JP6806754B2 - 工作機械および振動診断支援方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施の形態における工作機械10を示す図である。工作機械10は、駆動系12、モータ制御装置14、数値制御装置16および表示装置18を備える。
上記の第1の実施の形態の数値制御装置16には、図1において破線で示すように、比較部44が設けられてもよい。比較部44は、第1の周波数特性(ゲイン特性)に現れる第1の共振点P1(図4)と、その第1の共振点P1に対応して第2の周波数特性に現れる第2の共振点P2(図4)とのずれ量DAを所定の閾値と比較する。上記のように、第1の共振点P1と第2の共振点P2とのずれ量DAは、最大振幅比のずれ量DA1、および、共振周波数のずれ量DA2の少なくとも一方である。
変形例1−1では、比較部44は、第1の共振点P1と第2の共振点P2とのずれ量DAが所定の閾値以上となる第1の共振点P1および第2の共振点P2を表示制御部36に出力した。これに対し、変形例1−2では、比較部44は、第1の共振点P1と第2の共振点P2とのずれ量DAに応じて、振動に関するコメントを生成し、生成したコメントを表示制御部36に出力する。
図6は、第2の実施の形態における工作機械10を示す図である。なお、第1の実施の形態において説明した構成と同等の構成については同一の符号を付し、第1の実施の形態と重複する説明は省略する。
変形例2−1では、振動要因推定部50は、正常範囲内の振動であると推定した場合(第1の共振点P1と第2の共振点P2とのずれ量DAが所定の閾値未満である場合)に、工作機械10に固有の振動であるか電気的なノイズであるかをさらに推定する。
上記第2の実施の形態では、周波数特性演算部34、振動要因推定部50および報知部52が数値制御装置16に設けられた。しかし、数値制御装置16と通信可能に接続されたPCなどに周波数特性演算部34、振動要因推定部50および報知部52の少なくとも1つが設けられていてもよい。なお、上記第1の実施の形態も同様に、数値制御装置16と通信可能に接続されたPCなどに周波数特性演算部34、表示制御部36および比較部44の少なくとも1つが設けられていてもよい。
上記第1の実施の形態および第2の実施の形態では、1軸用として1つの駆動系12が工作機械10に備えられた。しかし、例えば、X軸用の駆動系12、Y軸用の駆動系12およびZ軸用の駆動系12などのように、多軸用として複数の駆動系12が工作機械10に備えられてもよい。
第1の実施の形態および第2の実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
工作機械(10)は、駆動系(12)と、第1の信号送出部(30A)と、第2の信号送出部(30B)と、測定部(32)と、第1の演算部(34A)と、第2の演算部(34B)と、を備える。駆動系(12)は、サーボモータ(24)からサーボモータ(24)の駆動力により駆動する駆動対象物(28)までの駆動系である。第1の信号送出部(30A)は、サーボモータ(24)の駆動軸を周期的に揺動させるものであって揺動周波数が時間経過に応じて高くなる方向に変化する第1の揺動信号(Os1)を送出する。第2の信号送出部(30B)は、駆動軸を周期的に揺動させるものであって揺動周波数が時間経過に応じて低くなる方向に変化する第2の揺動信号(Os2)を送出する。測定部(32)は、工作機械(10)の状態を表す物理量(Ps)を測定する。第1の演算部(34A)は、第1の揺動信号(Os1)を基に駆動軸が揺動したときに測定部(32)で測定された物理量(Ps)の測定信号(Ms1)と、第1の揺動信号(Os1)とに基づいて、第1の周波数特性を演算する。第2の演算部(34B)は、第2の揺動信号(Os2)を基に駆動軸が揺動したときに測定部(32)で測定された物理量(Ps)の測定信号(Ms2)と、第2の揺動信号(Os2)とに基づいて、第2の周波数特性を演算する。
