JP2018087085A - 板材分離装置、その板材分離装置を備えた板材搬送装置、及び板材の分離方法 - Google Patents

Abstract

【課題】積層状に積まれた複数の板材の側部にコンパクトに配置でき、積層状に積まれた最上部の板材を確実に１枚分離することができる板材分離装置を提供することを目的とする。【解決手段】複数の板材が積層状に積まれた最上部の板材を持ち上げ、持ち上げられた板材と積層状に積まれた板材との間に、持ち上げられた板材に密着した板材の下面を吸着保持する吸着具を挿入し、持ち上げられた板材を下降させ吸着具で吸着保持した後、板材を持ち上げ密着した板材を剥離する。【選択図】図１

Description

本発明は、複数の板材が積層状に積み重ねられた積層板材から最上部の板材を一枚だけ分離する板材分離装置、その板材分離装置と分離された板材を搬送する搬送手段とを備えた板材搬送装置、及び板材の分離方法に関するものである。

従来、複数のシート材が積層状に積み重ねられた積層シートから最上部のシート材を一枚だけ分離する装置が考案されている。上記のような装置は、例えば、特許文献１に開示されている積層シート材の取出し装置や特許文献２に開示されている板材の搬送装置がある。

積層シート材の取出し装置は、最上段のシート材の上面の角部端部等を吸着して持ち上げ所定の高さで待機させたり吸着して持ち上げた後、吸着を解除する補助吸着装置と、これらのシート材を吸着して取り上げることにより最上段のシート材を直下のシート材から分離して取り出す主吸着装置とを具備する構成になっている。

また、板材の搬送装置は、昇降可能で積層状態の板材の上部に設置し板材の表面に吸着可能な主吸引器と、積層板材の側部に設置され、前記板材の裏面側に出没可能で、且つ昇降可能な副吸引器を設置する構成になっている。

特開２００１−２３３４７９号 実開平０７−０１２３４７号

特許文献１の発明は、積層状に積まれた最上段のシート材の上面の角部端部等を吸着して所定の高さまで持ち上げて板材を分離する。このとき、最上段のシート材と２枚目のシート材が静電気（プラスチックの場合）やシート材に塗布された防錆油（金属の場合）やシート材の隙間に発生する真空によって密着していても、２枚目のシートが反った際の反力が最上段のシート材と２枚目のシート材どうしの密着力より大きいので分離することができる。しかし、さらに薄いシート材を同様の高さまで持ち上げると、シート材の厚さが薄いのでシート材が反ったときの反力は小さくなる。そのため、薄いシート材を分離しようとすると、２枚目のシートが反った際の反力が最上段のシート材と２枚目のシート材どうしの密着力より小さくなり、分離できないことが生ずる、という問題がある。

特許文献２の発明は、副吸引器は、積層状に積まれた最上段の板材の上面を吸着して持ち上げられた板材の裏面側に出没可能で、且つ昇降可能に構成されて、積層状に積まれた板材の側部に設置される。副吸引器を板材の裏面側に出没させるアクチェータと、副吸引器を昇降させるアクチェータとの２つのアクチェータが必要になる。積層状に積まれた板材の側部に、２つのアクチェータを設置できる十分なスペースがなければ副吸引器を設置できない、という問題がある。

本発明は上記のような従来技術の問題点を解決することを課題とする。具体的には、積層状に積まれた板材の側部にコンパクトに配置でき、積層状に積まれた板材を確実に１枚分離することができる板材分離装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するための請求項１記載の発明は、複数の板材が積層状に積み重ねられた積層板材から最上部の板材の上面を保持して前記板材を分離する方向に昇降させる板材リフト手段と、前記板材リフト手段で持ち上げられた前記板材と前記板材が持ち上げられた後の前記積層板材との間に、前記板材リフト手段で持ち上げられた前記板材の下面を保持する保持具を前進させる板材剥離手段
とを備えることを特徴とする。

請求項２記載の発明は、前記板材リフト手段は、前記板材を持ち上げる可動範囲の中間で停止可能に構成することを特徴とする。

請求項３記載の発明は、前記板材リフト手段で持ち上げた前記板材の下方に前記板材剥離手段が進入した後、前記板材リフト手段で持ち上げた前記板材を下降させ、前記板材剥離手段が有する前記保持具で前記板材に密着した密着板材の下面を保持した後、前記板材リフト手段で前記板材を上昇させ前記密着板材を剥離することを特徴とする。

