DE112019007912T5

DE112019007912T5 - Objekterkennungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112019007912T5
Application number: DE112019007912.3T
Authority: DE
Inventors: Katsuyoshi Maeyama
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-11-25
Filing date: 2019-11-25
Publication date: 2022-09-22
Also published as: US20240085521A1; WO2021106039A1; JPWO2021106039A1; CN114651189A

Abstract

Wenn eine vertikale Winkelmessung für alle Erkennungsziele in einem Erkennungsbereich durchgeführt wird, erhöht sich die Informationsmenge, so dass die Berechnungsmenge zunimmt und die Verarbeitungszeit verlängert wird, was zu dem Problem führt, dass die Reaktion verschlechtert wird. Dementsprechend umfasst diese Objekterkennungsvorrichtung: eine Objekterkennungseinheit (10) zum Erkennen eines Objekts in einem vorbestimmten Bereich; eine Umgebungsinformationserfassungseinheit (30), die Umgebungsinformationen erfasst, in denen die Objekterkennungseinheit (10) angeordnet ist, und ein Umgebungsinformationssignal ausgibt, das den Umgebungsinformationen entspricht; und eine Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit (20), die für die Objekterkennungseinheit (10) einen Bereich regelt, für den eine Winkelmessung in einer vertikalen Richtung auf der Grundlage des Umgebungsinformationssignals durchgeführt wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Objekterkennungsvorrichtung.
STAND DER TECHNIK
Es sind fortgeschrittene Fahrerassistenzsysteme (ADAS) bekannt, die das Fahren eines Fahrzeugs durch einen adaptiven Geschwindigkeitsregler (ACC) zur Konstanthaltung des Abstands zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug und ein fortgeschrittenes Notbremssystem (AEBS) zum Erkennen eines Hindernisses unterstützen, um gegen eine Kollision bereitzustellen.
Im AEBS ist beispielsweise eine Vorrichtung wie eine Kamera oder ein Radar zum Erkennen von Informationen über ein in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs vorhandenes Objekt am Fahrzeug angebracht und erkennt ein in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs vorhandenes Objekt als Zielobjekt (im Folgenden als Regelungsziel bezeichnet), das beim Fahren geregelt werden muss. Dann werden die Positionsbeziehung und die Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Regelungsziel beobachtet, und das Regeln der Fahrunterstützung für das eigene Fahrzeug wird auf der Grundlage der Daten des Beobachtungsergebnisses durchgeführt.
Unter den im ADAS verwendeten bordeigenen Radargeräten wird die folgende Technologie vorgeschlagen: Das bordeigene Radargerät wird mit einer Winkelmessfunktion in vertikaler Richtung in Bezug auf den Boden bereitgestellt, und auf der Grundlage von Höheninformationen für ein erkanntes Ziel (im Folgenden als Erkennungsziel bezeichnet) wird bestimmt, ob das Erkennungsziel ein Regelungsziel wie ein vorausfahrendes Fahrzeug oder ein Fußgänger oder ein Nicht-Regelungsziel wie ein oberhalb der Straße befindliches Schild oder ein dünnes, auf die Straße gefallenes Objekt ist (Patentdokument 1).
Der Inhalt der oben genannten Technologie ist wie folgt. Da eine herkömmliche fahrzeugseitige Radarvorrichtung keinen vertikalen Azimut berechnet, kann die Höhe eines Ziels vom Boden aus nicht erkannt werden. Wenn also ein Schild, das sich oberhalb der Straße befindet, oder ein dünnes, heruntergefallenes Objekt auf der Straße erkannt wird, wird das erkannte Objekt fälschlicherweise als ein nach vorne gerichtetes Ziel erkannt und das ACC-System arbeitet fehlerhaft. Dies wird als technisches Problem betrachtet, und die oben beschriebene Technologie soll dieses Problem lösen. Das heißt, als der vertikale Azimut, der der Azimut des Erkennungsziels in der vertikalen Richtung in Bezug auf den Boden ist, sendet die Radarvorrichtung eine Übertragungswelle von einer Übertragungsantenne zum Erkennungsziel, und berechnet den Azimut eines realen Bildes, das über dem Boden vorhanden ist, auf der Grundlage einer Reflexionswelle, die vom Erkennungsziel reflektiert wird, und berechnet auch den Azimut eines virtuellen Bildes, das unter der Erde vorhanden ist, auf der Grundlage einer Reflexionswelle, die vom Boden nach der Reflexion vom Erkennungsziel reflektiert wird. Dann wird die Höhe des Erkennungsziels vom Boden unter Verwendung einer Winkeldifferenz zwischen dem berechneten Azimut des realen Bildes und dem berechneten Azimut des virtuellen Bildes berechnet.
Das bedeutet, das Patentdokument 1 offenbart eine Technologie, bei der die vom Erkennungsziel erhaltenen Informationen verarbeitet werden, wodurch eine angemessene Erkennung eines nach vorne gerichteten Regelungsziels ermöglicht wird, ohne dass ein oberhalb der Straße befindliches Schild oder ein dünnes, auf die Straße gefallenes Objekt fälschlicherweise als Regelungsziel erkannt wird.
ZITATLISTE
PATENTLITERATUR
Patentdokument 1: Japanische offengelegte Patentveröffentlichung-Nr. 2014-52187
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
In der in Patentdokument 1 vorgeschlagenen Objekterkennungsvorrichtung wird die Informationsverarbeitung durch Empfangen verschiedener Arten von Informationen zur Durchführung einer geeigneten Erkennung durchgeführt.
Wenn jedoch die Informationsverarbeitung mit vielen Arten von empfangenen Informationen durchgeführt wird, erhöht sich die Informationsmenge, so dass die Berechnungsmenge zunimmt und die Verarbeitungszeit verlängert wird, was zu dem Problem führt, dass die Reaktion verschlechtert wird.
