JP4603838B2 - レーザ印字装置、そのプログラム - Google Patents
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Description
図1〜図3は本例のレーザ印字装置に係わる構成を示す図であり、図1は機構構造図、図2はコントロール装置の構成図、図3はその具体例の構成図である。
図2において、図1に示す構成と同一のものには同一符号を付してあり、その説明は省略する。
副操作盤26は、例えばタッチパネルであり、レーザマーカ1の設定に用いる他に、画像処理用カメラ2で撮影した画像や画像認識結果を表示するモニタとして用いる。
図3において、シーケンサ30、アンプ31、32、コントローラ33は、上記メインコントローラ24に相当する具体例である。ハンディバーコードスキャナ34は、バーコードリーダ11の具体例であり、この例ではハンディタイプであるが、固定型であってもよい。シーケンサ30は、アンプ31を介して、焦点調整用サーボモータ6、ワーク回転用サーボモータ7を駆動制御する。また、アンプ32を介して、幅調モータ38を駆動制御する。尚、幅調モータ38は、ワーク3をワークテーブル9へ搬送してくる不図示のコンベヤ部においてワーク3の搬送位置をガイドするガイド部の幅を調整する為のモータである。また、コントローラ33は、終端ストッパーの位置を調整する。
まず、本装置では、円筒ワークに対する鮮明なレーザ印字を実現するために、印字面の周速(ラインスピード)が常に一定になるよう、ターンテーブルの回転数を制御する。このときの回転数RS(rpm)は、D=対象ワークの直径(mm)、V=周速(ラインスピード)(m/min)とすると、以下の(1)式を使用してシーケンサ30により自動計算され、計算結果は、運転用レジスタに自動登録される。
ここで、直径Dは、バーコード(品種情報)に基づいて取得し、周速Vは、全品種共通の固定値として予め登録されている値を、例えばメモリ等から読み出す。
(1)レーザ・キャリブレーション
まず、本装置の特徴である円筒印字を行う為の初期設定作業として、印字エリアの中心と円筒(ワーク3)の頂点とを合わせる作業を行う。また、この作業に伴って、焦点距離とサーボ軸との相対関係合わせも行う。この2つの作業を合わせて、レーザ・キャリブレーションと呼ぶものとする。
(2)最適印字幅の自動計算
円筒の外周は曲面であり、印字中心から離れるほど焦点距離が伸びてしまい、印字品質が悪くなってしまい、鮮明な印字が行えない。この問題を解消するために、本装置では、実際の印字範囲が焦点深度が例えば上記2(mm)以下となる範囲内に収まる様に、最適印字幅MLを以下の(2)式を使用して自動計算する。すなわち、レーザマーカ1自体の機能による印字範囲は、図5(b)に示すように非常に広いものである為、この印字範囲をそのまま適用した場合、文字列の長さによっては焦点深度が2(mm)を越えるエリアにまで印字を行ってしまう(特に3mm以上となるのは問題となる)。この為、印字範囲を狭める必要があり、そのワークの径に応じて問題なく印字可能な印字範囲として上記最適印字幅MLを求めるものである。
(3) 移動体文字のX・Y成分とその定義
移動体に印字する文字は、移動体の移動方向に沿った成分(ここではX成分とする)の多い文字は縮みやすく、移動体の移動方向に沿わない成分(Y成分)の多い文字は伸びやすい傾向にある。本装置では、予め、全ての印字可能文字に対してX成分、Y成分の実測を行い、この実測結果を係数化し、各文字ごとに、対応するX成分係数、Y成分係数として文字係数レジスタに登録してある。一例は以下の通りである。
アルファベット小文字:a〜z X成分26通り、Y成分26通り
数字 :0〜9 X成分10通り、Y成分10通り
その他、漢字や記号等についても同様である。
図8(a)に示す□1(mm)の文字Aを例にすると、X方向の移動距離を無視し、Aという文字を図示の左矢印方向より投影すると、1(mm)の縦線(縦投影線)が2本存在することになる。これより、Aという文字のY成分係数(MYAと記す。以下同様)は、2と定義する。
(4)移動体文字列長さ
本装置では、上記登録されている各文字毎のX成分係数・Y成分係数を使用し、移動体文字列長さを自動計算する。移動体文字列長さは、以下の各式(3)〜(5)を使用してシーケンサ30によって自動算出され、計算結果は、印字情報レジスタに自動登録される。
IY=V×MY×MT/SC ・・・(4)式
IM=IX+IY ・・・(5)式
上記移動体文字列長さ算出について、以下、具体例を用いて詳細に説明する。
図10(a)は、X成分により算出される移動体文字長さを説明する為の図である。
ここでは、単純化して、ライン流れ方向(=ワークの移動方向。図上、左→右)に線を1本引く場合を例にし、スキャンスピードSCが0.1(m/sec)、ラインスピードVが0.166(m/sec)であるとすると、IXは「SC−V」時の印字長さとして求められる。
SC:MX×MW=(SC−V):IX
と表せるので、
SC×IX=MW×(SC−V)×MX