請求項４記載の発明は、前記板材リフト手段は、持ち上げる前記板材の厚さによって前記板材を持ち上げる高さを変えることを特徴とする。

請求項５記載の発明は、板材分離装置と、分離した前記板材を搬送する搬送手段とを備えることを特徴とする。

請求項６記載の発明は、複数の板材が積層状に積み重ねられた積層板材から最上部の板材の上面を保持して前記板材を分離する方向に持ち上げる板材リフト工程と、持ち上げられた前記板材と前記板材が持ち上げられた後の前記積層板材との間に、持ち上げられた前記板材の下面を保持する保持具を進入させる保持具進入工程と、持ち上げられた前記板材を下降させる板材下降工程と、持ち上げられた前記板材に密着した密着板材の下面を前記保持具で保持する板材保持工程と、持ち上げられた前記板材を上昇させ前記密着板材を剥離する板材剥離工程と、を有することを特徴とする。

請求項１の発明によれば、板材リフト手段で持ち上げられた板材に別の板材が密着していても、密着した板材を剥離することができる。そのため省力化を図ることができる。また、積層板材の側部に配置するアクチェータは、持ち上げた板材と積層状に積み重ねられた積層板材との間に保持具を進入するアクチェータのみなので設置スペースを確保するのが容易である。

請求項２の発明によれば、板材リフト手段で持ち上げられた板材に別の板材が密着していても、密着した板材を剥離することができる。

請求項３の発明によれば、板材リフト手段で持ち上げられた板材に別の板材が密着していても、密着した板材を剥離することができる。

請求項４の発明によれば、板材リフト手段は板材を持ち上げる高さを、板材の厚さ毎に最適な高さに変えることができるので、さらに確実な板材の分離ができる。

請求項５の発明によれば、分離された板材を１枚ずつ次の工程に搬送できるので省力化、自動化を図ることができる。

請求項６の発明によれば、板材リフト手段で持ち上げられた板材に別の板材が密着していても、密着した板材を剥離することができる。そのため省力化を図ることができる。

本発明の板材分離装置を概念的、概略的に示した正面図である。 同上を概念的、概略的に示した平面図である。 同上を概念的、概略的に示した側面図である。 本発明の板材剥離手段を概念的、概略的に示した側面図である。 板材の分離方法を示した図である。 板材の分離方法を示した図である。 板材の分離方法を示した図である。 他の板材分離装置を概念的、概略的に示した図である。

以下、図面に基づき、本発明を実施するための形態を説明する。本発明の実施の形態に係わる板材Ｗは金属の板材やプラスチックのシート材が用いられる。

本発明の板材分離装置について図１〜図３を参照して説明する。板材Ｗはパレット１４に積層状に積まれている。本実施例では複数の板材が積層状に積み重ねられた積層板材を板材Ｗと呼称する。また、積層状に積まれた板材Ｗの最上部の板材を板材Ｗ１（１枚目）、２枚目の板材を板材Ｗ２と呼称して説明する。

パレット１４に板材Ｗを囲むように設けられたガイド棒１５によって板材Ｗは位置決めされてパレット１４上に載置されている。

板材分離装置は、主に積層状に積まれた板材Ｗの最上部の板材Ｗ１の角部端部を保持して持ち上げる板材リフト手段２０と、板材リフト手段２０によって持ち上げられた板材Ｗ１又は板材Ｗ１に密着した状態の板材Ｗ２（密着板材）と、板材Ｗ１が持ち上げられた後の積層状に積まれた板材Ｗとの間に挿入する板材剥離手段３０とで構成されている。板材リフト手段２０と板材剥離手段３０とは板材Ｗ１を搬送する板材搬送装置１０の昇降フレーム１１にそれぞれ取り付けられている。

板材搬送装置１０は装置フレーム（図示省略）と昇降する昇降フレーム１１とで構成される。装置フレームには搬送手段（図示省略）が備えられている。搬送手段は板材搬送装置１０を走行させるための回転自在な複数の車輪と駆動源（モータ）と接続された車軸の両端に固定された車輪とを有する。そして、板材搬送装置１０は駆動源を駆動させると車輪が回転し、走行レール上を走行可能に構成されている。

