JP2018148647A - 駆動装置、駆動システム、画像形成装置、搬送装置、および駆動方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】同一の駆動対象に動力を伝達する第1のモータおよび第2のモータを駆動する駆動装置であって、前記第1のモータを駆動するための第1の電圧指令値と、前記第2のモータを駆動するための第2の電圧指令値を出力する制御部と、前記第1の電圧指令値および前記第2の電圧指令値を補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記駆動対象に対して前記第1のモータの出力トルクと前記第2のモータの出力トルクとを、互いに異なる方向に加えたときの前記第1のモータおよび前記第2のモータの駆動に関するパラメータに基づいて補正する。
【選択図】図3
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る画像形成装置100の概略構成を示す図である。図1に示す画像形成装置100は、プリントサーバ110および本体120を備えている。プリントサーバ110には、印刷データが記憶されている。プリントサーバ110に記憶されている印刷データは、ユーザからの指示により、本体120へと送信される。
図2は、本発明の一実施形態に係る第1のモータ221および第2のモータ222を用いた駆動機構の一例を示す図である。
図3は、本発明の一実施形態に係る画像形成装置100が備える駆動システム200の構成を示す図である。図3に示すように、駆動システム200は、図2で説明した第1のモータ221および第2のモータ222に加え、駆動装置210、ドライバ223、ドライバ224、エンコーダ225、エンコーダ226、抵抗R1、および抵抗R2をさらに備えている。
図4は、本発明の一実施形態に係る補正制御部214の機能構成を示す図である。図4に示すように、補正制御部214は、トルク定数比算出部311、誘起電圧定数測定部312、補正値記憶部313、補正部314を備えている。
図5は、本発明の一実施形態に係る駆動装置210による駆動制御処理の手順を示すフローチャートである。
図6は、本発明の一実施形態に係る駆動装置210による補正値算出処理の手順を示すフローチャートである。ここでは、図5に示した補正値算出処理(ステップS402)を具体的に説明する。
図7は、本発明の一実施形態に係るトルク定数比算出部311によるトルク定数比算出処理の手順を示すフローチャートである。
V2=(R2/R1)・(Kt1/Kt2)・V1=(Vb1/Vb2)・V1・・・(5)
図8は、本発明の一実施形態に係る誘起電圧定数測定部312による誘起電圧定数測定処理の手順を示すフローチャートである。ここでは、第2のモータ222の誘起電圧定数Ke2=Ve2/ω2を測定する処理について説明するが、この説明において、第1のモータ221と第2のモータ222とを互いに読み替えることにより、第1のモータ221の誘起電圧定数Ke1=Ve1/ω1を測定する処理の説明とすることができる。
図9および図10は、本発明の一実施形態に係る補正部314による補正処理を説明するためのグラフである。
これにより、補正後の第2のモータ222の回転数−トルク特性カーブ(図中一点鎖線)は、下記数式(7)によって表されるものとなる。
=Kt2・(V−(Ke1−Ke2)ω−Ke2ω)/R2
=Kt2・(V−Ke1ω)/R2・・・(7)
なお、この補正は、図9において矢印で示される、第2のモータ222の回転数−トルク特性カーブの補正に相当する。
V1=R1/R1・Kt2/Kt1・(V−Ke1ω)+Ke1ω
=Vb1/Vb2・(V−Ke1ω)+Ke1ω・・・(9)
=Kt1・(R1/R2・Kt2/Kt1・(V−Ke1ω)+Ke1ω−Ke1ω)/R1
=Kt2・(V−Ke1ω)/R2・・・(10)
上記数式(7)および(10)により、T1=T2、すなわち、第1のモータ221の出力トルクと第2のモータ222の出力トルクとが互いに一致することが確認できる。
続いて、図11〜図14を参照して、オフセット制御部213によるオフセット制御について説明する。このオフセット制御は、第1のモータ221および第2のモータ222を駆動する際に、これら2つのモータ221,222の電圧指令値を制御することにより、これら2つのモータ221,222と出力軸300との間のバックラッシュを解消させるためのものであり、駆動装置210が備えるオフセット制御部213(図3参照)によって行われる。
図11は、本発明の一実施形態に係るオフセット制御部213によるオフセット制御の具体例を表すグラフである。図11のグラフにおいて、横軸は、オフセット制御による制御前の入力電圧指令値drvinを表しており、縦軸は、オフセット制御による制御後の出力電圧指令値drvoutを表している。また、図11のグラフにおいて、実線は、第1のモータ221の電圧指令値を表しており、点線は、第2のモータ222の電圧指令値を表している。
図12は、本発明の一実施形態に係るオフセット制御部213の機能構成を示す図である。
