JP5363900B2 - 加振制御方法及び加振制御装置並びに振動試験装置 - Google Patents

Description

本発明は、振動試験において試験対象物を所望の加振条件によって加振するために用いられる加振制御装置に関する。

構造物の耐震性能を評価する手法として、振動台を用いた振動試験が広く行われている。振動試験は、振動台上に試験対象物（以下、供試体）を搭載し、油圧加振機を用いて実際の地震波などの加速度波を模擬するように振動台を動作させ、耐震性能を評価するものである。
この種の試験では、地震波などの再現させたい加速度波形（指令信号）と振動台上において実際に得られる加速度波形（フィードバック信号）の再現性が高いことが求められる。この再現性を阻害する要因としては、ガタなどの振動試験系に内在する非線形性要素がある。再現性を向上するための技術には、指令信号を補償する方法がある（例えば、特許文献１参照。）。

振動試験では、地震波以外にも正弦波、ランダム波、スイープ波など種々の加振波形が用いられる。これらの加振波形を指令信号として用いた振動試験では、加振機を駆動する前に指令信号の波形種類、振幅、周波数、オフセット値などの条件（以下、加振条件と総称する）を設定し、加振する。
加振条件を変更する場合には、加振機の駆動中（即ち、加振中）ではなく、加振後に再設定するのが一般的である。しかし、操作者が、供試体を加振中に、試験状況に応じて加振条件を変更したい場合もある。特許文献２では、供試体をモデル化し加振応答状態に応じた数値シミュレーションを逐次実行し、その結果に基づき指令信号を生成する振動試験装置が記載されている。しかし、操作者が加振中に加振条件を変更する方法については、具体的に考慮されていない。

特開平７−４３２４３号公報 特開２００３−８３８４１号公報

指令信号を生成する手段として、ファンクションジェネレータを用いることがある。ファンクションジェネレータを用いる際に、ファンクションジェネレータがデジタル式の場合には、操作者が加振中に指令信号の振幅や周波数などを変化させると、変化の前後で指令信号の不連続が生じる。この不連続な指令信号によって加振機を駆動すると、供試体に所望の加振条件ではない有害な衝撃を供試体へ与えることがある。また、所望の加振を行うために加振条件の設定及び加振の開始動作や停止動作を繰返すと、振動試験の長時間化によって必要以上の油温度の上昇や試験設備を稼動するため、電力消費が大きくなる。
また、アナログ式のファンクションジェネレータを用いる場合には、ファンクションジェネレータが出力する信号は連続的である、しかし、振幅や周波数をつまみで調整するため正確な数値を設定することが困難である。
上述のように、従来技術では、供試体を加振試験中に、操作者が加振条件を変更する具体的な方法がなかった。
本発明の目的は以上の状況を鑑みてなされたものであり、本発明によれば加振中においても操作者が任意に加振条件を設定し、安全で効率的な振動試験を実施することが可能となる加振制御装置を提供する。

上記の課題を解決するために、本発明は、
（１）操作者が指令信号の少なくとも波形種類、振幅、周波数、及びオフセット値の設定を行い、並びに、加振動作を行うための入力部と、前記入力部から設定した加振条件を記憶する加振条件記憶部と、前記入力部から加振動作の開始と停止を指示する加振動作指示部と、前記加振条件記憶部ならびに前記加振動作指示部の情報を元にサーボ制御部へ加振機を駆動するための指令信号を生成する波形生成部と、前記波形生成部で生成した指令信号をアナログ値へ変換するＤ／Ａ変換部を有し、前記波形生成部は、前記加振機を少なくとも正弦波信号、三角波信号、若しくはパルス信号のいずれかで駆動中に、操作者が前記入力部において、加振条件である振幅と周波数を変更した場合、遷移時間を要して変更後の加振条件にて指令信号を生成する機能を有し、
前記遷移時間では、振幅または周波数を変更前後の値を用いて計算し、前記計算値を前記入力部で設定した遷移時間で除した割合で増分し、指令信号を生成する機能と、を含む加振制御方法若しくは加振制御装置ある。
（２）好ましくは、上記（１）記載の発明は、加振制御装置と供試体に変位を与える少なくとも１台の加振機と、加振機または供試体の状態を計測するための少なくとも１つのセンサと、前記加振制御装置が生成する指令信号と前記センサが出力する信号を用いて前記加振機を制御するサーボ制御部を含む加振ユニットとを含むものである。
（３）また好ましくは、上記（１）記載の発明は、前記遷移時間が、振幅または周波数の変更前後の値をスプライン補間して、前記遷移時間後に変更後の加振条件にて指令信号を生成する機能を含むものである。
（４）またさらに好ましくは、上記（１）記載の発明は、前記入力部が、指令信号を生成するための振幅と周波数とオフセット値の設定値を制限する機能と、前記設定値において、前回値と今回値の変分が一定割合以下になるように前記設定値を制限する機能を含むものである。
（５）また好ましくは、本発明の加振制御方法若しくは加振制御装置は、上記（３）及び上記（４）記載の機能を含むものである。
（６）さらに本発明は、供試体に変位を与える少なくとも１台の加振機と、前記加振機若しくは前記供試体の状態を計測するための少なくとも１つのセンサと、加振ユニットとを備え、前記加振ユニットは、上記（５）に記載の加振制御装置と、前記センサが出力する信号を用いて前記加振機を制御するサーボ制御部を含む振動試験装置である。

本発明によれば、供試体を加振中において、操作者が、指令信号の少なくとも、振幅、周波数、若しくはオフセット値のいずれかの加振条件を任意に変化しても、不連続な指令信号によって加振機が駆動し、有害な衝撃が供試体に加えられることのない、安全で効率的な加振制御および振動試験を実施することが可能となる。
また、本発明によれば、供試体を加振中において、操作者が、加振条件の振幅や周波数を変更しても、ある遷移時間を要して変更値に達するため、大きな衝撃が供試体に作用することがない。このため加振を中止することなく加振条件を変更できることになり、試験時間を短縮できる。また、試験時間の短縮によって消費電力の低減を図ることができる。

本発明の加振制御装置を使用した振動試験装置の一実施例の構成を示すブロック図である。 本発明の加振制御装置の波形生成部の一実施例の詳細な構成を示すブロック図である。 加振中に振幅を変更する場合の本発明の処理動作手順の一実施例を説明するためのフローチャートである。 加振中に周波数を変更する場合の本発明の処理動作手順の一実施例を説明するためのフローチャートである。 本発明における加振中に振幅を変更した場合の各種信号のタイムチャートの一実施例を示す図である。 本実施例における加振中に周波数を変更した場合の各種信号のタイムチャートである。 本発明における加振中に振幅を変更した場合の各種信号のタイムチャートの一実施例を示す図である。 本実施例における加振中に周波数を変更した場合の各種信号のタイムチャートである。 本実施例における加振中に周波数若しくは振幅を変更した場合の各種信号のタイムチャートである。

本発明の加振制御方法は、操作者が指令信号の少なくとも波形種類、振幅、周波数、若しくはオフセット値の１つを加振条件として設定するため、または、加振動作を行うために入力部に入力することによって、設定された加振条件を記憶する加振条件を記憶し、かつ加振動作の開始と停止を指示し、前記記憶された加振条件及び前記加振動作の開始と停止の情報に基づいてサーボ制御手段へ加振機を駆動するための指令信号を生成し、前記生成された指令信号をアナログ値へ変換する加振制御方法であって、前記加振機を、少なくとも、正弦波信号、三角波信号、若しくはパルス信号のいずれかの波形信号で駆動中に、操作者が前記入力部に入力することによって前記加振条件が変更された場合には、前記加振条件を変更される前の加振条件の値と変更後の加振条件の値とを用いて、複数のサンプリング時間で構成される所定の時間の間、前記サンプル時間毎に補間した値を算出し、前記算出された値によって指令信号を生成する。

