DE102021101425A1 - Erfassung der geschwindigkeit eines ziels - Google Patents

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Abstract

Die Offenbarung stellt eine Erfassung der Geschwindigkeit eines Ziels bereit. Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, der Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um mindestens einen Datensatz mit einem ersten Doppler-Sensor zu erheben, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem ersten Doppler-Sensor und einem Ziel beinhaltet, um mindestens einen Datensatz mit einem zweiten Doppler-Sensor zu erheben, um zu bestimmen, dass die erhobenen Datensätze einen ersten Satz, einen zweiten Satz und einen dritten Satz beinhalten, um jeweilige radiale Komponenten einer Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des ersten, zweiten und dritten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Doppler-Sensors, der die Datensätze erhoben hat, an einem Host-Fahrzeug zu bestimmen, und um eine lineare Geschwindigkeit des Ziels und eine Gierrate des Ziels auf Grundlage der radialen Komponenten der Bodengeschwindigkeit des Ziels zu bestimmen.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugsensoren.
  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Fahrzeuge, wie etwa Personenkraftwagen, beinhalten typischerweise Sensoren, um Daten über eine Umgebung zu erheben. Die Sensoren können an oder in verschiedenen Teilen des Fahrzeugs platziert sein, z. B. einem Fahrzeugdach, einer Motorhaube des Fahrzeugs, einer hinteren Fahrzeugtür usw. Die Sensoren können Daten über ein Ziel, wie etwa ein Zielfahrzeug, einen Fußgänger usw., erheben. Ein Computer des Fahrzeugs kann die Daten zum Steuern verarbeiten, einschließlich des Einstellens des Betriebs des Fahrzeugs.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Ein System beinhaltet einen Computer, der einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um mindestens einen Datensatz mit einem ersten Doppler-Sensor zu erheben, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem ersten Doppler-Sensor und einem Ziel beinhaltet, um mindestens einen Datensatz mit einem zweiten Doppler-Sensor zu erheben, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem zweiten Doppler-Sensor und dem Ziel beinhaltet, um zu bestimmen, dass die erhobenen Datensätze einen ersten Satz, einen zweiten Satz und einen dritten Satz beinhalten, um eine erste radiale Komponente einer Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des ersten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Doppler-Sensors, der den ersten Datensatz erhoben hat, an einem Host-Fahrzeug zu bestimmen, um eine zweite radiale Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des zweiten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Doppler-Sensors, der den zweiten Datensatz erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug zu bestimmen, um eine dritte radiale Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des dritten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Doppler-Sensors, der den dritten Datensatz erhoben hat, an dem Hostfahrzeug zu bestimmen, und um eine lineare Geschwindigkeit des Ziels und ein Gierrate des Ziels auf Grundlage der ersten, zweiten und dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels zu bestimmen.
  • Die Position des ersten und des zweiten Sensors an dem Host-Fahrzeug kann eine laterale Position, eine Längsposition und einen Befestigungswinkel des jeweiligen ersten oder zweiten Sensors relativ zu einer Längsachse des Host-Fahrzeugs beinhalten.
  • Jeder von dem ersten und dem zweiten Doppler-Sensor kann eine Mittelachse definieren, die sich von dem jeweiligen Doppler-Sensor erstreckt, und der Befestigungswinkel kann ein Winkel zwischen der Mittelachse des Doppler-Sensors und der Längsachse des Host-Fahrzeugs sein.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um die lineare Geschwindigkeit und die Gierrate zu bestimmen, wenn bestimmt wird, dass eine Anzahl von erhobenen Datensätzen von dem ersten und zweiten Sensor drei überschreitet.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um die radiale Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage einer Geschwindigkeit und Gierrate des Host-Fahrzeugs zu bestimmen.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um einen dritten Doppler-Sensor eines Host-Fahrzeugs zu betätigen, um mindestens einen Datensatz zu erheben, der einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem dritten Doppler-Sensor und dem Ziel beinhaltet.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um die lineare Geschwindigkeit des Ziels auf Grundlage eines relativen Abstands zwischen einem ersten Erfassungspunkt des Ziels, der durch den ersten Doppler-Sensor erfasst wird, und einem zweiten Erfassungspunkt des Ziels, der durch den zweiten Doppler-Sensor erfasst wird, zu bestimmen.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um den ersten Satz eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem ersten Doppler-Sensor und einem ersten Erfassungspunkt an dem Ziel zu erheben, um einen zweiten Satz eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem ersten Doppler-Sensor und einem zweiten Erfassungspunkt an dem Ziel zu erheben, um den dritten Satz eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem zweiten Doppler-Sensor und einem dritten Erfassungspunkt an dem Ziel zu erheben, und um die lineare Geschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des Azimutwinkels aus dem ersten Satz, des Azimutwinkels aus dem zweiten Satz und des Azimutwinkels des dritten Satzes zu bestimmen.
  • Jeder erhobene Datensatz kann einem jeweiligen Erfassungspunkt an dem Ziel zugeordnet sein, und die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um Datensätze zu erheben, die mindestens drei Erfassungspunkten zugeordnet sind.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um eine jeweilige radiale Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels für jeden Erfassungspunkt und einen jeweiligen Erfassungswinkel zwischen einer Längsachse des Host-Fahrzeugs und einer Linie zwischen einem Mittelpunkt des Host-Fahrzeugs und dem Erfassungspunkt für jeden Erfassungspunkt zu bestimmen und die lineare Geschwindigkeit des Ziels und die Gierrate des Ziels auf Grundlage der radialen Komponenten der Bodengeschwindigkeit des Ziels und der Erfassungswinkel zu bestimmen.
  • Der erste Doppler-Sensor kann ein Radargerät sein.
  • Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um eine laterale Komponente der linearen Geschwindigkeit des Ziels und eine Längskomponente der linearen Geschwindigkeit des Ziels zu bestimmen.
  • Ein Verfahren beinhaltet Erheben mindestens eines Datensatzes mit einem ersten Doppler-Sensor, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem ersten Doppler-Sensor und einem Ziel beinhaltet, Erheben mindestens eines Datensatzes mit einem zweiten Doppler-Sensor, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem zweiten Doppler-Sensor und dem Ziel beinhaltet, Bestimmen, dass die erhobenen Datensätze einen ersten Satz, einen zweiten Satz und einen dritten Satz beinhalten, Bestimmen einer ersten radialen Komponente einer Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des ersten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den ersten Datensatz erhoben hat, an einem Host-Fahrzeug, Bestimmen einer zweiten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des zweiten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Doppler-Sensors, der den zweiten Datensatz erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug, Bestimmen einer dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des dritten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Doppler-Sensors, der den dritten Datensatz erhoben hat, an dem Hostfahrzeug, und Bestimmen einer linearen Geschwindigkeit des Ziels und einer Gierrate des Ziels auf Grundlage der ersten, zweiten und dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels.
  • Das Verfahren kann ferner Bestimmen der linearen Geschwindigkeit und der Gierrate beinhalten, wenn bestimmt wird, dass eine Anzahl von erhobenen Datensätzen von dem ersten und zweiten Sensor drei überschreitet.
  • Das Verfahren kann ferner Bestimmen der radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage einer Geschwindigkeit und Gierrate des Host-Fahrzeugs beinhalten.
  • Das Verfahren kann ferner Betätigen eines dritten Doppler-Sensors eines Host-Fahrzeugs beinhalten, um mindestens einen Datensatz zu erheben, der einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem dritten Doppler-Sensor und dem Ziel beinhaltet.
  • Das Verfahren kann ferner Bestimmen der linearen Geschwindigkeit des Ziels auf Grundlage eines relativen Abstands zwischen einem ersten Erfassungspunkt des Ziels, der durch den ersten Doppler-Sensor erfasst wird, und einem zweiten Erfassungspunkt des Ziels, der durch den zweiten Doppler-Sensor erfasst wird, beinhalten.
