JP2018120306A - エンコーダー、ロボットおよびプリンター - Google Patents
エンコーダー、ロボットおよびプリンター Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018120306A JP2018120306A JP2017009720A JP2017009720A JP2018120306A JP 2018120306 A JP2018120306 A JP 2018120306A JP 2017009720 A JP2017009720 A JP 2017009720A JP 2017009720 A JP2017009720 A JP 2017009720A JP 2018120306 A JP2018120306 A JP 2018120306A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- image
- rotation
- encoder
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 46
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 50
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 14
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 13
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 12
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 10
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 8
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 6
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 3
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 2
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000003698 laser cutting Methods 0.000 description 1
- 238000010329 laser etching Methods 0.000 description 1
- 238000010330 laser marking Methods 0.000 description 1
- 238000007648 laser printing Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
- G01D5/34776—Absolute encoders with analogue or digital scales
- G01D5/34792—Absolute encoders with analogue or digital scales with only digital scales or both digital and incremental scales
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
- B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
- B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J11/00—Devices or arrangements of selective printing mechanisms, e.g. ink-jet printers or thermal printers, for supporting or handling copy material in sheet or web form
- B41J11/66—Applications of cutting devices
- B41J11/663—Controlling cutting, cutting resulting in special shapes of the cutting line, e.g. controlling cutting positions, e.g. for cutting in the immediate vicinity of a printed image
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
- B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
- B41J2/01—Ink jet
- B41J2/21—Ink jet for multi-colour printing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
- G01D18/001—Calibrating encoders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
- G01D5/34707—Scales; Discs, e.g. fixation, fabrication, compensation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
- G01D5/3473—Circular or rotary encoders
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
- G02B27/28—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00 for polarising
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B5/00—Optical elements other than lenses
- G02B5/30—Polarising elements
- G02B5/3083—Birefringent or phase retarding elements
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/12—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using record carriers
- G05B19/124—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using record carriers using tapes, cards or discs with optically sensed marks or codes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30204—Marker
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】基部と、前記基部に対して回動軸まわりに回動可能に設けられている回動部と、前記回動部に前記回動軸まわりに沿って配置されているマークと、前記基部に配置され、前記マークを撮像する撮像素子と、前記撮像素子の撮像画像に対して基準画像を用いてテンプレートマッチングを行うことにより前記マークを検出し、その検出結果に基づいて、前記基部に対する前記回動部の回動状態を判断する判断部と、を備えることを特徴とするエンコーダー。
【選択図】図2
Description
本発明のエンコーダーは、基部と、
前記基部に対して回動軸まわりに回動可能に設けられている回動部と、
前記回動部に前記回動軸まわりに沿って配置されているマークと、
前記基部に配置され、前記マークを撮像する撮像素子と、
前記撮像素子の撮像画像に対して基準画像を用いてテンプレートマッチングを行うことにより前記マークを検出し、その検出結果に基づいて、前記基部に対する前記回動部の回動状態を判断する判断部と、を備えることを特徴とする。
前記撮像素子は、前記回動軸まわりの周方向に互いに隣り合う2つの前記マーク全体を包含させて撮像することが好ましい。
このような特徴を有するロボットによれば、エンコーダーの検出精度が高いため、エンコーダーの検出結果を用いて、ロボットの高精度な動作制御を行うことができる。また、エンコーダーが安価であるため、ロボットの低コスト化を図ることもできる。
このような特徴を有するプリンターによれば、エンコーダーの検出精度が高いため、エンコーダーの検出結果を用いて、プリンターの高精度な動作制御を行うことができる。また、エンコーダーが安価であるため、プリンターの低コスト化を図ることもできる。