上記記載の加振制御方法は、好ましくは、前記所定の時間の間、振幅または周波数の変更前後の値をスプライン補間して、前記遷移時間後に変更後の加振条件にて指令信号を生成する。
上記記載の加振制御方法は、また好ましくは、前記入力部から前記指令信号を生成するための振幅と周波数とオフセット値の設定値を制限し、前記設定値が、１サンプリング時間前の値と現在の値の変分が一定割合以下になるように前記設定値を制限する。
上記記載の加振制御方法は、さらに好ましくは、前記所定の時間の間、振幅または周波数の変更前後の値をスプライン補間して、前記遷移時間後に変更後の加振条件にて指令信号を生成し、前記入力部から前記指令信号を生成するための振幅と周波数とオフセット値の設定値を制限する。

上記発明の加振制御方法は、また好ましくは、前記所定の時間を複数の区間に分割し、前記複数に分割された区間について線形補間し、線形補間から算出された値を含んだ振幅または周波数の変更前後の値を１次以上のスプライン補間をして、前記遷移時間後に変更後の加振条件にて指令信号を生成する。

また本発明の加振制御装置は、操作者が指令信号の少なくとも波形種類、振幅、周波数、若しくはオフセット値の１つを加振条件として設定するための、または、加振動作を行うための入力部と、前記入力部によって設定された加振条件を記憶する加振条件記憶部と、前記入力部に基づいて加振動作の開始と停止を指示する加振動作指示部と、前記加振条件記憶部及び前記加振動作指示部の情報に基づいてサーボ制御手段へ加振機を駆動するための指令信号を生成する波形生成部と、前記波形生成部で生成した指令信号をアナログ値へ変換するＤ／Ａ変換部を有する加振制御装置であって、前記波形生成部は、前記加振機を、少なくとも、正弦波信号、三角波信号、若しくはパルス信号のいずれかの波形信号で駆動中に、操作者が前記入力部に入力することよって前記加振条件が変更された場合には、前記加振条件を変更される前の加振条件の値と変更後の加振条件の値とを用いて、複数のサンプリング時間で構成される所定の時間の間、前記サンプル時間毎に補間した値を算出し、前記算出された値によって指令信号を生成する。
また本発明の加振制御装置の前記入力部は、好ましくは、前記指令信号を生成するための振幅と周波数とオフセット値の設定値を制限し、前記設定値が、１サンプリング時間前の値と現在の値の変分が一定割合以下になるように前記設定値を制限する。
また本発明の加振制御装置の前記波形成形部は、好ましくは、前記所定の時間の間、振幅または周波数の変更前後の値をスプライン補間して、前記遷移時間後に変更後の加振条件にて指令信号を生成し、前記入力部は、前記指令信号を生成するための振幅と周波数とオフセット値の設定値を制限する。
また本発明の加振制御装置の前記波形成形部は、さらに好ましくは、前記所定の時間を複数の区間に分割し、前記複数に分割された区間について線形補間し、線形補間から算出された値を含んだ振幅または周波数の変更前後の値を１次以上のスプライン補間をして、前記遷移時間後に変更後の加振条件にて指令信号を生成する。

さらに本発明の振動試験装置は、供試体に変位を与える少なくとも１台の加振機と、前記加振機若しくは前記供試体の状態を計測するための少なくとも１つのセンサと、加振ユニットとを備えた加振試験装置において、前記加振ユニットは、操作者が指令信号の少なくとも波形種類、振幅、周波数、若しくはオフセット値の１つを加振条件として設定するための、または、加振動作を行うための入力部と、前記入力部によって設定された加振条件を記憶する加振条件記憶部と、前記入力部に基づいて加振動作の開始と停止を指示する加振動作指示部と、前記加振条件記憶部及び前記加振動作指示部の情報に基づいてサーボ制御手段へ加振機を駆動するための指令信号を生成する波形生成部と、前記波形生成部で生成した指令信号をアナログ値へ変換するＤ／Ａ変換部を有する加振制御装置であって、前記波形生成部は、前記加振機を、少なくとも、正弦波信号、三角波信号、若しくはパルス信号のいずれかの波形信号で駆動中に、操作者が前記入力部によって前記加振条件が変更された場合には、前記加振条件を変更される前の加振条件の値と変更後の加振条件の値とを用いて、複数のサンプリング時間で構成される所定の時間の間、前記サンプル時間毎に補間した値を算出し、前記算出された値によって指令信号を生成する加振制御装置と、前記センサが出力する信号を用いて前記加振機を制御するサーボ制御部を含むものである。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、各図の説明において、共通な機能を有する構成要素には同一の参照番号を付し、できるだけ説明の重複を避ける。

図１は、本発明の加振制御装置を使用した振動試験装置の一実施例の構成を示すブロック図である。１０は振動試験装置、１００は加振制御装置、１０１は供試体、１０２はサーボ制御部、１０３は加振機、１０４は継手部、１０６は供試体１０１、サーボ制御部１０２、加振機１０３、及び継手部１０４で構成される加振ユニット、１１０は加振制御装置１００のクライアントユニット、１２０は加振制御装置１００のサーバユニットである。加振制御装置１００のクライアントユニット１１０において、１１１は入力部、１１２は表示部、１１３は加振条件記憶部、１１４は加振動作指示部、１１５は信号伝達部である。また、サーバユニット１２０において、１２１は加振条件記憶部、１２２は加振動作指示部、１２３は信号伝達部、１２４はＡ／Ｄ変換部、１２５は波形生成部、１２６はＤ／Ａ変換部である。なお、１０５は、クライアントユニット１１０とサーバユニット１２０の、加振条件記憶部１１３と１２１、加振動作指示部１１４と１２２、及び信号伝達部１１５と１２３は、それぞれ、結合する通信路である。さらに、加振機１０３において、１３１はサーボ弁部、１３２は作動油部、１３３はピストン部である。また、加振条件記憶部１１３及び１２１は、例えば、ハードディスクやフラッシュメモリなどである。

図１において、この振動試験装置１０の制御に係る部分を大きく分類すると、加振制御装置１００と加振ユニット１０６で構成される。
加振制御装置１００は、操作者の設定によって加振条件が設定された場合に、設定された加振条件によって、加振機１０３を駆動する指令信号を生成し、加振機１０３に出力する。加振制御装置１００のクライアントユニット１１０とサーバユニット１２０は、サンプリング時間によってタスク処理が実施されるリアルタイムシステムである。
サーバユニット１２０は、加振機１０３の制御を行うためのサンプリング時間を、例えば、地震波の再現が可能な程度を想定する。本実施例では、０．２ｍｓである。クライアントユニット１１０のサンプリング時間は、サーバユニット１２０のサンプリング時間よりも長くても構わない。
クライアントユニット１１０の加振条件記憶部１１３とサーバユニット１２０の加振条件記憶部１２１は、通信路１０５で結合されている。クライアントユニット１１０の加振動作指示部１１４とサーバユニット１２０の加振動作指示部１２２、及び、クライアントユニット１１０の信号伝送部１１５とサーバユニット１２０の信号伝送部１２３も、同様に、通信路１０５で結合されている。
通信路１０５は、例えば、ＰＣＩ（ Peripheral Component Interconnect ）バスやＬＡＮ（ Local Area Network ）がある。

入力部１１１は、操作者が加振条件を設定するためのものである。例えば、入力部１１１は、表示画面を有し、操作者がキーボードやマウス等によって操作するためのグラフィカルインターフェースを備えている。グラフィカルインターフェースでは、操作者が、指令信号の振幅若しくは周波数の少なくともいずれかの入力を、キーボードまたはマウスで行う。
入力方法には、数値入力のほかにスライダバーやアップダウンボタンがある。これらの操作者の入力に対して、好ましくは、入力制限値を設けることで、誤入力を防止する。入力制限値としては、例えば、入力値が前回サンプリング時の値（前回値）、若しくは現行（加振中）の値の２倍以上または１／２倍以下を入力不可とする、などがある。
また、操作者が加振条件を新規若しくは変更した場合には、その新規若しくは変更された加振条件で加振ユニット１０６（若しくは加振機１０３）がその加振条件になるまで、入力部１１１は、次の加振状態の変更入力操作ができないように設定される。