Die vorliegende Offenbarung wurde gemacht, um das obige Problem zu lösen, und ein Ziel der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Objekterkennungsvorrichtung bereitzustellen, die ein Erkennungsziel auswählt, für das eine Vertikal-Azimut-Winkelmessung durchgeführt wird, und zwar auf der Grundlage von Umgebungsinformationen, in denen das eigene Fahrzeug platziert ist, d.h. Umgebungsinformationen, in denen eine Objekterkennungseinheit platziert ist, wodurch eine Verringerung der Berechnungsmenge ermöglicht wird.
LÖSUNG DER PROBLEME
Eine Objekterkennungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst: eine Objekterkennungseinheit zum Erkennen eines Erkennungsziels in einem vorbestimmten Bereich; eine Umgebungsinformationserfassungseinheit, die Umgebungsinformationen erfasst, in denen die Objekterkennungseinheit angeordnet ist, und ein Umgebungsinformationssignal ausgibt, das den Umgebungsinformationen entspricht; und eine Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit, die für die Objekterkennungseinheit einen Bereich regelt, für den eine Winkelmessung in einer vertikalen Richtung durchgeführt wird, auf der Grundlage des Umgebungsinformationssignals.
WIRKUNG DER ERFINDUNG
Die Objekterkennungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ermöglicht es, den Rechenaufwand für die Signalverarbeitung und das Regeln in der Objekterkennungseinheit zu verringern.
Figurenliste

[1] 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration in Ausführungsform 1 zeigt.
[2] 2 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb in Ausführungsform 1 zeigt.
[3] 3 ist ein Flussdiagramm, das die Funktionsweise von Ausführungsform 2 zeigt.
[4] 4 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung in Ausführungsform 3 zeigt.
[5] 5 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung in Ausführungsform 4 zeigt.
[6] 6 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung in Ausführungsform 6 zeigt.
[7] 7 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung in Ausführungsform 7 zeigt.
[8] 8 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung in Ausführungsform 8 zeigt.
[9] 9 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung in Ausführungsform 9 zeigt.
[10] 10 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung in Ausführungsform 10 zeigt.
[11] 11 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration in Ausführungsform 11 zeigt.
[12] 12 ist eine konzeptionelle Ansicht, die einen angebrachten Zustand von Objekterkennungseinheiten in Ausführungsform 11 zeigt.
[13] 13 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration in Ausführungsform 12 zeigt.
[14] 14 ist eine konzeptionelle Ansicht, die einen Montagezustand von HF-Modulschaltungen in Ausführungsform 12 anbringt.
[15] 15 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für eine Hardware zeigt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsform 1
Nachfolgend wird eine Objekterkennungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 unter Bezugnahme auf die 1 beschrieben.
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Objekterkennungsvorrichtung 100 gemäß Ausführungsform 1 zeigt. Wie in 1 dargestellt, umfasst die Objekterkennungsvorrichtung 100 eine Objekterkennungseinheit 10, eine Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 und eine Umgebungsinformationserfassungseinheit 30. Die Objekterkennungseinheit 10 umfasst eine Radarregelschaltung 11, eine RF-Modulschaltung 12 und eine Signalverarbeitungsschaltung 13. Die RF-Modulschaltung 12 ist als Platine ausgebildet, auf der beispielsweise eine Vielzahl von aktiven Komponenten (ein IC-Chip usw.) und eine Vielzahl von passiven Komponenten (ein SAW-Filter, ein Kondensator, ein Widerstand, eine Spule usw.) angebracht sind.
In 1 erfasst die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 Informationen A, die zum Regeln der Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit mittels Kommunikation oder eines Sensors verwendet werden. Bei den Informationen A handelt es sich beispielsweise um die Spur, die Geschwindigkeit und die Vorwärtsrichtung des eigenen Fahrzeugs, die Relativgeschwindigkeit eines erkannten Objekts und dessen Reflexionsstärke. Die Informationen A werden als „Umgebungsinformationen“ bezeichnet. Die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 gibt ein Umgebungsinformationssignal B basierend auf den erfassten Informationen A an die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 aus.
Auf der Grundlage des Umgebungsinformationssignals B gibt die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 Signale C an die Radarregelschaltung 11 und die Signalverarbeitungsschaltung 13 der Objekterkennungseinheit 10 aus und steuert so den Verarbeitungsinhalt mindestens einer der Radarregelschaltung 11 und der Signalverarbeitungsschaltung 13, um die Vertikalwinkelmessungsverarbeitung nur für ein Regelungsziel durchzuführen, dessen Zustand einer vorgegebenen Bedingung entspricht. Der Regler für den Verarbeitungsinhalt regelt z.B. Änderungsbereiche über den Abstandsbereich, die Abstandsgenauigkeit, den Geschwindigkeitsbereich, die Geschwindigkeitsgenauigkeit, den Winkelbereich und/oder die Winkelgenauigkeit, mit der die Vertikalwinkelmessungsverarbeitung durchgeführt wird. Das Signal C zur Durchführung einer solchen Regelung ist ein „Vertikalwinkelmessfunktionsregelungssignal“. In der Objekterkennungseinheit 10, die von der Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 geregelt wird, wird als Vertikalazimut, der der Azimut eines Objekts in vertikaler Richtung in Bezug auf den Boden ist, ein Echtbildvertikalazimut, der der Azimut eines über dem Boden vorhandenen Echtbildes ist, auf der Grundlage einer Reflexionswelle berechnet, wenn eine von einer Sendeantenne (nicht gezeigt) gesendete Übertragungswelle von einem Objekt reflektiert wird, und ein Virtuellbildvertikalazimut, der der Azimut eines unterirdisch vorhandenen virtuellen Bildes ist, auf der Grundlage einer Reflexionswelle berechnet wird, wenn eine von der Sendeantenne gesendete Übertragungswelle von einem Objekt reflektiert und weiter vom Boden reflektiert wird. Dann berechnet die Objekterkennungseinheit 10 eine Winkeldifferenz zwischen dem berechneten Echtbildvertikalazimut und dem berechneten Virtuellbildvertikalazimut und berechnet anhand der berechneten Winkeldifferenz die Höhe des Zielobjekts über dem Boden. Das Verfahren zur Berechnung des vertikalen Azimuts durch die Objekterkennungseinheit 10 kann jedoch jedes beliebige Verfahren sein. Zum Beispiel kann der vertikale Azimut durch mechanisches oder elektrisches Regeln eines Strahls berechnet werden, oder es ist auch möglich, den vertikalen Azimut durch ein bekanntes Verfahren wie ein Strahlformerverfahren, eine hochauflösende Winkelmessung oder eine Monopuls-Winkelmessung zu berechnen.
