JP2000050662A

JP2000050662A - 回転体駆動制御装置

Info

Publication number: JP2000050662A
Application number: JP10219060A
Authority: JP
Inventors: Norio Hokari; 則雄保苅
Original assignee: Fuji Xerox Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Business Innovation Corp
Priority date: 1998-08-03
Filing date: 1998-08-03
Publication date: 2000-02-18

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】低廉なコストで高周波数領域で生じる回転体
の回転変動を効果的に低減することができ、濃度ムラ等
が発生することのない高画質の画像を得ることが可能な
回転体の駆動制御装置を提供する。【解決手段】回転体２５の回転速度を検出する回転検
出手段３５と、前記回転体を回転駆動する駆動手段３０
を一定の速度で駆動した際に、前記回転検出手段によっ
て検出された回転速度情報を所定の分割区間毎に記憶す
る記憶手段４３と、画像機器の動作時に、前記記憶手段
に記憶された回転検出手段の回転速度情報を分割区間に
応じた重み付けをして平均化した回転速度情報に基づい
て前記回転体の駆動を制御する制御手段４１とを備え、
前記回転検出手段によって検出された回転体の回転速度
情報を、所定の分割区間毎に記憶手段に記憶する動作を
開始する基準が、前記回転検出手段から出力される任意
の回転速度情報であるように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、カラー電子写真複写
機やカラープリンタ、更には画像読取装置等の画像機器
に使用され、感光体ドラムや転写ドラム等の回転体の駆
動を制御するための回転体駆動制御装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のカラー電子写真複写機や
カラープリンタ、更には画像読取装置等の画像機器にお
いては、モーター等の駆動源を用いて、感光体ドラムや
転写用紙搬送用ベルト等の回転体を駆動することによ
り、カラー画像の形成等を行うように構成されている
が、感光体ドラム等の回転体を駆動するモーターが理想
的なものであって角速度変動を持たないとしても、最終
段である感光体ドラム等の回転体には、角速度の変動が
生じてしまう。この最終段である回転体に生じる角速度
変動は、モーターの駆動軸から最終段の回転軸に至る経
路を構成する部品の製造誤差によって発生するものであ
り、何らかの補正手段を設けて回転体の角速度変動を補
正しなければ、画像の歪みとなり、画像に筋状のむらと
して現れ、画質を著しく損なうことになる。

【０００３】さらに説明すると、上記感光体ドラム等の
回転体を駆動するモーターの駆動軸には、実際には一回
転当たり一回の偏芯があり、しかもモーターの駆動力を
回転体に伝達する駆動力伝達手段としてギアを用いた場
合には、ギアの歯数に比例した変動成分が構成部品の数
だけ重畳され、これらの偏芯や変動成分が最終段の回転
体に角速度変動となって現れる。また、上記感光体ドラ
ム等の回転体である最終段の角速度を検知して、この最
終段の角速度変動を補正するような制御を試みた場合に
は、角速度を検知する検知手段の取り付け誤差を考慮し
なければならない。しかも、上記感光体ドラム等の回転
体の回転軸と検知手段との間には、取り付け誤差に加え
て製造誤差による誤差分だけオフセットが生じることな
り、この誤差分のオフセットは、最終段である回転体の
回転に同期した周波数成分の角速度変動となって現れ、
回転体を駆動するモーターやギア等の偏芯成分と区別す
ることができず、角速度変動を補正するような制御を施
した場合でも、回転体の角速度変動を効果的に抑制する
ことができず、画像の歪みとなり、画像に筋状のむらと
して現れ、画質を損なうという問題点が依然として残
る。

【０００４】そこで、かかる問題点を解消する技術とし
ては、例えば、特開昭６３−７５７５９号公報に示すも
のがある。この特開昭６３−７５７５９号公報に係る像
担持体の駆動制御装置は、無端移動する像担持体に像を
形成する画像形成装置において、像担持体を移動する機
構として整数比の歯数の減速歯車列を介して像担持体を
駆動するステッピングモータと、前記歯車列最終段の歯
車の一回転の回転変動を打ち消すパルス発生パターンを
前記最終段一回転分について記憶しているメモリと、前
記最終段歯車のホームポジションの検知手段とを有し、
前記像担持体を移動させるとき前記パルス発生パターン
に基づきパルスを発生させ、前記ステッピングモータを
駆動するように構成したものである。

【０００５】そして、この特開昭６３−７５７５９号公
報に係る像担持体の駆動制御装置は、抽出された歯車列
最終段の歯車の一回転の回転変動を打ち消すパルス発生
パターンを、ステッピングモータの駆動周波数に予め逆
位相で組み入れることによって、歯車等の構成部品の製
造誤差に関わる角速度誤差を大幅に低減することを可能
としたものである。

【０００６】しかし、上記提案に係る像担持体の駆動制
御装置の場合には、像担持体の回転変動を打ち消すため
のパルス発生パターンが予めメモリに固定パターンとし
て記憶されており、このメモリに記憶された固定パルス
発生パターンに基づいてパルスを発生させ、このパルス
でステッピングモータを駆動することによって、像担持
体の回転変動を防止するように構成したものである。そ
のため、温度変化等の環境変化や長期間の使用等に伴う
経時変化によって、像担持体を回転駆動する減速歯車列
の回転変動の状態が変化すると、この回転変動を打ち消
すパルス発生パターンは、メモリに記憶された固定パタ
ーンであるため、環境変化等に伴う不測の回転変動に対
応することができない。その結果、環境変化や経時変化
によって生じる像担持体の回転変動を十分抑制すること
ができず、像担持体に回転変動が残るため、形成される
画像に色ずれ等が発生するという問題点があった。

【０００７】そこで、本出願人は、上記の問題点を解決
するため、特開平２−４３５７４号公報に示す多重転写
装置における回転制御方法及び装置を既に提案してい
る。この提案に係る回転制御方法は、共通の転写ロール
に対して複数の像が多重転写される多重転写装置におい
て、予め前記転写ロールを駆動する駆動モータを一定角
速度で回転させたときの前記転写ロールの角速度の変化
の情報を記憶手段に記憶させ、転写時に前記記憶手段か
ら前記角速度の変化の情報を読み出し、該情報に基づい
て前記駆動モータの角速度を変更するように構成したも
のである。

【０００８】この提案に係る多重転写装置における回転
制御方法は、環境変化や経時変化によって像担持体に新
たに回転変動が生じた場合でも、この回転変動は、予め
記憶手段に記憶された転写ロールの角速度の変化情報を
読み出し、この情報に基づいて駆動モータの角速度を変
更する際に、回転変動を角速度の変化分として補正する
ことができるので、環境変化や経時変化等にも対応する
ことができるようになっている。

【０００９】しかし、上記提案に係る多重転写装置にお
ける回転制御方法の場合には、次のような問題点を有し
ている。すなわち、上記本出願人の提案に係る多重転写
装置における回転制御方法の場合には、転写ロールの角
速度の変化の情報をそのまま記憶手段に記憶させ、この
記憶手段から前記角速度の変化の情報を読み出して、該
情報に基づいて前記駆動モータの角速度を直接変更する
ものである。そのため、上記記憶手段に記憶させる転写
ロールの角速度の変化情報を、角速度の分割数を大幅に
増加させることにより、転写ロールの回転制御の高精度
化を図ると、補正による変化分が漸次的に大きくなっ
て、駆動モータからギヤを介して転写ロールの回転軸に
至るまでの系に対する加振源となり、発振したり系の固
有振動数の振幅が大きくなる虞れがあるという問題点が
あった。また、この転写ロールの回転制御の高精度化を
図った場合には、転写ロールの回転制御の高精度化を図
るために、転写ロールの角速度の変化情報を検出するエ
ンコーダとして、高精度のものを使用する必要があり、
その分コストアップを招くという問題点もあった。

【００１０】そこで、本出願人は、上記の問題点を解決
して回転体の速度制御を高精度に行なうようにした場合
でも、回転体に発振が生じたりコストアップを招くこと
のない回転体の駆動制御装置を提供するため、特開平５
−２５２７７４号公報に示すものを既に提案している。
この提案に係る回転体駆動制御装置は、画像形成装置に
使用される回転体の駆動を制御するための回転体駆動制
御装置において、前記回転体の回転速度を検出する低精
度の第１の回転検出手段と、画像形成装置の製造時にの
み使用され、前記回転体の回転速度を検出する高精度の
第２の回転検出手段と、前記回転体を回転駆動する駆動
手段を一定の速度で駆動した際に、前記第１の回転検出
手段と第２の回転検出手段によって検出された回転速度
情報を所定の分割区間毎に記憶する記憶手段と、画像形
成時に、前記第１の回転検出手段によって回転体の回転
速度を検出するとともに、前記記憶手段に記憶された第
１の回転検出手段と第２の回転検出手段の回転速度情報
を読み出し、これらの第１の回転検出手段によって検出
した回転速度情報及び記憶手段に記憶された第１の回転
検出手段と第２の回転検出手段の回転速度情報を平均化
して、この平均化された回転速度情報に基づいて前記回
転体を回転駆動する駆動手段を制御する制御手段とを備
えるように構成したものである。

【００１１】しかし、上記特開平５−２５２７７４号公
報記載の技術内容は、上記の如く、記憶手段に記憶され
た回転速度情報に基づいて駆動手段の角速度を変化さ
せ、駆動対象の角速度変動を減少することをその狙いと
しており、機械的な共振周波数を加振しないために、そ
の手法として、記憶手段に記憶された第１の回転検出手
段と第２の回転検出手段の回転速度情報を読み出し、こ
れらの第１の回転検出手段によって検出した回転速度情
報及び記憶手段に記憶された第１の回転検出手段と第２
の回転検出手段の回転速度情報を順次平均化していく”
移動平均化処理”を用いている。そのため、上記提案に
係る回転体の駆動制御装置の場合には、特有の周波数帯
における回転変動をかえって増幅する傾向をもっている
という問題点を有していることがわかった。つまり、上
記”移動平均化処理”を行った場合の周波数伝達関数に
は、図３２に示すように、入出力比が負となる増幅周波
数帯があることがわかった。

【００１２】さらに、上記特開平５−２５２７７４号公
報に記載された技術内容について説明すると、この提案
に係る回転体駆動制御装置では、例えば、次に示すよう
な補正式に基づいて第１及び第２の回転検出手段の出力
等を補正して、回転体を回転駆動するようになってい
る。

【００１３】〔数１〕ｆ_n＝ｆ_s〔１＋α｛ＦＩＬＳ／Ｔ_ID−１｝＋β｛Ｔ
_ID／（ＦＩＬＤ−ΣＤＩＦＦ）−１｝〕

【００１４】ここで、ｆ_n；補正後の区間周波数ｆ_s；記憶手段に予め記憶された標準周波数ＦＩＬＳ；記憶手段に補正テーブルとして記憶された
校正用の第２の回転検出手段のインターバル値Ｔ
_(N)を、区間(N) からそれ以前のｍだけの区間に渡って
平均化した後のインターバル値ＦＩＬＤ；記憶手段に予め記憶された補正動作時の１区
間先の理想値ΣＴ_IDとリアルタイムで読み込んだ第２の
回転検出手段のインターバル値ΣＴ’_(N)との差の計算
値（ΣＴ_ID−ΣＴ’_(N)）を、区間(N) からそれ以前の
ｍだけの区間に渡って平均化した後の値 ΣＤＩＦＦ；第１の回転検出手段と校正用の第２の検出
手段との各々のインターバル値Ｔ_L(N)、Ｔ_(N)をＦＩＬ
Ｓと同様に区間(N)からそれ以前のｍだけの区間に渡
って平均化した後、これらの値の差分データ（ＦＩＬＳ
−ＦＩＬＳ）を、ゼロ相パルスから積算した値Ｔ_ID；記憶手段に予め記憶された１区間の理想的計算
値、すなわち、回転体の回転軸に全く回転変動がない理
想的な状態における１区間のインターバル値 α；記憶手段に予め記憶されたフィードフォワード部の
定数 β；記憶手段に予め記憶されたフィードバック部の定数である。

【００１５】このように、上記回転体駆動制御装置は、
基本的に、記憶手段に補正テーブルとして記憶された校
正用の第２の回転検出手段のインターバル値Ｔ_(N)を、
区間(N) からそれ以前のｍだけの区間に渡って平均化し
た後のインターバル値であるＦＩＬＳ等に基づいて、
回転体の駆動周波数ｆ_nを補正する”移動平均化処理”
を採用したものである。図３３は、この”移動平均化処
理”を実行するためのダイアグラムを示すものである。