  • Das Verfahren kann ferner Erheben des ersten Satzes eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem ersten Doppler-Sensor und einem ersten Erfassungspunkt an dem Ziel, Erheben eines zweiten Satzes eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem ersten Doppler-Sensor und einem zweiten Erfassungspunkt an dem Ziel, Erheben des dritten Satzes eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem zweiten Doppler-Sensor und einem dritten Erfassungspunkt an dem Ziel und Bestimmen der linearen Geschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des Azimutwinkels aus dem ersten Satz, des Azimutwinkels aus dem zweiten Satz und des Azimutwinkels des dritten Satzes beinhalten.
  • Jeder erhobene Datensatz kann einem jeweiligen Erfassungspunkt an dem Ziel zugeordnet sein, und das Verfahren kann ferner Erheben von Datensätzen, die mindestens drei Erfassungspunkten zugeordnet sind, beinhalten.
  • Das Verfahren kann ferner Bestimmen einer jeweiligen radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels für jeden Erfassungspunkt und eines jeweiligen Erfassungswinkels zwischen einer Längsachse des Host-Fahrzeugs und einer Linie zwischen einem Mittelpunkt des Host-Fahrzeugs und dem Erfassungspunkt für jeden Erfassungspunkt und Bestimmen der linearen Geschwindigkeit des Ziels und der Gierrate des Ziels auf Grundlage der radialen Komponenten der Bodengeschwindigkeit des Ziels und der Erfassungswinkel beinhalten.
  • Ein System beinhaltet einen ersten Doppler-Sensor eines Host-Fahrzeugs, einen zweiten Doppler-Sensor des Host-Fahrzeugs, eine Einrichtung zum Erheben mindestens eines Datensatzes mit einem ersten Doppler-Sensor, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem ersten Sensor und einem Ziel beinhaltet, eine Einrichtung zum Erheben mindestens eines Datensatzes mit einem zweiten Doppler-Sensor, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem zweiten Doppler-Sensor und dem Ziel beinhaltet, eine Einrichtung zum Bestimmen, dass die erhobenen Datensätze einen ersten Satz, einen zweiten Satz und einen dritten Satz beinhalten, eine Einrichtung zum Bestimmen einer ersten radialen Komponente einer Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des ersten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Doppler-Sensors, der den ersten Datensatz erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug, eine Einrichtung zum Bestimmen einer zweiten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des zweiten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Doppler-Sensors, der den zweiten Datensatz erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug, eine Einrichtung zum Bestimmen einer dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des dritten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Doppler-Sensors, der den dritten Datensatz erhoben hat, an dem Hostfahrzeug, und eine Einrichtung zum Bestimmen einer linearen Geschwindigkeit des Ziels und einer Gierrate des Ziels auf Grundlage der ersten, zweiten und dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels.
  • Das System kann ferner eine Einrichtung zum Bestimmen der linearen Geschwindigkeit und der Gierrate beinhalten, wenn bestimmt wird, dass eine Anzahl von erhobenen Datensätzen von dem ersten und zweiten Sensor drei überschreitet.
  • Das System kann ferner eine Einrichtung zum Bestimmen der jeweiligen radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage einer Geschwindigkeit und Gierrate des Host-Fahrzeugs beinhalten.
  • Ferner wird eine Rechenvorrichtung offenbart, die dazu programmiert ist, beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen. Weiterhin wird ein Fahrzeug offenbart, das die Rechenvorrichtung umfasst. Darüber hinaus wird ein Computerprogrammprodukt offenbart, das ein computerlesbares Medium umfasst, das Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um beliebige der vorstehenden Verfahrensschritte auszuführen.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Systems zum Erfassen einer Geschwindigkeit eines Ziels.
    • 2 ist eine Draufsicht auf ein Host-Fahrzeug und ein Ziel.
    • 3 ist eine Draufsicht auf einen Erfassungspunkt an dem Ziel, die eine radiale Geschwindigkeit veranschaulicht.
    • 4 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Erfassen der Geschwindigkeit des Ziels.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Sensoren können einen radialen Abstand, eine relative radiale Geschwindigkeit (d. h. eine Doppler-Geschwindigkeit) und einen Azimutwinkel eines Erfassungspunkts an dem Ziel bestimmen, um eine Position des Ziels zu bestimmen. Unter Verwendung der Position des Sensors und der erhobenen Daten von dem Sensor kann ein Computer eines Host-Fahrzeugs eine radiale Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels an jedem Erfassungspunkt bestimmen. Auf Grundlage der radialen Komponenten der Bodengeschwindigkeit kann der Computer die Geschwindigkeit des Ziels relativ zum Boden bestimmen. Das heißt, auch wenn die Sensoren möglicherweise nur eine Geschwindigkeit des Ziels relativ zu dem Host-Fahrzeug erfassen, kann der Computer die Geschwindigkeit des Ziels relativ zum Boden auf Grundlage der Position der Sensoren an dem Host-Fahrzeug bestimmen. Unter Verwendung der radialen Komponenten der Bodengeschwindigkeit kann der Computer die Geschwindigkeit des Ziels relativ zum Boden nur anhand von Daten, die durch die Sensoren erhoben wurden, und der Positionen der Sensoren bestimmen.
  • 1 veranschaulicht ein beispielhaftes System 100 zum Erfassen der Geschwindigkeit eines Ziels. Ein Computer 105 in einem Host-Fahrzeug 101 ist dazu programmiert, erhobene Daten 115 von einem oder mehreren Sensoren 110 zu empfangen. Zum Beispiel können Daten 115 des Fahrzeugs 101 einen Standort des Fahrzeugs 101, Daten über eine Umgebung um ein Fahrzeug, Daten über ein Objekt außerhalb des Fahrzeugs, wie etwa ein anderes Fahrzeug, usw. beinhalten. Ein Standort des Fahrzeugs 101 ist typischerweise in einer herkömmlichen Form bereitgestellt, z. B. Geokoordinaten, wie etwa Längen- und Breitenkoordinaten, die über ein Navigationssystem erlangt werden, das das globale Positionsbestimmungssystem (Global Positioning System - GPS) verwendet. Weitere Beispiele für Daten 115 können Messwerte von Systemen und Komponenten des Fahrzeugs 101 beinhalten, z. B. eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101, eine Bewegungsbahn des Fahrzeugs 101 usw.
  • Der Computer 105 ist im Allgemeinen für Kommunikationen über ein Netzwerk des Fahrzeugs 101 programmiert, das z. B. einen herkömmlichen Kommunikationsbus für das Fahrzeug 101, wie etwa einen CAN-Bus, einen LIN-Bus usw., und/oder andere drahtgebundene und/oder drahtlose Technologien, z. B. Ethernet, WLAN usw, beinhaltet. Über das Netzwerk, den Bus und/oder die anderen drahtgebundenen oder drahtlosen Mechanismen (z. B. ein drahtgebundenes oder drahtloses lokales Netzwerk in dem Fahrzeug 101) kann der Computer 105 Nachrichten an verschiedene Vorrichtungen in einem Fahrzeug 101 übertragen und/oder Nachrichten von den verschiedenen Vorrichtungen, z.B. Steuerungen, Aktoren, Sensoren usw., einschließlich der Sensoren 110, empfangen. Alternativ oder zusätzlich kann in Fällen, in denen der Computer 105 tatsächlich mehrere Vorrichtungen umfasst, das Fahrzeugnetzwerk für Kommunikationen zwischen Vorrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 105 dargestellt sind. Des Weiteren kann der Computer 105 dazu programmiert sein, mit dem Netzwerk 125 zu kommunizieren, das, wie nachfolgend beschrieben, verschiedene drahtgebundene und/oder drahtlose Netzwerktechnologien beinhalten kann, z. B. Mobilfunk, Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), drahtgebundene und/oder drahtlose Paketnetzwerke usw.
  • Bei dem Datenspeicher 106 kann es sich um eine beliebige Art handeln, z. B. Festplattenlaufwerke, Festkörperlaufwerke, Server oder beliebige flüchtige oder nichtflüchtige Medien. Der Datenspeicher 106 kann die von den Sensoren 110 gesendeten erhobenen Daten 115 speichern. Der Datenspeicher 106 kann eine von dem Computer 105 getrennte Vorrichtung sein und der Computer 105 kann durch den Datenspeicher 106 gespeicherte Informationen über ein Netzwerk in dem Fahrzeug 101 abrufen, z. B. über einen CAN-Bus, ein drahtloses Netzwerk usw. Alternativ oder zusätzlich kann der Datenspeicher 106 Teil des Computers 105 sein, z. B. als ein Speicher des Computers 105.