Die Radarregelschaltung 11 regelt das Senden und Empfangen von Funkwellen für die RF-Modulschaltung 12. Der Regler regelt z.B. ein Frequenzband einer Sendewelle, ein belegtes Frequenzband, eine Abtastfrequenz, eine Abtastzahl, eine Frequenzmodulationszeit, eine Sende-CH, eine Empfangs-CH und eine Frequenzmodulationszeit. Bei der Durchführung dieses Regelns kann der Inhalt des Regelns auf der Grundlage des Signals C geändert werden.
Die RF-Modulschaltung 12 sendet und empfängt Funkwellen in Übereinstimmung mit einem RF-Modulschaltungsregelungssignal D und misst ein Taktsignal E.
Die Signalverarbeitungsschaltung 13 führt eine Frequenzanalyse des Taktsignals E durch, wodurch beispielsweise der Abstand zu einem Objekt, die Relativgeschwindigkeit, der Azimutwinkel, der Elevationswinkel und die Reflexionsintensität für das Objekt berechnet werden, und gibt das Ergebnis als Ausgangssignal F aus. Bei der Durchführung dieser Signalverarbeitung kann der Inhalt der Signalverarbeitung auf der Grundlage des Vertikalwinkelmessfunktionsregelungssignals C geändert werden. Es wird darauf hingewiesen, dass Pfeile in 1 Signalflüsse anzeigen.
Nachfolgend wird der Betrieb in Ausführungsform 1 unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. 2 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb in Ausführungsform 1 zeigt.
In Schritt S101 wird die Erkennung gestartet, und in Schritt S102 erfasst die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 die Umgebungsinformationen mittels einer Kommunikation oder eines Sensors, und die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 empfängt das Umgebungsinformationssignal B.
In Schritt S103 bestimmt die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 den Regelungsinhalt der Vertikalwinkelmessungsfunktion auf der Grundlage der Umgebungsinformationen und bestimmt, ob der Regelungsinhalt gegenüber dem im vorherigen Zyklus geändert wurde oder nicht. Wenn der Steuerungsinhalt geändert wurde, fährt das Verfahren mit Schritt S104 fort, und andernfalls fährt das Verfahren mit der Radarsteuerung in Schritt S105 fort. In Schritt S104 gibt die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 das Signal C aus, das das Vertikalwinkelmessungsfunktionsregelungssignal ist, um den voreingestellten Verarbeitungsinhalt der Radarregelschaltung 11 und/oder der Signalverarbeitungsschaltung 13 gemäß dem in Schritt S103 bestimmten Regelungsinhalt zu ändern.
In Schritt S105 regelt die Radarregelschaltung 11 die RF-Modulschaltung 12 auf der Grundlage des voreingestellten Verarbeitungsinhalts.
In Schritt S106 sendet und empfängt die RF-Modulschaltung 12 Funkwellen und misst ein Taktsignal auf der Grundlage des RF-Modulschaltungsregelungssignals D von der Radarregelschaltung 11. In Schritt S107 führt die Signalverarbeitungsschaltung 13 eine Signalverarbeitung des Taktsignals E auf der Grundlage des voreingestellten Verarbeitungsinhalts durch und berechnet den Abstand zu dem erkannten Objekt, die Geschwindigkeit, den Azimutwinkel, den Elevationswinkel, die Signalintensität für das Objekt und dergleichen.
Wenn in Schritt S108 bestimmt wird, dass die Erkennung beendet ist, wird die Erkennung in Schritt S109 beendet. Wenn nicht bestimmt wird, dass die Erkennung beendet ist, kehrt der Prozess zu Schritt S102 zurück, um die Erfassung der Umgebungsinformationen zu wiederholen.
Durch den im Flussdiagramm dargestellten Vorgang wird die Vertikalwinkelmessfunktion des Radars auf der Grundlage der Umgebungsinformationen geregelt. Wenn die Funktion zur Messung des vertikalen Winkels auf der Grundlage der Umgebungsinformationen nicht geändert werden muss, wird die Winkelmessfunktion nicht geändert, und somit kann eine unnötige Kommunikation oder Berechnung entfallen.
Ausführungsform 2
Eine Konfiguration in der vorliegenden Ausführungsform 2 ist die gleiche wie in Ausführungsform 1. Der Unterschied liegt in der mit dieser Konfiguration durchgeführten Operation.
3 ist ein Flussdiagramm, das den Vorgang in der vorliegenden Ausführungsform 2 zeigt. Der Unterschied zwischen dem Betrieb in der vorliegenden Ausführungsform 2 und dem Betrieb in Ausführungsform 1 wird im Folgenden beschrieben.
In Ausführungsform 2 werden im Gegensatz zu dem Verarbeitungsablauf in Ausführungsform 1 ein Verarbeitungsablauf zur Regelung der Vertikalwinkelmessfunktion und ein Verarbeitungsablauf zur Erkennung eines Objekts parallel ausgeführt. Der Verarbeitungsablauf zum Bestimmen, ob die Regelung der Vertikalwinkelmessfunktion durchgeführt werden soll oder nicht, wird als „Vertikalwinkelmessfunktionsregelungsbestimmungsschleife L1“ bezeichnet, und der Verarbeitungsablauf zum Durchführen der Objekterkennung für ein Objekt wird als „Objekterkennungsverarbeitungsschleife L2“ bezeichnet.
