度の上限として予め定められた安全加速度限界に相当するアクセル開度以下である、
    自動車。
JP2017078581A 2017-04-12 2017-04-12 自動車 Active JP6783696B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017078581A JP6783696B2 (ja) 2017-04-12 2017-04-12 自動車
US15/947,014 US10815925B2 (en) 2017-04-12 2018-04-06 Vehicle and control method for vehicle
DE102018205277.8A DE102018205277A1 (de) 2017-04-12 2018-04-09 Fahrzeug und steuerungsverfahren für ein fahrzeug
CN201810315409.0A CN108691670B (zh) 2017-04-12 2018-04-10 汽车及汽车的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017078581A JP6783696B2 (ja) 2017-04-12 2017-04-12 自動車

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018176965A true JP2018176965A (ja) 2018-11-15
JP6783696B2 JP6783696B2 (ja) 2020-11-11

Family

ID=63678907

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017078581A Active JP6783696B2 (ja) 2017-04-12 2017-04-12 自動車

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10815925B2 (ja)
JP (1) JP6783696B2 (ja)
CN (1) CN108691670B (ja)
DE (1) DE102018205277A1 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113858946B (zh) * 2021-10-25 2023-06-13 华人运通(江苏)技术有限公司 一种车辆控制方法、装置及车辆
FR3133409A1 (fr) * 2022-03-08 2023-09-15 Psa Automobiles Sa Procédé de commande du mode de roulage dégradé dit « limp home pédale » dans un véhicule électrique
CN117048527A (zh) * 2023-08-24 2023-11-14 阿尔特汽车技术股份有限公司 车辆安全扭矩的监控方法、装置及电子设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5912145A (ja) * 1982-07-12 1984-01-21 Nissan Motor Co Ltd エンジンの燃料供給制御装置
US6273061B1 (en) * 1998-12-09 2001-08-14 Suzuki Motor Corporation Throttle control apparatus
JP5106694B1 (ja) * 2012-03-15 2012-12-26 株式会社小松製作所 作業車両及び作業車両の制御方法
JP2013060826A (ja) * 2011-09-12 2013-04-04 Toyota Motor Corp 車両の制御装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19703685C2 (de) * 1997-01-31 2003-06-18 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine
JPH10299555A (ja) * 1997-04-25 1998-11-10 Mitsubishi Motors Corp 電子スロットル制御装置付き内燃機関の制御装置
DE19719518B4 (de) * 1997-05-09 2008-04-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Antriebseinheit eines Kraftfahrzeugs
JP3694406B2 (ja) * 1998-08-28 2005-09-14 株式会社日立製作所 電制スロットル式内燃機関のフェイルセーフ制御装置
US6493618B2 (en) * 2000-03-15 2002-12-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control using multiple sensors
DE10012833A1 (de) * 2000-03-16 2001-09-20 Bayerische Motoren Werke Ag Kraftfahrzeug mit einem von einer elektronischen Getriebeeinheit gesteuerten Getriebe
JP3805648B2 (ja) * 2001-06-14 2006-08-02 三菱電機株式会社 エンジン用吸気量制御装置
JP4121318B2 (ja) * 2002-06-26 2008-07-23 三菱電機株式会社 車両用のエンジン制御装置
US7340337B2 (en) * 2005-03-10 2008-03-04 Gm Global Technology Operations, Inc. Vehicle control system for detecting a short-circuit condition between redundant position sensors
JP4294012B2 (ja) * 2005-07-28 2009-07-08 三菱電機株式会社 電子スロットル制御装置
JP5631082B2 (ja) 2010-07-07 2014-11-26 日東電工株式会社 活性エネルギー線硬化型再剥離用粘着剤
JP5712576B2 (ja) 2010-11-29 2015-05-07 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置および車両の制御方法
WO2015111578A1 (ja) * 2014-01-23 2015-07-30 本田技研工業株式会社 動力源制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5912145A (ja) * 1982-07-12 1984-01-21 Nissan Motor Co Ltd エンジンの燃料供給制御装置
US6273061B1 (en) * 1998-12-09 2001-08-14 Suzuki Motor Corporation Throttle control apparatus
JP2013060826A (ja) * 2011-09-12 2013-04-04 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
JP5106694B1 (ja) * 2012-03-15 2012-12-26 株式会社小松製作所 作業車両及び作業車両の制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108691670A (zh) 2018-10-23
US10815925B2 (en) 2020-10-27
DE102018205277A1 (de) 2018-10-18
JP6783696B2 (ja) 2020-11-11
US20180298841A1 (en) 2018-10-18
CN108691670B (zh) 2021-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9751523B2 (en) Hybrid vehicle
US8631894B2 (en) Electric vehicle, and control apparatus and control method for electric vehicle
CN106240372B (zh) 用于电动车辆的控制装置
US9440540B2 (en) Electric vehicle and control method
JP6984329B2 (ja) 自動車
JP2013126366A (ja) 車両
JP6783696B2 (ja) 自動車
JP6553556B2 (ja) 自動車
JP2019126226A (ja) 電動車両
CN111137139B (zh) 电动车辆
US9994123B2 (en) Controlling apparatus for vehicle
JP2020142697A (ja) 車両
US20210291661A1 (en) Electric vehicle
JP2020082885A (ja) 車両
JP2017005914A (ja) 自動車
JP6862696B2 (ja) 自動車
JP6825544B2 (ja) 電動車両
JP5434865B2 (ja) 電気自動車
JP6614052B2 (ja) 自動車
JP2020120503A (ja) 電動車両
JP2003274508A (ja) 車 両
JP2017041926A (ja) 自動車
JP6692564B1 (ja) 電動車の走行制御方法および走行制御装置
JP2016116271A (ja) 電動車両の制御装置
JP2023035681A (ja) 電動車両

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20191010

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200609

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200727

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200818

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200909

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200929

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20201022

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6783696

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250