JP5369445B2 - モータ制御装置と画像形成装置とプログラム - Google Patents
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そのために、画像形成装置では、移動体である中間転写ベルトの移動速度を検出し、中間転写ベルトを移動させるモータの回転速度を上記検出した移動速度に基づいてフィードバック制御することにより、中間転写ベルトの移動速度を予め設定された目標速度に追従するようにしている。
そして、中間転写ベルトの移動速度を目標速度に精度よく追従させるためには、画像形成装置に、高精度の速度検知システムを備えたフィードバック制御系を設ける必要がある。
図6に示すように、画像形成装置における中間転写ユニット内の中間転写ベルト10は移動体であり、中間転写駆動モータ11によって回転駆動される回転体である駆動軸ローラ12と2次転写駆動ローラ14と転写ベルトテンションローラ15とに巻回されたエンドレスのベルトである。
この中間転写ベルト10には、図中矢示の回動方向(時計回り)に沿って、その上流側から順にイエロー(Y),シアン(C),マゼンタ(M),ブラック(Bk)の各色の電子写真プロセス部の感光体16Y,16C,16M,16Bkが並べて配列されている。
上記ロータリエンコーダ18は、駆動軸13の回転速度を検出する回転速度検出手段であり、駆動軸13の回転数を計測し、その回転数に基づく駆動軸ローラ12の回転速度を示す駆動軸ローラ回転速度信号を出力する。
また、中間転写ベルト10の裏面側には中間転写ベルト10の移動速度を検出するためのスケール19が形成されており、中間転写ベルト10の回転時、ベルトエンコーダ20によってスケール19の移動数を計測し、その移動数に基づく中間転写ベルト10の移動速度を示すベルト移動速度信号を出力する。すなわち、上記ベルトエンコーダ20は、中間転写ベルト10の移動速度を検出する移動速度検出手段に相当する。
そして、制御装置30が上記駆動軸ローラ回転速度信号と上記ベルト移動速度信号に基づいてモータ11の回転制御を行う。
この静電潜像を同じく図示を省略した現像ローラによりイエロートナーで可視像化し、このことにより感光体16Y上にイエロートナー画像を形成する。
このイエロートナー画像は、感光体16Yと中間転写ベルト10とが接する位置(1次転写位置)で、1次転写ローラ21Yの働きにより中間転写ベルト10上に転写される。
この転写により、中間転写ベルト10上にイエローのトナーによる画像が形成される。
さらに、イエローのトナー画像が転写された中間転写ベルト10を、マゼンタの感光体16Mの位置に搬送し、感光体16M上には、上述の画像形成プロセスと同様にしてマゼンタのトナー画像が形成されており、そのトナー画像が中間転写ベルト10上に形成されたイエローの画像に重畳されて転写される。
こうして、中間転写ベルト10上にイエロー,マゼンタ,シアン,ブラックからなるフルカラーの画像が形成される。
このフルカラーの重ね画像が形成された中間転写ベルト10は、2次転写ローラ22の位置まで搬送される。
2次転写ローラ22へは、中間転写ベルト10によって搬送されたトナー画像と2次転写ローラ22上で、トナー画像と用紙の位置が重なり合うようなタイミングで、用紙が給送され、その用紙上に、2次転写ローラ22によって中間転写ベルト10上のトナー画像を転写した後、図示を省略した定着器によってトナー画像を熱及び圧力で定着し、画像形成装置の外部に排出する。
まず、パルス幅変調信号(PWM信号)生成部24からモータドライバ23へモータ11を回転させるためのPWM信号を出力し、モータドライバ23は、そのPWMに基づいてモータ11を回転させる。モータ11の回転により、駆動軸13を介して駆動軸ローラ12が回転し、その回転につれて中間転写ベルト10が移動する。
一方、制御部6からは中間転写ベルト10の移動の目標速度信号V0が出力され、その目標速度信号V0と上記ベルト移動速度信号Vbとの差分の信号が第2コントローラ3に入力される。
第1コントローラ2は、第2コントローラ3からの速度信号と上記駆動軸ローラ回転速度信号Vaとの差分の信号に基づいて、中間転写ベルト10の移動速度が目標速度信号V0に追従するようにモータ11を回転駆動させるPWM信号を生成するように補正した速度信号をPWM生成部24へ出力する。
そして、PWM生成部24は、上記フィードバックした速度信号に基づくPWM信号をモータドライバ23へ出力し、モータドライバ23はモータ11の回転速度を可変させる。
一般的な制御系においてはマイナーループのゲインを高くすることで制御性能の向上が見込まれるが、上述のように取り付け偏心のあるような制御系ではマイナーループのゲインを高くすると、取り付け偏心によって乗ってしまう正弦波成分を強調してしまい、逆に中間転写ベルトの移動速度を一定に制御する性能が劣化してしまう。