【００１６】ところで、この”移動平均化処理”のフィ
ルター特性を考えると、例えば数１式においてＦＩＬＳ
の値は、データＸｎが入力した時の出力Ｙｎが、Ｘｎ
に対応したメモリー・データＸ’ｎを中心として、その
前後のｍ個のデータを持つデータ列の移動平均であると
みなせるから、平均ポイント数を１５個と考えると、出
力Ｙｎは、Ｙ_n＝（ｈ₀Ｘ’_n-7＋ｈ₁Ｘ’_n-6＋ｈ₂Ｘ’_n-5＋
ｈ₃Ｘ’_n-4＋ｈ₄Ｘ’_n-3＋ｈ₅Ｘ’_n-2＋ｈ₆Ｘ’
_n-1＋ｈ₇Ｘ’_n＋ｈ₈Ｘ’_n+1＋ｈ₉Ｘ’_n+2＋ｈ₁₀
Ｘ’_n+3＋ｈ₁₁Ｘ’_n+4＋ｈ₁₂Ｘ^' _n+5＋ｈ₁₃Ｘ^' _n+6
＋ｈ₁₄Ｘ^' _n+7）÷１５と表すことができる。ここで、移動平均であるから、係
数ｈはすべて等しくｈ₀＝ｈ₁＝………＝ｈ₁₄であるの
で、Ｙ_nは、Ｙ_n＝（Σｈ₀Ｘ’_n-m）÷１５と表記できる。なお、Σはｍ＝７から−７までとるもの
とする。このＹ_nに対する周波数伝達関数Ｈ（Ｚ）は、Ｈ（Ｚ）＝（Ｚ⁷＋Ｚ⁶＋Ｚ⁵＋Ｚ⁴＋Ｚ³＋Ｚ²＋Ｚ
¹＋１＋Ｚ^-1＋Ｚ^-2＋Ｚ^-3＋Ｚ^-4＋Ｚ^-5＋Ｚ^-6＋Ｚ^-7）
×ｈ₀／１５となる。この周波数応答はＺにｅｊωＴを代入して、Ｈ（Ｚ）＝｛ｅｊ７ωＴ＋ｅｊ６ωＴ＋ｅｊ５ωＴ＋…
…＋１＋……＋ｅｊ（−６ωＴ）＋ｅ（−ｊ７ωＴ）｝
×ｈ₀／１５ここで、ｅｊＡ＋ｅｊ（−Ａ）＝２ｃｏｓＡであるか
ら、周波数伝達関数Ｈ（Ｚ）は、Ｈ（Ｚ）＝（１＋２ｃｏｓ７ωＴ＋………＋２ｃｏｓω
Ｔ）×ｈ₀／１５となる。ここで、Ｔ：サンプリング時間（ｓｅｃ） ω：角速度（ｒａｄ／ｓｅｃ）ｅ：自然対数の底となり、その特性は図３１にグラフとして示したもので
ある。

【００１７】この特性から周波数が０近傍の極低周波数
域では、入出力比が１に近く、等角速度で回転体を駆動
した際における極低周波数領域の回転変動を効果的に減
少させられることがわかる。これに対して、周波数が５
０〜８０Ｈｚ近傍や、１２０〜１５０Ｈｚ近傍等の高い
周波数領域では、入出力比が負となり、その周波数成分
の回転変動を増幅させていることがわかる。そのため、
極低周波数域では回転変動を効果的に減少させることが
できるものの、高い周波数領域では、かえって回転変動
を増幅させてしまい、高い周波数領域での画像濃度ムラ
が増加するという問題点を有していることがわかる。特
に、カラー画像等を人間の目で見た際に、人間の視感度
特性上１ライン／ｍｍ程度の画像ムラが最もノイジーに
感ずることからも、この１ライン／ｍｍ程度の画像ムラ
に相当する高い周波数領域に増幅特性を持つことは避け
なければならない。

【００１８】ところで、上記高い周波数領域での回転体
の回転変動を低減するためには、当該回転体を回転駆動
するギヤとして３級乃至４級というように加工精度の高
いものを使用することも考えられる。しかし、この場合
には、高価な高精度のギヤを使用する必要があるため、
装置の大幅なコストアップを招くという問題点が新たに
生じる。

【００１９】そこで、かかる問題点を解決し、回転体の
速度制御を高精度に行なうようにした場合でも、回転体
に発振が生じることがないのは勿論のこと、低廉なコス
トで高周波数領域で生じる回転体の回転変動を効果的に
低減することができ、濃度ムラ等が発生することのない
高画質の画像を得ることが可能な回転体の駆動制御装置
を提供するため、本出願人は、特開平７−３０３３８５
号公報に係る技術を既に提案している。

【００２０】この特開平７−３０３３８５号公報に係る
回転体の駆動制御装置は、画像機器に使用される回転体
の駆動を制御するための回転体駆動制御装置において、
前記回転体の回転速度を検出する回転検出手段と、前記
回転体を回転駆動する駆動手段を一定の速度で駆動した
際に、前記回転検出手段によって検出された回転速度情
報を所定の分割区間毎に記憶する記憶手段と、画像機器
の動作時に、前記記憶手段に記憶された回転検出手段の
回転速度情報を分割区間に応じた重み付けをして平均化
した回転速度情報に基づいて前記回転体の駆動を制御す
る制御手段とを備えるように構成したものである。

【００２１】更に説明すると、上記特開平７−３０３３
８５号公報に係る回転体の駆動制御装置は、図３４及び
図３５に示すように、回転体の回転駆動をスタートさせ
ると、回転スタートから規定時間が過ぎたか否かが判別
され（ステップ２０１）、回転スタートから規定時間が
過ぎたことが判別されると、回転体に取り付けられたエ
ンコーダからホームポジションを示すＺパルスが来たか
否かが判別される（ステップ２０２）。そして、回転体
に取り付けられたエンコーダからホームポジションを示
すＺパルスが来たことが判別されると、エンコーダから
通常のパルスが来たか否かが判別され（ステップ２０
３）、エンコーダから通常のパルスが来た場合には、発
振器から出力されるパルスのカウントを開始する（ステ
ップ２０４）。その後、次のエンコーダから通常のパル
スが来たか否かが判別され（ステップ２０５）、次のエ
ンコーダから通常のパルスが来た場合には、発振器から
出力されるパルスのカウントを停止する（ステップ２０
６）。そして、発振器から出力されるパルスのカウント
値をメモリーＴｉへ記憶し（ステップ２０７）、再度エ
ンコーダからホームポジションを示すＺパルスが来たか
ことが判別されるまで（ステップ２０８）、エンコーダ
から出力される通常のパルス間にカウントされる発振器
のパルスカウント値を、順次メモリーＴｉへ記憶してい
く（ステップ２０４〜２０７）。

【００２２】そして、上記画像機器の動作時に、前記メ
モリーＴｉに記憶されたエンコーダから出力される通常
のパルス間にカウントされる発振器のパルスカウント値
を、分割区間に応じた重み付けをして平均化し、この平
均化されたパルスカウント値に基づいて前記回転体の駆
動をフィードフォワード（ＦＦ）制御するための演算を
開始する（ステップ２０９）。

【００２３】次に、ｌの値を０に設定した後（ステップ
２１０）、メモリーＴｉに記憶された値を区間２（Ｎ＋
１）に渡って加算して、エンコーダのインターバル値Σ
Ｔ’（ｉ）を求め（ステップ２１１）、このエンコーダ
のインターバル値ΣＴ’（ｉ）をメモリＴ’（ｉ）へ記
憶するとともに、ｌの値に１を加算し（ステップ２１
２）、エンコーダパルス数の値Ｍがｌ＋１に等しいか否
かを判別する（ステップ２１３）。そして、ｌ＋１の値
がエンコーダパルス数の値Ｍに等しくなった場合には、
フィードフォワード（ＦＦ）制御を開始するようになっ
ている（ステップ２１４）。

【００２４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
の場合には、次のような問題点を有している。すなわ
ち、上記特開平７−３０３３８５号公報に係る回転体の
駆動制御装置の場合には、制御手段によって、画像機器
の動作時に、前記記憶手段に記憶された回転検出手段の
回転速度情報に基づいて補正された前記回転検出手段に
よる回転体の回転速度情報と、前記回転検出手段の回転
速度情報を分割区間に応じた重み付けをして平均化した
回転速度情報に基づいて前記回転体の駆動を制御する制
御手段とを備えるように構成されている。そのため、上
記回転体の駆動制御動作において、当該回転体の回転角
速度に変動がある場合でも、これらの前記記憶手段に記
憶された回転検出手段の回転速度情報に基づいて補正さ
れた前記回転検出手段の回転速度情報を分割区間に応じ
た重み付けをして平均化した回転速度情報に基づいて回
転体の駆動状態が制御されるので、従来の移動平均化処
理に比べて制御対象となる分割区間から離れた区間の回
転変動情報の影響を低減することができ、従来の移動平
均化処理ではかえって増幅されてしまっていた高周波領
域の回転変動を低減することが可能となる。

【００２５】しかし、上記特開平７−３０３３８５号公
報に係る回転体の駆動制御装置の場合には、上述したよ
うに、回転体の角速度変動を低減することができるもの
の、フィードフォワード（ＦＦ）制御を開始するには、
図３４及び図３５に示すように、まず、駆動モーターを
起動してから規定時間が経過した後、エンコーダからホ
ームポジションを示すＺパルスが来たことを検知し、こ
のホームポジションを示すＺパルスを検知した後に始め
て、前記回転体を回転駆動する駆動モーターを一定の速
度で駆動した際に、エンコーダによって検出されたパル
スのカウント値を所定の分割区間毎にメモリに記憶する
動作を開始する。このように、エンコーダからホームポ
ジションを示すＺパルスが来たことを検知して始めて、
エンコーダによって検出されたパルスのカウント値を所
定の分割区間毎にメモリに記憶する動作を開始するの
は、カラー画像形成装置の電源が不本意にＯＦＦされた
り、用紙搬送系等でジャムが発生した場合に、回転体の
ホームポジションを常に把握しておき、次の制御にメモ
リに記憶されたデータを利用するためである。

【００２６】その後、上記回転体の駆動制御装置の場合
には、フィードフォワード（ＦＦ）制御のための演算を
開始し、エンコーダのインターバル値ΣＴ’（ｉ）を求
めるとともに、このエンコーダのインターバル値ΣＴ’
（ｉ）をメモリＴ’（ｉ）へ記憶する動作を終了した後
に、はじめてフィードフォワード（ＦＦ）制御を開始す
るように構成されている。

【００２７】したがって、上記特開平７−３０３３８５
号公報に係る回転体の駆動制御装置の場合には、実際に
フィードフォワード（ＦＦ）制御を開始してカラー画像
の形成等を開始するまでに、ホームポジションの検知
や、エンコーダのインターバル値ΣＴ’（ｉ）を求める
とともに、このエンコーダのインターバル値ΣＴ’
（ｉ）をメモリＴ’（ｉ）へ記憶するための所定の待ち
時間が必要となり、カラー画像形成装置の単位時間当た
りのコピー枚数である生産性を低下させてしまうという
問題点があった。

【００２８】また、上記特開平７−３０３３８５号公報
に係る回転体の駆動制御装置の場合には、エンコーダか
らホームポジションを示すＺパルスが来たことを検知し
て始めて、エンコーダによって検出されたパルスのカウ
ント値を所定の分割区間毎にメモリに記憶する動作を開
始するため、回転検出手段であるエンコーダには、ホー
ムポジションを示すＺパルスを発生させる機能が必要と
なる。エンコーダは、ホームポジションを示すＺパルス
を発生させるためには、このＺパルスを検知するセンサ
ーがパルス列を検知するセンサーと別に設けられている
ため、温度変化の影響を受け易い。その結果、ホームポ
ジションと角速度を検知しているエンコーダのパルス列
との位置関係が、温度の変化に伴って変わってしまうた
め、一定温度変化毎にエンコーダによる角速度変動を学
習し直さなければならず、更に、生産性を阻害する問題
点を有していた。

【００２９】そこで、この発明は、上記従来技術の問題
点を解決するためになされたもので、その目的とすると
ころは、回転体の駆動制御装置が使用される画像機器の
生産性を低下させることなく、回転体の速度制御を高精
度に行なうようにした場合でも、回転体に発振が生じる
ことがないのは勿論のこと、低廉なコストで高周波数領
域で生じる回転体の回転変動を効果的に低減することが
でき、濃度ムラ等が発生することのない高画質の画像を
得ることが可能な回転体の駆動制御装置を提供すること
にある。

【００３０】

【課題を解決するための手段】すなわち、請求項１に係
る発明は、画像機器に使用される回転体の駆動を制御す
るための回転体駆動制御装置において、前記回転体の回
転速度を検出する回転検出手段と、前記回転体を回転駆
動する駆動手段を一定の速度で駆動した際に、前記回転
検出手段によって検出された回転速度情報を所定の分割
区間毎に記憶する記憶手段と、画像機器の動作時に、前
記記憶手段に記憶された回転検出手段の回転速度情報を
分割区間に応じた重み付けをして平均化した回転速度情
報に基づいて前記回転体の駆動を制御する制御手段とを
備え、前記回転検出手段によって検出された回転体の回
転速度情報を、所定の分割区間毎に記憶手段に記憶する
動作を開始する基準が、前記回転検出手段から出力され
る任意の回転速度情報であるように構成したものであ
る。

【００３１】また、請求項２に係る発明は、前記制御手
段は、前記記憶手段に記憶された回転検出手段の回転速
度情報を分割区間に応じた重み付けをして平均化した回
転速度情報に基づいて前記回転体の駆動を制御する制御
動作を、前記記憶手段への記憶動作が終了した直後に開
始するように構成したものである。