入力部１１１で設定された加振条件は、加振条件記憶部１１３及び加振動作指示部１１４に出力される。
表示部１１２は、応答信号を表示するトレンドグラフや設定値を表示する表示器を備えた、操作者がみるための画面である。例えば、液晶ディスプレイやオシロスコープなどである。
加振条件記憶部１１３は、入力部１１１から入力された加振条件を記憶する。また、通信路１０５を介してサーバユニット１２０の加振条件記憶部１２１に出力する。
加振動作指示部１１４は、入力部１１１から入力された加振条件に従って、通信路１０５を介してサーバユニット１２０の加振動作指示部１２２に伝送する。

加振条件記憶部１２１は、通信路１０５を介して加振条件記憶部１１３から入力された加振条件を記憶すると共に波形生成部１２５に出力する。
加振動作指示部１２２は、通信路１０５を介して加振動作指示部１１４から入力された加振条件に基づいて、波形生成部１２５に制御信号を出力し、波形生成指示や波形出力の開始指示や停止指示の制御を行う。波形生成部１２５は、加振動作指示部１２２の制御に応じて、加振条件記憶部１２１から入力された加振条件に基づいて、加振機１０３を駆動するための指令信号を生成し、生成した指令信号をＤ／Ａ変換部１２６に出力する。
Ａ／Ｄ変換手段１２４は、加振ユニット１０６から入力されるセンサからの応答信号をデジタル値へ変換し、信号伝達部１２３に出力する。信号伝達部１２３は、入力されたセンサ情報を、通信路１０５を介してクライアントユニット１１０の信号伝達部１１５に伝送する。信号伝達部１１５は、通信路１０５を介して信号伝達部１１３から入力されたセンサ情報を表示部１１２に出力し、表示部１１２は操作者にセンサ情報に基づく表示を行う。

Ｄ／Ａ変換部１２６は、波形生成部１２５から入力された指令信号をアナログ値へ変換し、指令信号Ｓ１としてサーボ制御部１０２に出力する。この実施例では、表示部１１２、信号伝達部１１５及び１２３、並びにＡ／Ｄ変換部１２４は必ずしも必要ではない。

サーボ制御部１０２は、加振制御装置１００から入力された指令信号Ｓ１と、加振ユニット１０６からフィードバックされて入力される加速度応答信号Ｓ２、変位応答信号Ｓ３、及び差圧応答信号Ｓ４とに基づいて、サーボ弁部１３１を駆動するためのサーボ指令信号Ｓ５を加振機１０３に出力する。加振機１０３は、加速度応答信号Ｓ２や変位応答信号Ｓ３、差圧応答信号Ｓ４のフィードバック回路を形成し、ピストン部１３３の位置制御を行う。
加振機１０３においては、サーボ弁部１３１にサーボ指令信号Ｓ５が入力される。サーボ弁部１３１は、入力されたサーボ指令信号Ｓ５に基づいて、サーボ弁駆動する。なお、加速度応答信号Ｓ２、変位応答信号Ｓ３、差圧応答信号Ｓ４やサーボ弁を駆動するサーボ指令信号Ｓ５はアンプやシグナルコンディショナによって適正な信号に調整している。
サーボ指令信号Ｓ５は、サーボ弁部１３１を駆動する。サーボ弁部１３１が駆動することによって作動油部１３２の流量は制御され、ピストン部１３３が往復する。
なお、作動油部１３２は、所定の時間間隔ｔ４で、差圧応答信号Ｓ４をフィードバック信号として、サーボ制御部１０２及びＡ／Ｄ変換部１２４に出力する。

継手部１０４は、加振機１０３のピストン部１３３先端部と供試体１０１（若しくは、供試体１０１を固定する振動台）とを接続するためのものである。供試体１０１は、継手部１０４によってピストン部１３３の往復運動による力を受け、加振される。
なお、ピストン部１３３には、変位センサが取付けられており、変位センサはそのセンサ情報であるピストンの位置情報を、所定の時間間隔ｔ３でサーボ制御部１０２及びＡ／Ｄ変換部１２４に出力している。
さらに、供試体１０１（若しくは、供試体１０１を固定する振動台）には、加速度センサが取付けられ、加速度センサはそのセンサ情報である供試体１０１（若しくは、供試体１０１を固定する振動台）の加速度情報を所定の時間間隔ｔ２でサーボ制御部１０２及びＡ／Ｄ変換部１２４に出力する。

なお、加振制御装置１００は、１つまたは複数のＦＰＧＡ（ Field Programmable Gate Array ）、ＳｏＣ（Silicon on a Chip ）、等構成されても良い。
即ち、図１の構成と後述する図２の構成は、本実施例では、ハードウエアにて構成したが、上記ＦＰＧＡやＳｏＣを使用することによって、ソフトウエアでも実現可能である。

図２は、図１の実施例における加振制御装置１００内の波形生成部１２５の詳細な構成を示すブロック図である。２０１は周波数演算部、２０２は振幅演算部、２０３はスイッチ部である。周波数演算部２０１において、２１１は信号Ｆ保持部、２１２は信号加算部、２１３は累積加算器、２１４は信号検出部である。また振幅演算部２０２において、２２１は信号Ａ１／Ａ２演算部、２２２は信号Ａ１／Ａ２保持部、２２３は信号加算部、２２４は加算器、２２５は信号検出部、２２６は正弦波発生部、２２７は振幅補正部である。
図２において、波形生成部１２５は、周波数演算部２０１と振幅演算部２０２とから構成される。波形生成部１２５は、加振機を駆動する指令信号を生成し、周波数信号として信号Ｓ９（周波数の値Ｆ若しくはＦ値信号と称する）、及び、振幅信号として信号Ｓ８（振幅の値Ａ若しくはＡ値信号と称する）を出力する。

図２の周波数演算部２０１において、信号Ｆ保持部２１１には、加振条件記憶部１２１に記憶されている加振条件の周波数の設定値の信号Ｓ９（Ｆ値信号）が入力される。信号Ｆ保持部２１１は、信号検出部２１４からリセット信号Ｓ１２が入力されたサンプル時間に、今まで保持していたＦ値信号をリセットし、同サンプル時間に入力されるＦ値信号を保持し、かつ、累積加算器２１３に出力する。Ｆ値信号は、リセット信号Ｓ１２が入力されるまで保持される。
その後、信号Ｆ保持部２１１は、入力される信号Ｆを１サンプリング毎に前回値（１サンプル時間前に保持されていたＦ値信号）と比較する。
前回値と同値である場合には、Ｆ値信号をそのまま保持する。なお、加振条件記憶部１２１は、この信号Ｓ９（Ｆ値信号）を、信号Ｆ保持部２１１に出力すると共に信号検出部２１４にも出力する。また同時に、加振条件記憶部１２１は、振幅演算部２０２の信号Ａ１／Ａ２演算部２２１に、加振条件記憶部１２１に記憶されている加振条件から、上記加振条件の周波数の設定値の信号Ｓ９（Ｆ値信号）に対応する加振条件の振幅の設定値の信号Ｓ８（Ａ値信号）を出力する。
また、前回値と異なる値の場合には、同じサンプリング時間内に、前回値より増加した場合には加算開始指示信号を信号加算部２１２に出力し、減少した場合には減算開始指示信号を信号加算部２１２に出力する。

信号加算部２１２は、信号Ｆ保持部２１１から入力された加算開始指示信号若しくは減算開始指示信号を入力された場合には、同じサンプリング時間に一定の割合で加算または減算を続けるための、所定の値ｄＴＦの信号Ｓ１０を累積加算器２１３に出力する。なお、信号Ｓ１０の所定の値ｄＴＦは、加算の場合には正の値をサンプリング時間毎に継続して出力し、減算の場合には負の値をサンプリング時間毎に継続して出力する。そして、信号検出部２１４から入力されるリセット信号Ｓ１２を受信すると、入力されたサンプル時間から、開始指示信号（加算開始指示信号若しくは減算開始指示信号）の出力を停止する。
なお、信号Ｆ保持部２１１が、信号検出部２１４からリセット信号Ｓ１２を入力されてもリセットするまで、信号Ｆ保持部２１１から入力される開始指示信号を一度入力されるとサンプル時間毎に継続して、信号Ｓ１０（所定の値ｄＴＦ）を累積加算器２１３に入力するようにしても良い。