この発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、高精度で高コストのセンサを設けなくても移動体の移動速度を一定に保つ制御を容易に行えるようにすることを目的とする。
(1)回転体と、上記回転体を上記回転体の回転軸を介して回転させるモータと、上記回転体の回転によって移動される移動体と、上記回転軸の回転速度を検出する回転速度検出手段と、上記移動体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、上記回転速度検出手段によって検出した回転速度が目標速度になるように上記モータの回転速度を制御する第1の制御手段と、上記移動速度検出手段によって検出した移動速度が目標速度になるように上記モータの回転速度を制御する第2の制御手段と、上記第1の制御手段と上記第2の制御手段のいずれか一方の制御を無効にし、もう一方の上記第1の制御手段あるいは上記第2の制御手段による制御中に、上記回転速度検出手段によって検出された回転速度と上記移動速度検出手段によって検出された移動速度との差分速度を求める差分速度演算手段と、その差分速度演算手段によって求めた差分速度を記憶する記憶手段と、上記第1の制御手段及び上記第2の制御手段による上記モータの回転速度の制御時に、上記記憶手段によって記憶している差分速度に基づいて上記モータの回転速度を補正する補正手段を設けたモータ制御装置。
(3)上記のようなモータ制御装置において、上記補正手段が、上記差分速度を上記目標速度に加算して上記モータの回転速度を補正する手段であるモータ制御装置。
(4)上記のようなモータ制御装置において、上記補正手段が、上記差分速度を上記回転速度検出手段によって検出した回転速度又は上記第2の制御手段の制御による上記モータの回転速度に加算して上記モータの回転速度を補正する手段であるモータ制御装置。
(5)上記のようなモータ制御装置において、上記移動体が中間転写ベルトであるモータ制御装置。
(6)上記のいずれかのモータ制御装置を備えた画像形成装置。
また、この発明によるプログラムは、コンピュータに、高精度で高コストのセンサを設けなくても移動体の移動速度を一定に保つ制御を容易にできるようにするための機能を実現させることができる。
〔実施例〕
図1は、この発明の一実施例の画像形成装置における中間転写ユニットと制御装置の内部構成を示すブロック図であり、その画像形成装置における中間転写ユニットと制御装置の構成は、図6に示したものと同じであるので、その共通する部分については説明を省略する。また、図1において、図5と共通する部分には同一符号を付し、その部分についての説明も省略する。
図1に示すように、この画像形成装置では、中間転写ユニット1のロータリエンコーダ18が出力する駆動軸ローラ回転速度信号Va[rad/s]と、ベルトエンコーダ20が出力するベルト移動速度信号Vb[rad/s]が、制御部4へも入力されるように構成しており、制御部4は、その駆動軸ローラ回転速度信号Vaとベルト移動速度信号Vbに基づいて、後述するように差分速度と偏心補正量を求め、その偏心補正量に基づいて第1コントローラ2又は第2コントローラ3に対してモータ11の回転速度を制御する速度信号を補正する制御を行う。また、メモリ5は、制御部4で求めた差分速度及び偏心補正量を記憶する記憶手段である。
さらに、上記制御部4は、上記第1の制御手段及び上記第2の制御手段による上記モータの回転速度の制御時に、上記記憶手段によって記憶している差分速度に基づいて上記モータの回転速度を補正する補正手段の機能も果たす。
まず、この偏心補正量を求める処理を、画像形成装置の立ち上げ時に行う場合について説明する。
図2は、この画像形成装置における偏心補正量を求める処理を示すフローチャート図である。図3は、図2に示す中間転写ユニット内の各部における速度信号の波形図である。
画像形成装置のメインスイッチがオンになり、画像形成装置が立ち上がると、この偏心補正量を求める処理を実行して偏心補正量を求め、その偏心補正量に基づいてモータの回転速度を補正して通常の画像形成処理を行う。
例えば、ベルトエンコーダ20のフィードバック値を“0”にし、第2コントローラ3へ入力している目標速度V0をそのまま第1コントローラ2へ入力するようにする。
ステップ2で、第1コントローラに対してゲインを通常時よりも高い値に設定し、ロータリエンコーダからの駆動軸ローラ回転速度信号Vaが目標速度V0に十分追従できるように設定する。
ここで、目標速度V0は一定値でもよいが、例えば、正弦波のように変動する値でもよい。ここでの説明では、一定値の場合を説明する。
ステップ4で、中間転写ベルトの回転速度が定常状態になったか否かを判断する。
この定常状態になったか否かの判断は、例えば、予め中間転写ベルト10の回転速度を定常状態にしたときに計測した時間を記憶しておき、中間転写ベルト10の回転開始からその時間が経過したか否かで判断すると良い。
また、予め中間転写ベルト10の回転速度が定常状態である速度範囲を記憶しておき、中間転写ベルト10の回転開始からその回転速度がその速度範囲内になったか否かで判断しても良い。