【００３２】上記制御手段としては、例えば、複数の加
算手段を有し、これらの加算手段によってそれぞれ所定
個数の分割区間における回転検出手段の回転速度情報を
加算して、これら複数段の加算手段の加算結果にそれぞ
れ異なる重み付けをして平均化することにより、前記回
転検出手段の回転速度情報に対して分割区間に応じた重
み付けをして平均化するするものが用いられる。

【００３３】また、上記回転体としては、例えば、画像
の形成時等にムラを発生させ得る全ての回転体を含むも
のであるが、特に、感光体ドラム、感光体ベルト及びそ
の駆動ロール、中間転写ベルト及びその駆動ロール、用
紙搬送転写ドラム、用紙搬送ベルト及びその駆動ロー
ル、連続用紙搬送駆動ロール、画像読み取り装置の駆動
軸、インクジェット・ヘッド駆動軸等が対象となる。但
し、これら以外にも、紙送り装置、画像定着装置等の間
接的に画像形成に影響を与え得るものも、その対象とし
て含むものである。

【００３４】さらに、前記回転検出手段によって検出さ
れた回転速度情報を所定の分割区間毎に分割する手段と
しては、例えば、一定の回転角度毎にパルスを発生させ
るものが用いられる。具体的な手段としては、ロータリ
ーエンコーダーが用いられる。また、上記回転検出手段
としては、光学的透過型、反射型センサー、同様なもの
として、磁気、超音波、突起、凹部等を利用したものが
用いられ、かつ、これらの出力と回転角速度検知手段の
出力との関係から、同様の出力を作り出す場合も含むも
のである。

【００３５】また、回転体を等角速度で駆動する駆動手
段としては、具体的にステッピング・モーター、ＤＣサ
ーボ・モーター、ＡＣサーボ・モーター等の電磁気的駆
動手段が用いられるが、回転体を等角速度で駆動する手
段であれば駆動手段は限定されない。

【００３６】さらに又、上記回転体の回転検出手段とし
ては、例えば、ロータリー・エンコーダー、タコ・ジェ
ネレーター等の一般的なセンサーが考えられるが、回転
体の回転速度に関係して出力が変化するものであれば他
の手段でも良い。

【００３７】また、上記記憶手段としては、デジタル・
メモリーが一般的であるが、データを記憶・保持して出
力できるものであれば、限定されない。

【００３８】さらに、上記制御手段としては、デジタル
・シグナル・プロセッサー、マイクロコンピュータが用
いられるが、演算装置を構成する場合には、ソフトにて
所定の動作を行う制御手段が使用できるが、ハード的な
回路構成にても達成は可能であり、デジタル・シグナル
・プロセッサー、マイコンともにその構成内容は限定さ
れない。

【００３９】

【作用】この発明においては、基本的に、制御手段によ
って、画像機器の動作時に、前記記憶手段に記憶された
回転検出手段の回転速度情報に基づいて補正された前記
第１の回転検出手段による回転体の回転速度情報と、前
記回転検出手段の回転速度情報を分割区間に応じた重み
付けをして平均化した回転速度情報に基づいて前記回転
体の駆動を制御する制御手段とを備えるように構成され
ている。そのため、上記回転体の駆動制御動作におい
て、当該回転体の回転角速度に変動がある場合でも、こ
れらの前記記憶手段に記憶された回転検出手段の回転速
度情報に基づいて補正された前記回転検出手段の回転速
度情報を分割区間に応じた重み付けをして平均化した回
転速度情報に基づいて回転体の駆動状態が制御されるの
で、従来の移動平均化処理に比べて制御対象となる分割
区間から離れた区間の回転変動情報の影響を低減するこ
とができ、従来の移動平均化処理ではかえって増幅され
てしまっていた高周波領域の回転変動を低減することが
可能となる。

【００４０】しかも、この発明は、前記回転検出手段に
よって検出された回転体の回転速度情報を、所定の分割
区間毎に記憶手段に記憶する動作を開始する基準が、前
記回転検出手段から出力される任意の回転速度情報であ
るように構成したものであるので、回転検出手段から出
力される任意の回転速度情報が入力した時点で、直ち
に、回転検出手段によって検出された回転体の回転速度
情報を、所定の分割区間毎に記憶手段に記憶する動作を
開始することができ、従来の回転体駆動制御手段のよう
に、実際にフィードフォワード（ＦＦ）制御を開始する
までに、ホームポジションの検知等の所定の待ち時間が
不要となり、回転体の駆動制御装置が使用される画像機
器の生産性を低下させることがなく、画像機器の生産性
を向上させることが可能となる。

【００４１】さらに、この発明の作用について説明する
と、例えば、制御手段が図１に示すように２つの加算手
段を有し、これらの加算手段によって図２及び図３に示
すような二段型フィルターの重み付けを行う場合につい
て考えてみる。

【００４２】この二段型フィルターの特性は、次に示す
ようになる。いま、入力をＸ（ｎ）としたときの出力Ｙ
（ｎ）は、Ｙ（ｎ）＝１／２×（ΣＸ’_(n-k)）＋１／２×（Σ
Ｘ’_(n-m)）と表すことができる。なお、ここで、Σはｋ＝−２から
２まで、ｍは−８から８までとるものとする。また、式
Ｙ（ｎ）は、全体を記載されていない所定の係数で割る
ことにより、平均化がなされるものである。

【００４３】これは、結果的に二組の移動平均フィルタ
ーの和を示しているから、最初の項について解析すれ
ば、最初の項は、Ｙ₁（ｎ）＝１／２×（ΣＸ^' _(n-k)）であり、この周波数伝達関数Ｈ（Ｚ）は、Ｈ（Ｚ）＝１／２×（Ｚ²＋Ｚ¹＋１＋Ｚ^-1＋Ｚ^-2）；ｈ₀＝１／２となる。周波数応答はＺをｅｊωｔに置き換えることに
より、Ｈ（ｎ）＝１／２×（ｃｏｓ（２ωｔ）＋ｃｏｓ（ω
ｔ）＋１）と求められる。同様に第２項も求められ、第２項は、Ｙ₂（ｎ）＝１／２×（ΣＸ^' _(n-m)）；ｈ₀＝１／２であり、ここで、Σはｍ＝−８から８までとるものとす
る。この周波数伝達関数Ｈ（Ｚ）は、Ｈ（Ｚ）＝１／２×（Ｚ⁸＋Ｚ⁷＋Ｚ⁶＋Ｚ⁵＋Ｚ⁴＋
Ｚ³＋Ｚ²＋Ｚ¹＋１＋Ｚ^-1＋Ｚ^-2＋Ｚ^-3＋Ｚ^-4＋Ｚ^-5
＋Ｚ^-6＋Ｚ^-7＋Ｚ^-8）となる。周波数応答はＺをｅｊωｔに置き換えることに
より、Ｈ（ｎ）＝１／２×（ｃｏｓ（８ωｔ）＋……＋ｃｏｓ
（ωｔ）＋１）よって、最終的な伝達関数は、Ｙ（ｎ）／Ｘ（ｎ）＝Ｈ（ｎ）＝１／２×（ｃｏｓ（８
ωｔ）＋……＋２ｃｏｓ（２ωｔ）＋２ｃｏｓ（ωｔ）
＋２）となる。

【００４４】この二段型フィルターの周波数伝達関数を
図示すると、図４に示すようになるう。この図４からわ
かるように、従来の移動平均化処理に比べて二段型フィ
ルターを用いた場合には、５０〜８０Ｈｚ近傍の高周波
領域において入出力比がマイナスになることがないの
で、この周波数領域における回転変動が増幅されるのを
防止することができ、それ以外の高周波領域においても
入出力比の変動を小さく抑えることができ、回転変動を
低減できることがわかる。

【００４５】この発明では、重み付けをして平均化する
ために使用するフィルターとしては、図２及び図３に示
すような特性を有する三角窓フィルターを用いても良
く、この場合のダイアグラムは、図７に示す通りであ
り、又フィルター特性は、図８に示すように、優れた特
性を有するものとなる。

【００４６】ところで、この発明は、上述したように、
回転検出手段の回転速度情報を分割区間に応じて重み付
けをして平均化した回転速度情報に基づいて前記回転体
の駆動を制御するように構成されている。そのため、回
転検出手段の回転速度情報は、例えば、多段階に重み付
けをして平均化が行われる。図５及び図６は多段階に重
み付けをして平均化するためのウインドー関数の例を示
すものである。このウインドー関数は、任意の定数を付
けることが可能であるので、それにより、フィルター特
性もかなり変化することが分かる。フィルター特性を求
める方法は、上述した通りであり、フィルター特性に求
められる特徴は制御しようとする装置の特性と密接な関
係にある。すなわち、制御対象である装置の持つ、共
振点を極力増幅しないこと、発生周波数を減衰させる
ことが求められる。これらを満たすフィルター特性、ウ
インドー関数を求めることが重要である。更に、付け加
えるならば、制御手段の演算処理時間を勘案し、より少
ない処理時間で演算を終了できることが重要である。離
散的なサンプリングによる制御は、制御に要する時間間
隔自体が制御誤差の要因となるので、極力速い制御間隔
であることが望ましい。

【００４７】これらの条件を更に詳細に検討すれば、
共振領域の周波数帯でフィルター特性の入出力比がほぼ
０であること、低周波の制御対象周波数領域のフィル
ター特性の入出力比はプラスで１に近いこと、高周波
の制御対象周波数領域のフィルター特性の入出力比はほ
ぼ０であることが必要な条件であり、ウインドー関数
を構成する係数は１／２ⁿであること、極力段数を減
らすことが望ましい。これは係数が１／２ⁿである場
合、アッセンブラなどの言語でソフトを書くことを考慮
すると、ｎビットのシフト命令で同様の結果が得られ、
少数点以下に幾つかの数値を持つような（例えば、０．
２３４５６等）数値の割り算に比べ、演算時間が非常に
短くなるからである。また、多段段数が増える程、ソフ
トが比例的に増え処理時間が増大するのは明らかであ
る。これらを勘案し、幾つかのパターンを試み、最良の
ウインドー関数を得ることが重要である。

【００４８】

【発明の実施の形態】以下にこの発明を図示の実施の形
態に基づいて説明する。

【００４９】図９はこの発明に係る回転体駆動制御装置
を適用したカラー画像形成装置の一実施の形態を示すも
のである。

【００５０】図９において、１はカラー画像形成装置本
体を示すものであり、このカラー画像形成装置本体１の
上部には、原稿３の画像を読み取る画像読取装置２が配
置されている。この画像読取装置２は、原稿３の画像を
２本の光源４によって照明し、原稿３の反射光像を複数
毎のミラー５、６及び結像レンズ７を介してＣＣＤセン
サー８に走査露光することにより、このＣＣＤセンサー
８によって原稿３の画像を読み取るように構成されてい
る。

【００５１】また、上記カラー画像形成装置本体１の内
部には、画像読取装置２によって読み取られた原稿３の
カラー画像を形成するカラー画像形成部９が配置されて
おり、このカラー画像形成部９は、次のように構成され
ている。

【００５２】図９において、１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、
１０Ｃはそれぞれ黒、イエロー、マゼンタ、シアンの各
色のトナー像がその表面に形成される感光体ドラムであ
り、これらの感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１
０Ｃは、互いに所定の間隔をおいて並列的に配置されて
いる。上記各感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１
０Ｃの表面は、一次帯電器１１Ｋ、１１Ｙ、１１Ｍ、１
１Ｃによって一様に帯電された後、半導体レーザーやポ
リゴンミラー等からなる露光光学系１２Ｋ、１２Ｙ、１
２Ｍ、１２Ｃによって画像が順次露光されて静電潜像が
形成される。これらの各感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、
１０Ｍ、１０Ｃの表面に形成された静電潜像は、現像器
１３Ｋ、１３Ｙ、１３Ｍ、１３Ｃによってそれぞれ黒、
イエロー、マゼンタ、シアンの各色のトナーにより現像
されて可視トナー像となり、これらの可視トナー像は、
転写帯電器１４Ｋ、１４Ｙ、１４Ｍ、１４Ｃの帯電によ
り転写用紙１５上に順次転写される。

【００５３】上記感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０
Ｍ、１０Ｃから順次トナー像の転写を受ける転写用紙１
５は、給紙カセット１６から給紙ロール１７によって送
り出されるとともに、給送ロール１８及びレジストロー
ル１９によって転写体搬送ベルト２０へと搬送され、こ
の転写体搬送ベルト２０上に押圧ロール２１及び帯電器
２２の帯電によって静電的に保持された状態で搬送さ
れ、各感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃの
下方に位置する転写位置へと順次搬送される。そして、
各感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃから順
次各色のトナー像が転写された転写用紙１５は、転写体
搬送ベルト２０から分離されて定着器ユニット２３へと
搬送され、この定着器ユニット２３によって転写用紙１
５上に各色のトナー像が重合わされてカラーの画像が定
着される。

【００５４】一方、上記トナー像の転写が終了した各感
光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃの表面は、
クリーニング器２４Ｋ、２４Ｙ、２４Ｍ、２４Ｃによっ
て残留トナー等が除去された後、図示しない除電器やイ
レースランプによって除電を受けて次のカラー画像形成
工程に備える。