In der Vertikalwinkelmessfunktionsbestimmungsschleife L1 wird in Schritt S201 die Erfassung gestartet, und in Schritt S202 erfasst die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 die Umgebungsinformationen mittels Kommunikation oder eines Sensors, und die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 empfängt das Umgebungsinformationssignal B. In Schritt S203 bestimmt die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 den Regelungsinhalt der Vertikalwinkelmessfunktion auf der Grundlage des Umgebungsinformationssignals B, und bestimmt, ob der Regelungsinhalt gegenüber dem im vorherigen Zyklus geändert wurde oder nicht. Zu diesem Zeitpunkt, wenn der Regelungsinhalt geändert wurde, fährt das Verfahren mit Schritt S204 fort, um „Unterbrechung der Objekterkennungsverarbeitungsschleife L2“ durchzuführen, und wenn der Regelungsinhalt nicht geändert wurde, fährt das Verfahren mit Schritt S205 fort.
In der Objekterkennungsverarbeitungsschleife L2 wird in Schritt S301 die Erkennung gestartet, und in Schritt S302 wird bestimmt, ob eine Unterbrechung stattgefunden hat oder nicht. Wenn eine Unterbrechung aufgetreten ist, fährt der Prozess mit Schritt S303 fort, und andernfalls fährt der Prozess mit der Radarregelung in Schritt S304 fort. In Schritt S303 gibt die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 das Signal C aus, das das Vertikalwinkelmessfunktionsregelungssignal ist, um den voreingestellten Verarbeitungsinhalt der Radarregelschaltung 11 und/oder der Signalverarbeitungsschaltung 13 gemäß dem in Schritt S303 bestimmten Regelungsinhalt zu ändern.
In Schritt S304 regelt die Radarregelschaltung 11 die RF-Modulschaltung 12 auf der Grundlage des voreingestellten Verarbeitungsinhalts.
In Schritt S305 sendet und empfängt die RF-Modulschaltung 12 Funkwellen und misst ein Taktsignal auf der Grundlage des RF-Modulschaltungsregelungssignals D von der Radarregelschaltung 11.
In Schritt S306 führt die Signalverarbeitungsschaltung 13 eine Signalverarbeitung des Taktsignals E auf der Grundlage des voreingestellten Verarbeitungsinhalts durch und berechnet den Abstand zu dem erkannten Objekt.
Wenn in Schritt S307 bestimmt wird, dass die Erkennung beendet ist, wird die Erkennung in Schritt S308 beendet. Wenn nicht bestimmt wird, dass die Erkennung beendet ist, kehrt das Verfahren zu Schritt S302 zurück, um die Erfassung der Umgebungsinformationen zu wiederholen.
Im Schritt S204 erzeugt die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 den Schritt S303 in der Objekterkennungsverarbeitungsschleife, wenn die „Unterbrechung der Objekterkennungsverarbeitungsschleife L2“ durchgeführt wird. Wenn hingegen die Unterbrechung nicht stattgefunden hat, wird der Schritt S303 nicht erzeugt.
Wenn in Schritt S205 bestimmt wird, dass die Erkennung beendet ist, wird die Erkennung in Schritt S206 beendet. Wenn nicht bestimmt wird, dass die Erkennung beendet ist, kehrt der Prozess zum Schritt S202 zurück, um die nachfolgende Verarbeitung auf die gleiche Weise durchzuführen.
In der Objekterkennungsverarbeitungsschleife L2 wird in Schritt S302 bestimmt, ob eine Unterbrechung der Vertikalwinkelmessfunktionsregelungsbestimmungsschleife aufgetreten ist oder nicht. Wenn die Unterbrechung aufgetreten ist, fährt das Verfahren mit Schritt S303 fort, und wenn die Unterbrechung nicht aufgetreten ist, fährt das Verfahren mit Schritt S304 fort.
In Schritt S303 gibt die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 das Vertikalwinkelmessfunktionsregelungssignal C aus, um den Verarbeitungsinhalt von mindestens einer der Radarregelschaltungen 11 oder der Signalverarbeitungsschaltungen 13 gemäß dem in Schritt S203 der Vertikalwinkelmessfunktionsbestimmungsschleife L1 voreingestellten Regelungsinhalt zu bestimmen.
Bei dieser Konfiguration kann die Signalverarbeitung parallel zwischen der Vertikalwinkelmessfunktionsregelungsbestimmungsschleife L1 und der Objekterkennungsverarbeitungsschleife L2 durchgeführt werden. Daher können der Zyklus der Objekterkennung und der Zyklus der Regelung der Vertikalwinkelmessfunktion getrennt werden, um unabhängig voneinander zu sein, wodurch eine flexiblere Systemgestaltung durchgeführt werden kann, während die gleichen Wirkungen wie in Ausführungsform 1 bereitgestellt werden. Da der Schritt S303 auf eine Stufe vor dem Schritt S304 gesetzt wird, kann außerdem der Änderungsinhalt für die Vertikalwinkelmessfunktion zwischen der Radarregelschaltung 11 und der Signalverarbeitungsschaltung 13 konsistent sein.
Ausführungsform 3
4 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung des Radars zeigt. Die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 erfasst die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs X, und die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 regelt die Objekterkennungseinheit 10 so, dass sie eine Winkelmessung in vertikaler Richtung nur für ein Objekt durchführt, dessen absolute Geschwindigkeit V_target nicht größer als ein Schwellenwert Vth unter den erkannten Objekten ist. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem ein schraffierter Bereich S1 in 4 der Erkennungsbereich des Radars ist, die Objekterkennungseinheit 10 so geregelt, dass sie als vertikales Winkelmessungsziel nur ein Objekt nimmt, dessen absolute Geschwindigkeit V_target nicht größer als der Schwellenwert Vth ist, wodurch das Senden und Empfangen von Funkwellen und die Signalverarbeitung geregelt werden.
Auf diese Weise kann ein stillstehendes Objekt, das ein Nicht-Regelungsziel ist, wie z.B. ein Schild, das sich oberhalb der Straße befindet, oder ein dünnes, heruntergefallenes Objekt auf der Straße, und ein Regelungsziel, das stillsteht, wie z.B. ein Fahrzeug, das aufgrund eines Staus anhält, durch den Höhenunterschied unterschieden werden, und gleichzeitig kann die Regelung so durchgeführt werden, dass keine Vertikalwinkelmessung für ein Regelungsziel durchgeführt wird, das sich bewegt, wie z.B. ein Fahrzeug, das vorne fährt, wodurch es möglich wird, eine effiziente Radarregelung und Signalverarbeitung durchzuführen.