振動診断支援方法は、サーボモータ(24)からサーボモータ(24)の駆動力により駆動する駆動対象物(28)までの駆動系(12)を有する工作機械(10)の振動の診断を支援するものである。この振動診断支援方法は、第1の測定ステップ(S2)と、第2の測定ステップ(S3)と、周波数特性演算ステップ(S4)と、を含む。第1の測定ステップ(S2)は、サーボモータ(24)の駆動軸を周期的に揺動させるものであって揺動周波数が時間経過に応じて高くなる方向に変化する第1の揺動信号(Os1)を基に駆動軸が揺動したときの工作機械(10)の状態を表す物理量(Ps)を測定する。第2の測定ステップ(S3)は、駆動軸を周期的に揺動させるものであって揺動周波数が時間経過に応じて低くなる方向に変化する第2の揺動信号(Os2)を基に駆動軸が揺動したときの物理量(Ps)を測定する。周波数特性演算ステップ(S4)は、第1の測定ステップ(S2)で測定された物理量(Ps)の測定信号(Ms1)と、第1の揺動信号(Os1)とに基づいて、第1の周波数特性を演算し、第2の測定ステップ(S3)で測定された物理量(Ps)の測定信号(Ms2)と、第2の揺動信号(Os2)とに基づいて、第2の周波数特性を演算する。
14…モータ制御装置 18…表示装置
24…サーボモータ 26…駆動力伝達機構
28…駆動対象物 30…揺動信号送出部
32…測定部 34…周波数特性演算部
36…表示制御部 38…パラメータ設定部
40…測定開始制御部 44…比較部
50…振動要因推定部 52…報知部
Claims (16)
- サーボモータから前記サーボモータの駆動力により駆動する駆動対象物までの駆動系と、
前記サーボモータの駆動軸を周期的に揺動させるものであって揺動周波数が時間経過に応じて高くなる方向に変化する第1の揺動信号を送出する第1の信号送出部と、
前記駆動軸を周期的に揺動させるものであって前記揺動周波数が時間経過に応じて低くなる方向に変化する第2の揺動信号を送出する第2の信号送出部と、
工作機械の状態を表す物理量を測定する測定部と、
前記第1の揺動信号を基に前記駆動軸が揺動したときに前記測定部で測定された前記物理量の測定信号と、前記第1の揺動信号とに基づいて、第1の周波数特性を演算する第1の演算部と、
前記第2の揺動信号を基に前記駆動軸が揺動したときに前記測定部で測定された前記物理量の測定信号と、前記第2の揺動信号とに基づいて、第2の周波数特性を演算する第2の演算部と、
を備える、工作機械。 - 請求項1に記載の工作機械であって、
前記第1の周波数特性と前記第2の周波数特性とを対比可能な状態で表示装置に表示させ表示制御部を備える、工作機械。 - 請求項2に記載の工作機械であって、
前記表示制御部は、前記第1の周波数特性に現れる第1の共振点と、前記第1の共振点に対応して前記第2の周波数特性に現れる第2の共振点とのずれ量が所定の閾値以上となる前記第1の共振点および前記第2の共振点を前記表示装置に識別表示させる、工作機械。 - 請求項2または3に記載の工作機械であって、
前記表示制御部は、前記第1の周波数特性に現れる第1の共振点と、前記第1の共振点に対応して前記第2の周波数特性に現れる第2の共振点とのずれ量に応じて、振動に関するコメントを前記表示装置に表示させる、工作機械。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の工作機械であって、
オペレータの操作に基づいて、前記第1の揺動信号および前記第2の揺動信号の各々において前記揺動周波数を変化させる周波数帯域、前記周波数帯域で変化させるステップ数、および、前記第1の揺動信号および前記第2の揺動信号の各々の振幅との少なくとも1つの信号パラメータを設定するパラメータ設定部を備え、
前記第1の信号送出部は、前記パラメータ設定部で設定された前記信号パラメータとなるように前記第1の揺動信号を送出し、前記第2の信号送出部は、前記パラメータ設定部で設定された前記信号パラメータとなるように前記第2の揺動信号を送出する、工作機械。 - 請求項5に記載の工作機械であって、
前記パラメータ設定部は、オペレータの操作により入力された周波数を含み、かつ、予め設定された初期値よりも狭い前記周波数帯域を設定するとともに、予め設定された初期値よりも多い前記ステップ数を設定する、工作機械。 - 請求項1に記載の工作機械であって、
前記第1の周波数特性に現れる第1の共振点と、前記第1の共振点に対応して前記第2の周波数特性に現れる第2の共振点とのずれ量に基づいて、前記工作機械の異常を含む振動であるか否かを推定する振動要因推定部と、