【００５５】ところで、上記転写体搬送ベルト２０とし
ては、例えば、厚さ７５μｍ、幅３４０ｍｍ、周長１９
２０ｍｍのＰＥＴ（ポリエチレンテレフタレート）等か
らなるものが用いられる。また、この転写体搬送ベルト
２０は、ドライブロール２５及び複数の従動ロール２
６、２７、２８に５Ｋｇｆのテンションで掛け回されて
いるとともに、ドライブロール２５によって１６０ｍｍ
／ｓｅｃの移動速度で回転駆動されるようになってい
る。

【００５６】図１０は上記転写体搬送ベルトを回転駆動
するための駆動機構を示すものである。

【００５７】図において、２５は前記転写体搬送ベルト
を回転駆動するためのドライブロールを示すものであ
り、このドライブロール２５は、二相ステッピングモー
ターからなる駆動モーター３０と、この駆動モーター３
０の駆動軸に固着された第１ギヤ３１と、この第１ギヤ
３１と歯合する第２ギヤ３２と、この第２ギヤ３２と同
じ軸に固着された第３ギヤ３３と、この第３ギヤ３３と
歯合するドライブロール２５の回転軸に固着されたドラ
イブギヤ３４とによって回転駆動されるようになってい
る。しかも、上記ドライブロール２５の回転軸には、必
要に応じて慣性体としてのフライホイール３５が取付け
られている。上記二相ステッピングモーターからなる駆
動モーター３０は、３９２０Ｈｚの基本駆動周波数で毎
秒１９．６回転しており、減速比１／１２にてドライブ
ロール２５を回転駆動するようになっている。その結
果、上記転写体搬送ベルト２０は、ドライブロール２５
によって１６０ｍｍ／ｓｅｃの移動速度で回転駆動され
る。

【００５８】また、上記ドライブロール２５の回転軸に
は、第１の回転検出手段としてのロータリーエンコーダ
３５及び第２の回転検出手段としての校正用のロータリ
ーエンコーダ３６が取り付けられており、これらのロー
タリーエンコーダ３５及び校正用のロータリーエンコー
ダ３６は、転写体搬送ベルト２０を回転駆動するドライ
ブロール２５の回転の角速度を検出するためのものであ
る。さらに、上記ロータリーエンコーダ３５及び校正用
のロータリーエンコーダ３６は、制御部４０に接続され
ているとともに、この制御部４０には、駆動モーター３
０が接続されている。上記ロータリーエンコーダ３５と
しては、比較的低精度のものが使用され、例えば、１回
転当たり１８０あるいは３６０のパルスを出力するもの
が用いられる。一方、上記校正用のロータリーエンコー
ダ３６としては、高精度のものが使用され、例えば、１
回転当たり１万数千のパルスを出力するものが用いられ
る。なお、上記校正用のロータリーエンコーダ３６は、
例えば、工場における出荷前のカラー画像形成装置の調
整時にのみドライブロール２５の回転軸に取り付けられ
るものであり、工場から出荷される際には装置から取り
外されるようになっている。

【００５９】ところで、この実施の形態に係る回転体の
駆動制御装置は、前記回転体の回転速度を検出する回転
検出手段と、前記回転体を回転駆動する駆動手段を一定
の速度で駆動した際に、前記回転検出手段によって検出
された回転速度情報を所定の分割区間毎に記憶する記憶
手段と、画像機器の動作時に、前記記憶手段に記憶され
た回転検出手段の回転速度情報を分割区間に応じた重み
付けをして平均化した回転速度情報に基づいて前記回転
体の駆動を制御する制御手段とを備え、前記回転検出手
段によって検出された回転体の回転速度情報を、所定の
分割区間毎に記憶手段に記憶する動作を開始する基準
が、前記回転検出手段から出力される任意の回転速度情
報であるように構成されている。

【００６０】図１１はこの発明に係る回転体駆動制御装
置の一実施の形態としての制御部の回路構成を示すブロ
ック図である。

【００６１】図において、４１は転写体搬送ベルト２０
の駆動動作を制御する制御手段としてのＣＰＵ、４２は
このＣＰＵ４１が実行するプログラムや所定のデータ等
を記憶するＰＲＯＭ、４３は上記ロータリーエンコーダ
３５や校正用ロータリーエンコーダ３６から読み込んだ
データである各分割区間毎の時間間隔等を記憶するＲＡ
Ｍ等からなるメモリー、３５は画像記録時における転写
体搬送ベルト２０の回転速度を検出する前述したロータ
リーエンコーダ、４４はこのロータリーエンコーダ３５
からパルスが出力される間に、発振器４５から出力され
るパルス等の信号をカウントするカウンタ、４６はＣＰ
Ｕ４１から出力される制御信号に基づいて、前記駆動モ
ーター３０を回転駆動する駆動パルスを出力する駆動モ
ーター３０のドライバーである。

【００６２】この実施の形態の駆動制御を行なう以前に
おいて、上記転写体搬送ベルト２０の回転駆動機構は、
転写体搬送ベルト２０を回転駆動する駆動モーター３０
への指令周波数を一定にしたときでも、ドライブロール
２５の一回転に対応する速度変動がその高調波成分とと
もに転写体搬送ベルト２０に発生し、かつ、最終段のギ
ヤ３４の歯数に対応する速度変動成分も発生する。これ
らは、最終段のギヤ３４の歯形が完全なインボリュート
曲線では無いこと、及び最終段ギヤ３４、ドライブロー
ル２５、駆動モーター３０の回転中心が、その駆動に関
わる実質的な幾何学的中心と完全に合致していないこと
など、主に部品の製造上のバラツキ、組立上のバラツキ
によるものであり、現実の量産機では避けられないもの
である。これらの速度変動成分は、ドライブロール２５
の回転軸に取り付けられたロータリーエンコーダー３
５、３６のパルス間隔の変化として、図１２に示すよう
に、観測・サンプリングされ、通常時、約５８８Ｈｚの
周波数が最大１０％_P-Pのバラツキとなって観測され
る。

【００６３】この転写体搬送ベルト２０が回転する際の
回転角速度の変動と位置誤差の関係は、一般に次の数２
式で表される。なお、位置誤差Ｘ(t) の積分は、０〜ｔ
まで行われるものである。

【００６４】〔数２〕 ω(t) ＝ω₀＋Δω₁・ｃｏｓω₁ｔ＋…＋Δω_i・ｃ
ｏｓω_iｔ＋… Ｘ(t) ＝∫ω(t) ｄｔ＝ω₀・ｔ＋（Δω₁／ω₁）・
ｓｉｎω₁ｔ＋……＋（Δω_i／ω_i）・ｓｉｎω_iｔ
＋… 但し、 ω₀；感光体軸部での平均角速度 Δω_i；振動周波数ｆ_iにおける角速度振幅（０〜ｐｅ
ａｋ）ｆ_i；振動周波数Ｘ(t) ；回転角

【００６５】上記転写体搬送ベルト２０を回転駆動する
ドライブロール２５の角速度を高速フーリエ変換（ＦＦ
Ｔ）解析した結果は、図１３に示す通りである。

【００６６】このように、転写体搬送ベルト２０の駆動
制御を行なう以前においては、周波数ｆ_i、系の共振周
波数ｆ_n及び駆動ギヤに起因する高周波数の近傍など
に、振幅レベルの高いピークが現れ、この転写体搬送ベ
ルト２０の角速度の回転変動によって、転写用紙２５上
に順次転写されるカラー画像に色ずれや色むらが現れ
る。

【００６７】上記転写体搬送ベルト２０の角速度の回転
変動は、ドライブロール２５の１回転を１周期として発
生する偏心成分などの低周波の変動や、系の共振周波数
ｆ_nに対応した中間周波数の変動、あるいは駆動ギヤに
起因する高周波成分の変動などからなる。

【００６８】ところで、この実施の形態では、工場にお
ける出荷前の調整時に、ドライブロール２５の回転軸
に、図１０に示す如く、ロータリーエンコーダ３５の他
に校正用のロータリーエンコーダ３６が取付けられ、次
に示すような補正テーブルの作成作業が行われる。ここ
では、転写体搬送ベルト２０の補正テーブル作成作業に
ついて説明する。

【００６９】まず、転写体搬送ベルト２０の補正テーブ
ルを作成するために、転写体搬送ベルト２０が一定の角
速度で回転駆動される。すなわち、上記転写体搬送ベル
ト２０を回転駆動する駆動モーター３０には、図１１に
示すように、ＣＰＵ４１からの制御信号に基づいて、ド
ライバー４６を介して所定周波数の駆動パルスＳ_DPが供
給される。この駆動パルスＳ_DPの周波数は、ＰＲＯＭ４
２に標準周波数ｆ_Sとして予め記憶されている。ＣＰＵ
４１は、ＰＲＯＭ４２から標準周波数ｆ_Sのデータを読
み出し、これをプリセットデータＳ_PSとしてドライバー
４６にロードする。ドライバー４６は、駆動パルスＳ_DP
の周波数が標準周波数ｆ_Sと等しくなるように設定し
て、当該駆動パルスＳ_DPを出力する。そして、上記転写
体搬送ベルト２０は、駆動モータドライバ４７を介して
駆動モーター３０に供給される所定周波数ｆ_Sの駆動パ
ルスＳ_DPによって回転駆動される。

【００７０】すると、上記転写体搬送ベルト２０を回転
駆動するドライブロール２５の回転に伴って、このドラ
イブロール２５の回転軸に取付けられたロータリーエン
コーダ３５及び校正用のロータリーエンコーダ３６から
は、図１４（ａ）（ｃ）に示すように、出力パルスＳ１
_RE、Ｓ２_REがＣＰＵ４１に出力される。その際、上記校
正用のロータリーエンコーダ３６の出力パルスＳ２
_REは、図示しないパルスカウンタを介してパルスＳ_INT
としてＣＰＵ４１に出力される。上記出力パルスＳ
１_RE、Ｓ２_REは、ロータリーエンコーダ３５及び校正用
のロータリーエンコーダ３６が所定角度回転するたびに
出力される信号である。なお、上記校正用のロータリー
エンコーダ３６に接続された図示しないパルスカウンタ
は、図１４（ｂ）に示すように、校正用のロータリーエ
ンコーダ３６から出力される出力パルスＳ２_REを分周
し、割込信号Ｓ_INTとしてＣＰＵ４１に出力するように
なっている。

【００７１】そして、補正テーブル作成時には、上記ド
ライブロール２５の回転変動が、ロータリーエンコーダ
３５及び校正用のロータリーエンコーダ３６によって検
出される。ロータリーエンコーダ３５及び校正用のロー
タリーエンコーダ３６から出力されるパルスＳ１_RE、Ｓ
２_REは、ドライブロール２５に回転変動がなければ、一
定の間隔で出力され、所定の分割区間において出力され
るパルス数は、常に一定である。しかし、ドライブロー
ル２５に回転変動があると、ロータリーエンコーダ３５
及び校正用のロータリーエンコーダ３６から出力される
パルスＳ１_RE、Ｓ２_REは、出力される間隔が変化し、図
１４に示すように、所定の分割区間において出力される
時間間隔は、個々の分割区間によって異なる。

【００７２】そのため、ＣＰＵ４１は、校正用ロータリ
ーエンコーダ３６の出力パルスＳ２ _REをパルスカウンタ
４４によって分周した割込信号Ｓ_INTが入力される度
に、パルス発振器４５の出力で駆動されるカウンタ４４
のカウント値を読み取って、図１５に示すように、メモ
リ４３に格納する。すなわち、ＣＰＵ４１は、ロータリ
ーエンコーダ３６から任意のパルスが入力された後、最
初の割込信号Ｓ_INTによる割り込みがあった時に、カウ
ンタ４４のカウント値を読み取って１番目の区間に対応
するインターバルＴ₁としてメモリ４３に格納する。そ
して、次の区間に対応する割込信号Ｓ_INTが入力された
ときも同様に読み取り、前に読み取ったカウンタ４４の
カウント値との差を計算し、その区間のインターバルＴ
₂が測定され、メモリ４３に格納される。この作業が校
正用ロータリーエンコーダ３６の１周期分繰り返され
る。

【００７３】その際、ロータリーエンコーダ３６は、パ
ルスのカウントを開始した任意のパルスの情報がＣＰＵ
４１に供給されており、このパルスを基準としてアドレ
スの初期値がＣＰＵ４１により設定され、以後、各区間
毎に、すなわち、割込信号Ｓ _INTが入力される度に、ア
ドレスを一定値だけ加算して指定することによって、各
分割区間のインターバルＴ_(N)がメモリ４３に格納され
る。