Ausführungsform 4
5 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung des Radars zeigt. Die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 erfasst eine Geschwindigkeit V_own des eigenen Fahrzeugs X und eine bestimmte Zeit, und die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 regelt die Objekterkennungseinheit 10 so, dass sie eine Winkelmessung in vertikaler Richtung nur für den Entfernungsbereich durchführt, in dem sich das eigene Fahrzeug innerhalb der bestimmten Zeit bewegen kann. Wenn beispielsweise die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs V_own [m/S] und die vorgegebene Zeit t [S] beträgt, wie in einem schraffierten Bereich S2 in 5 dargestellt, wird der Abstand, für den die vertikale Winkelmessung durchgeführt wird, auf V_own·t [m] festgelegt.
Somit ist es möglich, auf die Durchführung einer Vertikalwinkelmessung für ein Objekt in einem Abstand zu verzichten, in den sich das eigene Fahrzeug nicht innerhalb der vorgegebenen Zeit bewegen kann, wodurch eine effiziente Radarregelung und Signalverarbeitung möglich wird.
Ausführungsform 5
Die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 erfasst Informationen über die aktuelle Geschwindigkeit V_own, eine Zielgeschwindigkeit, eine Verzögerung und einen Ruck des eigenen Fahrzeugs X und/oder einen Sollwert des minimalen Fahrzeugabstands, und die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 steuert die Objekterkennungseinheit 10 so, dass sie eine Winkelmessung in vertikaler Richtung für einen Abstandsbereich innerhalb eines Abstands durchführt, der sich aus der Addition des minimalen Fahrzeugabstands zu dem Abstand ergibt, um den sich das eigene Fahrzeug bis zum Erreichen der Zielgeschwindigkeit bewegen wird. Der Sollwert des minimalen Abstands zwischen den Fahrzeugen kann aus der Zeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug vorgegeben werden oder dynamisch verändert werden. Der Sollwert für den minimalen Abstand zwischen den Fahrzeugen kann immer auf 0 [m] gesetzt werden und somit entfallen. Eine konzeptionelle Ansicht, die den Erkennungsbereich des Radars in dieser Ausführungsform 55 zeigt, ist die gleiche wie die in 5 in Ausführungsform 4 gezeigte.
Somit ist es selbst in einem Fall, in dem ein in Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs befindliches stehendes Objekt ein Regelungsziel ist, möglich, aus dem Abstand, in dem eine Kollision mit dem Regelungsziel vermieden werden kann, zu bestimmen, ob das stehende Objekt ein Regelungsziel ist oder nicht.
Es wird darauf hingewiesen, dass die Ausführungsform 4 und die vorliegende Ausführungsform so kombiniert werden können, dass die vorliegende Ausführungsform nur auf einen Fall angewendet wird, in dem das eigene Fahrzeug abbremst, und die Ausführungsform 4 auf einen anderen Fall als den, in dem das eigene Fahrzeug abbremst, angewendet wird. Auf diese Weise ist es möglich, ein Ziel zu bestimmen, für das die Messung des Vertikalwinkels in Übereinstimmung mit dem Zustand der Beschleunigung/Verzögerung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt wird.
Ausführungsform 6
6 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung des Radars zeigt. Die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 erfasst eine horizontale Winkelrichtung, in der sich das eigene Fahrzeug X bewegen wird, und die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 regelt die Objekterkennungseinheit 10 so, dass sie eine Winkelmessung in der vertikalen Richtung nur für einen horizontalen Winkelbereich θ [deg] durchführt, in dem sich das eigene Fahrzeug X bewegen wird. In einem Fall, in dem sich das eigene Fahrzeug X beispielsweise nach rechts vorne bewegt, ist der horizontale Winkelbereich θ [deg], für den eine vertikale Winkelmessung durchgeführt wird, auf den rechten vorderen Bereich beschränkt, wie in einem schraffierten Bereich S3 in 6 dargestellt.
Somit kann die vertikale Winkelmessung für ein Objekt in einer anderen Richtung als der Vorwärtsrichtung des eigenen Fahrzeugs X entfallen, wodurch es möglich wird, eine effiziente Radarregelung und Signalverarbeitung durchzuführen.
Ausführungsform 7
7 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung des Radars zeigt. Die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 erfasst Spurinformationen, durch die sich das eigene Fahrzeug X bewegen wird, und die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 regelt die Objekterkennungseinheit 10 so, dass sie eine Winkelmessung in vertikaler Richtung nur für einen Bereich auf der Spur durchführt, durch den sich das eigene Fahrzeug X bewegen wird. Wenn das eigene Fahrzeug X beispielsweise nach rechts abbiegt, sind der Abstand und der horizontale Winkelbereich, für den die vertikale Winkelmessung durchgeführt wird, nur auf den Bereich um die Rechtsabbiegespur beschränkt, wie in einem schraffierten Bereich S4 in 7 dargestellt. Zu diesem Zeitpunkt kann die Winkelmessung in vertikaler Richtung für einen Bereich durchgeführt werden, der erhalten wird, indem zur Spur des eigenen Fahrzeugs X eine Spanne für den Spurerfassungsfehler addiert wird.
Auf diese Weise kann ein anderer Bereich als ein Bereich auf der vorrückenden Spur des eigenen Fahrzeugs X oder ein Bereich, der durch Hinzufügen einer Spanne zur Spur erhalten wird, aus dem Abstands- und Horizontalwinkelbereich ausgeschlossen werden, für den eine vertikale Winkelmessung durchgeführt wird, wodurch es möglich wird, eine effiziente Radarregelung und Signalverarbeitung durchzuführen.