上述のように、信号検出部２１４は、周波数がＦ１からＦ２に変更された後の指令信号に対して、周波数を、時刻（ｃ）から徐々に周波数Ｆ１から周波数Ｆ２に変更するために、信号検出部２１４に入力される値ＴＦを変更し、時刻（ｄ）には周波数Ｆ２になるように補正して出力するものである。例えば、後述の図６（３）に示すように、値ＴＦは、時刻（ｃ）での値Ｆ１と、時刻（ｄ）での値Ｆ２とによって、線形で一次補間したものである。即ち、時刻（ｃ）から時刻（ｄ）までのサンプリング数をｎ＋１とすると、式（１）となる。
ｄＴＦ＝｛１−（Ｆ２−Ｆ１）｝／ｎ ・・・式（１）
この結果、この所定の値ｄＴＦの加算若しくは減算のサンプル時間後との出力により、指令信号が変更前の波形信号から、変更後の波形信号に、徐々に変更される。なお、この一定の割合（増加若しくは減少する値）を指令信号に不連続点が生じない程度に大きくすることで、遷移時間を短くして早く上記検出条件に達することができる。

また、この増加若しくは減少の割合（即ち、所定の時間内に、変更前の周波数から変更後の周波数まで変化する割合）は、加振制御装置１００のサンプリング時間と指令信号の周波数に関係する。例えば、サンプリング時間を０．２ｍｓとし、指令信号の周波数を地震波の再現を考慮して０．１Ｈｚから１０Ｈｚ程度と仮定する。
指令信号を１周期未満で振幅及び周波数を変化させると、不連続点を生じるため、指令信号が０．１Ｈｚの場合には、少なくとも１０ｓの遷移時間を要するように設定する。
ただし、振幅の変化が現在値の０．６倍程度の増減であれば、周波数０．１Ｈｚの正弦波における最大変化率程度のため、遷移時間を１ｓであれば良いとする。

累積加算器２１３は、リセット信号Ｓ１２入力直後のサンプル時間に、信号Ｆ保持部２１１から入力された値Ｆを保持し、１サンプリング期間毎に信号加算部２１２から入力される信号Ｓ１０の値ｄＴＦを値Ｆに累積加算して、累積加算した値ＴＦを信号Ｓ１１として信号検出部２１４に出力する。
信号検出部２１４は、累積加算器２１３から入力された信号Ｓ１１の値ＴＦと、信号Ｆ保持部２１１から入力される信号（Ｆ値）とを１サンプリング期間毎に比較し、値ＴＦと値Ｆとが一致した時に、リセット信号Ｓ１２を信号Ｆ保持部２１１、信号加算部２１２、及び累積加算部２１３に出力する。また、信号検出部２１４は、サンプリング時間毎に、振幅演算部２０２の正弦波発生部２２６に、ＴＦ値信号を出力する。
リセット信号Ｓ１２を入力された信号Ｆ保持部２１１、信号加算部２１２、及び累積加算部２１３は、それぞれ、保持した値をリセットする。

また、図２の振幅演算部２０２において、信号Ａ１／Ａ２演算部２２１には、加振条件記憶部１２１から振幅の設定値の信号Ｓ８（Ａ値信号：振幅の値Ａ）が入力される。
信号Ａ１／Ａ２演算部２２１は、サンプリング時間毎にＡ値信号の１サンプリング前の値と現在入力されたＡ値信号との除算を行い、その商である信号Ａ１／Ａ２を信号Ａ１／Ａ２保持部２２２に出力する。即ち、信号Ａ１／Ａ２演算部２２１は、現サンプル時間に入力されるＡ値信号（振幅の値Ａ２）を１サンプリング時間前に入力されたＡ値信号（振幅の値Ａ１）と比較する。そして、Ａ１／Ａ２（値Ａ１を値Ａ２で除算した商）の値を信号Ａ１／Ａ２保持部２２２に出力する。
信号Ａ１／Ａ２保持部２２２は、１サンプル時間毎に、信号Ａ１／Ａ２演算部２２１から入力される値を１に等しいか、１未満か、若しくは１超かを判定し、その判定に応じて出力する信号を切替える。

即ち、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２は、信号Ａ１／Ａ２演算部２２１から入力される値（即ち、値Ａ１／Ａ２）が１（Ａ１／Ａ２＝１）の場合には、信号Ｓ１３として信号Ａ１／Ａ２を累積加算器２２４に出力する。
また、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２は、値Ａ１／Ａ２が１未満（Ａ１／Ａ２＜１）場合には、加算開始信号を信号加算器２２３に出力する。また、値Ａ１／Ａ２が１を超える（Ａ１／Ａ２＞１）場合には、減算開始信号を信号加算部２２４に出力する。同時に、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２は、値Ａ１／Ａ２が１未満若しくは１を超える場合には、信号Ｓ１３を累積加算器２２４に出力しない（若しくは、信号Ｓ１３がレベル０を出力する）。

信号加算部２２３は、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２から入力された加算開始指示信号若しくは減算開始指示信号を入力された場合には、同じサンプリング時間に一定の割合で加算または減算を続けるための、所定の値ｄＴＡの信号Ｓ１４を累積加算器２２４に出力する。なお、信号Ｓ１４の所定の値ｄＴＡは、加算の場合には正の値をサンプリング時間毎に継続して出力し、減算の場合には負の値をサンプリング時間毎に継続して出力する。そして、信号検出部２２５から入力されるリセット信号Ｓ１６を受信すると、正負どちらの値を出力するかを決定する開始指示信号（加算開始指示信号若しくは減算開始指示信号）の出力を停止する。

なお、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２が、信号検出部２２５からリセット信号Ｓ１６を入力されてリセットするまで、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２から入力される開始指示信号を一度入力されると、サンプル時間毎に継続して、信号Ｓ１４（所定の値ｄＴＡ）を累積加算器２２４に出力するようにしても良い。
この結果、この所定の値ｄＴＡの加算若しくは減算の継続により、指令信号が変更前の波形信号から、変更後の波形信号に、徐々に変更される。なお、この一定の割合（増加若しくは減少する値）を指令信号に不連続点が生じない程度に大きくすることで、遷移時間を短くして早く上記検出条件に達することができる。

累積加算器２２４は、リセット信号Ｓ１６入力直後のサンプル時間に、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２から入力された値Ａ１／Ａ２を保持し、１サンプリング期間毎に信号加算部２２３から入力される信号Ｓ１４の値ｄＴＡを値Ａ１／Ａ２に累積加算して、累積加算した値ＴＡを信号Ｓ１５として信号検出部２２５に出力する。
信号検出部２２５は、累積加算器２２４から入力される信号Ｓ１５の値ＴＡが、１と一致した時に、リセット信号Ｓ１７を信号Ａ１／Ａ２保持部２２２、信号加算部２２３、及び累積加算部２２４に出力する。また、信号検出部２２５は、サンプリング時間毎に、値ＴＡの信号Ｓ１５を振幅補正部２２７に出力する。
リセット信号Ｓ１７を入力された信号Ａ１／Ａ２保持部２２２、信号加算部２２３、及び累積加算部２２４は、それぞれ、保持した値をリセットする。

正弦波発生部２２６は、周波数演算部２０２の信号検出部２１４から入力されるＴＦ値信号（周波数Ｆ）、及び、加振条件記憶部１２１から入力される信号Ｓ８（振幅Ａ）を条件に、正弦波をサンプリング毎に周波数演算し、演算した値をサンプリング毎に指令信号Ｓ１７として振幅補正部２２７に出力する。
振幅補正部２２７は、正弦波発生部２２６から入力される正弦波（信号Ｓ１７）に、信号検出部２２５から入力されるＴＡ値信号を乗算して振幅補正を行い、振幅補正した信号を、指令信号Ｓ１８として、スイッチ２０３に出力する。