【００７４】また、ＣＰＵ４１は、ロータリーエンコー
ダ３５の出力パルスＳ１_REが入力される度に、パルス発
振器４５の出力で駆動されるカウンタ４４のカウント値
を読み取って、図１６に示すようにメモリー４３に格納
する。すなわち、ＣＰＵ４１は、校正用ロータリーエン
コーダ３６と同様にロータリーエンコーダ３５から、当
該校正用ロータリーエンコーダ３６がパルスのカウント
を開始したのと同一のパルスが入力された後、次の出力
パルスＳ１_REが入力された時に、カウンタ４４のカウン
ト値を読み取って１番目の区間に対応するインターバル
Ｔ_L1としてメモリー４３に格納する。そして、次の区間
に対応する出力パルスＳ１_REが入力されたときも同様に
読み取り、前に読み取ったカウンタ４４のカウント値と
の差を計算し、その区間のインターバルＴ_L2が測定さ
れ、メモリー４３に格納される。この作業がやはりロー
タリーエンコーダ３５の１周期分繰り返される。

【００７５】その際、校正用ロータリーエンコーダ３６
が１回転する間に出力される割込信号Ｓ_INTの数は、ロ
ータリーエンコーダ３５が１回転する間に出力する出力
パルスＳ１_REの数と等しく設定されている。すなわち、
校正用ロータリーエンコーダ３６とロータリーエンコー
ダ３５から出力されるパルスＳ２_RE、Ｓ１_REの時間間隔
をカウントするための分割区間は、双方とも等しい数に
設定されている。

【００７６】なお、上記カウンタ４４は、パルス発振器
４５からの一定周波数の出力Ｓ_OSCで駆動されているの
で、カウンタ４４のカウント値は、経過時間を正確に示
していることになる。

【００７７】次に、ＣＰＵ４１は、メモリー４３に記憶
された校正用のロータリーエンコーダ３６の分割区間の
インターバルＴとロータリーエンコーダ３５の分割区間
のインターバルＴ_Lとの差Ｃ_(N)＝Ｔ_L(N)−Ｔ_(N)を、
各分割区間毎に演算し、この演算結果Ｃ_(N)は、図１７
に示すように、各分割区間毎にメモリー４３に記憶され
る。

【００７８】以上で、補正テーブルの作成作業が終了す
る。この補正テーブルの作成作業は、上述したように、
工場におけるカラー画像形成装置の調整時に行われるも
のである。

【００７９】そして、ユーザーがカラー画像形成装置を
使用する際には、ＣＰＵ４１が、画像形成動作時に、次
に示すような補正式に基づいてロータリーエンコーダ３
５の出力を補正して、転写体搬送ベルト２０を回転駆動
する。

【００８０】〔数３〕ｆ_n＝ｆ_s〔１＋α｛ＦＩＬＳ／Ｔ_ID−１｝＋β｛Ｔ
_ID／（ＦＩＬＤ−ΣＤＩＦＦ）−１｝〕

【００８１】なお、補正式としては、上記数３式のもの
に限られるわけではなく、次の数４に示すような補正式
を用いても良い。

【００８２】〔数４〕ｆ_n＝ｆ_s〔１＋α｛ＦＩＬＳ／Ｔ_ID−１｝〕×〔１
＋β｛Ｔ_ID／（ＦＩＬＤ−ΣＤＩＦＦ）−１｝〕

【００８３】ここで、ｆ_n；補正後の区間周波数ｆ_s；ＰＲＯＭ４２に予め記憶された標準周波数ＦＩＬＳ；ＲＡＭ４３に補正テーブルとして記憶され
た校正用のロータリーエンコーダ３６のインターバル値
Ｔ_(N)を、補正対象の現在の区間からその前後±ｍだけ
の区間に渡って２段階で重み付けを行って平均化した後
のインターバル値、すなわちＦＩＬＳ＝｛ｈ₁×（ΣＴ_(N-k)）／Ｍ₁＋ｈ₂×
（ΣＴ_(N-m)）／Ｍ₂｝／Ｍ₃ ここで、Σはｋが−２から＋２まで、ｍが−８から＋８
までに渡ってとられる。また、Ｍ₁は重み付けの係数ｈ
₁に加算するデータの数（ここでは、−２から＋２まで
の５個）を掛けた値、Ｍ₂は重み付けの係数ｈ₂に加算
するデータの数（ここでは、−８から＋８までの１７
個）を掛けた値を、Ｍ₃は何段階で重み付けを行うかを
示す値（ここでは、２）を示している。ＦＩＬＤ；ＰＲＯＭ４２に予め記憶された補正動作時の
１区間先の理想値ΣＴ_IDとリアルタイムで読み込んだロ
ータリーエンコーダ３５のインターバル値ΣＴ’_(N)と
の差の計算値（ΣＴ_ID−ΣＴ’_(N)）を、区間(N) から
それ以前のｍだけの区間に渡って平均化した後の値、す
なわちＦＩＬＤ＝１／ｍ｛（ΣＴ_ID−ΣＴ’_(N-m+1)）＋（Σ
Ｔ_ID−ΣＴ’_(N-m+2)）＋（ΣＴ_ID−ΣＴ’_(N-m+3)）
＋…＋（ΣＴ_ID−ΣＴ’_(N-1)）＋（ΣＴ_ID−ΣＴ’
_(N)）｝ ΣＤＩＦＦ；ロータリーエンコーダ３５と校正用のロー
タリーエンコーダ３６との各々のインターバル値
Ｔ_L(N)、Ｔ_(N)を区間(N) からそれ以前のｍだけの区間
に渡って平均化した後、これらの値の差分データ（ＦＩ
ＬＳ’−ＦＩＬＳ’）を、カウント開始パルスから
積算した値、すなわち、 ΣＤＩＦＦ＝Σ（ＦＩＬＳ’−ＦＩＬＳ’）０〜
Ｎまで＝Σ｛１／ｍ（Ｔ_L(N-m+1)＋Ｔ_L(N-m+2)＋Ｔ_L(N-m+3)＋
…＋Ｔ_L(N-1)＋Ｔ_L(N)）−１／ｍ（Ｔ_(N-m+1)＋Ｔ
_(N-m+2)＋Ｔ_(N-m+3)＋…＋Ｔ_(N-1)＋Ｔ_(N)）｝（Σ
は０〜Ｎまで）Ｔ_ID；ＰＲＯＭ４２に予め記憶された１区間の理想的計
算値、すなわち、ドライブロール２５の回転軸に全く回
転変動がない理想的な状態における１区間のインターバ
ル値 α；ＰＲＯＭ４２に予め記憶されたフィードフォワード
部の定数 β；ＰＲＯＭ４２に予め記憶されたフィードバック部の
定数である。

【００８４】なお、フィードフォワード制御のみでの実
験データ及び論理解析により、α＝１のときには応答遅
れがないため予め分かっている値をその分だけ補正する
ことができるので、補正効果が最良となるため、(1) 式
にα＝１を代入すると（系によりαは、１に近い値が選
定される）、次の数５式の如くなる。

【００８５】〔数５〕ｆ_n＝ｆ_s〔１＋α｛ＦＩＬＳ／Ｔ_ID−１｝＋β｛Ｔ_ID／（ＦＩＬＤ−ΣＤＩＦＦ）−１｝〕＝ｆ_s×（ＦＩＬＳ／Ｔ_ID）＋ｆ_s×β｛Ｔ_ID／（ＦＩＬＤ−ΣＤＩＦＦ）−１｝＝ｆ_s×（ＦＩＬＳ／Ｔ_ID）＋β× ｛ｆ_s・Ｔ_ID／（ＦＩＬＤ−ΣＤＩＦＦ） −ｆ_s｝

【００８６】この実施の形態では、補正式として数５式
を用いている。

【００８７】ところで、この実施の形態では、上記の如
く、第２の回転検出手段である校正用のロータリーエン
コーダ３６の検出値を、２段階で重み付けを行って平均
化した後、この平均化されたデータを用いて転写体搬送
ベルト２０の駆動速度を制御するように構成されてい
る。

【００８８】すなわち、この実施の形態では、上記の如
く校正用のロータリーエンコーダ３６の検出値を、ただ
単に平均化して駆動制御に使用するのではなく、校正用
のロータリーエンコーダ３６の検出値を、前記ＦＩＬＳ
に示すように、２段階の領域に分けて各領域毎に異な
る重み付けを行って平均化するようになっている。この
校正用のロータリーエンコーダ３６の検出値を２段階に
区分して重み付けして平均化する方法としては、例え
ば、図２及び図３に示すような２段階フィルターが使用
される。なお、異なる重み付けを行って平均化するに
は、２段階に区分する場合に限られず、図２及び図３に
示すように、３段階に区分して異なる重み付けを行って
平均化してもよく、あるいは三角フィルターを用いて連
続的に区分して異なる重み付けを行って平均化するよう
にしても良い。この実施例では、校正用のロータリーエ
ンコーダ３６の検出値を２段階に区分するために、補正
対象の現在の区間を中心にして前後±２の区間に渡っ
て、”０．５”の重み付けをして加算して平均化すると
もに、補正対象の現在の区間を中心にして前後±８から
±８までの区間に渡って、”０．５”の重み付けをして
加算して平均化するようになっている。

【００８９】図１は上記２段階に渡って重み付けをして
平均化処理をする場合のダイアグラムを示すものであ
る。

【００９０】図において、５０はメモリー４３に補正テ
ーブルとして記憶された校正用のロータリーエンコーダ
３６のインターバル値Ｔ_(N)を示すものであり、このイ
ンターバル値Ｔ_(N)５０は、図１５に示すものである。
上記メモリー４３に記憶された校正用ロータリーエンコ
ーダ３６のインターバル値Ｔ_(N)５０は、メモリー４３
から補正対象の現在の区間が中心となるように、前後±
２の区間に渡って合計５個のデータＺ^-1５１が読み出さ
れる。そして、これらの合計５個のインターバル値Ｔ
_(N)５１は、ＣＰＵ４１の演算処理によって互いにｈ₀
＝ｈ₁…＝ｈ₄＝０．５の重み付けをして加算処理５２
された後、平均化するためにＭ₁で除算される。ここ
で、Ｍ₁は上述したように重み付けの係数ｈ₀（＝０．
５）に加算するデータの数（ここでは、−２から＋２ま
での５個）を掛けた値（＝２．５）である。

【００９１】さらに、上記メモリー４３に記憶された校
正用ロータリーエンコーダ３６のインターバル値Ｔ_(N)
５０は、メモリー４３から補正対象の現在の区間が中心
となるように、前後±８の区間に渡って合計１７個のデ
ータＺ^-1５３が読み出される。そして、これらの合計１
７個のインターバル値Ｔ_(N)５３は、ＣＰＵ４１の演算
処理によって互いにｈ₀＝ｈ₁…＝ｈ₁₆＝０．５の重み
付けをして加算処理５４された後、平均化するためにＭ
₂で除算される。ここで、Ｍ₂は上述したように重み付
けの係数ｈ₀（＝０．５）に加算するデータの数（ここ
では、−８から＋８までの１７個）を掛けた値（＝８．
５）である。

【００９２】そして、上記２段階に渡って重み付けをし
て平均化されたデータ５５、５６は、ＣＰＵ４１の演算
処理によって互いに加算処理５７され、加算するデータ
の数Ｍ₃（＝２）で除算することによって、最終的に制
御データの１つであるＦＩＬＳ５８が得られる。

【００９３】なお、上記の如く重み付けの係数を”０．
５”に設定した場合には、ＣＰＵ４１の演算処理によっ
て重み付けをした平均化処理を行う際に、２進数で表さ
れる所定のデータを順次加算した後、加算データを１ビ
ットだけシフトさせることによって、重み付けの係数”
０．５”を掛ける演算処理を行うことができるので、演
算処理が非常に簡単であり、高速度の制御に対応できる
という特徴を有している。これは、重み付けの係数が”
０．５”の場合に限られるものではなく、図に示すよう
な３段階フィルター処理における場合のように、重み付
けの係数が”０．２５”の場合には、２進数で表される
所定のデータを順次加算した後、加算データを２ビット
だけシフトさせることによって、重み付けの係数”０．
２５”を掛ける演算処理を行うことができるので、同様
の効果が得られる。

【００９４】また、必要に応じて、ＦＩＬＤ及びΣＤＩ
ＦＦの一方又は双方に対して重み付けをして平均化する
ようにしても良い。

【００９５】以上の構成において、この実施の形態に係
る回転体の駆動制御装置では、次のようにして、回転体
の駆動制御装置が使用される画像機器の生産性を低下さ
せることなく、回転体の速度制御を高精度に行なうよう
にした場合でも、回転体に発振が生じることがないのは
勿論のこと、低廉なコストで高周波数領域で生じる回転
体の回転変動を効果的に低減することができ、濃度ムラ
等が発生することのない高画質の画像を得ることが可能
となっている。

【００９６】すなわち、上記カラー画像形成装置では、
図９に示すように、感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０
Ｍ、１０Ｃの表面にそれぞれ黒、イエロー、マゼンタ、
シアンの各色のトナー像を順次形成し、これらの感光体
ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃ上に形成された
各色のトナー像を、転写体搬送ベルト２０上に保持され
た転写用紙１５上に順次転写することによって、カラー
画像の形成が行われる。その際、上記転写体搬送ベルト
２０を回転駆動するドライブロール２５は、次のように
して駆動状態が制御される。

