JP2018171665A5 - ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム - Google Patents

Description

本開示は、ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステムに関する。

本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
第１の指示を、操作部から受け付ける受付部と、
前記受付部が前記第１の指示を受け付けた場合に、ある時間区間のロボットの振動を表す振動データに基づいて得られた前記ロボットの対象振動数に関する情報を、表示部に表示する表示制御部と、
前記対象振動数が設定される設定部と、
設定された前記対象振動数に基づいて、第１制御信号から前記対象振動数を低減して得られる第２制御信号を生成する制御信号生成部と、
前記第２制御信号に基づいて、前記ロボットを駆動する駆動信号を生成し出力する駆動信号生成部と、
を備える、ロボット制御装置。

Claims (20)

1. 第１の指示を、操作部から受け付ける受付部と、
   前記受付部が前記第１の指示を受け付けた場合に、ある時間区間のロボットの振動を表す振動データに基づいて得られた前記ロボットの対象振動数に関する情報を、表示部に表示する表示制御部と、
   前記対象振動数が設定される設定部と、
   設定された前記対象振動数に基づいて、第１制御信号から前記対象振動数を低減して得られる第２制御信号を生成する制御信号生成部と、
   前記第２制御信号に基づいて、前記ロボットを駆動する駆動信号を生成し出力する駆動信号生成部と、
   を備える、ロボット制御装置。
2. 請求項１記載のロボット制御装置であって、
   前記受付部は、前記ロボットの前記振動を表す前記振動データを、前記対象振動数を測定するために取り込む第２の指示を、前記操作部から受け付ける、ロボット制御装置。
3. 請求項１または２記載のロボット制御装置であって、
   前記ロボットの前記振動は、測定部によって測定され、
   前記表示制御部は、前記振動データに基づいて計算された、前記対象振動数の少なくとも１つを表すパラメーターを、前記表示部に表示する、ロボット制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
   前記表示制御部は、
   前記振動データに基づく表示と、
   前記第２制御信号に基づいて動作された前記ロボットの振動を表す振動データに基づく表示と、を前記表示部に表示する、ロボット制御装置。
5. 請求項３または４に記載のロボット制御装置であって、
   前記表示制御部は、前記時間区間において、最大のパワーを有する周波数を表すパラメーターを、前記表示部に表示する、ロボット制御装置。
6. 請求項３から５のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
   前記時間区間は、前記ロボットに対して駆動させる制御信号が出されていない時間区間を含む、ロボット制御装置。
7. 請求項６記載のロボット制御装置であって、
   前記時間区間は、前記ロボットに対して駆動させる制御信号が出されていない時間区間である、ロボット制御装置。
8. 請求項３から５のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
   前記時間区間は、前記ロボットが残留振動している時間区間の少なくとも一部を含む、ロボット制御装置。
9. 請求項３から５のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
   前記時間区間は、前記ロボットに対して等速運動させる制御信号が出されている時間区間を含む、ロボット制御装置。
10. 請求項３に従属する請求項４から９、および請求項３のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
    前記ロボットの動作の終了を指示する制御信号が出されたことをトリガーとして、前記時間区間の開始時刻を定める処理部を備える、ロボット制御装置。
11. 請求項１から９のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
    前記受付部は、
    前記時間区間の開始時刻を指定する指示を、前記操作部から受け付ける、ロボット制御装置。
12. 請求項３に従属する請求項４から１１、および請求項３のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
    前記測定部は、前記ロボットに対して着脱する振動計測装置である、ロボット制御装置。
13. 請求項３から１２のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
    前記表示制御部は、前記ロボットが実行するコマンドのうち、前記時間区間において実行を完了しているコマンドのうち最新のコマンドのステップに対応する表示を、前記表示部に表示する、ロボット制御装置。
14. 請求項１から１３のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
    前記受付部は、さらに、前記表示される対象振動数の振動の方向を指定する軸指定を、前記操作部から受け取る、
    前記表示制御部は、前記指定された方向の振動の前記対象振動数に関する情報を、前記表示部に表示する、ロボット制御装置。
15. 請求項１から１４のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
    前記受付部は、前記表示部において、前記ロボットを操作するための表示を経由して表示され、前記操作部として機能する表示を介して、前記各指示を受け取る、ロボット制御装置。
16. 請求項１から１５のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
    前記表示制御部は、前記対象振動数を、互いに異なる複数の方向の振動について、振幅が大きい順に、前記表示部に表示する、ロボット制御装置。
17. 請求項１から１６のいずれか１項に記載のロボット制御装置であって、
    前記表示制御部は、前記振動データに基づいて生成され、時刻と前記振動の周波数成分とを２軸として、前記周波数成分のパワーを表示するスペクトラム表示部を、前記表示部に表示する、ロボット制御装置。
18. 請求項１７に記載のロボット制御装置であって、
    前記スペクトラム表示部は、前記周波数成分のパワーの表示を、互いに異なる複数の方向の振動について、表示する、ロボット制御装置。
19. 前記ロボットとして、請求項１から１８のいずれか１項に記載のロボット制御装置によって制御されるロボット。
20. 請求項１から１８のいずれか１項に記載のロボット制御装置と、
    前記ロボットとして、前記ロボット制御装置によって制御されるロボットと、
    を備えるロボットシステム。