即ち、正弦波発生部２２６が生成した指令信号は、操作者が設定変更する前の加振条件に対して、周波数演算部２０１によって周波数をＦ１からＦ２に変更した後の指令信号である。
そして、振幅補正部２２７は、上記周波数がＦ２に変更された後の指令信号に対して、振幅Ａ１／Ａ２の比率を、時刻（ａ）から徐々に振幅Ａ１から振幅Ａ２に変更するために、信号検出部２２５から入力される値ＴＡを倍率にして変更し、時刻（ｂ）には振幅Ａ２になるように補正して出力するものである。例えば、後述の図５（４）に示すように、値ＴＡは、時刻（ａ）での値Ａ１／Ａ２と、時刻（ｂ）での値１とによって、線形で一次補間したものである。即ち、時刻（ａ）から時刻（ｂ）までのサンプル時間をｎとすると、式（２）となる。
ｄＴＡ＝｛１−（Ａ１／Ａ２）｝／ｎ ・・・式（２）

その後、図２の実施例の如く、波形生成部１２５で生成した指令信号（信号Ｓ１８）は、加振動作指示部１２２の加振開始指示または加振停止指示によってスイッチ部２０３を開閉し、Ｄ／Ａ変換部１２６によってアナログ値に変換され、サーボ制御部１０２に出力される。
加振停止指示等によって、加振ユニット１０６若しくは加振機１０３は停止するが、供試体１０１が破壊されないように、緩やかに、あらかじめ設定された条件で、指令波形の振幅及び周波数が漸減するように、停止される。このような停止条件は、例えば、供給電源が断となったり、誤作動による急停止等での停止と同様である。

なお、図２の実施例において、正弦波発生部は、振幅演算部内に構成されていた。しかし、周波数演算部内に構成されていても良く、また、振幅演算部及び周波数演算部と別な独立の構成であっても良い。

次に、操作者が、加振中の正弦波の振幅を変更する場合についての一実施例を、図３及び図５によって説明する。ここで、変更前の振幅値をＡ１、変更後の振幅値をＡ２とする。図３は、加振中に、振幅を変更する場合の処理動作手順の一実施例を説明するためのフローチャートである。また、図５は、図３の実施例において、加振中に振幅を変更した場合の各種信号のタイムチャートの一実施例を示す図である。図５の上から、（１）は加振条件記憶部１２１から正弦波発生部２２６と信号Ａ１／Ａ２演算部２２１に出力される信号Ｓ８（振幅の値Ａ）、（２）は信号Ａ１／Ａ２演算部２２１の出力信号Ａ１／Ａ２、（３）は信号加算部２２３から出力される所定の値の信号Ｓ１４（値ｄＴＡ）の累積値、（４）は累積加算器２２４において信号Ｓ１３の値Ａ１／Ａ２に徐々に信号Ｓ１４の値ｄＴＡが累積されることによって出力される信号Ｓ１５（値ＴＡ）、及び、（５）は振幅補正部２２７から出力される振幅補正後の指令信号（図２参照）のタイムチャートで、横軸は経過時間である。
図３について、図１、図２、及び図５を参照しながら説明を行う。

ステップ３０１では、操作者は、振幅をＡ１、周波数をＦと設定し加振を開始する。加振条件の設定と加振開始指示は、操作者がクライアントユニット１１０の入力部１１１を操作して行う。入力部１１１は、操作者の操作に応じて、加振条件信号Ｓ６と加振指示信号Ｓ７とを出力する。
加振条件信号Ｓ６は、入力部１１１から加振条件記憶部１１３に出力される。加振条件記憶部１１３は、入力された加振条件信号Ｓ６を記憶し、かつ、通信路１０５を介して、サーバユニット１２０の加振条件記憶部１２１に伝送する。加振条件記憶部１２１は、受信した加振条件信号Ｓ６を記憶し、かつ、波形生成部１２５に出力する。
加振の開始を指示するための加振指示信号Ｓ７は、入力部１１１から加振条件指示部１１４に出力される。加振条件指示部１１４は、入力された加振指示信号Ｓ７を通信路１０５を介して、サーバユニット１２０の加振開始指示部１２２に伝送する。加振開始指示部１２２は、受信した加振指示信号を波形生成部１２５に出力する。

次にステップ３０２では、波形生成を行い、出力する。ステップ３０２は、図５のタイムチャートでは、サンプリング時間が、時刻（０）から時刻（ａ）までの時間である。
加振条件記憶部１２１は、加振条件信号Ｓ６として、図５（１）に示すように、信号Ｓ８（Ａ値信号）を出力する。この時、振幅の設定値がＡ１であるから信号Ｓ８の値はＡ１となる。
信号Ａ１／Ａ２演算部２２１では、１サンプリング前の信号Ｓ８の値Ａ１と現サンプリングでの信号Ｓ８の値Ａ２を比較する。その結果、１サンプリング前と現在のサンプリング時の信号Ｓ８の値が一致する場合には、値Ａ１／Ａ２の演算結果は１である（Ａ１／Ａ２＝１）。この場合には、信号Ａ１／Ａ２演算部２２１は、図５（２）に示すように、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２に、信号Ａ１／Ａ２としてレベル１の信号を出力する。
信号Ａ１／Ａ２保持部２２２は、累積加算器２２４に、信号Ａ１／Ａ２としてレベル１の信号Ｓ１３を出力する。同時（同サンプル時間内）に、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２は、信号加算部２２３に、レベル０の信号を出力する。従って、信号加算部２２３もまた、図５（３）に示すように、累積加算器２２４にレベル０の信号Ｓ１４を出力する（ｄＴＡ＝０）。
また、累積加算器２２４は、図５（４）に示すように、信号検出部２２５に、レベル１の信号Ｓ１５を出力する（ＴＡ＝１）。信号検出部２２５もまた、振幅補正部２２７に、信号ＴＡを出力する。
振幅補正部２２７は、振幅演算後の指令信号として、図５（５）に示すように、振幅の値Ａ１の信号をスイッチ２０３に出力する。
即ち、信号Ａ１／Ａ２はレベル１、信号ｄＴＡはレベル０であるから、両者を加算すると信号ＴＡはレベル１となって信号検出部２２５に入力される。しかし、最初から信号ＴＡはレベル１であり、一致しているため、その都度、リセット信号Ｓ１６が出力される。この信号Ｓ１５（値ＴＡ）と正弦波発生部２２６から出力される信号Ｓ１７を、次段の振幅補正部２２７で乗算することによって信号Ｓ１８となって、波形生成部１２５から出力されるため、振幅の値Ａは常にＡ１である。

ステップ３０３では、図５のタイムチャートにおいて、サンプリング時間が時刻（ａ）の時に、操作者が振幅をＡ１からＡ２に変更したとする。ここで、Ａ１＜Ａ２の場合を説明する。

ステップ３０４では、図５のタイムチャートの時刻（ａ）と同じサンプリング時間の時に、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２は、入力された信号Ａ１／Ａ２が１ではないため、値Ａ１／Ａ２を保持し、累積加算器２２４には、信号出力しない（若しくは、出力レベル０）。そして、同サンプリング時間において（Ａ１／Ａ２）＜１であるから、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２は、信号加算部２２３に加算開始指示信号を出力する。

ステップ３０５〜ステップ３０６は、図５のタイムチャートにおいて、サンプリング時間が時刻（ａ）〜時刻（ｂ）までの時間である。
ステップ３０５において、信号加算部２２３は、入力された開始指示信号により、一定の割合でサンプリング時間毎に加算し続ける。一定の割合とは、値（１−Ａ１／Ａ２）をあらかじめ設定された遷移時間｛（時刻（ｂ）−時刻（ａ））／サンプリング時間｝で除算した値（商）である。操作者の入力部１１１における操作でのアップダウンボタンなどにより、振幅設定値の変化率を０．６程度に制限すると、遷移時間を１ｓとしても良い。
ステップ３０６では、信号検出部２２５は、入力される信号Ｓ１５の値ＴＡが１に達したかどうかを判定する。値ＴＡが値１と一致しない（ＴＡ≠１）場合には、処理ステップ３０５に戻る。一致している場合には、次の処理ステップ３０７に進む。