【００９７】カラー画像の形成を開始するときに、ＣＰ
Ｕ４１は、図１１及び図１８に示すように、前記標準周
波数ｆ_sで駆動モーター３０を駆動し、転写体搬送ベル
ト２０を回転駆動するドライブロール２５の回転をスタ
ートさせる。そして、ＣＰＵ４１は、ドライブロール２
５の回転をスタートさせてから所定時間が過ぎたか否か
を判別し（ステップ１０１）、ドライブロール２５の回
転をスタートさせてから所定時間が過ぎた場合には、パ
ラメータｌを０に、パラメータｉを１に、それぞれ設定
する（ステップ１０２）。ここで、上記所定時間は、標
準周波数ｆ_sで駆動モーター３０を起動した立ち上がり
初期においては、図１９に示すように、いわゆる、オー
バーシュート現象があり、不安定な状態にあるため、こ
の不安定な状態を避けて、当該駆動モーター３０の回転
が一定に達したと見込まれる時間に設定される。

【００９８】次に、ＣＰＵ４１は、図１８及び図１９に
示すように、ローターエンコーダ３５から任意のパルス
が来たか否かを判別し（ステップ１０３）、ローターエ
ンコーダ３５から任意のパルスが来た場合には、パルス
発振器４５から出力されるパルスのカウンタ４４による
カウント動作を開始する（ステップ１０４）。さらに、
ＣＰＵ４１は、ローターエンコーダ３５から次のパルス
が来たか否かを判別し（ステップ１０５）、ローターエ
ンコーダ３５から次のパルスが来た場合には、パルス発
振器４５から出力されるパルスのカウンタ４４によるカ
ウント動作を停止する（ステップ１０６）。そして、Ｃ
ＰＵ４１は、カウンタ４４によるカウント値をメモリー
４３にＴｉとして記憶し（ステップ１０７）、パラメー
タｌが２Ｎ＋２以上となったか否かを判別して（ステッ
プ１０８）、パラメータｌが２Ｎ＋２以上となるまで、
ローターエンコーダ３５からパルスが出力される間に、
パルス発振器４５から出力されるパルスのカウンタ４４
によるカウント値を、メモリー４３にＴｉとして記憶す
る動作を繰り返す（ステップ１０４〜１０７）。

【００９９】その後、ＣＰＵ４１は、パラメータｌが２
Ｎ＋２以上となると、次の値ΣＴ’（ｉ）を計算し（ス
テップ１０９）、この値ΣＴ’（ｉ）をメモリー４３に
Ｔｉ’として記憶するとともに（ステップ１１０）、パ
ラメータｌとｉに１を加算して、ローターエンコーダ３
５のパルス数Ｍがｌ＋１に等しくなったか否かを判別し
（ステップ１１１）、ローターエンコーダ３５のパルス
数Ｍがｌ＋１と等しくなるまで、ステップ１０４〜１１
０の動作を繰り返す。 ΣＴ’（ｉ）＝Ｔ（ｉ＋Ｎ＋１）＋・・・・Ｔ（ｉ＋
１）＋Ｔ（ｉ）＋Ｔ（ｉ−１）＋・・・・Ｔ（ｉ−Ｎ−
１）

【０１００】そして、ＣＰＵ４１は、ローターエンコー
ダ３５のパルス数Ｍがｌ＋１に等しくなると、次の値Σ
Ｔ’（ｉ）を計算し（ステップ１１２）、この値ΣＴ’
（ｉ）をメモリー４３にＴｉ’として記憶するととも
に、パラメータｌとｉに１を加算して（ステップ１１
３）、ローターエンコーダ３５のパルス数Ｍがローター
エンコーダ３５から出力されるエンコーダパルスのアド
レス番号ｉと等しくなったか否かを判別し（ステップ１
１４）、ローターエンコーダ３５のパルス数Ｍがロータ
ーエンコーダ３５から出力されるエンコーダパルスのア
ドレス番号ｉと等しくなるまで、ステップ１１２〜１１
３の動作を繰り返す。 ΣＴ’（ｉ）＝Ｔ（ｉ＋Ｎ＋１）＋・・・・Ｔ（ｉ＋
１）＋Ｔ（ｉ）＋Ｔ（ｉ−１）＋・・・・Ｔ（ｉ−Ｎ−
１）但し、ここでは（）内の数値がＭを超えた場合には、Ｍ
との差分を演算値とする。つまり、エンコーダは、１周
Ｍパルスであるため、（）内の数値がＭを越えると、そ
のアドレスのパルスは存在しなくなる。したがっ
て、（）内の数値がＭを越えた分、すなわち、Ｍとの差
分をアドレスとして指定することによって、（）＝１、
２、３・・・Ｍとなり、元のデータを使用することとな
る。

【０１０１】その後、ＣＰＵ４１は、ローターエンコー
ダ３５のパルス数Ｍがｌ＋１に等しくなると、ローター
エンコーダ３５のパルス数Ｍがローターエンコーダ３５
から出力されるエンコーダパルスのアドレス番号ｉと等
しくなると、次のようなフィードフォワード（ＦＦ）制
御を開始するとともに、この後、常にローターエンコー
ダ３５から出力されるエンコーダパルスをカウントし
て、自分の位置を監視する動作を継続する（ステップ１
１５）。このＣＰＵ４１がローターエンコーダ３５の位
置を監視する動作は、カラー画像形成装置の電源がＯＦ
Ｆされたり、ジャム等が発生するまで、あるいは温度変
化が一定値を超えるなど、回転体であるドライブロール
２５の回転に変動が生じる虞れがあるまで継続して行わ
れる。

【０１０２】このように、当該実施の形態１では、図１
８及び図１９に示すように、所定時間が経過した後、ロ
ーターエンコーダ３５から出力されるエンコーダー・パ
ルス列間の時間をカウンタ４４によってカウントし始め
る。従来例では、ここで基準となるホームポジション信
号の入力を待つ時間を必要とすると、この実施の形態で
は、所定時間が経過した後最初に入ったパルスを、相対
基準パルスホームポジションとすることにより、絶対的
な基準ホームポジションを別途設ける必要がなくなる。
また、上述したように、常に、ローターエンコーダ３５
から出力されるエンコーダー・パルスが幾つ進んだを監
視しておれば、ローターエンコーダ３５のエンコーダー
・パルス数Ｍは既知であるので、ローターエンコーダ３
５の位置、つまり回転体であるドライブロール２５の回
転位置を見失うことはない。

【０１０３】さらに、従来例では、ローターエンコーダ
３５から出力されるエンコーダー・パルス間の時間測定
後にフィルター計算を行い、実際の制御に必要な逆位相
データを算出していたが、これは、最後のパルスとホー
ムポジションとの関係が不明確であるため、ホームポジ
ション信号が再度発生するまで、実際に制御に必要な逆
位相データの算出を始めることができなかったからであ
る。これに対して、この実施の形態では、相対基準パル
スホームポジションは、回転体であるドライブロール２
５の角速度変動を表すエンコーダー・パルスそのもので
あるため、両者の関係が狂うことはないため、ローター
エンコーダ３５から出力されるエンコーダー・パルス間
の時間を測定する際に、平均化処理も前倒しで行うこと
ができ、同時に実際の制御に必要な逆位相データの算出
を行うことが可能となり、この逆位相データの算出は、
ローターエンコーダ３５から出力される最後のエンコー
ダー・パルスが入力されて、回転体であるドライブロー
ル２５の一回転分の処理が終了した時に、直ちに完了す
ることができ、その後すぐにフィードフォワード（Ｆ
Ｆ）制御を開始することができる。

【０１０４】したがって、この実施の形態では、従来の
回転体駆動制御手段のように、実際にフィードフォワー
ド（ＦＦ）制御を開始するまでに、ホームポジションの
検知等の所定の待ち時間が不要となり、回転体の駆動制
御装置が使用される画像機器の生産性を低下させること
がなく、画像機器の生産性を向上させることが可能とな
る。

【０１０５】このように、ＣＰＵ４１は、ローターエン
コーダ３５のパルス数Ｍがローターエンコーダ３５から
出力されるエンコーダパルスのアドレス番号ｉと等しく
なるまでの間に、前記補正テーブルに記憶されているイ
ンターバル値Ｔ_(N)、Ｔ_L(N)と、各区間毎にロータリー
エンコーダー３５から出力されて計測されたインターバ
ル値Ｔ’_(N)に基づき、数５式にしたがって、次の区間
(N+1) の補正周波数ｆ _nを計算するが、この補正周波数
ｆ_nの計算は、最終的にローターエンコーダ３５から出
力される最後のエンコーダー・パルスが入力された時
に、直ちに完了するため、その後、数５式にしたがって
計算された補正周波数ｆ_nの値を駆動モーター３０へ出
力し、すぐにフィードフォワード（ＦＦ）制御を開始す
ることができる。

【０１０６】この数５式に基づく駆動周波数の補正は、
常時行われるが、必要に応じて所定の時期に行っても良
い。

【０１０７】そして、ＣＰＵ４１は、上記補正後の駆動
周波数ｆ_nのデータを、ドライバー４６に出力し、ドラ
イバー４６は、補正後の駆動周波数ｆ_nに対応した値に
駆動パルスＳ_DPの周波数が等しくなるように、当該駆動
パルスＳ_DPを出力する。その結果、上記ドライブロール
２５は、ドライバー４６を介して駆動モーター３０に供
給される補正後の駆動周波数ｆ_nの駆動パルスＳ_DPによ
って回転駆動される。

【０１０８】いま、仮に、上記ドライブロール２５の回
転変動が全くない場合には、ＦＩＬＳ、ＦＩＬＤ及び
ΣＤＩＦＦの各値は、ＦＩＬＳ及びＦＩＬＤがＴ
_IDに、ΣＤＩＦＦが０になるため、数５式は、ｆ_n＝ｆ
_sとなり、当然のことながら、補正後の駆動周波数ｆ_n
は、標準周波数ｆ_sと等しくなる。

【０１０９】しかし、実際のドライブロール２５には、
当該ドライブロール２５の一回転に対応する速度変動が
その高調波成分とともに転写体搬送ベルト２０に発生
し、かつ、最終段のギヤ３４の歯数に対応する速度変動
成分等も発生する。その結果、駆動モーター３０を標準
周波数ｆ_sで駆動した場合でも、ドライブロール２５の
回転速度は、所定の値と一致しない。そこで、ＣＰＵ４
１は、数５式に基づいて駆動モーター３０の回転状態を
制御し、ドライブロール２５に回転変動が発生するのを
防止するようになっている。いま、補正の対象となるＫ
番目の区間の補正テーブルのインターバル値が長い場
合、すなわち、駆動モーター３０を一定角速度で回転さ
せたときのドライブロール２５の角速度がＫ番目の区間
で遅くなっている場合には、その区間の補正テーブルに
記憶されたインターバル値Ｔ_(K)がＴ _IDよりも大きくな
るため、補正周波数ｆ_nが次のようにして高くなる。す
なわち、補正式数５式において、ＦＩＬＳ及びＦＩＬ
Ｄ、ΣＤＩＦＦの値は、次のようになる。

【０１１０】ＦＩＬＳは、｛ｈ₁×（ΣＴ_(N-k)）／
Ｍ₁＋ｈ₂×（ΣＴ_(N-m)）／Ｍ₂｝／Ｍ₃であるか
ら、補正の対象となるＫ番目の区間の補正テーブルのイ
ンターバル値Ｔ_(K)が大きい場合には、このＦＩＬＳ
はＴ_IDよりも大きな値となる。従って、補正式数５式に
おいて、（ＦＩＬＳ／Ｔ_ID）の値は１よりも大きな値
となる。

【０１１１】なお、補正式数５式において、ＦＩＬＤ
は、１／ｍ｛（ΣＴ_ID−ΣＴ’_(N-m+1 ₎）＋（ΣＴ_ID−
ΣＴ’_(N-m+2)）＋（ΣＴ_ID−ΣＴ’_(N-m+3)）＋…＋
（ΣＴ _ID−ΣＴ’_(N-1)）＋（ΣＴ_ID−ΣＴ’_(N)）｝
であり、１区間先の理想値ΣＴ _IDとリアルタイムで読み
込まれるロータリーエンコーダ３５のインターバル値Σ
Ｔ’_(N)との差の計算値を平均化した値であるため、上
述したＦＩＬＳの補正によってドライブロール２５の
回転変動が補正されれば、ＦＩＬＤの値は、Ｔ_IDにロー
タリーエンコーダ３５の検出誤差を加えた値に理論的に
は等しくなる。ここで、ロータリーエンコーダ３５の検
出誤差は、ΣＤＩＦＦに他ならないから、補正式数５式
の第２項であるβ×｛ｆ_s・Ｔ_ID／（ＦＩＬＤ−ΣＤＩ
ＦＦ）−ｆ _s｝の値は、（ＦＩＬＤ−ΣＤＩＦＦ）がＴ
_IDとなり、結果的に０となる。なお、補正式数５式のβ
の値は、適宜設定される。

【０１１２】その結果、補正式数５式のｆ_nの値は、ｆ
_sより大きな値となり、補正周波数ｆ_nが高くなる。こ
れにより、駆動モーター３０で駆動されるドライブロー
ル２５の回転の角速度が一定になるように制御され、転
写体搬送ベルト２０の周速が一定となる。