ステップ4の判断で、定常状態にならなければ、この判断を繰り返し、定常状態になったら、ステップ5へ進む。
ここで、ロータリエンコーダ18の検出速度は目標速度に追従しているので、ロータリエンコーダ18から入力された駆動軸ローラ回転速度信号Vaは、図3の(b)に示すように、一定値を示している。
このように、ロータリエンコーダ18の検出速度を一定値に制御できているとすると、駆動軸ローラ12の駆動軸13に対してロータリエンコーダ18に取付偏心があれば、駆動軸ローラ12はロータリエンコーダ18の取り付け偏心を打ち消すような速度で振動しながら回転するので、駆動軸ローラ12の回転速度は、図3の(a)に示すような偏心成分が乗った正弦波で示される。
つまり、ロータリエンコーダ18が検出するベルト移動速度を一定にすると、偏心成分は駆動軸ローラ12の回転速度とベルトエンコーダ20が検出するベルト移動速度の振動として現れる。
そこで、図2のステップ6で、駆動軸ローラ回転速度信号とベルト移動速度信号との差分速度信号を算出する。この差分速度信号が、ロータリエンコーダ18と駆動軸ローラ12との偏心成分に相当する。
そして、図2のステップ7で、差分速度信号に基づいて偏心補正量を決定し、この処理を終了する。
この偏心補正量を通常の画像形成時のフィードバック制御系に取り込む際には、ロータリエンコーダ18で検出された駆動軸ローラ回転速度信号Vaに偏心補正量を加算して第1コントローラ2へ入力するようにするか、第2コントローラ3から出力された信号に偏心補正量を加算して第1コントローラ2へ入力するようにするとよい。
また、上記ベルトエンコーダ20が出力するベルト移動速度信号Vbには、ベルトエンコーダ20自身の厚み変動を含むノイズを含んでいる場合がある。
このFFT回路7は、ベルトエンコーダ20から出力された、同図の(a)の波形で示されるベルト移動速度信号Vbを入力し、高速フーリエ変換処理によって、同図の(b)で示される周波数成分の波形に変換する。
ここで、偏心成分の周波数は、ベルトエンコーダの回転周波数に応じて予め大まかな値を求めることができる。
例えば、ベルトエンコーダ20の回転数が300rpmであれば、ベルトエンコーダ20の回転周波数(回転周期)は“回転周波数=回転数/秒=300/60=50Hz”であり、この場合、ベルトエンコーダ20の1回転あたりに偏心成分が1回のるのであれば、偏心成分の周波数は50Hzになり、ベルトエンコーダ20の1回転あたりに偏心成分が2回のるのであれば、偏心成分の周波数は100Hzになる。
このように、偏心成分の周波数はベルトエンコーダの回転周波数の整数倍の周波数になると予測することができる。
ただし、この時点では偏心成分の周波数の予測はできるが偏心成分の大きさまではわからない。
この処理の場合、制御部4は、第1コントローラ2に対して駆動軸ローラ回転速度信号を出力しないように設定し、第1コントローラ2による制御を無効にし、中間転写ベルト10の回転制御を第2コントローラ3によるメジャーループの単ループ制御に設定する。
例えば、ロータリエンコーダ18のフィードバック値を“0”にする。
その後、第2コントローラ3に対してゲインを通常時よりも高い値に設定し、ベルトエンコーダ20からのベルト移動速度信号Vbが目標速度V0に十分追従できるように設定する。
ここで、目標速度V0は一定値でもよいが、例えば、正弦波のように変動する値でもよい。ここでの説明では、一定値の場合を説明する。
この定常状態になったか否かの判断は、例えば、予め中間転写ベルト10の回転速度を定常状態にしたときに計測した時間を記憶しておき、中間転写ベルト10の回転開始からその時間が経過したか否かで判断すると良い。
また、予め中間転写ベルト10の回転速度が定常状態である速度範囲を記憶しておき、中間転写ベルト10の回転開始からその回転速度がその速度範囲内になったか否かで判断しても良い。
中間転写ベルト10が定常状態になったら、その定常状態になったと判断した後にロータリエンコーダ18から入力された駆動軸ローラ回転速度信号Vaと、ベルトエンコーダ20から入力されたベルト移動速度信号Vbを取得する。
そして、ベルトエンコーダ20の検出速度を一定値に制御できているとすると、駆動軸ローラ12の駆動軸13に対してロータリエンコーダ18に取付偏心があれば、ロータリエンコーダ18の検出した駆動軸ローラ回転速度信号Vaに偏心成分が含まれることになる。
そこで、ベルト移動速度信号Vbと駆動軸ローラ回転速度信号Vaとの差分速度信号を算出する。この差分速度信号が、ロータリエンコーダ18と駆動軸ローラ12との偏心成分に相当する。
そして、この差分速度信号に基づいて偏心補正量を決定し、この決定した偏心補正量は上述の場合と異なり、値が反転しているので、改めて反転した値を偏心補正量に決定し、この処理を終了する。
このとき、ロータリエンコーダ18で検出された駆動軸ローラ回転速度信号Vaに偏心補正量を加算する場合は、偏心補正量を上記抽出した偏心成分の位相と振幅を微調整して決定し、第2コントローラ3から出力された信号に偏心補正量を加算する場合は、偏心補正量を上記抽出した偏心成分の振幅を反転させ、その位相と振幅を微調整することで決定する。