図1は、本発明の実施形態に係るロボットを示す側面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図1中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図1中の基台側を「基端」、その反対側(エンドエフェクター側)を「先端側」と言う。また、図1の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。
以下、エンコーダー1について詳述する。なお、以下では、エンコーダー1をロボット100に組み込む場合の一例について説明する。
図2は、本発明の第1実施形態に係るエンコーダーを説明するための断面図である。図3は、図2に示すエンコーダーが備えるマークを説明するための図である。
以下、判断部5におけるテンプレートマッチングおよびそれを用いた回動状態の判断について詳述する。なお、以下では、回動状態として回動角度を判断する場合を代表的に説明する。
エンコーダー1では、テンプレートマッチングを用いて基台110に対する第1アーム120の回動状態を判断するのに先立って、当該テンプレートマッチングに用いる基準画像を取得する。この基準画像の取得は、最初のテンプレートマッチングの前に1回行うだけでよいが、その後必要に応じて適時行ってもよい。その場合、テンプレートマッチングに用いる基準画像を、新たに取得した基準画像に更新することができる。
次に、図5ないし図8に基づいて、前述したように生成した基準画像TAを用いたテンプレートマッチングおよびについて説明する。
図9は、本発明の第2実施形態に係るエンコーダーにおける探索領域(回動部の角速度を考慮して設定した領域)を説明するための図である。図10は、図9に示す探索領域(マークの移動軌跡を考慮して設定した領域)を説明するための図である。
図11は、本発明の第3実施形態に係るエンコーダーにおける探索領域(回動部の角速度および角加速度を考慮して設定した領域)を説明するための図である。
図12は、本発明の第4実施形態に係るエンコーダーにおける探索領域(回動部の回動角度を考慮して設定した領域)を説明するための図である。
図13は、本発明の第5実施形態に係るエンコーダーにおける探索領域内での基準画像(テンプレート)を説明するための図である。図14は、図13に示す基準画像の姿勢を変化させた状態を示す図である。
図15は、本発明の第6実施形態に係るエンコーダーを説明するための断面図である。
図16は、本発明のプリンターの実施形態の概略構成を示す図である。
Claims (12)
- 基部と、
前記基部に対して回動軸まわりに回動可能に設けられている回動部と、
前記回動部に前記回動軸まわりに沿って配置されているマークと、
前記基部に配置され、前記マークを撮像する撮像素子と、
前記撮像素子の撮像画像に対して基準画像を用いてテンプレートマッチングを行うことにより前記マークを検出し、その検出結果に基づいて、前記基部に対する前記回動部の回動状態を判断する判断部と、を備えることを特徴とするエンコーダー。 - 前記回動部には、複数の前記マークが配置されており、
前記撮像素子は、前記回動軸まわりの周方向に互いに隣り合う2つの前記マーク全体を包含させて撮像する請求項1に記載のエンコーダー。 - 前記判断部は、前記撮像画像の一部の領域に探索領域を設定し、前記探索領域内で前記テンプレートマッチングを行う請求項1または2に記載のエンコーダー。
- 前記判断部は、前記回動部の前記回動軸まわりの角速度に関する情報に基づいて、前記撮像画像内における前記探索領域の第1方向での位置および長さのうちの少なくとも一方を変更可能である請求項3に記載のエンコーダー。
- 前記判断部は、過去2回以上の前記回動状態の判断結果に基づいて、前記角速度に関する情報を算出する請求項4に記載のエンコーダー。
- 前記判断部は、前記回動部の前記回動軸まわりの角加速度に関する情報に基づいて、前記撮像画像内における前記探索領域の第1方向での位置および長さのうちの少なくとも一方を変更可能である請求項4または5に記載のエンコーダー。
- 前記判断部は、過去3回以上の前記回動状態の判断結果に基づいて、前記角加速度に関する情報を算出する請求項6に記載のエンコーダー。
- 前記判断部は、前記撮像画像内における前記探索領域の前記第1方向での位置に基づいて、前記撮像画像内における前記探索領域の前記第1方向に対して垂直な第2方向での位置および長さのうちの少なくとも一方を変更可能である請求項4ないし7のいずれか1項に記載のエンコーダー。
- 前記判断部は、前記基部に対する前記回動部の回動角度に関する情報に基づいて、前記撮像画像内における前記基準画像の姿勢を変更可能である請求項1ないし8のいずれか1項に記載のエンコーダー。
- 前記判断部は、前記基部に対する前記回動部の回動角度が設定角度よりも大きいか否かを判断し、その判断結果に基づいて、前記撮像画像内における前記基準画像の姿勢を変更する請求項9に記載のエンコーダー。
- 請求項1ないし10のいずれか1項に記載のエンコーダーを備えることを特徴とするロボット。
- 請求項1ないし10のいずれか1項に記載のエンコーダーを備えることを特徴とするプリンター。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017009720A JP6878908B2 (ja) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | エンコーダー、ロボットおよびプリンター |
CN201711465715.4A CN108340368B (zh) | 2017-01-23 | 2017-12-28 | 编码器、机器人以及打印机 |
US15/873,386 US10845218B2 (en) | 2017-01-23 | 2018-01-17 | Encoder, robot, and printer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017009720A JP6878908B2 (ja) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | エンコーダー、ロボットおよびプリンター |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018120306A true JP2018120306A (ja) | 2018-08-02 |
JP6878908B2 JP6878908B2 (ja) | 2021-06-02 |
Family
ID=62906037
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017009720A Active JP6878908B2 (ja) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | エンコーダー、ロボットおよびプリンター |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10845218B2 (ja) |
JP (1) | JP6878908B2 (ja) |
CN (1) | CN108340368B (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020004112A1 (ja) | 2018-06-25 | 2020-01-02 | 株式会社ブリヂストン | ランフラットタイヤ |
US10775204B2 (en) | 2018-02-15 | 2020-09-15 | Seiko Epson Corporation | Encoder unit, angle measuring method, and robot |
JP2021003783A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
WO2021059341A1 (ja) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | 株式会社Fuji | 角度伝達誤差測定装置 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6632487B2 (ja) * | 2016-07-13 | 2020-01-22 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボット、その運動学の補正方法、および連続体ロボットの制御方法 |
CN109531555B (zh) * | 2018-12-05 | 2024-02-23 | 诺伯特智能装置(山东)有限公司 | 一种四轴水平关节机器人 |