装置フレームには昇降フレーム１１を昇降するための昇降シリンダ（図示省略）と、昇降シリンダの両側に一対のガイド（図示省略）とが垂直に配設されている。昇降フレーム１１には、一対のガイド棒（図示省略）が垂直に設置される。昇降シリンダをシリンダロッドが下向きになるように取り付け、シリンダロッドの先端は昇降フレーム１１に取り付ける。昇降シリンダを作動すると、昇降シリンダに対して平行に取り付けられた一対のガイドにより一対のガイド棒が案内され、昇降フレーム１１は移動する。

昇降フレーム１１には、複数個の真空パッド１２が、吸着面を下向きに取り付けられている。真空パッド１２の数量は、板材Ｗ１のサイズや重量により適宜変更可能である。昇降シリンダを作動して、昇降フレーム１１を昇降させ、パレット１４に積層状に積まれた最上部の板材Ｗ１を真空パッド１２で吸着保持して持ち上げることができる。昇降シリンダは空圧により作動するために、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。また、真空パッド１２は真空により板材Ｗ１を保持するために、図示を省略した真空配管や弁類を備えている。

昇降フレーム１１には、板材リフト手段２０が設けられている。板材リフト手段２０は、主に上下シリンダ２１と連結具２２と吸着具いわゆる上下パッド２３で構成されている。上下シリンダ２１がシリンダロッドを下向きに昇降フレーム１１に取り付けられている。上下シリンダ２１のシリンダロッドの先端には連結具２２が固定されている。連結具２２の他端には上下パッド２３が吸着面を下向きに取り付けられている。上下シリンダ２１は空圧により作動するために、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。また上下パッド２３は真空により板材Ｗ１を保持するために、図示を省略した真空配管や弁類を備えている。

上下シリンダ２１のシリンダロッドが押し出されたときの上下パッド２３の吸着面の高さは、昇降フレーム１１に設けた真空パッド１２の吸着面と同じ高さにしてある。上下シリンダ２１のシリンダロッドが押し出された状態で、昇降フレーム１１を昇降させ、真空パッド１２と上下パッド２３とで板材Ｗ１を吸着して持ち上げることができる。

板材リフト手段２０は、昇降フレーム１１が真空パッド１２で板材Ｗ１を吸着可能な位置まで下降し、上下シリンダ２１のシリンダロッドが押し出されたときに上下パッド２３の吸着面が積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｗ１の角部端部を吸着できる位置に設けられる。昇降フレーム１１が下降した状態で、上下シリンダ２１のシリンダロッドは引き込まれ上下パッド２３で積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｗ１の上面の角部端部を吸着保持して持ち上げ分離する。上下パッド２３は積層状に積み重ねられた板材Ｗ１を吸着保持して真下の板材Ｗ２から離間する方向に移動して分離するようにしてもよい。

昇降フレーム１１には、板材剥離手段３０も設けられている。板材剥離手段３０について図４を参照して説明する。板材剥離手段３０は、主にロータリアクチュエータ３１を取り付けるプレート３２と、吸着して保持するいわゆる剥離パッド３８と、剥離パッド３８を取り付ける旋回プレート３６と、旋回プレート３６の旋回軸３６ａを支持するベアリング３５と、ベアリング３５を固定するブラケット３４とで構成される。

剥離パッド３８は吸着面を上向きに旋回プレート３６に取り付けられている。旋回プレート３６には真空引きするための通路３９が設けられる。通路３９の一端は剥離パッド３８に接続され、他端には継手４０が接続されている。

旋回プレート３６の旋回軸３６ａは、ブラケット３４内に組み込まれた複数のベアリング３５により回転自在に固定されている。

ロータリアクチュエータ３１はプレート３２に取り付けられる。ロータリアクチュエータ３１の回転軸３１ａは旋回プレート３６の旋回軸３６ａに取り付けられている。プレート３２はブラケット３４に取り付けられている。そして、ブラケット３４は昇降フレーム１１に取り付けられている。