Ausführungsform 8
8 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung des Radars zeigt. Die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 erfasst ein Signal-Rausch-Abstand (Signal-Noise-Ratio, SNR) für ein Erkennungsziel und einen Schwellenwert für das SNR. Bei einem Objekt, für das das SNR niedrig ist, ist die Winkelmessgenauigkeit reduziert. Daher regelt die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 die Objekterkennungseinheit 10 so, dass die Winkelmessung in vertikaler Richtung nur für ein Erkennungsziel durchgeführt wird, dessen SNR den Schwellenwert überschreitet. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem der Schwellenwert für das SNR auf 5 db eingestellt ist, wenn das SNR für einen schraffierten Bereich S5-1 in 8 10 db beträgt, bestimmt, dass es ein Objekt gibt, für das das SNR den Schwellenwert überschreitet, und eine Winkelmessung in vertikaler Richtung wird dafür durchgeführt. Wenn andererseits das SNR für einen Gitterbereich S5-2 0 db beträgt, wird bestimmt, dass es ein Objekt gibt, für das das SNR kleiner als der Schwellenwert ist, und die vertikale Winkelmessung wird nicht durchgeführt.
So ist es möglich, die Vertikalwinkelmessung für eine Straßenoberfläche oder ein niedrig gelegenes Objekt, für das das SNR niedrig ist, auszulassen, wodurch es möglich wird, die Radarregelung und Signalverarbeitung effizient durchzuführen. Zu diesem Zeitpunkt kann die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 anstelle des SNR auf der Grundlage einer Reflexionssignalintensität für ein Erkennungsziel die Objekterkennungseinheit 10 so regeln, dass sie eine Winkelmessung in vertikaler Richtung nur für ein Erkennungsziel durchführt, für das die Reflexionssignalintensität einen Schwellenwert überschreitet.
Es wird darauf hingewiesen, dass die vorliegende Ausführungsform gleichzeitig angewendet werden kann, während der Bereich, für den die Winkelmessung in vertikaler Richtung durchgeführt wird, in einer anderen Ausführungsform begrenzt ist.
Ausführungsform 9
9 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung des Radars zeigt. Die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 erfasst die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs X, einen Schwellenwert für die Bestimmung eines stillstehenden Objekts, eine bestimmte Zeit und eine horizontale Richtung, in die sich das eigene Fahrzeug X bewegen wird. Dann führt die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 die Bestimmung eines stillstehenden Objekts für ein Erkennungsziel auf der Grundlage der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, des Schwellenwerts für die Bestimmung eines stillstehenden Objekts und der Relativgeschwindigkeit des Erkennungsziels durch und regelt die Objekterkennungseinheit 10 so, dass sie die Winkelmessung in der vertikalen Richtung nur für ein stillstehendes Objekt innerhalb des Abstands und des Winkelbereichs durchführt, in dem sich das eigene Fahrzeug X voraussichtlich innerhalb der festgelegten Zeit bewegen wird. Wie zum Beispiel in einem schraffierten Bereich S6 in 9 gezeigt, wird in einem Fall, in dem die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs X V_own [m/S] und die spezifizierte Zeit t [S] ist, der Abstandbereich, für den die vertikale Winkelmessung durchgeführt wird, innerhalb von V_own·t [m] eingestellt, der horizontale Winkelbereich θ [deg] ist nur auf den rechten vorderen Bereich begrenzt, und die vertikale Winkelmessung wird nur für ein stillstehendes Objekt durchgeführt.
So kann ein stillstehendes Objekt, das ein Nicht-Regelungsziel ist, wie z.B. ein Schild über der Straße oder ein heruntergefallenes Objekt darauf, und ein Regelungsziel, das stillsteht, wie z.B. ein Fahrzeug, das aufgrund eines Staus anhält, durch den Höhenunterschied unterschieden werden, und gleichzeitig wird die vertikale Winkelmessung nicht für ein Regelungsziel durchgeführt, das sich bewegt, wie z.B. ein Fahrzeug, das vorne fährt. Darüber hinaus ist es möglich, die vertikale Winkelmessung für ein Objekt auszulassen, das offensichtlich nicht mit dem eigenen Fahrzeug X kollidieren wird, wie z.B. ein stillstehendes Objekt in einem Abstand, zu dem sich das eigene Fahrzeug X nicht innerhalb der vorgegebenen Zeit bewegen kann, oder ein stillstehendes Objekt in einer anderen Richtung als der Vorschubrichtung des eigenen Fahrzeugs X, wodurch es möglich wird, die Radarregelung und Signalverarbeitung effizient durchzuführen.
Ausführungsform 10
10 ist eine konzeptionelle Ansicht, die eine Abdeckung des Radars zeigt. Die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 erfasst die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs X, einen Schwellenwert für die Bestimmung eines stillstehenden Objekts, eine bestimmte Zeit und eine Spur, durch die sich das eigene Fahrzeug X bewegen wird, und die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 regelt die Objekterkennungseinheit 10 so, dass sie eine Winkelmessung in vertikaler Richtung nur für ein stillstehendes Objekt innerhalb des Abstands und des Winkelbereichs durchführt, in dem sich das eigene Fahrzeug X voraussichtlich innerhalb der bestimmten Zeit bewegen wird. Zum Beispiel, wie in einem schraffierten Bereich S7 in 10 gezeigt, ist in einem Fall, in dem die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs X V_own [m/S] ist und die spezifizierte Zeit t [S] ist, der Abstandsbereich, für den die vertikale Winkelmessung durchgeführt wird, innerhalb von V_own·t [m] eingestellt, der Abstandsbereich und der horizontale Winkelbereich sind nur auf den Bereich um die Rechtsabbiegespur beschränkt, und die vertikale Winkelmessung wird nur für ein stillstehendes Objekt durchgeführt.
So kann ein stillstehendes Objekt, das ein Nicht-Regelungsziel ist, wie z.B. ein Schild über der Straße oder ein darauf gefallenes Objekt, und ein Regelungsziel, das stillsteht, wie z.B. ein Fahrzeug, das aufgrund eines Staus anhält, anhand des Höhenunterschieds unterschieden werden, und gleichzeitig wird die vertikale Winkelmessung nicht für ein Regelungsziel durchgeführt, das sich bewegt, wie z.B. ein vorausfahrendes Fahrzeug. Darüber hinaus ist es möglich, die vertikale Winkelmessung für ein Objekt auszulassen, das offensichtlich nicht mit dem eigenen Fahrzeug X kollidieren wird, wie z.B. ein stillstehendes Objekt in einem Abstand, zu dem sich das eigene Fahrzeug X nicht innerhalb der vorgegebenen Zeit bewegen kann, oder ein stillstehendes Objekt in einem anderen Bereich als der vorrückenden Spur des eigenen Fahrzeugs X, wodurch es möglich wird, eine effiziente Radarregelung und Signalverarbeitung durchzuführen.