図13は、本発明の一実施形態に係るオフセット制御部213が備えるMMC403の機能構成を示す図である。なお、MMC404の機能構成は、MMC403の機能構成と同様であるため、図示および説明を省略する。
図14は、本発明の一実施形態に係るオフセット制御部213が備える第1選択部401の機能構成を示す図である。なお、第2選択部402の機能構成は、第1選択部401の機能構成と同様であるため、図示および説明を省略する。
200 駆動システム
210 駆動装置
211,212 位置・速度制御部
213 オフセット制御部
214 補正制御部
215,216 PWM生成部
217,218 A/D
221 第1のモータ
222 第2のモータ
223,224 ドライバ
225,226 エンコーダ
300 出力軸
311 トルク定数比算出部
312 誘起電圧定数測定部
313 補正値記憶部
314 補正部
700 搬送装置
Claims (11)
- 同一の駆動対象に動力を伝達する第1のモータおよび第2のモータを駆動する駆動装置であって、
前記第1のモータを駆動するための第1の電圧指令値と、前記第2のモータを駆動するための第2の電圧指令値を出力する制御部と、
前記第1の電圧指令値および前記第2の電圧指令値を補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記駆動対象に対して前記第1のモータの出力トルクと前記第2のモータの出力トルクとを、互いに異なる方向に加えたときの前記第1のモータおよび前記第2のモータの駆動に関するパラメータに基づいて補正する駆動装置。 - 前記補正部は、前記駆動対象に対して前記第1のモータの出力トルクと前記第2のモータの出力トルクとを、互いに異なる方向に加えて停止状態となる前記第1のモータの駆動電圧と、前記第2のモータの駆動電圧と、に基づいて補正する請求項1記載の駆動装置。
- 前記補正部は、一方のモータの回転数を調整することにより、他方のモータの電流値が0になったときの、前記他方のモータの駆動電圧と、前記他方のモータの回転速度と、に基づいて補正する請求項1または2記載の駆動装置。
- 同一の駆動対象に動力を伝達する第1のモータおよび第2のモータを駆動する駆動装置であって、
前記第1のモータおよび前記第2のモータを駆動するための電圧指令値をそれぞれ出力する制御部と、
前記第1のモータと前記第2のモータとのトルク定数比を算出するトルク定数比算出部と、
前記第1のモータおよび前記第2のモータの各々の誘起電圧定数を測定する誘起電圧定数測定部と、
前記トルク定数比算出部によって算出された前記トルク定数比と、前記誘起電圧定数測定部によって測定された前記誘起電圧定数とに基づいて、前記第1のモータの出力トルクと前記第2のモータの出力トルクとが一致するように、前記第1のモータおよび前記第2のモータを駆動するための電圧指令値を補正する補正部と、を備える駆動装置。 - 前記トルク定数比算出部は、前記第1のモータおよび前記第2のモータによる同一の駆動軸に対して、前記第1のモータの出力トルクと前記第2のモータの出力トルクとを、互いに異なる方向に加えることによって、前記駆動対象が停止状態となる前記第1のモータの駆動電圧と、前記第2のモータの駆動電圧との比を、前記トルク定数比として算出する
請求項4記載の駆動装置。 - 前記誘起電圧定数測定部は、前記第1のモータと前記第2のモータの出力トルクとを、互いに異なる方向に加えるともに、一方のモータの回転数を調整することにより、他方のモータの電流値が0になったときの、前記他方のモータの駆動電圧と、前記他方のモータの回転速度との比を、前記他方のモータの前記誘起電圧定数として算出する
請求項4または5記載の駆動装置。 - 前記補正部は、前記第1のモータのモータ回転数−トルク特性と、前記第2のモータのモータ回転数−トルク特性とにおいて、同じ回転数でトルクが0になるように、少なくとも一方のモータの電圧指令値を補正するとともに、
前記第1のモータのモータ回転数−トルク特性と、前記第2のモータのモータ回転数−トルク特性とにおいて、同じ回転数で同じ出力トルクとなるように、少なくとも一方のモータの電圧指令値を補正する
請求項2乃至6のいずれか一項に記載の駆動装置。 - 前記第1のモータと、
前記第2のモータと、
請求項1から8のいずれか一項に記載の駆動装置と
を備える駆動システム。 - 請求項9に記載の駆動システム
を備える画像形成装置。 - 請求項9に記載の駆動システム
を備える搬送装置。 - 同一の駆動対象に動力を伝達する第1のモータおよび第2のモータを駆動する駆動方法であって、
前記第1のモータを駆動するための第1の電圧指令値と、前記第2のモータを駆動するための第2の電圧指令値を出力する制御工程と、
前記第1の電圧指令値および前記第2の電圧指令値を補正する補正工程と、を含み、
前記補正工程では、前記駆動対象に対して前記第1のモータの出力トルクと前記第2のモータの出力トルクとを、互いに異なる方向に加えたときの前記第1のモータおよび前記第2のモータの駆動に関するパラメータに基づいて補正する駆動方法。
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