前記振動要因推定部の推定結果を報知する報知部と、
を備える、工作機械。 - 請求項7に記載の工作機械であって、
前記振動要因推定部は、前記ずれ量が所定の閾値以上である場合には前記工作機械の異常を含む振動である可能性が高いと推定し、前記ずれ量が前記閾値未満である場合には前記工作機械の異常を含む振動である可能性が低いと推定する、工作機械。 - 請求項8に記載の工作機械であって、
前記振動要因推定部は、前記ずれ量が所定の閾値未満である場合、前記第1の周波数特性に基づく第1Q値および前記第2の周波数特性に基づく第2Q値を所定のQ値閾値と比較し、前記第1Q値および前記第2Q値のいずれもが前記Q値閾値未満である場合には前記工作機械に固有の振動である可能性が高いと推定し、前記第1Q値および前記第2Q値の少なくとも一方が前記Q値閾値以上である場合には電気的なノイズである可能性が高いと推定する、工作機械。 - サーボモータから前記サーボモータの駆動力により駆動する駆動対象物までの駆動系を有する工作機械の振動の診断を支援する振動診断支援方法であって、
前記サーボモータの駆動軸を周期的に揺動させるものであって揺動周波数が時間経過に応じて高くなる方向に変化する第1の揺動信号を基に前記駆動軸が揺動したときの前記工作機械の状態を表す物理量を測定する第1の測定ステップと、
前記駆動軸を周期的に揺動させるものであって前記揺動周波数が時間経過に応じて低くなる方向に変化する第2の揺動信号を基に前記駆動軸が揺動したときの前記物理量を測定する第2の測定ステップと、
前記第1の測定ステップで測定された前記物理量の測定信号と、前記第1の揺動信号とに基づいて、第1の周波数特性を演算し、前記第2の測定ステップで測定された前記物理量の測定信号と、前記第2の揺動信号とに基づいて、第2の周波数特性を演算する周波数特性演算ステップと、
を含む、振動診断支援方法。 - 請求項10に記載の振動診断支援方法であって、
前記第1の周波数特性と前記第2の周波数特性とを対比可能な状態で表示装置に表示させる表示ステップを含む、振動診断支援方法。 - 請求項11に記載の振動診断支援方法であって、
前記表示ステップは、前記第1の周波数特性に現れる第1の共振点と、前記第1の共振点に対応して前記第2の周波数特性に現れる第2の共振点とのずれ量が所定の閾値以上となる前記第1の共振点および前記第2の共振点を前記表示装置に識別表示させる、振動診断支援方法。 - 請求項11または12に記載の振動診断支援方法であって、
前記表示ステップは、前記第1の周波数特性に現れる第1の共振点と、前記第1の共振点に対応して前記第2の周波数特性に現れる第2の共振点とのずれ量に応じて、振動に関するコメントを前記表示装置に表示させる、振動診断支援方法。 - 請求項10に記載の振動診断支援方法であって、
前記第1の周波数特性に現れる第1の共振点と、前記第1の共振点に対応して前記第2の周波数特性に現れる第2の共振点とのずれ量に基づいて、前記工作機械の異常を含む振動であるか否かを推定する振動要因推定ステップと、
前記振動要因推定ステップの推定結果を報知する報知ステップと、
を含む、振動診断支援方法。 - 請求項14に記載の振動診断支援方法であって、
前記振動要因推定ステップは、前記ずれ量が所定の閾値以上である場合には前記工作機械の異常を含む振動があると推定し、前記ずれ量が前記閾値未満である場合には前記工作機械の異常を含む振動ではないと推定する、振動診断支援方法。 - 請求項15に記載の振動診断支援方法であって、
前記振動要因推定ステップは、前記ずれ量が所定の閾値未満である場合、前記第1の周波数特性に基づく第1Q値および前記第2の周波数特性に基づく第2Q値を所定のQ値閾値と比較し、前記第1Q値および前記第2Q値のいずれもが前記Q値閾値未満である場合には前記工作機械に固有の振動である可能性が高いと推定し、前記第1Q値および前記第2Q値の少なくとも一方が前記Q値閾値以上である場合には電気的なノイズである可能性が高いと推定する、振動診断支援方法。
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