  • Die Sensoren 110 können viele verschiedene Vorrichtungen beinhalten, einschließlich Doppler-Sensoren 110A und Nicht-Doppler-Sensoren 110B. Ein „Doppler“-Sensor 110A ist ein Sensor, der Daten 115 durch Emittieren einer Wellenform (wie etwa eines akustischen oder elektromagnetischen Signals) und Empfangen einer zurückkehrenden Wellenform, die durch den Doppler-Effekt verschoben sein kann, erhebt. Die Daten 115 können z. B. Entfernung, Azimut, Entfernungsrate usw. beinhalten, wie nachstehend beschrieben. Die beispielhaften Doppler-Sensoren 110A beinhalten z.B. Kurzstreckenradar, Langstreckenradar, LiDAR und/oder Ultraschallwandler. Bei den Sensoren 110, die keine Doppler-Sensoren 110A sind, handelt es sich um Nicht-Doppler-Sensoren 110B. Beispielsweise können verschiedene Steuerungen in einem Fahrzeug 101 als Nicht-Doppler-Sensoren 110B betrieben werden, um Daten 115 über das Netzwerk oder den Bus des Fahrzeugs 101 bereitzustellen, z.B. Daten 115 bezüglich der Geschwindigkeit, Beschleunigung, Position des Fahrzeugs, des Status von Teilsystemen und/oder Komponenten usw. Ferner könnten andere Nicht-Doppler-Sensoren 110B Kameras, Bewegungsmelder usw. beinhalten, d. h. Sensoren 110B zum Bereitstellen von Daten 115 zur Bewertung einer Position einer Komponente, zur Bewertung einer Neigung einer Fahrbahn usw.
  • Die erhobenen Daten 115 können viele verschiedene Daten beinhalten, die in einem Fahrzeug 101 erhoben werden. Beispiele für die erhobenen Daten 115 sind vorstehend bereitgestellt und darüber hinaus werden die Daten 115 im Allgemeinen unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren 110 erhoben und können zusätzlich Daten beinhalten, die anhand dieser in dem Computer 105 und/oder auf dem Server 130 berechnet werden. Im Allgemeinen können die erhobenen Daten 115 beliebige Daten beinhalten, die durch die Sensoren 110 zusammengetragen und/oder anhand derartiger Daten berechnet werden können. Die erhobenen Daten 115 können in dem Datenspeicher 106 gespeichert sein.
  • Das Fahrzeug 101 kann eine Vielzahl von Fahrzeugkomponenten 120 beinhalten. In diesem Zusammenhang beinhaltet jede Fahrzeugkomponente 120 eine oder mehrere Hardwarekomponenten, die ausgelegt sind, um eine mechanische Funktion oder einen mechanischen Vorgang durchzuführen - wie etwa das Fahrzeug 101 bewegen, das Fahrzeug 101 abbremsen oder anhalten, das Fahrzeug 101 lenken usw. Nicht einschränkende Beispiele von Komponenten 120 beinhalten eine Antriebskomponente (die z. B. eine Brennkraftmaschine und/oder einen Elektromotor usw. beinhaltet), eine Getriebekomponente, eine Lenkkomponente (die z. B. eines oder mehrere von einem Lenkrad, einer Lenkzahnstange usw. beinhalten kann), eine Bremskomponente, eine Einparkhilfekomponente, eine Komponente für adaptive Geschwindigkeitsregelung, eine Komponente für adaptives Lenken, einen bewegbaren Sitz und dergleichen.
  • Für die Zwecke dieser Offenbarung wird der Ausdruck „autonomes Fahrzeug“ zum Verweis auf ein Fahrzeug 101 verwendet, das in einem vollautonomen Modus betrieben wird. Ein vollständig autonomer Modus ist als ein Modus definiert, in dem jedes von dem Antrieb (typischerweise über einen Antriebsstrang, der einen Elektromotor und/oder eine Brennkraftmaschine beinhaltet), der Bremsung und der Lenkung des Fahrzeugs 101 durch den Computer 105 gesteuert wird. Wenn der Computer 105 das Fahrzeug 101 betreibt, handelt es sich bei dem Fahrzeug 101 um ein „autonomes“ Fahrzeug 101. Ein halbautonomer Modus ist ein Modus, in dem mindestens eines von dem Antrieb (typischerweise über einen Antriebsstrang, der einen Elektromotor und/oder eine Brennkraftmaschine beinhaltet), der Bremsung und der Lenkung des Fahrzeugs 101 mindestens teilweise durch den Computer 105 und nicht durch einen menschlichen Fahrzeugführer gesteuert wird. In einem nichtautonomen Modus, d. h. einem manuellen Modus, werden der Antrieb, die Bremsung und die Lenkung des Fahrzeugs 101 durch den menschlichen Fahrzeugführer gesteuert.
  • Das System 100 kann ferner ein Netzwerk 125 beinhalten, das mit einem Server 130 und einem Datenspeicher 135 verbunden ist. Der Computer 105 kann ferner dazu programmiert sein, mit einem oder mehreren entfernten Standorten, wie etwa dem Server 130, über das Netzwerk 125 zu kommunizieren, wobei ein derartiger entfernter Standort einen Datenspeicher 135 beinhalten kann. Das Netzwerk 125 stellt einen oder mehrere Mechanismen dar, über die ein Fahrzeugcomputer 105 mit einem entfernten Server 130 kommunizieren kann. Dementsprechend kann es sich bei dem Netzwerk 125 um einen oder mehrere von verschiedenen drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsmechanismen handeln, einschließlich einer beliebigen gewünschten Kombination aus drahtgebundenen (z. B. Kabel und Glasfaser) und/oder drahtlosen (z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowelle und Hochfrequenz) Kommunikationsmechanismen und einer beliebigen gewünschten Netztopologie (oder -topologien, wenn mehrere Kommunikationsmechanismen genutzt werden). Beispielhafte Kommunikationsnetze beinhalten drahtlose Kommunikationsnetze (z.B. unter Verwendung von Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), IEEE 802.11, Fahrzeug-zu-Fahrzeug (V2V), wie etwa Dedicated Short Range Communications (DSRC) usw.), lokale Netze (local area network - LAN) und/oder Weitverkehrsnetze (wide area network - WAN), einschließlich des Internets, die Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
  • 2 ist eine Draufsicht auf ein Host-Fahrzeug 101 und ein Ziel 200. Das Ziel 200 ist ein physisches, d. h. materielles, Objekt und kann z. B. ein Fußgänger, ein anderes Fahrzeug, ein Radfahrer usw. sein. Das Host-Fahrzeug 101 beinhaltet eine Vielzahl von Sensoren 110. In dem Beispiel der 2 beinhaltet das Host-Fahrzeug 101 einen ersten Doppler-Sensor 110A (bezeichnet mit n. Radargerät 110A, wobei n eine natürliche Zahl ist) und einen zweiten Doppler-Sensor 110A (bezeichnet mit m. Radargerät 110A), wobei m eine natürliche Zahl ist). Das Host-Fahrzeug 101 kann eine andere Anzahl von Doppler-Sensoren 110A beinhalten, z. B. einen dritten Doppler-Sensor 110A, einen vierten Doppler-Sensor 110A, einen fünften Doppler-Sensor 110A usw. In dem Beispiel der 2 sind die Doppler-Sensoren 110A Radargeräte. Alternativ oder zusätzlich können die Doppler-Sensoren 110A z.B. Radar, LiDAR, Ultraschallwandler usw. sein. Jeder Doppler-Sensor 110A kann das Ziel 200 an einem jeweiligen Erfassungspunkt 205, 210 erfassen, d. h. der erste Doppler-Sensor 110A erfasst erste Erfassungspunkte 205a, 205b, 205c, 205d und der zweite Doppler-Sensor 110A erfasst zweite Erfassungspunkte 210a, 210b, 210c, 210d. Der Computer 105 kann die Doppler-Sensoren 110A betätigen, d.h. der Computer 105 kann die Doppler-Sensoren 110A anweisen, Daten 115 zu erheben, um die Geschwindigkeit des Ziels 200 zu bestimmen. Das heißt, der Computer 105 kann die Doppler-Sensoren 110A bei Anschaltung des Fahrzeugs 101 anweisen, mit dem Erheben von Daten 115 zu beginnen und die Daten 115 in dem Datenspeicher 106 zu speichern. Die Doppler-Sensoren 110A können ohne weitere Anweisung von dem Computer 105 Daten 115 über Ziele 200 erheben und die Daten 115 in dem Datenspeicher 106 speichern. Der Computer 105 kann Daten 115 aus dem Datenspeicher 106 abrufen, um die Geschwindigkeit des Ziels 200 zu bestimmen, wie nachstehend beschrieben. Der Computer 105 kann eine Einrichtung zum Erheben von Daten 115 mit den Doppler-Sensoren 110A sein.