このようにして、ロータリエンコーダ18が検出する駆動軸13の回転速度に偏心成分が含まれる場合、高精度で高コストのセンサを設けなくても、中間転写ベルト10の速度を精度良く一定に保つことができる。
この場合、制御部4が、上記差分速度演算手段によって差分速度を求めるときの上記第1の制御手段と上記第2の制御手段のいずれを無効にするかを選択する選択手段の機能を果たす。
さらに、上述の偏心補正量を求める処理を、画像形成装置を製造して出荷前に行うようにし、求められた差分速度をメモリ5に保存し、出荷先で画像形成装置が稼働したときに、メモリ5に保存された差分速度に基づいて偏心補正量を求め、その偏心補正量に基づいてモータの回転速度を補正するようにすれば、出荷後に偏心補正量を求める処理に時間がかかってファースト印刷が遅くなるようなことがなくなる。
Claims (7)
- 回転体と、
前記回転体を前記回転体の回転軸を介して回転させるモータと、
前記回転体の回転によって移動される移動体と、
前記回転軸の回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記移動体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
前記回転速度検出手段によって検出した回転速度が目標速度になるように前記モータの回転速度を制御する第1の制御手段と、
前記移動速度検出手段によって検出した移動速度が目標速度になるように前記モータの回転速度を制御する第2の制御手段と、
前記第1の制御手段と前記第2の制御手段のいずれか一方の制御を無効にし、もう一方の前記第1の制御手段あるいは前記第2の制御手段による制御中に、前記回転速度検出手段によって検出された回転速度と前記移動速度検出手段によって検出された移動速度との差分速度を求める差分速度演算手段と、
該差分速度演算手段によって求めた差分速度を記憶する記憶手段と、
前記第1の制御手段及び前記第2の制御手段による前記モータの回転速度の制御時に、前記記憶手段によって記憶している差分速度に基づいて前記モータの回転速度を補正する補正手段と、
を設けたことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記差分速度演算手段によって差分速度を求めるときの前記第1の制御手段と前記第2の制御手段のいずれを無効にするかを選択する選択手段を設けたことを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。
- 前記補正手段は、前記差分速度を前記目標速度に加算して前記モータの回転速度を補正する手段であることを特徴とする請求項1又は2記載のモータ制御装置。
- 前記補正手段は、前記差分速度を前記回転速度検出手段によって検出した回転速度又は前記第2の制御手段の制御による前記モータの回転速度に加算して前記モータの回転速度を補正する手段であることを特徴とする請求項1又は2記載のモータ制御装置。
- 前記移動体が中間転写ベルトであることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 請求項1乃至5のいずれか一項に記載のモータ制御装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。
- 回転体と、
前記回転体を前記回転体の回転軸を介して回転させるモータと、
前記回転体の回転によって移動される移動体と、
前記回転軸の回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記移動体の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
前記回転速度検出手段によって検出した回転速度が目標速度になるように前記モータの回転速度を制御する第1の制御手段と、
前記移動速度検出手段によって検出した移動速度が目標速度になるように前記モータの回転速度を制御する第2の制御手段と、
を備えたモータ制御装置を制御するコンピュータに、
前記第1の制御手段と前記第2の制御手段のいずれか一方の制御を無効にし、もう一方の前記第1の制御手段あるいは前記第2の制御手段による制御中に、前記回転速度検出手段によって検出された回転速度と前記移動速度検出手段によって検出された移動速度との差分速度を求める差分速度演算手順と、
該差分速度演算手順によって求めた差分速度を記憶する記憶手順と、
前記第1の制御手段及び前記第2の制御手段による前記モータの回転速度の制御時に、前記記憶手順によって記憶している差分速度に基づいて前記モータの回転速度を補正する補正手順とを実行させるためのプログラム。
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