ロータリアクチュエータ３１を作動させると、旋回プレート３６が積層状に積まれた板材Ｗの側方から板材Ｗ１の角部端部側へ９０度回転する。剥離パッド３８は、板材リフト手段２０で持ち上げられた板材Ｗ１又は板材Ｗ１に密着した状態の板材Ｗ２と、積層状に積まれた板材Ｗとの間に進入する。言い換えると、旋回プレート３６が９０度回転したとき、剥離パッド３８は上下パッド２３の下方に略水平向に移動して前進する。また、ロータリアクチュエータ３１を逆に作動させると、旋回プレート３６が元の位置、つまり積層状に積まれた板材Ｗの側方側に９０度逆回転する。

板材リフト手段２０で持ち上げられた板材Ｗ１又は板材Ｗ１に密着した状態の板材Ｗ２の下方に進入する剥離パッド３８は、板材Ｗ１に密着した板材Ｗ２を剥離する位置まで上下シリンダ２１のシリンダロッドが下降したとき剥離パッド３８の吸着面が板材Ｗ２の下面と対向するように剥離パッド３８を傾けて設けても良い。ロータリアクチュエータ３１は空圧により作動するために、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。また剥離パッド３８は真空により板材Ｗ２を保持するために、図示を省略した真空配管や弁類を備えている。

剥離パッド３８のパッド径は密着した板材Ｗ１と板材Ｗ２とから、板材Ｗ２を剥離できるサイズにする。そして、板材Ｗ１に密着した板材Ｗ２を剥離する際に誤って上下パッド２３で吸着した板材Ｗ１の下面を剥離パッド３８で吸着しても板材Ｗ１が上下パッド２３から剥がされないように上下パッド２３のパッド径は剥離パッド３８のパッド径よりも大きいサイズにする。

板材Ｗ１を分離する方法について図５〜図７を参照して説明する。図５（Ａ）のように板材搬送装置１０が積層状に積まれた板材Ｗから板材Ｗ１を分離する位置に移動する。

次いで、図５（Ｂ）のように、昇降フレーム１１が板材Ｗ１を真空パッド１２で吸着する位置まで下降する。このとき、板材リフト手段２０の上下シリンダ２１はシリンダロッドが押し出された状態である。

次いで、図５（Ｃ）のように、板材リフト手段２０の上下パッド２３に真空エアーが供給され、上下パッド２３で板材Ｗ１を吸着保持する。次いで、上下シリンダ２１のシリンダロッドが引き込まれ、積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｗ１の角部端部が持ち上げられる（板材リフト工程）。次いで、真空パッド１２に真空エアーが供給され、真空パッド１２で板材Ｗ１を吸着保持した後、昇降フレーム１１が上昇する。昇降フレーム１１が上昇する際に、持ち上げた板材Ｗ１と、板材Ｗ１が持ち上げられた後の積層板材Ｗとの間に、エアーを噴射する。

次いで、図５（Ｄ）のように、上下シリンダ２１のシリンダロッドを押し出し、分離された板材Ｗ１の反りをなくした状態で板厚を測定する。この際、測定した板厚が１枚分の厚みであったときは、板材搬送装置１０で板材Ｗ１を次工程へ搬送する。しかし、図５（Ｄ）のように測定した板厚が２枚以上のときは、板材Ｗ２の剥離を行う。板厚を測定する機器を設けない場合は、図５（Ｃ）の工程後、後述する図６（Ｃ）以降の工程を行ってもよい。

次いで、図６（Ａ）のように、上下シリンダ２１のシリンダロッドが引き込まれる。

次いで、図６（Ｂ）のように、昇降フレーム１１が下降する。このとき、上下パッド２３には板材Ｗ１と板材Ｗ２とが互いに密着した状態で吸着されている。

次いで、図６（Ｃ）のように、上下パッド２３で持ち上げられた板材Ｗ１と板材Ｗ２とが密着した状態の２枚の板材と、積層状に積まれた板材Ｗとの間の空間４１に、ロータリアクチュエータ３１により板材剥離手段３０の剥離パッド３８が進入する（保持具進入工程）。