ステップ３０７では、値ＴＡが１に一致しているため（ＴＡ＝１）、信号検出部２２５は、リセット信号Ｓ１６を出力する。リセット信号Ｓ１６の入力により、同じサンプリング時間において、信号加算部２２３は、加算信号Ｓ１４（値ｄＴＡ）の出力をしない（即ち、信号Ｓ１４の出力レベルは０）。また、累積加算器２２４は、今まで累積した値をリセットする。さらに、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２は、現在の振幅の値Ａ２を保持し、かつ、Ａ１／Ａ２の値を１のまま保持し、信号加算部２２３及び累積加算器２２４への信号出力をしない。タイムチャートでは、時刻（ｂ）である。

ステップ３０８では、操作者は、任意のタイミングで加振停止を入力部１１１を操作して行う。この結果、指令波形は０に収束する。

次に、操作者が、正弦波を加振中に周波数を変更する場合についての一実施例を、図４及び図６を用いて説明する。ここで、変更前の終が数値をＦ１、変更後の周波数値をＦ２とする。図４は、加振中に、周波数を変更する場合の処理動作手順の一実施例を説明するためのフローチャートである。また図６は、図４の実施例において、加振中に周波数を変更した場合の各種信号のタイムチャートの一実施例を示す図である。図６の上から、（１）は加振条件記憶部１２１から信号Ｆ保持部２１１と信号検出部２１４に出力される信号Ｓ９（周波数の値Ｆ）、（２）は信号加算部２１２から出力される所定の値の信号Ｓ１０（値ｄＴＦ）の累積値、（３）は累積加算器２１３において値Ｆ１に徐々に信号Ｓ１０の値ｄＴＦが累積されることによって出力される信号Ｓ１１（値ＴＦ）、及び（４）は信号検出部２１４から出力される周波数補正後の指令信号（図２参照）のタイムチャートで、横軸は経過時間である。
図５について、図１、図２、及び図６を参照しながら説明を行う。

ステップ４０１では、操作者は、振幅をＡ、周波数をＦ１と設定し加振を開始する。加振条件の設定と加振開始指示は、操作者がクライアントユニット１１０の入力部１１１を操作して行う。入力部１１１は、操作者の操作に応じて、加振条件信号Ｓ６と加振指示信号Ｓ７とを出力する。以下、加振条件Ｓ６から波形生成部１２５に出力するまで、及び、加振開始指示信号Ｓ７から波形生成部１２５に出力するまでは、図３のステップ３０１と同様であるので説明を省略する。

次に、ステップ４０２では、波形生成を行い、出力する。ステップ４０２は、図６のタイムチャートでは、サンプリング時間が時刻（０）から時刻（ｃ）までの時間である。
加振条件記憶部１２１は、加振条件信号Ｓ６として、図６（１）に示すように、信号Ｓ９（Ｆ値信号）を出力する。この時、周波数の設定値がＦ１であるから、信号Ｓ９の値はＦ１となる。
信号Ｆ演算部２１１では、１サンプリング前の信号Ｓ９の値と現サンプリングでの信号Ｓ９の値を比較する。その結果、１サンプリング前と現在のサンプリング時の信号Ｓ９の値が一致する場合には、一致した値Ｆ１を保持し、値Ｆ１を累積加算器２１３に出力する。なお、信号Ｆ演算部２１１は、同時（同じサンプル時間）に、信号加算部２１２には、信号を出力しない（若しくは、出力信号レベルが０）。この場合には、信号加算部２１２は信号Ｓ１０を累積加算器２１３に出力しない。
そして、信号加算部２１２から入力される信号Ｓ１０の値が０であるから、累積加算器２１３は、信号検出部２１４に信号Ｓ１１としての値ＴＦ（＝Ｆ１）を出力する。
信号検出部２１４は、入力された信号Ｓ１１を正弦波発生部２２６に出力する。また同時（同じサンプル時間）に、入力された信号Ｓ１１の値と加振条件記憶部１２１から入力された信号Ｓ９の値Ｆとを比較する。この場合、両者の値は一致するので、信号検出部２１４は、リセット信号Ｓ１６を出力する。

ステップ４０３では、図６のタイムチャートでは、サンプリング時間が時刻（ｃ）の時に、操作者が周波数をＦ１からＦ２に変更したとする。ここで、Ｆ１＜Ｆ２の場合を説明する。

ステップ４０４では、図６のタイムチャートの時刻（ｃ）と同じサンプリング時間の時に、信号Ｆ保持部２１１は、入力された信号Ｓ９の値Ｆ２が１サンプリング前回値（値Ｆ１）と同値ではないため、前回値（値Ｆ１）を保持する。また、同時（同じサンプリング時間）に、１サンプリング時間前に入力された信号Ｓ９の値Ｆ１と現在のサンプリング時間に入力された信号Ｓ９の値Ｆ２とが異なるため、信号加算部２１２に加算開始指示を出力する。

ステップ４０５〜ステップ４０６は、図６のタイムチャートにおいて、サンプリング時間が、時刻（ｃ）〜時刻（ｄ）までの時間である。
ステップ４０５において、信号加算部２１２は、入力された開始指示信号により、一定の割合でサンプリング時間毎に加算し続ける。一定の割合とは、値｛１−（Ｆ２−Ｆ１）｝をあらかじめ設定された遷移時間｛（時刻（ｄ）−時刻（ｃ））／サンプリング時間｝で除算した値（商）である。操作者の入力部１１１における操作でのアップダウンボタンなどにより、周波数設定値の変化を０．１Ｈｚ刻みとすると良い。
ステップ４０６では、信号検出部２１４は、入力される信号Ｓ１１の値ＴＦがＦ２に達したかどうか判定する。値ＴＦが値Ｆ２と一致しない（ＴＦ≠Ｆ２）場合には、処理ステップ４０５に戻る。一致している場合には、次の処理ステップ４０７に進む。

ステップ４０７では、値ＴＦが値Ｆ２に一致しているため（ＴＦ＝Ｆ２）、信号検出部２１４は、リセット信号Ｓ１２を出力する。リセット信号Ｓ１２の入力により、同じサンプリング時間において、信号加算部２１２は、加算信号Ｓ１０（値ｄＴＦ）の出力をしない（即ち、信号Ｓ１０の出力レベルは０）。また、累積加算器２１３は、今まで累積した値をリセットする。さらに、信号Ｆ保持部２１１は、現在の周波数の値Ｆ２を保持し、信号加算部２１２及び累積加算器２１３への信号出力をしない。タイムチャートでは、時刻（ｄ）である。

ステップ４０８では、操作者は、任意のタイミングで加振停止を入力手段１１１を操作して行う。この結果、指令波形は０に収束する。

次に図７の実施例は、図３の実施例における振幅の増加に対しての処理だけではなく、振幅の減少操作をも含む本発明における加振中に振幅を変更した場合の各種信号のタイムチャートの一実施例を示す図である。
図７の実施例は、処理ステップ３０３の後段の処理として、振幅の変更が増加なのか減少なのかを判定する処理ステップ７０３を設け、振幅の変更が増加の場合には、図３の処理の通りにステップ３０４、３０５、３０６、３０７、及び３０８の処理を実行する。しかし、振幅の変更が減少の場合には、ステップ７０４以降の処理に進むものである。

以下、ステップ７０４では、図５のタイムチャートの時刻（ａ）と同じサンプリング時間の時に、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２は、入力された信号Ａ１／Ａ２が１ではないため、値Ａ１／Ａ２を保持し、累積加算器２２４には、信号出力しない（若しくは、出力レベル０）。そして、同サンプリング時間において（Ａ１／Ａ２）＞１であるから、信号Ａ１／Ａ２保持部２２２は、信号加算部２２３に減算開始指示信号を出力する。