  • Ein „Erfassungspunkt“ im Kontext dieser Schrift ist ein Abschnitt des Ziels 200, von dem der Doppler-Sensor 110A Daten 115 erhebt. Beispielsweise emittiert ein Radargerät 110A (z. B. das n. Radargerät 110A der 2) ein Radarsignal in Richtung des Ziels 200, und das Radarsignal wird an dem ersten Erfassungspunkt 205 von dem Ziel 200 reflektiert. Das Radargerät 110A empfängt das reflektierte Radarsignal und das Radargerät 110A kann, wie nachstehend beschrieben, eine Entfernung, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem Radargerät 110A und dem Erfassungspunkt 205 auf Grundlage einer Zeitdifferenz zwischen der Emission des Radarsignals und dem Empfang des reflektierten Radarsignals bestimmen. Jeder Doppler-Sensor 110A kann eine Vielzahl von Erfassungspunkten 205, 210 erfassen, wobei jeder Erfassungspunkt 205, 210 einer spezifischen Emission eines Signals von einem der Doppler-Sensoren 110A entspricht, das von dem Ziel 200 reflektiert wird. Wenn sich das Host-Fahrzeug 101 relativ zu dem Ziel 200 bewegt, identifizieren die Doppler-Sensoren 110A zusätzliche Erfassungspunkte 205, 210 als unterschiedliche Abschnitte des Ziels 200. Um zu identifizieren, dass die Erfassungspunkte 205, 210 von einem einzelnen Ziel 200 und nicht von einer Vielzahl von in der Nähe befindlichen Objekten stammen, kann der Computer 105 Erfassungen von stationären Objekten mit einem herkömmlichen Clustering-Algorithmus und Dynamikdaten des Host-Fahrzeugs 101 (z. B. Geschwindigkeit, Gierrate usw.) herausfiltern. Der Clustering-Algorithmus fasst Erfassungen zu Clustern zusammen und identifiziert Ziele 200 auf Grundlage von Clustern, die sich relativ zu dem Host-Fahrzeug 101 bewegen. Das heißt, der Clustering-Algorithmus verwendet Daten 115 des Host-Fahrzeugs 101, um Cluster zu entwickeln, die Erfassungspunkte 205, 210 ausgeben, die durch den Computer 105 behandelt werden, als ob sie von einem einzelnen, sich bewegenden Ziel 200 stammen.
  • Das Host-Fahrzeug 101 definiert ein Koordinatensystem, z. B. ein zweidimensionales Koordinatensystem in Bezug auf einen Ursprung. O Das Koordinatensystem definiert eine Längsachse x und eine Querachse y, die sich von einem Ursprung 0 an einem vorbestimmten Referenzpunkt des Host-Fahrzeugs 101 erstrecken. Der Referenzpunkt kann z.B. ein Mittelpunkt einer Fahrgastzelle des Host-Fahrzeugs 101, ein Mittelpunkt einer vorderen Stoßstange des Host-Fahrzeugs 101, ein Schwerpunkt des Host-Fahrzeugs 101 usw. sein. Die Längsachse x erstreckt sich entlang der Fahrzeugvorwärtsrichtung, d. h. in der Richtung, in die ein Antrieb das Fahrzeug 101 bewegt, wenn sich eine Lenkkomponente in einer neutralen Position befindet. Die Querachse y erstreckt sich senkrecht zu der Längsachse x, d.h. in einer Fahrzeugquerrichtung. Das Host-Fahrzeug 101 weist eine Längsgeschwindigkeit vx entlang der Längsachse x und eine Quergeschwindigkeit vy entlang der Querachse y auf.
  • Das Ziel 200 weist eine Bodengeschwindigkeit v → t
    Figure DE102021101425A1_0001
    auf, d. h. eine Geschwindigkeit relativ zum Boden. Das Ziel 200 weist eine lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y auf. Die „lineare Geschwindigkeit“ ist die Bodengeschwindigkeit v → t
    Figure DE102021101425A1_0002
    des Ziels 200, die in dem Koordinatensystem dargestellt ist, einschließlich einer Längsgeschwindigkeit vt,x entlang der Längsachse x und einer laterale Geschwindigkeit vt,y entlang der Querachse y. Das heißt, die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y ist der Satz von Komponenten der Bodengeschwindigkeit v → t
    Figure DE102021101425A1_0003
    im Koordinatensystem.
  • Jeder Doppler-Sensor 110A definiert eine Befestigungsstelle Rx, Ry und einen Befestigungswinkel ϕ in dem Koordinatensystem. Die Befestigungsstelle Rx, Ry ist ein Paar von (x, y) Koordinaten in dem Koordinatensystem des Standorts des Doppler-Sensors 110A relativ zu dem Ursprung O. Das heißt, die Befestigungsstelle beinhaltet eine Längsposition Rx und eine laterale Position Ry des Doppler-Sensors 110A. Der Befestigungswinkel ϕ ist ein Winkel, der zwischen der Längsachse x und einer Linie, die sich von dem Ursprung O zu dem Doppler-Sensor 110A erstreckt, definiert ist.
  • Jeder Erfassungspunkt 205, 210 definiert einen Datensatz 115, der eine Entfernung r, einen Azimutwinkel θ und eine Entfernungsrate ṙ beinhaltet. Die „Entfernung“ r ist ein relativer geradliniger Abstand zwischen dem Doppler-Sensor 110A und dem Erfassungspunkt 205, 210 in dem Koordinatensystem. Der „Azimutwinkel“ θ ist ein Winkel, der zwischen einer Mittelachse des Doppler-Sensors 110A und einer Linie, die sich von dem Doppler-Sensor 110A zu dem Erfassungspunkt 205, 210 erstreckt, definiert ist. Der Azimut θ ist somit ein Erfassungswinkel zwischen dem Doppler-Sensor 110A und dem Erfassungspunkt 205, 210. Die „Entfernungsrate“ ṙ ist eine zeitliche Änderungsrate der Entfernung r . Die Entfernungsrate ṙ ist eine „Doppler-Geschwindigkeit“, d. h. eine radiale Komponente einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Host-Fahrzeug 101 und dem Ziel 200. Die Datensätze 115 für jeden Erfassungspunkt 205, 210 können in dem Datenspeicher 106 gespeichert sein und der Computer 105 kann eine Einrichtung zum Erheben der Datensätze 115 für jeden Erfassungspunkt 205, 210 aus dem Datenspeicher 106 sein.
  • In dem Beispiel der 2-3 sind die Doppler-Sensoren 110A Radargeräte 110A und mit Indizes m, n dargestellt und sind die Erfassungspunkte 205, 210 mit Indizes k, j dargestellt. Das heißt, für eine Vielzahl von Radargeräten 110A kann eines der Radargeräte 110A ein n. Radargerät 110A sein und kann ein anderes der Radargeräte 110A ein m. Radargerät 110A sein, wobei m, n ganze Zahlen zwischen 1 und der Gesamtanzahl von Radargeräten 110A sind. Für eine Vielzahl von Erfassungspunkten 205, 210 kann einer der Erfassungspunkte 205 ein k. Erfassungspunkt sein und kann einer der Erfassungspunkte 210 ein j. Erfassungspunkt sein, wobei k, j ganze Zahlen zwischen 1 und der Gesamtanzahl der Erfassungspunkte 205, 210 sind.
  • 3 ist eine Draufsicht auf ein Radargerät 110A, das einen Erfassungspunkt 205 an einem Ziel 200 erfasst. Der Computer 105 kann eine radiale Komponente der Bodengeschwindigkeit v → t
    Figure DE102021101425A1_0004
    des Ziels 200, das heißt eine „radiale Geschwindigkeit“ γ, für ein n. Radargerät 110A an einem k. Erfassungspunkt 205 bestimmen: γ k n = r ˙ k n + ( v y + R x n ψ ˙ ) sin ( θ k n + ϕ n ) + ( v x − R y n ψ ˙ ) cos ( θ k n + ϕ n )
    Figure DE102021101425A1_0005
  • Das heißt, die Bodengeschwindigkeit v → t
    Figure DE102021101425A1_0006
    kann in Polarkoordinaten von dem Ursprung O dargestellt werden, wodurch eine radiale Geschwindigkeit γ, die eine Änderungsrate der Position des Erfassungspunkts 205 entlang einer Linie ist, die sich von dem Ursprung O zu dem Erfassungspunkt 205 erstreckt, und eine tangentiale Geschwindigkeit ω, die eine Änderungsrate eines Winkels ist, der zwischen der Längsachse x und der Linie, die den Ursprung O mit dem Erfassungspunkt 205 verbindet, definiert ist, definiert wird. Das Fahrzeug 101 beinhaltet eine Vielzahl von Radargeräten 110A, und der Index n bezieht sich auf eines der Vielzahl von Radargeräten 110A, wie vorstehend beschrieben. Das n. Radargerät 110A kann eine Vielzahl von Erfassungspunkten 205 erfassen, und der Index k bezieht sich auf einen der Erfassungspunkte 205, der durch das n. Radargerät 110A erfasst wird, wie vorstehend beschrieben. Zum Beispiel weist ein erster Erfassungspunkt 205a von einem ersten Radargerät 110A eine radiale Geschwindigkeit γ 1 1
    Figure DE102021101425A1_0007
    auf. Der Computer 105, der Programmierung beinhaltet, die in einem Speicher zur Ausführung durch einen Prozessor gespeichert ist, kann eine Einrichtung zum Bestimmen einer jeweiligen radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit v → t
    Figure DE102021101425A1_0008
    des Ziels 200 auf Grundlage des jeweiligen Datensatzes 115 des Erfassungspunkts 205, 210 und der Position des jeweiligen Radargeräts 110A, das den Datensatz 115 erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug sein. Auf Grundlage von Gleichung 1 kann der Computer 105 eine Einrichtung zum Bestimmen der radialen Geschwindigkeit γ k n
    Figure DE102021101425A1_0009
    des Ziels 200 auf Grundlage der Geschwindigkeit vx, vy des Host-Fahrzeugs 101 und der Gierrate ψ des Host-Fahrzeugs 101 sein.
  • Die radiale Geschwindigkeit γ k n
    Figure DE102021101425A1_0010
    kann hinsichtlich der linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y des Erfassungspunkts 205 dargestellt werden: γ k n = v t , x , k n cos ( θ k n + ϕ n ) + v t , y , k n sin ( θ k n + ϕ n )
    Figure DE102021101425A1_0011
    wobei v t , x , k n
    Figure DE102021101425A1_0012
    die Längsbodengeschwindigkeit des k. Erfassungspunktes 205, erfasst durch das n. Radargerät 110, ist und v t , y , k n
    Figure DE102021101425A1_0013
    ist die laterale Bodengeschwindigkeit des k . Erfassungspunktes 205, erfasst durch das n. Radargerät 110, ist. Der Computer 105 kann die radiale Geschwindigkeit γ k n
    Figure DE102021101425A1_0014
    gemäß der vorstehenden Gleichung 1 bestimmen und kann den Wert der radialen Geschwindigkeit γ k n
    Figure DE102021101425A1_0015
    in Gleichung 2 verwenden, um die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y des Ziels 200 zu bestimmen. Die Gleichung 2 weist jedoch für einen einzelnen Erfassungspunkt 205 zwei unbekannte Werte auf: v t , x , k n ,   v t , y , k n ,
    Figure DE102021101425A1_0016
    und somit können Daten 115 von einem einzelnen Erfassungspunkt 205 nicht verwendet werden, um beide v t , x , k n ,   v t , y , k n
    Figure DE102021101425A1_0017
    zu lösen.
  • Der Computer 105 kann die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y auf Grundlage einer Vielzahl von radialen Geschwindigkeiten γ von einer Vielzahl von Radargeräten 110A bestimmen. Das heißt, der Computer 105, einschließlich dessen Programmierung, kann eine Einrichtung zum Bestimmen der linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y auf Grundlage einer Vielzahl von radialen Geschwindigkeiten γ von einer Vielzahl von Radargeräten 110A sein, z. B. auf Grundlage von mindestens drei radialen Geschwindigkeiten γ von mindestens zwei Radargeräten 110A, wie nachstehend beschrieben. Jede radiale Geschwindigkeit γ entspricht jeweiligen lateralen und Längskomponenten der linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y für jede k. Erfassung des n. Radargeräts 110, wodurch zwei zusätzliche unbekannte Werte v t , x , k n ,   v t , y , k n
    Figure DE102021101425A1_0018
    für jede Bestimmung von γ k n
    Figure DE102021101425A1_0019
    eingeführt werden. Zum Beispiel würden drei radiale Geschwindigkeiten γ 1 1 ,   γ 2 1 ,   γ 3 2 ,
    Figure DE102021101425A1_0020
    die in Gleichung 2 dargestellt sind, zu sechs Werten für die lineare Geschwindigkeit v t , x , k n ,   v t , y , k n
    Figure DE102021101425A1_0021
    führen. Um die Anzahl der unbekannten Werte zu reduzieren, kann der Computer 105 die lineare Geschwindigkeit v t , x , k n ,   v t , y , k n
    Figure DE102021101425A1_0022
    jedes Erfassungspunkts 205 hinsichtlich der linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y eines der Erfassungspunkte 205 darstellen. Da das Ziel 200 ein starrer Körper ist, steht die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y für jeden Erfassungspunkt 205 mit der Gierrate ψ̇t des Ziels 200 in Beziehung: v t , x , k n = v t , x ,1 1 − ψ ˙ t r k ,1, y
    Figure DE102021101425A1_0023
     v t , y , k n = v t , y ,1 1 − ψ ˙ t r k ,1, x
    Figure DE102021101425A1_0024
    wobei v t , x ,1 1
    Figure DE102021101425A1_0025
    die Längskomponente der linearen Geschwindigkeit an einem ersten Erfassungspunkt 205 ist, v t , y ,1 1
    Figure DE102021101425A1_0026
    die laterale Komponente der linearen Geschwindigkeit an dem ersten Erfassungspunkt 205 ist, rk,1,x die Längskomponente der Entfernung r zwischen dem n. Radargerät 110A und dem ersten Erfassungspunkt 205 ist und rk,1,y ist die laterale Komponente der Entfernung r zwischen dem n . Radargerät 110A und dem ersten Erfassungspunkt 205 ist. Somit kann, anstatt zwei neue unbekannte Werte für jeden neuen Erfassungspunkt 205 einzuführen, jede radiale Geschwindigkeit γ k n
    Figure DE102021101425A1_0027
    hinsichtlich der linearen Geschwindigkeit v t , x ,1 1 ,   v t , y ,1 1
    Figure DE102021101425A1_0028
    und Gierrate ψ̇t eines der Erfassungspunkte 205 ausgedrückt werden, d. h. nur drei Variable werden aufgelöst. Da der Computer 105 nur drei Variable auflöst, benötigt der Computer 105 mindestens drei Erfassungspunkte 205, 210. Der Computer 105, einschließlich dessen Programmierung, kann eine Einrichtung zum Bestimmen sein, dass die erhobenen Datensätze 115 (d. h. die Erfassungspunkte 205, 210) mindestens einen ersten Satz, einen zweiten Satz und einen dritten Satz (d. h. mindestens drei Erfassungspunkte 205, 210) beinhalten. Der Computer 105 kann somit eine Einrichtung zum Bestimmen der linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y und der Gierrate ψ̇t sein, wenn bestimmt wird, dass eine Anzahl von erhobenen Datensätzen 115 von den Radargeräten 110A drei überschreitet. Der Computer 105 kann die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y und die Gierrate ψ̇t für ein Minimum von drei Erfassungspunkten 205, 210 von einem Minimum von zwei Radargeräten 110A bestimmen: [ cos ( θ 1 1 + ϕ 1 ) sin ( θ 1 1 + ϕ 1 ) F ( 1,1,1,1 ) cos ( θ 2 1 + ϕ 1 ) sin ( θ 2 1 + ϕ 1 ) F ( 1,1,2,1 ) cos ( θ 3 2 + ϕ 2 ) sin ( θ 3 2 + ϕ 2 ) F ( 2,1,3,1 ) ] [ v t , x ,1 1 v t , y ,1 1 ψ ˙ t ] − [ γ 1 1 γ 2 1 γ 3 2 ] = 0.
    Figure DE102021101425A1_0029
     F ( n , m , k , j ) = { R x n − R x m − r j m cos ( θ j m + ϕ m ) } sin ( θ k n + ϕ n )                      − { R y n − R y m − r j m sin ( θ j m + ϕ m ) } cos ( θ k n + ϕ n )
    Figure DE102021101425A1_0030
    wobei F eine Funktion ist, die die Befestigungsstellen R und Befestigungswinkel ϕ der indizierten Radargeräte 110 m, n und die jeweiligen Entfernungen r und Azimutwinkel θ für die indizierten Erfassungspunkte 205, 210 k,j korreliert. Das heißt, F berücksichtigt die Korrelation des starren Körpers zwischen den linearen Geschwindigkeiten vt,x, vt,y von zwei beliebigen Erfassungspunkten 205, 210. Durch das Erheben von Erfassungspunkten 205, 210 von mindestens zwei Radargeräten 110 führt die Funktion F die dritte Spalte der Matrix in Gleichung 5 ein. Das heißt, für nur ein Radargerät 110, n = m, werden die Werte R x n − R x m
    Figure DE102021101425A1_0031
    und R y n − R y m 0,
    Figure DE102021101425A1_0032
    und die dritte Spalte der Matrix ist eine lineare Kombination der ersten zwei Spalten, wodurch die Matrix auf zwei eindeutige Spalten reduziert wird. Das heißt, die reduzierte Matrix für nur ein Radargerät 110A kann nur zwei Variable auflösen, wenn nur ein Radargerät 110A berücksichtigt wird und nicht alle drei von vt,x, vt,y und ψ̇t. Somit betätigt der Computer 105 mindestens zwei Radargeräte 110A, um mindestens drei Erfassungspunkte 205, 210 zu erheben. Das heißt, der Computer 105 kann die Radargeräte 110A anweisen, die Erfassungspunkte 205, 210 zu erheben, z.B. beim Einschalten des Fahrzeugs 101, und die Radargeräte 110A können die Erfassungspunkte 205, 210 ohne weitere Anweisungen von dem Computer 105 erheben. Der Computer 105 kann die in dem Datenspeicher 106 gespeicherten Erfassungspunkte 205, 210 z. B. über das Netzwerk 125 abrufen.
  • Der Computer 105 kann die drei Unbekannten, die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y und die Zielgierrate ψ̇t durch Auflösen der Matrix der drei Gleichungen, die vorstehend als Gleichung 5 aufgeführt sind, unter Verwendung einer herkömmlichen Matrixauflösungstechnik, z. B. kleinste Quadrate, Zeilenreduzierung usw., bestimmen. Das heißt, der Computer 105 kann die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y auf Grundlage von drei erfassten radialen Geschwindigkeiten γ von mindestens zwei Radargeräten 110A bestimmen. Der Computer 105 kann mehr als drei radiale Geschwindigkeiten γ von mehr als zwei Radargeräten 110A bestimmen und kann die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y bestimmen, indem die Gleichungen aufgelöst werden, die jeder radialen Geschwindigkeit γ. entsprechen. Das Beispiel der 2-3 und die Gleichungen 5-6 zeigen ein Bestimmen der linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y und der Gierrate ψ̇t des Ziels mit Daten 115 von zwei Radargeräten 110A, und der Computer 105 kann Daten 115 von mehr als zwei Radargeräten 110A verwenden, z.B. drei Radargeräte 110A, vier Radargeräte 110A usw. Das Verwenden zusätzlicher Radargeräte 110A kann zusätzliche Daten 115 bereitstellen, mit denen der Computer 105 die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y und die Gierrate ψ̇t des Ziels bestimmen kann.
  • Nach dem Bestimmen der linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y und der Gierrate ψ̇t des Ziels kann der Computer 105 eine oder mehrere Komponenten 120 betätigen, um das Ziel 200 zu umgehen. Zum Beispiel kann der Computer 105 einen Weg des Ziels 200 auf Grundlage der linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y vorhersagen und eine Bremse betätigen, um es dem Ziel 200 zu ermöglichen, das Host-Fahrzeug 101 zu passieren, wenn ein vorhergesagter Weg des Host-Fahrzeugs 101 den vorhergesagten Weg des Ziels 200 schneiden würde. In einem weiteren Beispiel kann der Computer 105 einen Lenkmotor betätigen, um das Host-Fahrzeug 101 von dem Ziel 200 weg zu lenken. Durch Verwenden von Daten 115 von den Doppler-Sensoren 110A, um die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y und die Gierrate ψ̇t des Ziels zu bestimmen, kann der Computer 105 eine zweidimensionale und dreidimensionale Bewegung des Ziels 200 schneller vorhersagen als ein Zeitfilter, wie etwa ein Kalman-Filter. Die Daten 115 von den Doppler-Sensoren 110A stellen Informationen bereit, die stärker von der linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y und der Zielgierrate ψ̇t des Ziels 200 abhängig sind als Vorhersagen von dem Zeitfilter, wodurch eine schnellere Konvergenz zu der Geschwindigkeit des Ziels 200 als durch den Zeitfilter bereitgestellt wird.
  • 4 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Prozesses 400 zum Erfassen einer linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y und einer Gierrate ψ̇t eines Ziels 200. Der Prozess 400 beginnt in einem Block 405, in dem ein Computer 105 eines Host-Fahrzeugs 101 Daten 115 über ein Ziel 200 erhebt. Wie vorstehend beschrieben, kann ein erster Doppler-Sensor 110A einen Datensatz 115 erheben, der eine Entfernung r, einen Azimut θ und eine Entfernungsrate ṙ zwischen dem ersten Doppler-Sensor 110A und einem Erfassungspunkt 205 an dem Ziel 200 beinhaltet. Der erste Doppler-Sensor 110A kann den erhobenen Datensatz 115 in dem Datenspeicher 106 bereitstellen und der Computer 105 kann die Daten 115 aus dem Datenspeicher 106 abrufen.
  • Als nächstes erhebt der Computer 105 in einem Block 410 Daten 115 über das Ziel 200. Ein zweiter Doppler-Sensor 110A kann einen zweiten Datensatz 115 erheben, der eine Entfernung r, einen Azimut θ und eine Entfernungsrate ṙ zwischen dem zweiten Doppler-Sensor 110A und einem zweiten Erfassungspunkt 210 an dem Ziel 200 beinhaltet. Der zweite Doppler-Sensor 110A kann den erhobenen Datensatz 115 in dem Datenspeicher 106 speichern und der Computer 105 kann die Daten 115 aus dem Datenspeicher 106 abrufen.
  • Als Nächstes bestimmt der Computer 105 in einem Block 415, ob die Gesamtanzahl der erhobenen Datensätze 115 gleich oder größer drei ist. Wie vorstehend beschrieben, benötigt der Computer 105 mindestens einen ersten Satz, einen zweiten Satz und einen dritten Satz von Daten 115, wobei die drei Sätze von mindestens zwei Doppler-Sensoren 110A stammen, um die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y und die Gierrate ψ̇t des Ziels 200 zu bestimmen. Wenn die Gesamtzahl der erhobenen Datensätze 115 gleich oder größer drei ist, geht der Prozess 400 weiter zu einem Block 420. Anderenfalls kehrt der Prozess 400 zu Block 405 zurück, um mehr Daten 115 zu erheben.
  • In Block 420 bestimmt der Computer 105 jeweilige radiale Geschwindigkeiten γ für jeden erhobenen Datensatz 115. Wie vorstehend beschrieben, ist die radiale Geschwindigkeit γ die radiale Komponente der Bodengeschwindigkeit v → t
    Figure DE102021101425A1_0033
    des Ziels 200. Der Computer 105 bestimmt die radiale Geschwindigkeit γ auf Grundlage der Position des jeweiligen Doppler-Sensors 110A, von dem die Daten 115 erhoben wurden, und des Datensatzes 115.
  • Als Nächstes bestimmt der Computer 105 in einem Block 425 die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y und die Gierrate ψ̇t des Ziels 200. Wie vorstehend beschrieben, kann der Computer 105 die radialen Geschwindigkeiten γ und die Mechanik des starren Körpers des Ziels 200 verwenden, um die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y und die Gierrate ψ̇t des Ziels 200 zu bestimmen. Das heißt, da der Computer 105 mindestens drei radiale Geschwindigkeiten γ bestimmt, kann der Computer 105 die drei unbekannten Variablen auflösen: die lineare Geschwindigkeit vt,x, vt,y und die Gierrate ψ̇t.
  • Als Nächstes betätigt der Computer 105 in einem Block 430 eine oder mehrere Komponenten 120, um das Ziel 200 auf Grundlage der linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y und der Gierrate ψ̇t zu umgehen. Zum Beispiel kann der Computer 105 einen Weg des Ziels 200 auf Grundlage der linearen Geschwindigkeit vt,x, vt,y vorhersagen und eine Bremse betätigen, um es dem Ziel 200 zu ermöglichen, das Host-Fahrzeug 101 zu passieren, wenn ein vorhergesagter Weg des Host-Fahrzeugs 101 den vorhergesagten Weg des Ziels 200 schneiden würde. In einem weiteren Beispiel kann der Computer 105 einen Lenkmotor betätigen, um das Host-Fahrzeug 101 von dem Ziel 200 weg zu lenken.
  • Als Nächstes bestimmt der Computer 105 in einem Block 435, ob der Prozess 400 fortgesetzt werden soll. Der Computer 105 kann bestimmen, den Prozess 400 fortzusetzen, wenn ein weiteres Ziel 200 erfasst wird. Wenn der Computer 105 eine Fortsetzung bestimmt, kehrt der Prozess 400 zu Block 405 zurück. Andernfalls endet der Prozess 400.
  • Rechenvorrichtungen, wie in dieser Schrift erörtert, einschließlich des Computers 105 und des Servers 130, beinhalten Prozessoren und Speicher, wobei die Speicher im Allgemeinen jeweils Anweisungen beinhalten, die durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen, wie etwa die vorstehend identifizierten, sowie zum Durchführen vorstehend beschriebener Blöcke oder Schritte von Prozessen ausgeführt werden können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt an Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, darunter unter anderem, entweder allein oder in Kombination, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Python, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z.B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, darunter einen oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in dem Computer 105 ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium gespeichert ist, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw.
  • Ein computerlesbares Medium schließt jedes beliebige Medium ein, das am Bereitstellen von Daten (z.B. Anweisungen), die durch einen Computer ausgelesen werden können, beteiligt ist. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich unter anderem nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Nichtflüchtige Medien beinhalten beispielsweise optische oder magnetische Platten und sonstige Dauerspeicher. Flüchtige Medien beinhalten einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM), der in der Regel einen Hauptspeicher darstellt. Gängige Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das durch einen Computer ausgelesen werden kann.
  • Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. sollte es sich verstehen, dass, obwohl die Schritte derartiger Prozesse usw. als in einer bestimmten geordneten Sequenz erfolgend beschrieben worden sind, die beschriebenen Schritte bei der Ausführung derartiger Prozesse in einer Reihenfolge durchgeführt werden könnten, bei der es sich nicht um die in dieser Schrift beschriebene Reihenfolge handelt. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte in dieser Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Zum Beispiel könnten in dem Prozess 400 einer oder mehrere der Schritte weggelassen werden oder die Schritte könnten in einer anderen Reihenfolge als in 4 gezeigt ausgeführt werden. Mit anderen Worten werden die Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen in dieser Schrift zum Zweck des Veranschaulichens bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten in keiner Weise als den offenbarten Gegenstand einschränkend ausgelegt werden.
  • Dementsprechend versteht es sich, dass die vorliegende Offenbarung, einschließlich der vorstehenden Beschreibung und der begleitenden Figuren und nachstehenden Patentansprüche, veranschaulichend und nicht einschränkend sein sollen. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, bei denen es sich nicht um die bereitgestellten Beispiele handelt, sollten dem Fachmann nach der Lektüre der vorstehenden Beschreibung offensichtlich sein. Der Umfang der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die vorangehende Beschreibung bestimmt werden, sondern stattdessen unter Bezugnahme auf Ansprüche, die hier beigefügt sind und/oder in einer hierauf basierenden, nicht vorläufigen Patentanmeldung enthalten sind, gemeinsam mit dem vollständigen Umfang von Äquivalenten, zu welchen derartige Ansprüche berechtigen. Es wird vorweggenommen und ist beabsichtigt, dass es zukünftige Entwicklungen im in dieser Schrift erörterten Stand der Technik geben wird und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige zukünftige Ausführungsformen aufgenommen werden. Insgesamt versteht es sich, dass der offenbarte Gegenstand modifiziert und variiert werden kann.
  • Der ein Nomen modifizierende Artikel „ein(e)“ sollte dahingehend verstanden werden, dass er eine(n) oder mehrere bezeichnet, es sei denn es ist etwas anderes angegeben oder der Kontext erfordert etwas anderes. Der Ausdruck „auf Grundlage von“ schließt teilweise oder vollständig auf Grundlage von ein.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das einen Computer mit einem Prozessor und einem Speicher aufweist, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um: einen ersten Sensor eines Host-Fahrzeugs zu betätigen, um mindestens einen Datensatz zu erheben, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem ersten Sensor und einem Ziel beinhaltet; einen zweiten Sensor des Host-Fahrzeugs zu betätigen, um mindestens einen Datensatz zu erheben, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem zweiten Sensor und dem Ziel beinhaltet; zu bestimmen, dass die erhobenen Datensätze einen ersten Satz, einen zweiten Satz und einen dritten Satz beinhalten, eine erste radiale Komponente einer Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des ersten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den ersten Datensatz erhoben hat, an einem Host-Fahrzeug zu bestimmen; eine zweite radiale Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des zweiten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den zweiten Datensatz erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug zu bestimmen; eine dritte radiale Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des dritten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den dritten Datensatz erhoben hat, an dem Hostfahrzeug zu bestimmen; und eine lineare Geschwindigkeit des Ziels und ein Gierrate des Ziels auf Grundlage der ersten, zweiten und dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels zu bestimmen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Position des ersten und des zweiten Sensors an dem Host-Fahrzeug eine laterale Position, eine Längsposition und einen Befestigungswinkel des jeweiligen ersten oder zweiten Sensors relativ zu einer Längsachse des Host-Fahrzeugs.