次いで、図６（Ｄ）のように、上下シリンダ２１のシリンダロッドが押し出され、板材Ｗ２が剥離パッド３８に密着する位置まで、上下パッド２３に保持された板材Ｗ１と板材Ｗ２とが下降する（板材下降工程）。剥離パッド３８に真空エアーが供給され、剥離パッド３８で板材Ｗ２の下面を吸着保持する（板材保持工程）。板材Ｗ２が剥離パッド３８に密着する位置での上下シリンダ２１のシリンダロッドの中間停止は、シリンダストロークの途中でシリンダロッドをロック可能なファインロックシリンダを使用する。この場合、シリンダストロークの下降端、上昇端とは別にシリンダストローク、つまり可動範囲の中間で停止させるためにオートスイッチを設ける。別の方法として、ファインロックシリンダの替わりにエアーシリンダに複数の電磁弁とレギュレータとを使用したエアー回路を設け、中間停止するようにしてもよい。このように上下シリンダ２１は、シリンダストロークの可動範囲の中間で停止可能に構成する。

次いで、図７（Ａ）のように、板材Ｗ１に密着した板材Ｗ２が剥離パッド３８に吸着保持された状態から、上下シリンダ２１のシリンダロッドが引き込まれ、板材Ｗ１が板材Ｗ２から剥がされる（板材剥離工程）。仮に、剥離する際に板材Ｗ１のみが上下パッド２３に吸着保持されていた場合、上下パッド２３のパッド径が剥離パッド３８のパッド径より大きいので板材Ｗ１は剥離パッド３８から剥がされる。

次いで、図７（Ｂ）のように、ロータリアクチュエータ３１により板材剥離手段３０の剥離パッド３８を元の位置まで待避させる。剥離パッド３８には板材Ｗ２を吸着を解除するための真空破壊エアーを供給しながら、剥離パッド３８を待避させる。そして、板材Ｗ２は積層状に積まれた板材Ｗの上に載置される。

剥離パッド３８が待避する際、剥離パッド３８の先端のゴム部分が板材Ｗ２と擦れて磨耗しないように、真空破壊エアーのエアー圧を高圧にして板材Ｗ２が剥離パッド３８の先端と擦れないようにするとよい。

次いで、図７（Ｃ）のように、板材Ｗ１を吸着保持した状態で昇降フレーム１１は上昇する。昇降フレーム１１が上昇する際に、持ち上げた板材Ｗ１と、板材Ｗ１が持ち上げられた後の積層板材Ｗとの間に、エアーを噴射する。その後、上下シリンダ２１のシリンダロッドが押し出される。分離された板材Ｗ１の反りをなくした状態で板厚を測定する。測定した板厚が１枚分の厚みであったときは、板材搬送装置１０で板材Ｗ１を次工程へ搬送する。測定した板厚が２枚分以上の厚みであったときは、図６（Ａ）以降の工程を行う。板厚を測定する機器を設けない場合に板厚が１枚か分かる方法は、図７（Ａ）で板材Ｗ１を剥離したときの剥離パッド３８内の内圧を検知すれば分かる。即ち、剥離する前に上下パッド２３に吸着保持されていた板材が板材Ｗ１のみのときは剥離パッド３８内の内圧が大気圧になる。

次に、板材Ｗ１の角部端部を吸着して持ち上げる際の、上下シリンダ２１のシリンダストロークについて説明する。昇降フレーム１１が下降し、複数の真空パッド１２で板材Ｗ１が押さえられた状態から積層状に積み重ねられた最上部の板材Ｗ１の角部端部を上下パッド２３で吸着保持して上下シリンダ２１のシリンダロッドが引き込まれると、板材Ｗ１の角部端部が持ち上げられ、真空パッド１２から上下パッド２３の間の板材Ｗ１は分離方向に所定の角度だけ反る。このとき板材Ｗ１は弾性変形している。

板材Ｗ１が分離方向に反ったとき、仮に板材Ｗ１に板材Ｗ２が密着していた場合、板材Ｗ２が反った際の反力（板材Ｗ２がフラットな状態に戻ろうとする力）の方が、最上段の板材Ｗ１と２枚目の板材Ｗ２どうしの密着力より大きいと、板材Ｗ２は板材Ｗ１より分離される。

上下シリンダ２１のシリンダストロークは板材Ｗ１と板材Ｗ２とが密着したときの密着力よりも、板材Ｗ２の反ったときの反力が大きくなる高さまで板材Ｗ１を持ち上げるように設定する。