となり、(3)式が得られることになる。
IX=5×1.6×(0.1−0.166)/0.1=−5.28
となり、文字列を5.28短くする成分であると計算される。
SC:MY×MT=V:IY
と表せるので、
SC×IY=V×MY×MT
となり、(4)式が得られることになる。
IY=0.166×2×5/0.1=16.6(mm)
となり、文字列を16.6(mm)伸ばす成分であると計算される。
IM=16.6+(−5.28)=11.32となる。
以上より、図11(a)に示す5mm×5mmの文字Aを、スキャンスピードSC=0.1(m/sec)、ラインスピードV=0.166(m/sec)の条件でワークに印字したい場合には、移動体文字の幅を図11(b)のように11.32(mm)とした文字データを用いることになる。
(5)最適スキャンスピードの算出
上記(3)〜(5)式によって算出した移動体文字列長さIMは、基準となる所定のスキャンスピード(上記の例では0.1(m/sec))にて計算された値である。これより、上記算出された移動体文字列長さIMの文字列を、上記最適印字幅MLのエリア内に収める形で印字にするために、本装置では、以下の(6)式を使用して最適スキャンスピードSSを自動計算する。
SS=100×IM/ML ・・・(6)式
ここで、本装置では、印字すべき文字列の文字の数が多くても少なくても関係なく、印字すべき文字列全てを最適印字幅MLのエリア内で印字するようにしている。よって、上述してある通り、移動体文字長さIMが最適印字幅MLより大きい場合には問題がある。但し、上記移動体文字長さIMは、基準となる所定のスキャンスピードで計算されているだけなので、IM>MLであった場合には、例えばIM=MLとなるようなスキャンスピードを算出して、このスキャンスピードで印字を行うようにすればよい。
SS=100(mm/sec)×11.32/10=113.2(mm/sec)
が算出される。
(6)オフセット量の算出
本装置では、装置構成の性質上、印字の基点を円筒の頂点より開始するようにセッティングする。したがって最適印字を考慮すると文字列長さの半分の長さを装置上流側にシフトしなくてはならない。このシフト量(オフセット量)OSは、以下の(7)式により自動計算し、レーザマーカと運転用レジスタに自動登録する。
以上自動算出した各値を設定値として、円筒ワークに対してレーザ光により印字を行うことで、ユーザの手間が掛かることなく、最適な設定値のもと、所定の焦点深度を越えない範囲で文字を印字でき、明瞭な印字を行うことができる。更に、ワーク3の直径が変わっても、自動的に、レーザマーカの焦点距離を調整することができ、ユーザの手間が省けるようになる。
このときの、各々の検査方法に対応するトリガー信号の発信角度は、以下の(8)、(9)式を使用してシーケンサ30によって自動算出し、この計算結果は、検査情報レジスタとアブソリュート・コントローラ22に自動登録する。
(7)ワンショット検査トリガー角度の算出
本装置では、印字開始角度は必ずロータリーエンコ−ダーの0度位置になるよう設定されているものとする。レーザマーカとカメラの相対角度関係は、180度であるため、ワンショットトリガー角度STθ(°)は、まず、以下の(8)式によって遅れ角度Δθ(°)を算出し、これより(9)式によって算出する。尚、以下の式において、ΔL=遅れ長さ(mm)であり、全品種共通の固定値として予め登録されている。
STθ=180−Δθ ・・・(9)式
ここで、上記遅れ角度Δθ(°)を算出する意味について説明する。上記の通り、本例では、レーザマーカ1の180°反対側に画像処理用カメラ2が設けられているので、もしワークを静止させた状態で印字、検査するのであれば、仮に0°で印字された文字を撮像するならば、ワークテーブル9を180°回転させて停止させて撮像すれば済む。しかしながら、本手法では、停止せずに常時回転させている中で印字、撮像を行う為、通信速度、シーケンサスキャン速度を考慮すると、ラインスピードに比例する一定の値分を先読みしなければならない。先読みしなければ、もし水平方向の移動を例にするならば、図12に示す“遅れ長さ”分、撮像するタイミングが遅れることになるので、装置に登録する撮像タイミングは、この遅れ長さ分早めたものとする必要がある。
(8)360度検査トリガー分割角度の算出
本装置では、印字開始角度は必ずロータリーエンコ−ダーの0度位置になるよう設定されているものとする。レーザマーカとカメラの相対角度関係は、180度であるため、360度検査トリガー分割角度RTθ(°)は、まず、以下の(10)式によって撮像回数Nを算出し、これより(11)式によって算出する。尚、以下の式において、CMW=検査カメラの水平視野幅(mm)、OL=検査エリアオーバーラップ量(mm)であり、これらは全品種共通の固定値として予め登録しておく。
RTθ=360/N (小数点以下四捨五入) ・・・(11)式
そして、上記算出結果に基づいて、1回目からN回目までの個々の撮像のトリガー角度RTθ1、RTθ2、・・・RTθNを、以下の(12)式によって求める。