ステップ７０５〜ステップ７０６は、図５のタイムチャートにおいて、サンプリング時間が時刻（ａ）〜時刻（ｂ）までの時間である。
ステップ７０５において、信号加算部２２３は、入力された開始指示信号により、一定の割合でサンプリング時間毎に減算し続ける。一定の割合とは、値（１−Ａ１／Ａ２）をあらかじめ設定された遷移時間｛（時刻（ｂ）−時刻（ａ））／サンプリング時間｝で除算した値（商）である。操作者の入力部１１１における操作でのアップダウンボタンなどにより、振幅設定値の変化率を０．６程度に制限すると、遷移時間を１ｓとしても良い。
ステップ７０６では、信号検出部２２５は、入力される信号Ｓ１５の値ＴＡが１に達したかどうかを判定する。値ＴＡが値１と一致しない（ＴＡ≠１）場合には、処理ステップ７０５に戻る。一致している場合には、次の処理ステップ３０７に進む。

以下、ステップ３０７以降の処理は図３で説明したものと同じである。
なお、ステップ７０３〜ステップ７０６を含む、ステップ３０３からステップ３０８までの処理を、まとめて、ステップ７００と称する。

また図８の実施例は、図４の実施例における周波数の増加に対しての処理だけではなく、周波数の減少操作をも含む本発明における加振中に周波数を変更した場合の各種信号のタイムチャートの一実施例を示す図である。
図８の実施例は、処理ステップ４０３の後段の処理として、周波数の変更が増加なのか減少なのかを判定する処理ステップ８０３を設け、周波数の変更が増加の場合には、図４の処理の通りにステップ４０４、４０５、４０６、４０７、及び４０８の処理を実行する。しかし、周波数の変更が減少の場合には、ステップ８０４以降の処理に進むものである。

以下、ステップ８０４では、図６のタイムチャートの時刻（ｃ）と同じサンプリング時間の時に、信号Ｆ保持部２１１は、入力された信号Ｓ９の値Ｆ２が１サンプリング前回値（値Ｆ１）と同値ではないため、前回値（値Ｆ１）を保持する。また、同時（同じサンプリング時間）に、１サンプリング時間前に入力された信号Ｓ９の値Ｆ１と現在のサンプリング時間に入力された信号Ｓ９の値Ｆ２とが異なるため、信号加算部２１２に減算開始指示を出力する。

ステップ８０５〜ステップ８０６は、図６のタイムチャートにおいて、サンプリング時間が、時刻（ｃ）〜時刻（ｄ）までの時間である。
ステップ８０５において、信号加算部２１２は、入力された開始指示信号により、一定の割合でサンプリング時間毎に減算し続ける。一定の割合とは、値｛１−（Ｆ２−Ｆ１）｝をあらかじめ設定された遷移時間｛（時刻（ｄ）−時刻（ｃ））／サンプリング時間｝で除算した値（商）である。操作者の入力部１１１における操作でのアップダウンボタンなどにより、周波数設定値の変化を０．１Ｈｚ刻みとすると良い。
ステップ８０６では、信号検出部２１４は、入力される信号Ｓ１１の値ＴＦがＦ２に達したかどうか判定する。値ＴＦが値Ｆ２と一致しない（ＴＦ≠Ｆ２）場合には、処理ステップ８０５に戻る。一致している場合には、次の処理ステップ８０７に進む。

以下、ステップ４０７以降の処理は図４で説明したものと同じである。
なお、ステップ８０３〜ステップ８０６を含む、ステップ４０３からステップ４０８までの処理を、まとめて、ステップ８００と称する。

さらに、図９の実施例は、本実施例における加振中に周波数若しくは振幅を変更した場合の各種信号のタイムチャートである。
ステップ９０１は、操作者は、振幅をＡ１、周波数をＦ１と設定し加振を開始する。加振条件の設定と加振開始指示は、操作者がクライアントユニット１１０の入力部１１１を操作して行う。入力部１１１は、操作者の操作に応じて、加振条件信号Ｓ６と加振指示信号Ｓ７とを出力する。
以下、加振条件Ｓ６から波形生成部１２５に出力するまで、及び、加振開始指示信号Ｓ７から波形生成部１２５に出力するまでは、図３のステップ３０１と同様であるので説明を省略する。

ステップ９０２の処理は、波形生成を行い、出力する。ステップ４０２は、図６のタイムチャートでは、サンプリング時間が時刻（０）から時刻（ｃ）までの時間である。加振条件は、図３のステップ３０２の振幅若しくは図４のステップ４０２で説明した周波数ものと同様である。
ステップ９０３では、操作者が、周波数若しくは振幅を変更した場合である。
ステップ９０４では、操作者が、周波数を変更したと判定した場合には、周波数変更処理のステップ８００に進むことを示し、振幅を変更したと判定した場合には、振幅変更処理のステップ７００に進むことを示す。いずれの場合も図８若しくは図７で説明したので省略する。
なお、操作者が、周波数と振幅を同時に変更した場合には、図示しないが、周波数変更処理のステップ８００と振幅変更処理のステップ７００をどちらかを先にして実行するか、若しくは、同時に実行する。

ここで、上記実施例においては、指令波形を正弦波として発生させたが、正弦に限定されるものではなく、スイープ波や三角波であっても良い。
また、本実施例においては、指令信号の変更は、振幅および周波数に限定されるものではなく、オフセット値についても同様に遷移時間を設け、一定の割合で増減し、変更値へ変化すれば良い。

また、本実施例において、指令信号の変更時に遷移時間（時刻（ａ）〜時刻（ｂ）、若しくは、時刻（ｃ）〜時刻（ｄ））を設けて、遷移時間中は一定の割合で変更した振幅や周波数などの加振条件を一定の割合で増減し、遷移時間後は、変更後の加振条件で指令信号を生成している。即ち、振幅ＴＡについては、時刻（ａ）での振幅比（Ａ１／Ａ２）と時刻（ｂ）での振幅１について、区分線補間（１次スプライン補間）を行っており、振幅ＴＦについては、時刻（ｃ）での周波数（Ｆ１）と時刻（ｄ）での周波数Ｆ２について、区分線補間（１次スプライン補間）を行っている。

しかし、上記記遷移時間中において、変更前後の値をスプライン補間した値で指令信号を生成しても良い。即ち、例えば、図２の実施例において、所定の値ｄＴＦ及びｄＴＡは一定値であったが、所定の割合で変化するようにしても良い。
例えば、図５の時刻（ａ）−（ｂ）間に３つ以上の区分時刻点を設け、時刻（ａ）及び時刻（ｂ）に近い区分時刻点ほど値ｄＴＡを小さくし、時刻（ａ）及び時刻（ｂ）に遠くなるほど値ｄＴＡを大きくするようにしても良い。
また例えば、図６の時刻（ｃ）−（ｄ）間を３つ以上の区分時刻点を設け、時刻（ｃ）及び時刻（ｄ）に近い区分時刻点ほど値ｄＴＦを小さくし、時刻（ｃ）及び時刻（ｄ）に遠くなるほど値ｄＴＦを大きくするようにしても良い。

また、このように、３つ以上の区分時刻点に分割する時刻について、３次スプライン曲線等を形成するように、１次以上のスプライン補間をするように設定しても良い。なお、その時の各時刻毎の区分点（振幅値若しくは周波数値）は、遷移時間（時刻（ａ）〜時刻（ｂ）間、時刻（ｃ）〜時刻（ｄ）間）での変更前の振幅値若しくは周波数値と変更後の振幅値若しくは周波数値とを線形補間した値について、１次以上のスプライン補間をする。

また、本実施例において、前記入力手段で、加振条件の設定を行うが、前記入力手段が、指令信号を生成するための振幅と周波数などの設定値を制限し、また、前回値と今回値の変分が一定割合以下になるように前記設定値を制限する機能を有することによって、変更する量が少なくなるので遷移時間を短くすることが可能となる。

以上、本発明を実施例によって詳細に説明した。しかし、本発明は、上述の実施例に限定されるわけではなく、本発明が属する技術分野において、通常の知識を有する者であれば、本発明の思想と精神に基づいて、本発明を修正若しくは変更できる発明が含まれることは勿論である。