しかし、設定した板厚よりもさらに薄い板厚の板材Ｗ１を同じシリンダ径及び同じシリンダストロークのシリンダを使用して分離しようとすると、板材Ｗ２が反った際の反力が板材どうしの密着力よりも小さくなり板材Ｗ２を板材Ｗ１から分離できなくなる。また、板厚の厚い板材Ｗ１を薄い板材と同じ高さまで持ち上げると、板材Ｗ１が塑性変形をおこす懸念がある。

このように、板厚に差があっても板材リフト手段２０で板材Ｗ１の分離をより確実に行うためには、板厚毎に上下パッド２３の昇降する高さを変えて板材Ｗ１を分離するようにしたほうがよい。例えば、薄い板厚の板材Ｗ１を分離する際はシリンダの可動範囲を大きくし、比較的厚い板厚の板材Ｗ１を分離する際はシリンダの可動範囲を小さくするように板材Ｗ１の板厚によってシリンダの可動範囲を可変できるようにする。但し、シリンダの可動範囲を小さくした場合でも剥離パッド３８が進入できるようにする。

そして、板材Ｗの厚さによって上下パッド２３の上昇する高さを変え、板材Ｗ１の反る角度を変えるようにする。板材Ｗ１に密着した板材Ｗ２が反ったときの反力を厚さ毎に最適になるように上下パッド２３の昇降する高さを変え、厚さが大幅に異なる薄い板材Ｗ１をも分離することができるようにする。つまり、板厚の薄い板材の場合はストローク（可動範囲）を大きく設定し、板厚の厚い板材の場合はストローク（可動範囲）を小さく設定できるように、上下シリンダ２１の上昇端のオートスイッチを複数設け、板厚ごとに上昇端を変えるようにする。

上下シリンダ２１はエアーシリンダを使用したが、サーボモータとボールネジとリニアガイドとで構成された電動シリンダを使用して、上下パッド２３を昇降させるようにしてもよい。

シリンダやモータを用いて上下パッド２３が支点を中心に回動しながら上下するようにし、上下パッド２３で吸着した板材Ｗ１が板材Ｗから離間する方向に移動するようにしてもよい。

本発明の板材剥離手段３０はロータリアクチュエータ３１を使用して剥離パッド３８を旋回させて上下パッド２３で持ち上げられた板材Ｗ１と板材Ｗ２とが密着した状態の２枚の板材と、積層状に積まれた板材Ｗとの間の空間４１に、進入するようにしたが、シリンダを用いて剥離パッド３８が回動するようにしてもよい。

また、板材剥離手段３０を図８のように、シリンダロッドが水平に可動して剥離パッド３８を略水平方向に前進（直進）させて上下パッド２３で持ち上げられた板材Ｗ１と板材Ｗ２とが密着した状態の２枚の板材と、積層状に積まれた板材Ｗとの間の空間４１に進入するようにしてもよい。

図８の板材剥離手段３０は、主に水平シリンダ５５と、２山ナックルジョイント５６と，スライドプレート５２と、プレート５３と，ガイド５４と、吸着して保持するいわゆる剥離パッド３８とで構成される。

剥離パッド３８は吸着面を上向きにスライドプレート５２に取り付けられている。剥離パッド３８は上下シリンダ２１の近傍でかつ長方形の形状をしたスライドプレート５２の一側に取り付けられている。スライドプレート５２には真空引きするための通路３９が設けられる。通路３９の一端は剥離パッド３８に接続され、他端には継手４０が接続されている。スライドプレート５２の他側には、スライドプレート５２の平面に対し鉛直に取り付けたプレート５３が取り付けられている。

スライドプレート５２の上面の中央には、ガイド５４が設けられている。ガイド５４はレールと可動部で構成されている。ガイド５４のレールはスライドプレート５２に固定されている。レール上を移動可能な可動部は、角パイプ状の断面形状したシリンダ取付ブラケット５１の下部に取り付けられている。シリンダ取付ブラケット５１の左右の側板には穴が明けられ、その穴にはロッド側トラニオン型の水平シリンダ５５が回転可能に取り付けられている。シリンダ取付ブラケット５１の上部は昇降フレーム１１に取り付けられている。