【０１１３】また、経時変化、温度変化等によって、形
状・寸法の膨張・縮小がギヤの歯溝の振れもしくは全ピ
ッチ噛み合い誤差に影響を及ぼし、これによって偏心成
分が変化する。この経時変化、温度変化等により、Ｋ番
目の区間の角速度が速くなった場合、すなわち、補正の
対象となるＫ番目の区間の補正テーブルのインターバル
値が短い場合には、その区間のロータリーエンコーダ３
５によってリアルタイムで検出されるインターバル値
Ｔ’_(K)がＴ_IDよりも小さくなるため、補正周波数ｆ_n
が次のようにして低くなる。すなわち、補正式数５式に
おいて、ＦＩＬＳ、ＦＩＬＤ及びΣＤＩＦＦの各値
は、次のようになる。

【０１１４】ＦＩＬＤは、１／ｍ｛（ΣＴ_ID−ΣＴ’
_(N-m+1)）＋（ΣＴ_ID−ΣＴ’_(N-m+2 ₎）＋（ΣＴ_ID−
ΣＴ’_(N-m+3)）＋…＋（ΣＴ_ID−ΣＴ’_(N-1)）＋
（ΣＴ_ID−ΣＴ’_(N)）｝であるから、ロータリーエン
コーダ３５によってリアルタイムで検出されるインター
バル値Ｔ’_(K)がＴ_IDよりも小さくなれば、このＦＩＬ
Ｄは、Ｔ_IDよりも大きな値となる。そのため、補正式数
５式の第２項であるβ×｛ｆ_s・Ｔ_ID／（ＦＩＬＤ−Σ
ＤＩＦＦ）−ｆ_s｝の値は、ＦＩＬＤから検出誤差ΣＤ
ＩＦＦを減算した値（ＦＩＬＤ−ΣＤＩＦＦ）がＴ_IDよ
りも大きな値となるため、ｆ_s・Ｔ_ID／（ＦＩＬＤ−Σ
ＤＩＦＦ）がｆ_sよりも小さな値となる。その結果、上
記補正式数５式の第２項の値は、ｆ_sとｆ_s・Ｔ_ID／
（ＦＩＬＤ−ΣＤＩＦＦ）がそれ程大きくは異ならない
ため、マイナスの小さな値となり、補正周波数ｆ_nが低
くなる。

【０１１５】なお、ＦＩＬＳは、経時変化や温度変化
等によって生じる誤差を補正するものではなく、ドライ
ブロール２５の駆動系が有する本来的な誤差を補正する
ものであるので、このＦＩＬＳは、前述したように所
定の値をとる。

【０１１６】このように、補正式数５式のｆ_nの値は、
ｆ_sより小さな値となり、補正周波数ｆ_nが低くなる。
これにより、駆動モーター３０で駆動されるドライブロ
ール２５の回転の角速度が一定になるように制御され、
転写体搬送ベルト２０の周速が一定となる。

【０１１７】上述のように、この実施の形態によれば、
転写体搬送ベルト２０の角速度の変化を補正することが
できるだけでなく、経時変化、温度変化等により生じる
動的な角速度の変化も補正することができる。

【０１１８】しかも、ロータリーエンコーダ３５、３６
から出力されるインターバル値は、ＣＰＵ４１によって
平均化してから補正に使用するようになっているので、
メモリー４３に記憶させるドライブロール２５の角速度
の変化情報を、角速度の分割数を大幅に増加させた場合
でも、ロータリーエンコーダ３５、３６から出力される
インターバル値が平均化され、補正による変化分が大き
くなって、駆動モーター３０からギヤを介してドライブ
ロール２５の回転軸に至るまでの系に対する加振源とな
り、発振したり系の固有振動数の振幅が大きくなる虞れ
を防止することができる。

【０１１９】また、校正用のロータリーエンコーダ３６
は、工場における調整時にのみ使用するものであり、工
場からの出荷時には、カラー画像形成装置から取り外さ
れるため、カラー画像形成装置のコストを増加させるこ
となく、高精度の制御が可能となる。

【０１２０】さらに、この実施例では、ＣＰＵ４１によ
って、カラー画像形成装置の動作時に、メモリー４３に
記憶された校正用のロータリーエンコーダ３６の回転速
度情報を読み出し、このメモリー４３に記憶された校正
用のロータリーエンコーダ３６の回転速度情報を各区間
毎に２段階に重み付けをした上で平均化して、この平均
化された回転速度情報に基づいて補正式である５式によ
って転写体搬送ベルト２０の駆動を制御するように構成
されている。そのため、上記転写体搬送ベルト２０の駆
動制御動作において、当該転写体搬送ベルト２０の回転
角速度に変動がある場合でも、校正用のロータリーエン
コーダ３６の回転速度情報を各区間毎に重み付けをした
上で平均化して、この平均化された回転速度情報に基づ
いて転写体搬送ベルト２０の駆動状態が制御されるの
で、従来の移動平均化処理に比べて制御対象となる分割
区間から離れた区間の回転変動情報の影響を低減するこ
とができ、従来の移動平均化処理ではかえって増幅され
てしまっていた高周波領域の回転変動を低減することが
可能となる。

【０１２１】さらに説明すると、ＣＰＵ４１が２段階の
加算処理を行い、これらの２段階の加算処理によって図
２及び図３に示すような二段型フィルターの重み付けを
行っているので、次のようにして、従来の移動平均化処
理ではかえって増幅されてしまっていた高周波領域の回
転変動を低減することが可能となる。

【０１２２】上記二段型フィルターの特性は、次に示す
ようになる。いま、入力をＸ（ｎ）としたときの出力Ｙ
（ｎ）は、Ｙ（ｎ）＝１／２×（ΣＸ’_(n-k)）＋１／２×（Σ
Ｘ’_(n-m)）と表すことができる。なお、ここで、Σはｋ＝−２から
２まで、ｍは−８から８までとるものとする。また、式
Ｙ（ｎ）は、全体に記載されていない所定の係数で割る
ことによって平均化がなされるものである。

【０１２３】これは、結果的に二組の移動平均フィルタ
ーの和を示しているから、最初の項について解析すれ
ば、最初の項は、Ｙ₁（ｎ）＝１／２×（ΣＸ^' _(n-k)）であり、この周波数伝達関数Ｈ（Ｚ）は、Ｈ（Ｚ）＝１／２×（Ｚ²＋Ｚ¹＋１＋Ｚ^-1＋Ｚ^-2）；ｈ₀＝１／２となる。周波数応答はＺをｅｊωｔに置き換えることに
より、Ｈ（ｎ）＝１／２×（ｃｏｓ（２ωｔ）＋ｃｏｓ（ω
ｔ）＋１）と求められる。同様に第２項も求められ、第２項は、Ｙ₂（ｎ）＝１／２×（ΣＸ^' _(n-m)）；ｈ₀＝１／２であり、ここで、Σはｍ＝−８から８までとるものとす
る。この周波数伝達関数Ｈ（Ｚ）は、Ｈ（Ｚ）＝１／２×（Ｚ⁸＋Ｚ⁷＋Ｚ⁶＋Ｚ⁵＋Ｚ⁴＋
Ｚ³＋Ｚ²＋Ｚ¹＋１＋Ｚ^-1＋Ｚ^-2＋Ｚ^-3＋Ｚ^-4＋Ｚ^-5
＋Ｚ^-6＋Ｚ^-7＋Ｚ^-8）となる。周波数応答はＺをｅｊωｔに置き換えることに
より、Ｈ（ｎ）＝１／２×（ｃｏｓ（８ωｔ）＋……＋ｃｏｓ
（ωｔ）＋１）よって、最終的な伝達関数は、Ｙ（ｎ）／Ｘ（ｎ）＝Ｈ（ｎ）＝１／２×（ｃｏｓ（８
ωｔ）＋……＋２ｃｏｓ（２ωｔ）＋２ｃｏｓ（ωｔ）
＋２）となる。

【０１２４】この二段型フィルターの周波数伝達関数を
図示すると、図４に示すようになるう。この図４からわ
かるように、従来の移動平均化処理に比べて二段型フィ
ルターを用いた場合には、５０〜８０Ｈｚ近傍の高周波
領域において入出力比がマイナスになることがないの
で、この周波数領域における回転変動が増幅されるのを
防止することができ、それ以外の高周波領域においても
入出力比の変動を小さく抑えることができ、回転変動を
低減できることがわかる。

【０１２５】この結果、上記転写体搬送ベルト２０は、
駆動速度が一定となり、４個の感光体ドラム１Ｙ、１
Ｍ、１Ｃ、１Ｋのそれぞれの転写部における速度も一定
となるので、各転写部間の位置ずれを小さくすることが
できる。例えば、補正後の位置誤差Δｘは図２０に示す
ように、非常に小さくなる。

【０１２６】なお、この位置誤差は、ロータリーエンコ
ーダ３５の出力に基づいて以下に述べる方法で測定器に
より測定したものである。

【０１２７】すなわち、ロータリーエンコーダ３５の出
力を、Ｆ／Ｖ変換し、更にＡ／Ｄ変換し、適当なサンプ
リング周期でデジタル値をメモリする。そして、メモリ
された各デジタル値を平均するとともに、各デジタル値
とその平均値との差を求める。この差は、速度の差であ
るので、これを時間積分して位置誤差を求めたものであ
る。

【０１２８】従来、転写体搬送ベルト２０は、フィード
バック制御のみで速度を制御されていた。そのときの、
速度変動を周波数毎にグラフ化して図２１に示す。これ
から低周波領域に完全には消せない部分を持っているこ
とがわかり、そのため良好な画質を得られなかった。ま
た、図２２は移動平均フィルターを用いたフィードフォ
ワード制御を追加した結果を示すものである。この場合
でも、低周波領域ではかなりの効果があるが、高周波領
域で、フィードバック制御のみの時より、速度変動が大
きくなっており、画質上別な悪化を招いている。これは
前述した増幅特性によるものであり、満足のいく画質改
善方法とは言い難い。

【０１２９】次に、図２３に本方式のフィルターを用い
た結果を示す。高周波、低周波領域共に、増幅されず、
減少している。これにより、ようやく、満足のいく画質
が得られることがわかる。

【０１３０】なお、前記実施の形態１では、平均化処理
をロータリーエンコーダが毎パルス発生する毎に行うよ
うに構成した場合について説明したが、これに限らず、
従来と同様に、ロータリーエンコーダが一回転する間の
パルスデータをすべて記憶させた後に、平均化処理を開
始するように構成しても良い。この場合には、ロータリ
ーエンコーダが一回転する間のパルスデータをすべて記
憶させた後に、平均化処理をする時間が必要となるが、
従来のように、ロータリーエンコーダからパルスデータ
の採取を始めるまでに、ホームポジション信号を発生を
待つ必要はなく、その分だけ無駄な時間が生じるのを防
止することができ、生産性を高めることができる。尚、
校正用のロータリーエンコーダを使用せずに、装置に装
着されたエンコーダのパルス時間間隔をそのまま用いて
も良い。

【０１３１】実施の形態２図２４はこの発明の実施の形態２を示すものであり、前
記実施の形態と同一の部分には同一の符号を付して説明
すると、この実施の形態２では、転写体搬送ベルトの回
転駆動を制御するのではなく、感光体ドラムの回転駆動
を制御するように構成されている。

【０１３２】すなわち、この実施の形態２では、各感光
体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃの表面速度を
１６０ｍｍ／ｓｅｃで駆動すべく、二相ステッピングモ
ーター３０は２９２０Ｈｚの基本駆動周波数で毎秒１
４．６回転しており、減速比１／２４にて感光体ドラム
の回転軸を回転駆動し、負荷５Ｋｇｆで直径８４ｍｍ、
幅３４０ｍｍの各感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０
Ｍ、１０Ｃを回転させている。このとき、減速比の関係
から、０．６１Ｈｚの感光体ドラムの回転軸一回転に対
応する速度変動が、その高調波成分とともに、感光体ド
ラム表面に発生し、かつ、最終段のギヤの歯数に対応す
る速度変動成分も発生する。これらは、ギヤの歯形が完
全なインボリュート曲線では無いこと等前述の速度変動
要因が同様に発生する。これらの速度変動成分は、感光
体ドラムの回転軸に同軸に取り付けられた、ロータリー
エンコーダー３５のパルス間隔の変化として、観測、サ
ンプリングされ、通常時、約２１７Ｈｚの周波数が最大
１０％Ｐ−Ｐのバラツキとなって観測される。これを各
周波数毎の変動成分に分解して、観測するため、ＦＥＴ
法による解析を行うと、周波数の速度変動成分が生じる
ことが分かる。

【０１３３】図２４は上記各感光体ドラム１０Ｋ、１０
Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃを回転駆動するための機構を示すも
のである。