Ausführungsform 11
11 ist ein Blockdiagramm, das eine Objekterkennungsvorrichtung 100 gemäß der Ausführungsform 11 zeigt. 12 ist ein Konfigurationsdiagramm, das einen Zustand zeigt, in dem die Objekterkennungsvorrichtung 100 der Ausführungsform 11 an einem Fahrzeug angebracht ist.
Die Ausführungsform 11 ist mit Ausnahme der Objekterkennungseinheit 10 gleich konfiguriert wie in Ausführungsform 1 und Ausführungsform 2. In dieser Ausführungsform 11 sind die Objekterkennungseinheiten 10 an drei Stellen an der Vorderseite und an zwei Stellen an der Rückseite des eigenen Fahrzeugs X bereitgestellt. Darüber hinaus ist die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 im Inneren des eigenen Fahrzeugs X angebracht. Es wird darauf hingewiesen, dass die anderen Teile im Inneren des eigenen Fahrzeugs X angebracht sind, wie bei der Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20.
Dadurch wird es möglich, die Regelung der Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit für eine Abdeckung durchzuführen, die durch Kombination der Abdeckungen einer Vielzahl von Objekterkennungseinheiten 10 erhalten wird, und es wird möglich, eine Zusammenarbeit zwischen der Vielzahl von Objekterkennungseinheiten durchzuführen.
Ausführungsform 12
13 ist ein Blockdiagramm, das eine Objekterkennungseinheit 10, eine Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 und eine Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 einer Objekterkennungsvorrichtung 100 gemäß Ausführungsform 12 zeigt.
14 ist ein Konfigurationsdiagramm, das einen Zustand zeigt, in dem die Objekterkennungsvorrichtung 100 der Ausführungsform 12 an einem Fahrzeug angebracht ist.
Die Ausführungsform in Ausführungsform 12 ist die gleiche wie in Ausführungsform 1, Ausführungsform 2 und Ausführungsform 11, mit Ausnahme der Objekterkennungseinheit 10, und unterscheidet sich dadurch, dass die Objekterkennungseinheit 10 eine Vielzahl von RF-Modulschaltungen 12, eine Signalverarbeitungsschaltung 13 und eine oder mehrere Radarregelschaltungen 11 umfasst. Wie in 14 dargestellt, sind die RF-Modulschaltungen 12 an drei Stellen an der Vorderseite und zwei Stellen an der Rückseite des eigenen Fahrzeugs X bereitgestellt. Außerdem ist die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 im Inneren des eigenen Fahrzeugs X angebracht, und die Radarregelschaltung 11 kann im Inneren des Fahrzeugs X angebracht sein oder an denselben Stellen wie die RF-Modulschaltungen 12 angebracht sein.
Es wird darauf hingewiesen, dass die anderen Teile innerhalb des eigenen Fahrzeugs X angebracht sind, wie bei der Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20.
Somit entfällt die Bedingung, dass alle RF-Modulschaltungen 12 gleichzeitig maximale Leistungen aufweisen müssen, wodurch es möglich ist, eine äquivalente Funktion auch mit geringerer Verarbeitungsleistung zu realisieren als die Summe der Verarbeitungsleistungen, die in einzelnen Signalverarbeitungsschaltungen 13 einer Vielzahl von Objekterkennungseinheiten 10 erforderlich sind.
In den Ausführungsformen 1 bis 12 wurde der Fall des Verwendens des Radars beschrieben. Die obigen Konfigurationen können jedoch auf jeden Sensor, wie z.B. ein Radar oder Lichterkennung und Entfernungsmessung (Light Detection and Ranging - LiDAR), angewendet werden, der mindestens einen Abstand, eine Geschwindigkeit oder einen Winkel messen kann, eine Vertikalwinkelmessfunktion hat und mindestens einen Abstand, eine Abstandsgenauigkeit, einen Geschwindigkeitsbereich, eine Geschwindigkeitsgenauigkeit, einen Winkelbereich oder eine Winkelgenauigkeit, mit der die Vertikalwinkelmessung durchgeführt wird, ändern kann.
Insbesondere im Falle eines Radars wird häufig eine Konfiguration zur Berechnung eines vertikalen Azimuts durch ein bekanntes Verfahren wie ein Strahlformerverfahren, eine hochauflösende Winkelmessung oder eine Monopuls-Winkelmessung angenommen. Daher ist die Wirkung der Reduzierung der Verarbeitungslast durch Begrenzung des Bereichs, für den die Vertikalwinkelmessung durchgeführt wird, groß.
Wie in 15 gezeigt, die ein Beispiel für eine Hardwarekonfiguration zeigt, sind die Objekterkennungseinheit 10, die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit 20 und die Umgebungsinformationserfassungseinheit 30 aus einem Prozessor 200 und einer Speichereinrichtung 201 konfiguriert. Die Speichervorrichtung ist mit einer flüchtigen Speichervorrichtung, wie z. B. einem Direktzugriffsspeicher, und einer nichtflüchtigen Hilfsspeichervorrichtung, wie z. B. einem Flash-Speicher, ausgestattet, die jedoch nicht dargestellt ist. Anstelle eines Flash-Speichers kann auch eine Vorrichtung zur Speicherung auf einer Festplatte bereitgestellt werden. Der Prozessor 200 führt ein Programm aus, das von der Speichervorrichtung 201 eingegeben wurde. In diesem Fall wird das Programm von der zusätzlichen Speichervorrichtung über die flüchtige Speichervorrichtung in den Prozessor 200 eingegeben. Darüber hinaus kann der Prozessor 200 Daten wie ein Berechnungsergebnis an die flüchtige Speichervorrichtung der Speichervorrichtung 201 ausgeben oder solche Daten über die flüchtige Speichervorrichtung in der Hilfsspeichervorrichtung speichern.