水平シリンダ５５のロッドの先端には２山ナックルジョイント５６が取り付けられ、２山ナックルジョイント５６の他方はプレート５３に取り付けられている。

水平シリンダ５５を作動させると、スライドプレート５２が水平方向に移動する。水平シリンダ５５のロッドが引く方向に作動させると、剥離パッド３８は、前進して板材リフト手段２０で持ち上げられた板材Ｗ１又は板材Ｗ１に密着した状態の板材Ｗ２と、積層状に積まれた板材Ｗとの間に進入する。水平シリンダ５５は空圧により作動するために、図示を省略した空圧配管や弁類を備えている。また剥離パッド３８は真空により板材Ｗ２を保持するために、図示を省略した真空配管や弁類を備えている。

本発明の上下パッド２３及び剥離パッド３８は首振りパッドやベロウパッドを使用してもよい。また、上下パッド２３及び剥離パッド３８の真空エアーは真空エジェクタを用いて発生させてもよい。

本発明の剥離パッド３８は略水平に移動するように構成したが、ロータリアクチュエータ３１及び水平シリンダ５５を斜めに配設し、剥離パッド３８が斜めに移動するように、つまり剥離パッド３８が前方に移動するほど下がるようにしてもよい。この場合、板材リフト手段２０で持ち上げられた板材Ｗ１を下降させ、板材剥離手段３０が有する剥離パッド３８で板材Ｗ２の下面を吸着保持する際に、板材Ｗ２の下面に剥離パッド３８の吸着面が均一に接するように傾ける。

板材分離の方法は、同じ効果を得られるならば本発明で説明した手順に限定されるものではなく別の手順を用いてもよい。

以上、本発明の板材分離装置について、好ましい実施例を示して説明したが、本発明は、上述した実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の組合せの実施及び／又は種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。板材分離装置は適宜な位置及び／又は適宜な数量に変更可能である。例えば、本発明の板材分離装置を板材Ｗの端に複数個追加して並べて備えてもよい。

１０ 板材搬送装置
１２ 真空パッド
２０ 板材リフト手段
２１ 上下シリンダ
２３ 上下パッド
３０ 板材剥離手段
３１ ロータリアクチュエータ
３８ 剥離パッド
５５ 水平シリンダ
Ｗ 板材（積層板材）
Ｗ１ 最上部の板材
Ｗ２ 最上部から２枚目の板材

Claims (6)

1. 複数の板材が積層状に積み重ねられた積層板材から最上部の板材の上面を保持して前記板材を分離する方向に昇降させる板材リフト手段と、
   前記板材リフト手段で持ち上げられた前記板材と前記板材が持ち上げられた後の前記積層板材との間に、前記板材リフト手段で持ち上げられた前記板材の下面を保持する保持具を前進させる板材剥離手段
   とを備えることを特徴とする板材分離装置。
2. 前記板材リフト手段は、前記板材を持ち上げる可動範囲の中間で停止可能に構成することを特徴とする請求項１に記載の板材分離装置。
3. 前記板材リフト手段で持ち上げた前記板材の下方に前記板材剥離手段が進入した後、
   前記板材リフト手段で持ち上げた前記板材を下降させ、
   前記板材剥離手段が有する前記保持具で前記板材に密着した密着板材の下面を保持した後、
   前記板材リフト手段で前記板材を上昇させ前記密着板材を剥離する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の板材分離装置。
4. 前記板材リフト手段は、持ち上げる前記板材の厚さによって前記板材を持ち上げる高さを変えることを特徴とする請求項１〜３に記載の板材分離装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の板材分離装置と、分離した前記板材を搬送する搬送手段とを備える板材搬送装置。
6. 複数の板材が積層状に積み重ねられた積層板材から最上部の板材の上面を保持して前記板材を分離する方向に持ち上げる板材リフト工程と、
   持ち上げられた前記板材と前記板材が持ち上げられた後の前記積層板材との間に、持ち上げられた前記板材の下面を保持する保持具を進入させる保持具進入工程と、
   持ち上げられた前記板材を下降させる板材下降工程と、
   持ち上げられた前記板材に密着した密着板材の下面を前記保持具で保持する板材保持工程と、
   持ち上げられた前記板材を上昇させ前記密着板材を剥離する板材剥離工程と、
   を有することを特徴とする板材分離方法。

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