【０１３４】図において、１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１
０Ｃは前記各感光体ドラムを示すものであり、これらの
各感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃは、二
相ステッピングモーターからなる駆動モーター３０と、
この駆動モーター３０の駆動軸に固着された第１ギヤ３
１と、この第１ギヤ３１と歯合する第２ギヤ３２と、こ
の第２ギヤ３２と同じ軸に固着された第３ギヤ３３と、
この第３ギヤ３３と歯合する感光体ドラム１０Ｋ、１０
Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃの回転軸に固着された感光体ギヤ３
４とによって回転駆動されるようになっている。しか
も、上記感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃ
の回転軸には、慣性体としてのフライホイール３５がそ
れぞれ取付けられている。

【０１３５】また、上記感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、
１０Ｍ、１０Ｃの回転軸には、ロータリーエンコーダ３
５及び校正用のロータリーエンコーダ３６が取り付けら
れており、これらのロータリーエンコーダ３５及び校正
用のロータリーエンコーダ３６は、感光体ドラム１０
Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃの回転の角速度を検出する
ためのものである。また、上記ロータリーエンコーダ３
５及び校正用のロータリーエンコーダ３６は、制御部４
０に接続されているとともに、この制御部４０には、駆
動モーター３０が接続されている。上記ロータリーエン
コーダ３５としては、比較的低精度のものが使用され、
例えば、１回転当たり１８０あるいは３６０のパルスを
出力するものが用いられる。一方、上記校正用のロータ
リーエンコーダ３６としては、高精度のものが使用さ
れ、例えば、１回転当たり１万数千のパルスを出力する
ものが用いられる。なお、上記校正用のロータリーエン
コーダ３６は、例えば、工場における出荷前のカラー画
像形成装置の調整時にのみ感光体ドラム１０Ｋ、１０
Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃの回転軸に取り付けられるものであ
り、工場から出荷される際には装置から取り外されるよ
うになっている。

【０１３６】この実施の形態２の駆動制御を行なう以前
において、上記感光体ドラムの回転駆動機構は、感光体
ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃを回転駆動する
駆動モーター３０への指令周波数を一定にしたときで
も、感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃの回
転軸の偏心や、駆動ギヤ３１、３２、３３、３４の噛み
合わせ誤差等によって、感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、
１０Ｍ、１０Ｃの回転には、図４に示すように、感光体
軸部での回転角速度変動に伴う位置誤差（理想位置から
の偏差を表す）が現れる。

【０１３７】このように、感光体ドラムの駆動制御を行
なう以前においては、周波数ｆ_i、系の共振周波数ｆ_n
及び駆動ギヤに起因する高周波数の近傍などに、振幅レ
ベルの高いピークが現れ、これらの感光体ドラムの角速
度の回転変動によって、転写用紙１０上に順次転写され
るカラー画像に色ずれや色むらが現れる。

【０１３８】上記感光体ドラムの角速度の回転変動は、
感光体ドラムの１回転を１周期として発生する偏心成分
などの低周波の変動や、系の共振周波数ｆ_nに対応した
中間周波数の変動、あるいは駆動ギヤに起因する高周波
成分の変動などからなる。

【０１３９】ところで、この実施の形態２では、前記実
施の形態１と同様に、補正式５に基づいて、各感光体ド
ラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃを回転駆動する駆
動モーター３０の回転状態が制御される。そのため、各
感光体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃの回転変
動を次のように低減することが可能となる。従来、感光
体ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃはフィードバ
ック制御のみで速度を制御されていた。そのときの、速
度変動を周波数毎にグラフ化して図２５に示す。これか
ら低周波領域に完全には消せない部分を持っていること
がわかり、そのため良好な画質を得られなかった。ま
た、図２６は移動平均フィルターを用いたフィードフォ
ワード制御を追加した結果を示すものである。この場合
でも、低周波領域ではかなりの効果があるが、高周波領
域で、フィードバック制御のみの時より、速度変動が大
きくなっており、画質上別な悪化を招いている。これは
前述した増幅特性によるものであり、満足のいく画質改
善方法とは言い難い。

【０１４０】次に、図２７に本方式のフィルターを用い
た結果を示す。高周波、低周波領域共に、増幅されず、
減少している。これにより、ようやく、満足のいく画質
が得られることがわかる。

【０１４１】その他の構成及び作用は前記実施の形態１
と同様であるので、説明を省略する。

【０１４２】また、この実施の形態２では、上記感光体
ドラム１０Ｋ、１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃの回転軸に、慣
性体としてのフライホイール３５をそれぞれ取付けるよ
うに構成されているので、ギアの歯などによる高い周波
数成分の変動が発生するのを防止することができ、画像
に色むら等が発生するのを防止できる。

【０１４３】すなわち、これらの高周波成分の変動に対
しては、慣性体としてのフライホイール３５を最適に選
ぶことにより抑えることができる。

【０１４４】そのフライホイール３５の大きさ（慣性モ
ーメントＪ_L）は、下記の範囲内である時に高周波成分
を小さくでき、かつ補正制御も効果的に働くことがわか
った。Ｊ_L≦０．５Ｋｇ・ｃｍ・ｓ²

【０１４５】実施の形態３〜６図２８乃至図３１はこの発明の実施の形態３〜６をそれ
ぞれ示すものであり、前記実施の形態１等と同一の部分
には同一の符号を付して説明すると、図２８に示す実施
の形態３では、感光体ドラム７０上に４色のトナー像を
順次形成し、これらのトナー像を転写ドラム７１上に保
持された転写用紙７２に順次転写することによりカラー
画像の記録を行なうように構成されている。そして、上
記感光体ドラム７０及び転写ドラム７１の少なくとも一
方が、本発明に係る回転体の駆動制御装置によって制御
されるようになっている。

【０１４６】また、図２９に示す実施の形態４では、ベ
ルト状感光体７３上に４色のトナー像を順次重ね合わせ
た状態で形成し、これらのトナー像を一括して転写用紙
７２上に転写することによりカラー画像の記録を行なう
ように構成されている。そして、上記ベルト状感光体７
３が本発明に係る回転体の駆動制御装置によって制御す
るようになっている。

【０１４７】さらに、図３０に示す実施の形態５では、
ベルト状感光体７３上に４色のトナー像を順次重ね合わ
せた状態で形成し、これらのトナー像を一括して中間転
写ベルト７４上に一旦転写して、この中間転写ベルト７
４から転写用紙７２上にトナー像を転写することにより
カラー画像の記録を行なうように構成されている。そし
て、上記ベルト状感光体７３及び中間転写ベルト７４の
少なくとも一方が本発明に係る回転体の駆動制御装置に
よって制御するようになっている。

【０１４８】また、図３１に示す実施の形態６では、感
光体ドラム７０上に４色のトナー像を順次形成し、これ
らのトナー像を一旦中間転写ベルト７４上に転写した
後、この中間転写ベルト７４から転写用紙７２上に一括
して転写することによりカラー画像の記録を行なうよう
に構成されている。そして、上記感光体ドラム７０及び
中間転写ベルト７４の少なくとも一方が、本発明に係る
回転体の駆動制御装置によって制御されるようになって
いる。

【０１４９】これらの実施の形態３〜６においても、他
の構成は前記実施の形態１と同様であるので、その説明
を省略する。

【０１５０】また、今までの実施の形態で画像転写系、
画像形成系についての適応例を述べたが、画像読み取り
装置に用いても良好な画質を得ることが可能である。こ
の場合には、例えば、ＣＣＤ等を搭載したスキャナー部
を直線状に走査駆動するための駆動プーリーが回転体に
相当する。

【０１５１】

【発明の効果】以上説明した構成及び作用から明らかな
ように、この発明では、回転体の駆動制御装置が使用さ
れる画像機器の生産性を低下させることなく、回転体の
速度制御を高精度に行なうようにした場合でも、回転体
に発振が生じることがないのは勿論のこと、低廉なコス
トで高周波数領域で生じる回転体の回転変動を効果的に
低減することができ、濃度ムラ等が発生することのない
高画質の画像を得ることが可能な回転体の駆動制御装置
を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１はこの発明に係る回転体駆動制御装置の
一実施の形態を示す制御動作のダイアグラムである。

【図２】図２は制御手段で使用されるウインドー関数
を示す図表である。

【図３】図３は制御手段で使用されるウインドー関数
を示すグラフである。

【図４】図４は制御手段で使用されるウインドー関数
のフィルター特性を示すグラフである。

【図５】図５は制御手段で使用されるウインドー関数
を示す図表である。

【図６】図６は制御手段で使用されるウインドー関数
のフィルター特性を示すグラフである。

【図７】図７は三角窓ウインドー関数を使用する場合
の制御動作を示すダイアグラムである。

【図８】図８は制御手段で使用されるウインドー関数
のフィルター特性を示すグラフである。

【図９】図９はこの発明に係る回転体駆動制御装置の
一実施の形態を適用したカラー画像形成装置を示す構成
図である。

【図１０】図１０は転写体搬送ベルトの駆動機構を示
す構成図である。

【図１１】図１１はこの発明に係る回転体駆動制御装
置の一実施の形態としての制御部を示すブロック図であ
る。

【図１２】図１２はドライブロールの回転変動を示す
グラフである。

【図１３】図１３はドライブロールの回転変動の周波
数成分を示すグラフである。

【図１４】図１４（ａ）〜（ｃ）は制御部の動作をそ
れぞれ示すタイミングチャートである。

【図１５】図１５はデータを示す図である。

【図１６】図１６はデータを示す図である。

【図１７】図１７はデータを示す図である。

【図１８】図１８はこの発明に係る回転体駆動制御装
置の一実施の形態としての制御部の動作を示すフローチ
ャートである。

【図１９】図１９はこの発明に係る回転体駆動制御装
置の一実施の形態としての制御部の動作を示すタイミン
グチャートである。

【図２０】図２０はドライブロールの回転変動を示す
グラフである。

【図２１】図２１は従来例におけるドライブロールの
回転変動の周波数成分を示すグラフである。

【図２２】図２２は従来例におけるドライブロールの
回転変動の周波数成分を示すグラフである。

【図２３】図２３は本発明の一実施の形態におけるド
ライブロールの回転変動の周波数成分を示すグラフであ
る。

【図２４】図２４は感光体ドラムの駆動機構を示す構
成図である。

【図２５】図２５は従来例における感光体ドラムの回
転変動の周波数成分を示すグラフである。

【図２６】図２６は従来例における感光体ドラムの回
転変動の周波数成分を示すグラフである。

【図２７】図２７はこの発明の実施の形態２における
感光体ドラムの回転変動の周波数成分を示すグラフであ
る。

【図２８】図２８はこの発明の実施の形態３に係る回
転体駆動制御装置を適用し得るカラー画像形成装置を示
す構成図である。

【図２９】図２９はこの発明の実施の形態４に係る回
転体駆動制御装置を適用し得るカラー画像形成装置を示
す構成図である。

【図３０】図３０はこの発明の実施の形態５に係る回
転体駆動制御装置を適用し得るカラー画像形成装置を示
す構成図である。

【図３１】図３１はこの発明の実施の形態６に係る回
転体駆動制御装置を適用し得るカラー画像形成装置を示
す構成図である。

【図３２】図３２は従来の制御手段で使用されるウイ
ンドー関数のフィルター特性を示すグラフである。

【図３３】図３３は従来の移動平均法を示すダイアグ
ラムである。

【図３４】図３４は従来の回転体駆動制御装置の制御
部の動作を示すフローチャートである。

【図３５】図３５は従来の回転体駆動制御装置の制御
部の動作を示すタイミングチャートである。

【符号の説明】

２０転写体搬送ベルト、２５ドライブロール（回転
体）、３０駆動モーター、３５ロータリーエンコー
ダ（回転検出手段）、４１ＣＰＵ（制御手段）、４３
メモリー（記憶手段）、５０、５１、５３回転速度
情報データ、５２、５４、５７加算手段、ｈ重み付
け係数。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2C058 AB17 AD04 AD09 2C061 AP04 AQ06 AR01 HH05 HJ02 HJ10 HK11 2H027 DA17 ED02 5H313 AA07 AA37 BB01 CC02 DD01 EE01 HH01 JJ01 MM18 NN03 5H550 AA14 DD07 GG03 JJ03 JJ04 JJ12 JJ17 JJ26 JJ30 LL07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】画像機器に使用される回転体の駆動を制
御するための回転体駆動制御装置において、前記回転体の回転速度を検出する回転検出手段と、前記回転体を回転駆動する駆動手段を一定の速度で駆動
した際に、前記回転検出手段によって検出された回転速
度情報を所定の分割区間毎に記憶する記憶手段と、画像機器の動作時に、前記記憶手段に記憶された回転検
出手段の回転速度情報を分割区間に応じた重み付けをし
て平均化した回転速度情報に基づいて前記回転体の駆動
を制御する制御手段とを備え、前記回転検出手段によって検出された回転体の回転速度
情報を、所定の分割区間毎に記憶手段に記憶する動作を
開始する基準が、前記回転検出手段から出力される任意
の回転速度情報であることを特徴とする回転体駆動制御
装置。
【請求項２】前記制御手段は、記憶手段に記憶された
回転検出手段の回転速度情報を分割区間に応じた重み付
けをして平均化した回転速度情報に基づいて前記回転体
の駆動を制御する制御動作を、前記記憶手段への記憶動
作が終了した直後に開始することを特徴とする請求項第
１項記載の回転体駆動制御装置。