Die RF-Modulschaltung, die Radarregelschaltung und die Signalverarbeitungsschaltung, die als Komponenten der Objekterkennungseinheit beschrieben wurden, müssen nicht unbedingt in einem Gehäuse untergebracht sein. Beispielsweise kann eine Schaltung, die einen Teil oder die gesamte Verarbeitung der Signalverarbeitungsschaltung durchführt, in einem anderen Gehäuse (elektronische Regeleinheit (ECU) für die Signalverarbeitung) angebracht sein, das an einem anderen Ort als die RF-Modulschaltung angebracht ist.
Obwohl die Offenbarung oben in Form von verschiedenen beispielhaften Ausführungsformen und Implementierungen beschrieben wird, sollte verstanden werden, dass die verschiedenen Merkmale, Aspekte und Funktionen, die in einer oder mehreren der einzelnen Ausführungsformen beschrieben werden, in ihrer Anwendbarkeit auf die spezielle Ausführungsform, mit der sie beschrieben werden, nicht beschränkt sind, sondern stattdessen allein oder in verschiedenen Kombinationen auf eine oder mehrere der Ausführungsformen der Offenbarung angewendet werden können.
Es wird daher davon ausgegangen, dass zahlreiche Modifikationen, die nicht beispielhaft dargestellt wurden, entwickelt werden können, ohne vom Anwendungsbereich der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Zum Beispiel kann mindestens einer der Bestandteile modifiziert, hinzugefügt oder eliminiert werden. Mindestens einer der in mindestens einer der bevorzugten Ausführungsformen genannten Bestandteile kann ausgewählt und mit den in einer anderen bevorzugten Ausführungsform genannten Bestandteilen kombiniert werden.
Bezugszeichenliste

10: Objekterkennungseinheit
11: Radarregelschaltung
12: RF-Modulschaltung
13: Signalverarbeitungsschaltung
20: Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit
30: Umgebungsinformationserfassungseinheit
100: Vorrichtung zur Objekterkennung
200: Prozessor
201: Speichervorrichtung

Claims

Objekterkennungsvorrichtung umfassend eine Objekterkennungseinheit zum Erkennen eines Erkennungsziels in einem vorbestimmten Bereich; eine Umgebungsinformationserfassungseinheit, die eine Umgebungsinformation erfasst, in der die Objekterkennungseinheit angeordnet ist, und ein Umgebungsinformationssignal ausgibt, das der Umgebungsinformation entspricht; und eine Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit, die für die Objekterkennungseinheit auf der Grundlage des Umgebungsinformationssignals einen Bereich regelt, für den eine Winkelmessung in einer vertikalen Richtung durchgeführt wird.
Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Objekterkennungseinheit eine Radarregelschaltung, eine RF-Modulschaltung und eine Signalverarbeitungsschaltung umfasst.
Objekterkennungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Objekterkennungseinheit eine Vielzahl der RF-Modulschaltungen umfasst.
Objekterkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei eine Vielzahl der Objekterkennungseinheiten bereitgestellt wird und die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit die Vielzahl der Objekterkennungseinheiten regelt.
Objekterkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit eine Funktion der Objekterkennungseinheit bezüglich der Winkelmessung in der vertikalen Richtung regelt, um mindestens einen oder mehrere von einem Abstandsbereich, einer Abstandsgenauigkeit, einem Geschwindigkeitsbereich, einer Geschwindigkeitsgenauigkeit, einem Winkelbereich und einer Winkelgenauigkeit zu ändern, mit denen die Vertikalwinkelmessung durchgeführt wird.
Objekterkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Umgebungsinformationserfassungseinheit eine Information über eine Spur eines Fahrzeugs, eine Geschwindigkeit desselben, eine Fortbewegungsrichtung desselben, eine Relativgeschwindigkeit eines erkannten Objekts, ein SNR desselben und eine Reflexionssignalintensität desselben als Information für die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit erfasst, um eine Regelung für die Objekterkennungseinheit durchzuführen.
Objekterkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit bestimmt, ob das Erkennungsziel ein stillstehendes Objekt ist oder nicht, und eine Regelung durchführt, so dass die Vertikalwinkelmessung nur für das stillstehende Objekt durchgeführt wird.
Objekterkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Objekterkennungsvorrichtung an einem Fahrzeug angebracht ist, wobei die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit einen Abstand regelt, für den die Vertikalwinkelmessung durchgeführt wird, und zwar in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs.
Objekterkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Objekterkennungsvorrichtung an einem Fahrzeug angebracht ist, wobei die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit ausgehend von einem Abstand, um den sich das eigene Fahrzeug bis zum Erreichen einer Zielgeschwindigkeit bewegt, einen Abstandsbereich regelt, für den die Vertikalwinkelmessung durchgeführt wird.
Objekterkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Objekterkennungsvorrichtung an einem Fahrzeug angebracht ist, wobei die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit einen horizontalen Winkelbereich regelt, für den die Vertikalwinkelmessung durchgeführt wird, und zwar in Abhängigkeit von einer Vorwärtsfahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs.
Objekterkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Objekterkennungsvorrichtung an einem Fahrzeug angebracht ist, wobei die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit einen oder mehrere von einem Abstands- und einem Horizontalwinkelbereich, für den die Vertikalwinkelmessung durchgeführt wird, auf der Grundlage von Spurinformationen des eigenen Fahrzeugs regelt.
Objekterkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit eine Regelung auf der Basis eines SNR eines Reflexionssignals des Erkennungsziels durchführt, so dass die Vertikalwinkelmessung nur für das Erkennungsziel durchgeführt wird, für das das SNR größer als ein Schwellenwert ist.
Objekterkennungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei die Vertikalwinkelmessfunktionsregelungseinheit eine Regelung auf der Grundlage einer Intensität eines Reflexionssignals von dem Erkennungsziel durchführt, so dass die Vertikalwinkelmessung nur für das Erkennungsziel durchgeführt wird, für das die Intensität des Reflexionssignals höher als ein Schwellenwert ist.