１０：振動試験装置、 １００：加振制御装置、 １０１：供試体、 １０２：サーボ制御部、 １０３：加振機、 １０４：継手部、 １０５：通信路、 １０６：加振ユニット、 １１０：クライアントユニット、 １１１：入力部、 １１２：表示部、 １１３：加振条件記憶部、 １１４：加振動作指示部、 １１５：信号伝達部、 １２０：サーバユニット、 １２１：加振条件記憶部、 １２２：加振動作指示部、 １２３：信号伝達部、 １２４：Ａ／Ｄ変換部、 １２５：波形生成部、 １２６：Ｄ／Ａ変換部、 １３１：サーボ弁部、 １３２：作動油部、 １３３：ピストン部、 ２０１：周波数演算部、 ２０２：振幅演算部、 ２０３：スイッチ部、 ２１１：信号Ｆ保持部、 ２１２：信号加算部、 ２１３：累積加算器、 ２１４：信号検出部。 ２２１：信号Ａ１／Ａ２演算部、 ２２２：信号Ａ１／Ａ２保持部、 ２２３：信号加算部、 ２２４：加算器、 ２２５：信号検出部、 ２２６：正弦波発生部、 ２２７：振幅補正部、 Ｓ１：指令信号、 Ｓ２：加速度応答信号、 Ｓ３：変位応答信号、 Ｓ４：差圧応答信号、 Ｓ５：サーボ指令信号、 Ｓ６：加振条件、 Ｓ７：加振指示、 Ｓ８：信号Ａ、 Ｓ９：信号Ｆ、 Ｓ１０：信号ｄＴＦ、 Ｓ１１：信号ＴＦ、 Ｓ１２：リセット信号、 Ｓ１３：信号Ａ１／Ａ２、 Ｓ１４：信号ｄＴＡ、 Ｓ１５：信号ＴＡ、 Ｓ１６：リセット信号、 Ｓ１７：周波数演算後指令信号、 Ｓ１８：振幅演算後指令信号。

Claims (10)

1. 指令信号の少なくとも波形種類、振幅、周波数、若しくはオフセット値の１つを加振条件として設定するための入力が、
   または、加振動作を行うための入力が入力部に入力されることによって、
   設定された加振条件を記憶し、
   かつ加振動作の開始と停止を指示し、
   前記記憶された加振条件及び前記加振動作の開始と停止の情報に基づいてサーボ制御手段へ加振機を駆動するための指令信号を生成し、
   前記生成された指令信号をアナログ値へ変換する加振制御方法であって、
   前記加振機が、少なくとも、正弦波信号、三角波信号、若しくはパルス信号のいずれかの波形信号に基づいて駆動中に、
   前記入力部から変更が入力されることによって前記加振条件が変更された場合には、
   前記加振条件が変更される前の加振条件の値と遷移時間が経過してからの変更後の加振条件の値とを用いて、
   複数のサンプリング時間で構成される所定の時間の間は、
   前記サンプル時間毎に補間した値を算出し、前記算出された値によって指令信号を生成すること
   を特徴とする加振制御方法。
2. 請求項１に記載の加振制御方法において、
   前記所定の時間の間は、振幅または周波数の変更前後の値をスプライン補間して、
   前記遷移時間後に変更後の加振条件にて指令信号を生成すること
   を特徴とする加振制御方法。
3. 請求項１に記載の加振制御方法において、
   前記入力部からの入力によって前記指令信号を生成するための振幅と周波数とオフセット値の設定値を制限し、
   前記設定値を、１サンプリング時間前の値と現在の値の変分が一定割合以下になるように前記設定値を制限すること
   を特徴とする加振制御方法。
4. 請求項１に記載の加振制御方法において、
   前記所定の時間の間は、振幅または周波数の変更前後の値をスプライン補間して、
   前記遷移時間後に変更後の加振条件にて指令信号を生成し、
   前記入力部からの入力によって前記指令信号を生成するための振幅と周波数とオフセット値の設定値を制限すること
   を特徴とする加振制御方法。
5. 請求項２若しくは請求項４記載の加振制御方法において、
   前記所定の時間を複数の区間に分割し、
   前記複数に分割された区間について線形補間し、
   線形補間から算出された値を含んだ振幅または周波数の変更前後の値を１次以上のスプライン補間をして、
   前記遷移時間後に変更後の加振条件にて指令信号を生成すること
   を特徴とする加振制御方法。
6. 指令信号の少なくとも波形種類、振幅、周波数、若しくはオフセット値の１つを加振条件として設定するための、
   または、加振動作を行うための入力を行う入力部と、
   前記入力によって設定された加振条件を記憶する加振条件記憶部と、
   前記入力に基づいて加振動作の開始と停止を指示する加振動作指示部と、
   前記加振条件記憶部及び前記加振動作指示部の情報に基づいてサーボ制御手段へ加振機を駆動するための指令信号を生成する波形生成部と、
   前記波形生成部で生成した指令信号をアナログ値へ変換するＤ／Ａ変換部を有する加振制御装置であって、
   前記波形生成部は、前記加振機を、
   少なくとも、正弦波信号、三角波信号、若しくはパルス信号のいずれかの波形信号に基づいて駆動中に、
   前記入力部に変更指示が入力されることによって前記加振条件が変更された場合には、
   前記加振条件を変更される前の加振条件の値と変更後の加振条件の値とを用いて、
   複数のサンプリング時間で構成される所定の時間の間は、前記サンプル時間毎に補間した値を算出し、
   前記算出された値によって指令信号を生成すること
   を特徴とする加振制御装置。
7. 請求項６に記載の加振制御装置において、
   前記入力部は、前記指令信号を生成するための振幅と周波数とオフセット値の設定値を１サンプリング時間前の値と現在の値の変分が一定割合以下になるように、前記設定値を制限すること
   を特徴とする加振制御装置。
8. 請求項６に記載の加振制御装置において、
   前記波形成形部は、前記所定の時間の間、振幅または周波数の変更前後の値をスプライン補間して、
   前記遷移時間後に変更後の加振条件にて指令信号を生成し、
   前記入力部からの入力によって、前記指令信号を生成するための振幅と周波数とオフセット値の設定値を制限すること
   を特徴とする加振制御装置。
9. 請求項７若しくは請求項９記載の加振制御装置において、
   前記波形成形部は、前記所定の時間を複数の区間に分割し、
   前記複数に分割された区間について線形補間し、
   線形補間から算出された値を含んだ振幅または周波数の変更前後の値を１次以上のスプライン補間をして、
   前記遷移時間後に変更後の加振条件にて指令信号を生成すること
   を特徴とする加振制御装置。
10. 供試体に変位を与える少なくとも１台の加振機と、
    前記加振機若しくは前記供試体の状態を計測するための少なくとも１つのセンサと、
    加振ユニットとを備えた加振試験装置において、
    前記加振ユニットは、
    指令信号の少なくとも波形種類、振幅、周波数、若しくはオフセット値の１つを加振条件として設定するための入力、
    または、加振動作の指示入力を行うための入力部と、前記入力部によって設定された加振条件を記憶する加振条件記憶部と、
    前記入力に基づいて加振動作の開始と停止を指示する加振動作指示部と、
    前記加振条件記憶部及び前記加振動作指示部の情報に基づいてサーボ制御手段へ加振機を駆動するための指令信号を生成する波形生成部と、
    前記波形生成部で生成した指令信号をアナログ値へ変換するＤ／Ａ変換部を有する加振制御装置であって、
    前記波形生成部は、前記加振機を、少なくとも、正弦波信号、三角波信号、若しくはパルス信号のいずれかの波形信号で駆動中に、
    前記入力部から変更指示が入力されることによって前記加振条件が変更された場合には、
    前記加振条件を変更される前の加振条件の値と変更後の加振条件の値とを用いて、
    複数のサンプリング時間で構成される所定の時間の間は、前記サンプル時間毎に補間した値を算出し、
    前記算出された値によって指令信号を生成する加振制御装置と、
    前記センサが出力する信号を用いて前記加振機を制御するサーボ制御部を含むこと
    を特徴とした振動試験装置。

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