US10703099B1 (en) * | 2018-12-14 | 2020-07-07 | Markem-Imaje Corporation | Method and device for enabling a pattern to be marked on a substrate |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000136944A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Sony Corp | 回転角度測定装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2712163B2 (ja) | 1987-01-30 | 1998-02-10 | ソニー株式会社 | 位置読み取りエンコーダ |
JPH05120436A (ja) | 1991-10-25 | 1993-05-18 | Yaskawa Electric Corp | テンプレートマツチング方法 |
US6937349B2 (en) | 2003-05-02 | 2005-08-30 | Mitutoyo Corporation | Systems and methods for absolute positioning using repeated quasi-random pattern |
JP4661445B2 (ja) * | 2005-08-12 | 2011-03-30 | セイコーエプソン株式会社 | エンコーダ |
JP5034852B2 (ja) | 2007-10-09 | 2012-09-26 | 富士通株式会社 | 画像計測方法及び画像計測装置 |
JP4181210B1 (ja) | 2008-06-11 | 2008-11-12 | 株式会社ファースト | サブピクセルテンプレートマッチング方法、当該方法を実現するコンピュータプログラムおよび当該プログラム格納媒体 |
JP2010030281A (ja) * | 2008-06-27 | 2010-02-12 | Canon Inc | 搬送装置及び記録装置 |
JP5971028B2 (ja) | 2011-10-04 | 2016-08-17 | 株式会社明電舎 | 回転角度計測装置及び方法 |
US10119842B1 (en) * | 2014-08-05 | 2018-11-06 | X Development Llc | Encoder design and use |
WO2016136086A1 (ja) * | 2015-02-27 | 2016-09-01 | ソニー株式会社 | 撮像装置と画像処理装置と画像処理方法 |
JP2016187846A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム |
JP6838278B2 (ja) | 2016-03-28 | 2021-03-03 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
CN106323474B (zh) * | 2016-08-22 | 2017-12-01 | 沈阳建筑大学 | 石材表面色差检测装置及控制系统 |
-
2017
- 2017-01-23 JP JP2017009720A patent/JP6878908B2/ja active Active
- 2017-12-28 CN CN201711465715.4A patent/CN108340368B/zh active Active
-
2018
- 2018-01-17 US US15/873,386 patent/US10845218B2/en active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000136944A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Sony Corp | 回転角度測定装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10775204B2 (en) | 2018-02-15 | 2020-09-15 | Seiko Epson Corporation | Encoder unit, angle measuring method, and robot |
WO2020004112A1 (ja) | 2018-06-25 | 2020-01-02 | 株式会社ブリヂストン | ランフラットタイヤ |
JP2021003783A (ja) * | 2019-06-27 | 2021-01-14 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP7375345B2 (ja) | 2019-06-27 | 2023-11-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
WO2021059341A1 (ja) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | 株式会社Fuji | 角度伝達誤差測定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108340368A (zh) | 2018-07-31 |
JP6878908B2 (ja) | 2021-06-02 |
CN108340368B (zh) | 2022-09-27 |
US10845218B2 (en) | 2020-11-24 |
US20180209822A1 (en) | 2018-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6878908B2 (ja) | エンコーダー、ロボットおよびプリンター | |
CN109571463B (zh) | 编码器、机器人和打印机 | |
US20110080476A1 (en) | High Performance Vision System for Part Registration | |
US10788814B2 (en) | Encoder, robot, and printer | |
JP6809245B2 (ja) | ロボット | |
JP2019143979A (ja) | エンコーダーユニット、角度検出方法およびロボット | |
WO2018198832A1 (ja) | 立体物印刷システムおよび立体物印刷方法 | |
KR20190133223A (ko) | 입체물 인쇄 시스템 및 입체물 인쇄 방법 | |
US10252414B2 (en) | Robot and printer including a telecentric optical system between an imaging element and a mark of an encoder | |
JP4286677B2 (ja) | レーザマーキング装置及びレーザマーキング方法 | |
JP2019035700A (ja) | エンコーダー、ロボットおよびプリンター | |
JP5171486B2 (ja) | 物体の移動検出方法およびプリンタ | |
JP6761590B2 (ja) | 光加工装置 | |
JP2019143980A (ja) | エンコーダー、角度検出方法、ロボットおよびプリンター | |
JP7285658B2 (ja) | 印字装置および印字方法 | |
JP2011167724A (ja) | レーザ加工装置 | |
JP4603838B2 (ja) | レーザ印字装置、そのプログラム | |
JP2020051940A (ja) | エンコーダー、エンコーダーの製造方法、ロボットおよびプリンター | |
JP2012101311A (ja) | トンボ検出プログラム、トンボ検出装置及びトンボ検出方法 | |
JP2012526300A (ja) | 記録装置の校正 | |
JP4511974B2 (ja) | 製版方法、版胴、印刷機およびその制御方法 | |
JP2018140419A (ja) | 光加工装置及び光加工物の生産方法 | |
KR100465684B1 (ko) | 이미지 센서의 위치조정 장치와 그 방법 | |
JP2016150398A (ja) | 駆動装置、ステージ装置、及び産業機械 | |
JP2008030234A (ja) | 媒体上のパターンの印刷位置の算出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201215 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210210 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210330 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210412 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6878908 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |