JP4356579B2 - 画像処理方法および画像処理装置 - Google Patents
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Description
そこで他の態様にかかる画像処理方法では、アーム部の振れ角度が45度になる位置で得られる画像について、前記回転補正を行った後の画像における有効領域を抽出し、その有効領域に含まれる矩形領域の大きさを前記処理領域の大きさとして設定するようにしている。アーム部の振れ角度の最大値が45度を超える場合には、この態様にかかる方法を使用するのが望ましい。
上記のように、処理領域を正方形または長方形にして各辺を位置合わせすると、同じ並びにある各処理領域の中心点は、一直線上に整列するようになる。この場合、カメラの視野中心が各処理領域の中心点に合うように前記アーム部の長さを調整しながらアーム部を回動させることにより、各処理領域をそれぞれカメラの視野に順に収めて撮像を行うことができる。
なお、いずれの方法で処理領域をつなぎ合わせる場合にも、後の画像処理において生じる誤差を吸収できるように、隣り合う処理領域間には所定幅分の重なりを持たせるのが望ましい。
この実施例の検査装置は、多数の電子部品が搭載された基板Sを検査対象として、その基板上の部品実装状態やはんだ付けの適否を検査するためのもので、カラー画像用のCCDカメラ1(以下、単に「カメラ1」という。)、照明装置2、アーム部3、ロボットコントローラ4、およびパーソナルコンピュータによる制御部5により構成される。
なお、このロボットコントローラ4の調整処理は、前記制御部5からの制御信号に応じて実行されるものである。
画像入力部503は、前記駆動信号に応じて動作したカメラ1からの画像信号を入力するためのもので、R,G,Bの各画像信号を取り込むインターフェース回路やA/D変換回路などを含む。この画像入力部503により、R,G,B毎のディジタル画像が生成され、メモリ53またはRAM52に格納される。
なお、各回転補正画像j1〜j6中の黒塗り部分は、補正に伴って補充した画素、すなわち実際の撮像面には存在しない画素である。すなわち、黒塗りがされていない部分を画像合成処理に使用することができる。以下では、この画像合成処理に使用可能な画像領域を「有効領域」という。
この例では、Y軸に対し、角度θだけ右にアーム部3を回転させている。この結果、カメラの視野10のy軸も、Y軸から角度θだけ傾いた状態となる。
ここで、前記計測対象領域7に対し、処理領域rが図9(3)の斜線で示す位置に配置されているとすると、図9(2)の回転補正画像j中の領域r1の画像を、この斜線の領域rに対応づけることができる。他の処理領域rについても、同様の対応づけを行うことができる。
このように、アーム部3の振れの範囲が45度までであれば、振れ角度が最大になったときに得られる画像に対応する有効領域が最も小さくなる。一方、振れ角度が45度を超えると、以後は、視野10の傾きが大きくなるにつれて、回転補正画像の有効領域も大きくなる。したがって、振れ角度の最大値が45度以上であれば、振れ角度が45度のときの画像に対応する有効領域が最小になると考えることができる。
なお、基板Sのような矩形状の対象物を撮像する場合には、アーム部3の先端部が対象物の前端部に沿って移動するように制御すると、アーム部3の振り幅を大きくすることができる。よって、前記最大の振れ角度を求める処理でも、この点を考慮して、アーム部3の先端部を対象物の前端縁に合わせて動かすのが望ましい。
r 処理領域
g 入力画像
j 回転補正画像
1 カメラ
3 アーム部
4 ロボットコントローラ
5 制御部
7 計測対象画像
50 CPU
502 撮像制御部
503 画像入力部
506 ロボット制御部
Claims (5)
- 回動可能なアーム部にカメラを取り付け、前記アーム部およびカメラの動作を制御して所定位置の対象物を撮像し、得られた画像を用いて前記対象物に所定の計測処理を実行する画像処理方法において、
前記対象物がカメラの視野よりも大きいとき、この対象物に対し、前記カメラの視野よりも小さく、それぞれの大きさが等しい複数の矩形状の処理領域をつなぎ合わせた計測対象領域を設定し、
前記処理領域の1つがカメラの視野に含まれる位置で前記アーム部の回動を停止させてカメラを駆動するステップA;ステップAで得た画像をその画像取得時のアーム部の振れ角度に応じて回転補正するステップB;ステップBで補正された画像から前記処理領域に対応する画像を抽出するステップC;の各ステップを各処理領域に対して順に実行し、各処理領域につき前記ステップCで抽出された画像をこれらの処理領域の配置に基づき合成して、前記計測対象領域の画像を生成することを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1に記載された画像処理方法において、
前記対象物に対してカメラを移動させながら、毎時得られる画像をその時点でのアーム部の振れ角度に応じて回転補正し、回転補正後の画像における有効領域を抽出した場合の最小の有効領域を求め、この最小の有効領域に含まれる矩形領域の大きさを前記計測対象領域を構成する処理領域の大きさとして設定することを特徴とする画像処理方法。 - 請求項2に記載された画像処理方法において、
前記アーム部の振れ角度が45度になる位置で得られる画像について、前記回転補正を行った後の画像における有効領域を抽出し、その有効領域に含まれる矩形領域の大きさを前記計測対象領域を構成する処理領域の大きさとして設定することを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1〜3のいずれかに記載された画像処理方法において、
前記処理領域を正方形または長方形に設定するとともに、各処理領域の各辺を位置合わせして矩形状の計測対象領域を設定し、前記ステップAにおいて、カメラの視野中心を前記処理領域の中心点に合わせてカメラを駆動するようにした画像処理方法。 - 回動可能なアーム部と、前記アーム部に取り付けられたカメラと、前記アーム部およびカメラの動作を制御しつつ、カメラにより撮像された画像を用いて所定の計測処理を実行する制御部とを具備し、
前記制御部は、
前記カメラの視野よりも大きい対象物について、その対象物の位置および大きさを示す情報を入力する入力手段と、
前記入力手段から入力された情報に基づき、前記対象物に対し、前記カメラの視野よりも小さく、それぞれ大きさが等しい複数の矩形状の処理領域をつなぎ合わせた計測対象領域を設定する領域設定手段と、
前記処理領域の1つがカメラの視野に含まれる位置で前記アーム部の回動を停止させてカメラを駆動する処理を処理領域毎に実行する撮像動作制御手段と、
前記撮像動作制御手段の制御により生成された画像を、その画像取得時のアーム部の振れ角度に応じて回転補正し、その補正後の画像から前記処理領域に対応する画像を抽出する画像抽出手段と、
前記画像抽出手段が各処理領域につき抽出した画像を各処理領域の配置に基づき合成して、前記計測対象領域の画像を生成する画像合成手段とを具備している画像処理装置。
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JP2006102877A JP2006102877A (ja) | 2006-04-20 |
JP4356579B2 true JP4356579B2 (ja) | 2009-11-04 |
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