RTθ2=RTθ1+RTθ
RTθ3=RTθ2+RTθ
・
・
・
RTθN=RTθ(N−1)+RTθ ・・・(12)式
尚、上記水平視野幅CMWは、図13に示すように、画像処理用カメラ2の例えばCCDに写る、被写体の水平寸法のことである。
図17において、運転準備状態から印字動作をスタートさせる場合、まず、段取り換えが終了しているか否かを判定する(ステップS1)。これは、例えば新たなロットについて印字する場合に、当該ロットのワークに対する様々な準備設定を完了済みであるか否かを判定するものである。
上記段取り換え処理が完了済みの状態で印字開始が指示されると(ステップS1,YES)、レーザ印字装置の自動運転がスタートされる(ステップS2)。まず、フィードインコンベアを旋回させ(ステップS3)、これによってワーク3がワークテーブル9上に移載されたら(ステップS4)、ステップS23でレジスタに格納した回転速度を読み出して、旋回条件が成立するか否かを判定し(ステップS5)、成立しない場合にはエラー表示し(ステップS6)、成立する場合にはワークテーブル回転を開始する(ステップS7)。
2 画像処理用カメラ
3 ワーク(円柱体)
4 左螺子ステージ
5 右螺子ステージ
6 焦点調整用サーボモータ
7 ワーク回転用サーボモータ
8 アブソリュート・エンコーダ
9 ワークテーブル
10 軸(サーボ軸)
21 画像処理コントローラ
22 アブソリュート・コントローラ
23a レーザ印字ヘッド
23b レーザ印字コントローラ
25 主操作盤
26 副操作盤
30 シーケンサ
31 アンプ
32 アンプ
33 コントローラ
34 ハンディ・バーコードスキャナ
35 ビデオ入力ユニット
36 LED照明
37 終端ストッパー
38 幅調モータ
Claims (7)
- 印字対象物が曲面を有し印字面が移動するものである場合に、焦点深度が所定値以下となる印字範囲である最適印字幅を算出する最適印字幅算出手段と、
印字する任意の文字列に対応する移動体文字列の印字幅を、レーザマーカによるスキャンスピードの所定の基準スピードである基準スキャンスピードに基づいて算出する移動体文字列長算出手段と、
前記移動体文字列の印字幅と前記最適印字幅とに基づいて、前記移動体文字列を印字する為の印字範囲が該最適印字幅以下となるようにするスキャンスピードを算出するスキャンスピード算出手段と、
を有することを特徴とするレーザ印字装置。 - 前記曲面を有する印字対象物は、略円筒又は略円柱形状であり、回転することで印字面が移動するものであり、
前記最適印字幅算出手段は、該円筒又は円柱の半径をr、前記焦点深度をLSとすると、以下の式により前記最適印字幅を算出する
- 予め各文字毎に、その文字のX方向成分、Y方向成分をそれぞれ係数化して成るX成分係数、Y成分係数を求めて登録しておき、
前記移動体文字列長算出手段は、前記印字する任意の文字列を構成する各文字の前記X成分係数、Y成分係数と、前記基準スキャンスピードと、任意の印字条件とに基づいて、前記移動体文字列の印字幅を算出することを特徴とする請求項1又は2記載のレーザ印字装置。 - 前記移動体文字列長算出手段は、前記印字する任意の文字列を構成する各文字の前記X成分係数の総和と前記Y成分係数の総和を求め、それぞれMX、MYとし、前記基準スキャンスピードをSCとし、前記任意の印字条件として前記印字対象物の移動速度V、印字文字高さMT、印字文字幅MWとすると、以下の式により前記移動体文字列の印字幅IMを算出する
IX=(SC−V)×MX×MW/SC
IY=V×MY×MT/SC
IM=IX+IY
ことを特徴とする請求項3記載のレーザ印字装置。 - 前記印字対象物の径を求め、前記レーザマーカと該印字対象物との距離を、求めた径に基づいて調整することで焦点距離を合わせる調整手段を更に有することを特徴とする請求項2〜4の何れかに記載のレーザ印字装置。
- 前記印字対象物を挟んで前記レーザマーカの略反対側に撮像装置を設け、
該レーザマーカと撮像装置は、同一の軸に沿って該軸の回転に伴って移動する構成となっており、
前記調整手段は、該軸を回転駆動制御することで、前記レーザマーカの焦点距離と該撮像装置の焦点距離を同時に調整することを特徴とする請求項5記載のレーザ印字装置。 - 略円筒又は略円柱形状の印字対象物にレーザマーカにより印字するレーザ印字装置における、該レーザマーカによる印字制御を実行するコンピュータに、
焦点深度が所定値以下となる印字範囲である最適印字幅を算出する機能と、
印字する任意の文字列に対応する移動体文字列の印字幅を、レーザマーカによるスキャンスピードの所定の基準スピードである基準スキャンスピードに基づいて算出する機能と、
前記移動体文字列の印字幅と前記最適印字幅とに基づいて、前記移動体文字列を印字する為の印字範囲が該最適印字幅以下となるようにするスキャンスピードを算出する機能と、
を実現させる為のプログラム。
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