JP2018067237A5

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Publication number: JP2018067237A5
Application number: JP2016206888A
Authority: JP
Filing date: 2016-10-21
Publication date: 2019-01-17
Anticipated expiration: 2036-10-21

Claims

車両の周辺の異なる領域（３１〜３４）を監視する複数のセンサ（２１〜２４）の動作性能の制御、及び、前記複数のセンサから出力された複数の出力値のそれぞれに対する所定の処理、のうちの少なくとも一方を実行するように構成された実行部（Ｓ１１０，Ｓ５１０）と、
前記車両の周辺の道路に基づき設定された基準方向（４１）に対する前記車両の向き（４３）を特定するように構成された特定部（Ｓ２０４，Ｓ３０２，Ｓ４０３）と、
前記特定部により特定された前記車両の向きに応じて、前記複数のセンサの優先度を設定するように構成された設定部（Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ５０４，Ｓ５０５，Ｓ５０８，Ｓ５０９）と、
を備え、
前記実行部は、前記優先度に基づいて、前記複数のセンサの動作性能の割合、及び、前記複数の出力値に対する処理量の割合、のうちの少なくとも一方を変化させる、センサ制御装置（９）。
請求項１に記載のセンサ制御装置であって、
前記動作性能は、検出精度であり、
前記実行部は、前記複数のセンサの検出精度のうち、第１のセンサの検出精度を、前記第１のセンサよりも優先度が低い第２のセンサの検出精度と比較して、高くなるように変更する、センサ制御装置。
請求項１又は請求項２に記載のセンサ制御装置であって、
前記実行部は、前記複数の出力値のうち、第１の出力値に対する処理量を、前記第１の出力値を出力する前記センサよりも優先度が低い前記センサが出力する第２の出力値に対する処理量と比較して、増加させる、センサ制御装置。
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のセンサ制御装置であって、
前記特定部は、交差点における自車線、対向車線又は前記自車線若しくは前記対向車線に平行な横断歩道の方向を前記基準方向として設定する、センサ制御装置。
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のセンサ制御装置であって、
前記複数のセンサには、前記車両の左側の領域を監視可能なセンサである左側センサ（２３）と、前記車両の右側の領域を監視可能なセンサである右側センサ（２１）と、が含まれ、
前記設定部は、前記基準方向に対して前記車両の向きが右側に傾いた場合に、前記左側センサの優先度を増加させ、前記基準方向に対して前記車両の向きが左側に傾いた場合に、前記右側センサの優先度を増加させる、センサ制御装置。
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のセンサ制御装置であって、
前記設定部は、前記基準方向に対する前記車両の向きに加え、前記車両の予測進行方向に応じても前記複数のセンサの優先度を設定する、センサ制御装置。
請求項６に記載のセンサ制御装置であって、
前記複数のセンサには、前記車両の左側の領域を監視可能なセンサである左側センサ（２３）と、前記車両の右側の領域を監視可能なセンサである右側センサ（２１）と、が含まれ、
前記設定部は、前記予測進行方向が右方向である場合に前記右側センサの優先度を増加させ、前記予測進行方向が左方向である場合に前記左側センサの優先度を増加させる、センサ制御装置。
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のセンサ制御装置であって、
前記設定部は、前記車両の進行方向の変更が開始されてから終了されるまでの間の、前記基準方向に対する前記車両の向きの各傾き度合いに応じて異なる前記優先度を前記複数のセンサに対して設定する、センサ制御装置。
請求項８に記載のセンサ制御装置であって、
前記複数のセンサには、前記車両の左側の領域を監視可能なセンサである左側センサ（２３）と、前記車両の右側の領域を監視可能なセンサである右側センサ（２１）と、が含まれ、
前記設定部は、前記基準方向に対して前記車両の向きが右側に傾く場合に、前記基準方向に対する前記車両の向きの傾き度合いが大きくなるにつれて前記左側センサの優先度を増加させ、前記基準方向に対して前記車両の向きが左側に傾く場合に、前記基準方向に対する前記車両の向きの傾き度合いが大きくなるにつれて前記右側センサの優先度を増加させる、センサ制御装置。
請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載のセンサ制御装置であって、
前記車両の現在位置を取得する位置取得部（Ｓ２０１）と、
道路情報を含む地図データを取得する地図データ取得部（Ｓ２０２）と、
を更に備え、
前記特定部は、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記基準方向に対する前記車両の向きを特定する、センサ制御装置。
請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載のセンサ制御装置であって、
前記車両に搭載されたカメラから前記車両の周辺の撮像画像を取得する画像取得部（Ｓ３０１）を更に備え、
前記特定部は、前記撮像画像に基づいて、前記基準方向に対する前記車両の向きを特定する、センサ制御装置。
請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載のセンサ制御装置であって、
前記車両のウインカースイッチが操作された際の前記車両の操舵角を取得する第１の操舵角取得部（Ｓ４０１）と、
現在の前記車両の操舵角を取得する第２の操舵角取得部（Ｓ４０２）と、
を更に備え、
前記特定部は、前記ウインカースイッチが操作された際の前記操舵角と、現在の前記操舵角と、の変化分に基づき、前記基準方向に対する前記車両の向きを特定する、センサ制御装置。