  • Gemäß einer Ausführungsform definiert jeder von dem ersten und dem zweiten Sensor eine Mittelachse, die sich von dem jeweiligen Sensor erstreckt, und der Befestigungswinkel ist ein Winkel zwischen der Mittelachse des Sensors und der Längsachse des Host-Fahrzeugs.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um die lineare Geschwindigkeit und die Gierrate zu bestimmen, wenn bestimmt wird, dass eine Anzahl von erhobenen Datensätzen von dem ersten und zweiten Sensor drei überschreitet.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um die radiale Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage einer Geschwindigkeit und Gierrate des Host-Fahrzeugs zu bestimmen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um einen dritten Sensor eines Host-Fahrzeugs zu betätigen, um mindestens einen Datensatz zu erheben, der einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem dritten Sensor und dem Ziel beinhaltet.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um die lineare Geschwindigkeit des Ziels auf Grundlage eines relativen Abstands zwischen einem ersten Erfassungspunkt des Ziels, der durch den ersten Sensor erfasst wird, und einem zweiten Erfassungspunkt des Ziels, der durch den zweiten Sensor erfasst wird, zu bestimmen.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um den ersten Satz eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem ersten Sensor und einem ersten Erfassungspunkt an dem Ziel zu erheben, um einen zweiten Satz eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem ersten Sensor und einem zweiten Erfassungspunkt an dem Ziel zu erheben, um den dritten Satz eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem zweiten Sensor und einem dritten Erfassungspunkt an dem Ziel zu erheben, und um die lineare Geschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des Azimutwinkels aus dem ersten Satz, des Azimutwinkels aus dem zweiten Satz und des Azimutwinkels des dritten Satzes zu bestimmen.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist jeder erhobene Datensatz einem jeweiligen Erfassungspunkt an dem Ziel zugeordnet, und die Anweisungen beinhalten ferner Anweisungen, um Datensätze zu erheben, die mindestens drei Erfassungspunkten zugeordnet sind.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um eine jeweilige radiale Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels für jeden Erfassungspunkt und einen jeweiligen Erfassungswinkel zwischen einer Längsachse des Host-Fahrzeugs und einer Linie zwischen einem Mittelpunkt des Host-Fahrzeugs und dem Erfassungspunkt für jeden Erfassungspunkt zu bestimmen und die lineare Geschwindigkeit des Ziels und die Gierrate des Ziels auf Grundlage der radialen Komponenten der Bodengeschwindigkeit des Ziels und der Erfassungswinkel zu bestimmen.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist der erste Sensor ein Radargerät.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen, um eine laterale Komponente der linearen Geschwindigkeit des Ziels und eine Längskomponente der linearen Geschwindigkeit des Ziels zu bestimmen.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Folgendes: Betätigen eines ersten Sensors eines Host-Fahrzeugs, um mindestens einen Datensatz zu erheben, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem ersten Sensor und einem Ziel beinhaltet; Betätigen eines zweiten Sensors des Host-Fahrzeugs, um mindestens einen Datensatz zu erheben, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem zweiten Sensor und dem Ziel beinhaltet; Bestimmen, dass die erhobenen Datensätze einen ersten Satz, einen zweiten Satz und einen dritten Satz beinhalten, Bestimmen einer ersten radialen Komponente einer Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des ersten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den ersten Datensatz erhoben hat, an einem Host-Fahrzeug; Bestimmen einer zweiten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des zweiten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den zweiten Datensatz erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug; Bestimmen einer dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des dritten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den dritten Datensatz erhoben hat, an dem Hostfahrzeug; und Bestimmen einer linearen Geschwindigkeit des Ziels und einer Gierrate des Ziels auf Grundlage der ersten, zweiten und dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels.
  • In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet die Position des Sensors an dem Host-Fahrzeug eine laterale Position, eine Längsposition und einen Befestigungswinkel relativ zu einer Längsachse des Host-Fahrzeugs.
  • In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Bestimmen der linearen Geschwindigkeit und der Gierrate, wenn bestimmt wird, dass eine Anzahl von erhobenen Datensätzen von dem ersten und zweiten Sensor drei überschreitet.
  • In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Bestimmen der jeweiligen radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage einer Geschwindigkeit und Gierrate des Host-Fahrzeugs.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein System bereitgestellt, das Folgendes aufweist: einen ersten Sensor eines Host-Fahrzeugs; einen zweiten Sensor des Host-Fahrzeugs; eine Einrichtung zum Betätigen des ersten Sensors, um mindestens einen Datensatz zu erheben, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem ersten Sensor und einem Ziel beinhaltet; eine Einrichtung zum Betätigen des zweiten Sensors, um mindestens einen Datensatz zu erheben, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem zweiten Sensor und dem Ziel beinhaltet; eine Einrichtung zum Bestimmen, dass die erhobenen Datensätze einen ersten Satz, einen zweiten Satz und einen dritten Satz beinhalten; eine Einrichtung zum Bestimmen einer ersten radialen Komponente einer Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des ersten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den ersten Datensatz erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug; eine Einrichtung zum Bestimmen einer zweiten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des zweiten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den zweiten Datensatz erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug; eine Einrichtung zum Bestimmen einer dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des dritten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den dritten Datensatz erhoben hat, an dem Hostfahrzeug; und eine Einrichtung zum Bestimmen einer linearen Geschwindigkeit des Ziels und einer Gierrate des Ziels auf Grundlage der ersten, zweiten und dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Position des Sensors an dem Host-Fahrzeug eine laterale Position, eine Längsposition und einen Befestigungswinkel relativ zu einer Längsachse des Host-Fahrzeugs.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Bestimmen der linearen Geschwindigkeit und der Gierrate, wenn bestimmt wird, dass eine Anzahl von erhobenen Datensätzen von dem ersten und zweiten Sensor drei überschreitet.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Bestimmen der jeweiligen radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage einer Geschwindigkeit und Gierrate des Host-Fahrzeugs.

Claims (15)

  1. Verfahren, das Folgendes umfasst: Betätigen eines ersten Sensors eines Host-Fahrzeugs, um mindestens einen Datensatz zu erheben, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem ersten Sensor und einem Ziel beinhaltet; Betätigen eines zweiten Sensors des Host-Fahrzeugs, um mindestens einen Datensatz zu erheben, wobei jeder Datensatz einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem zweiten Sensor und dem Ziel beinhaltet; Bestimmen, dass die erhobenen Datensätze einen ersten Satz, einen zweiten Satz und einen dritten Satz beinhalten; Bestimmen einer ersten radialen Komponente einer Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des ersten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den ersten Datensatz erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug; Bestimmen einer zweiten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des zweiten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den zweiten Datensatz erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug; Bestimmen einer dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des dritten Datensatzes und einer Position des jeweiligen Sensors, der den dritten Datensatz erhoben hat, an dem Host-Fahrzeug; und Bestimmen einer linearen Geschwindigkeit des Ziels und einer Gierrate des Ziels auf Grundlage der ersten, zweiten und dritten radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Position des ersten und des zweiten Sensors an dem Host-Fahrzeug eine laterale Position, eine Längsposition und einen Befestigungswinkel des jeweiligen ersten oder zweiten Sensors relativ zu einer Längsachse des Host-Fahrzeugs beinhaltet.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei jeder von dem ersten und dem zweiten Sensor eine Mittelachse definiert, die sich von dem jeweiligen Sensor erstreckt, und der Befestigungswinkel ein Winkel zwischen der Mittelachse des Sensors und der Längsachse des Host-Fahrzeugs ist.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bestimmen der linearen Geschwindigkeit und der Gierrate, wenn bestimmt wird, dass eine Anzahl von erhobenen Datensätzen von dem ersten und zweiten Sensor drei überschreitet.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bestimmen der radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels auf Grundlage einer Geschwindigkeit und Gierrate des Host-Fahrzeugs.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Betätigen eines dritten Sensors eines Host-Fahrzeugs, um mindestens einen Datensatz zu erheben, der einen radialen Abstand, einen Azimutwinkel und eine Entfernungsrate zwischen dem dritten Sensor und dem Ziel beinhaltet.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bestimmen der linearen Geschwindigkeit des Ziels auf Grundlage eines relativen Abstands zwischen einem ersten Erfassungspunkt des Ziels, der durch den ersten Sensor erfasst wird, und einem zweiten Erfassungspunkt des Ziels, der durch den zweiten Sensor erfasst wird.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, ferner umfassend Erheben des ersten Satzes eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem ersten Sensor und einem ersten Erfassungspunkt an dem Ziel, Erheben eines zweiten Satzes eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem ersten Sensor und einem zweiten Erfassungspunkt an dem Ziel, Erheben des dritten Satzes eines radialen Abstands, eines Azimutwinkels und einer Entfernungsrate zwischen dem zweiten Sensor und einem dritten Erfassungspunkt an dem Ziel und Bestimmen der linearen Geschwindigkeit des Ziels auf Grundlage des Azimutwinkels aus dem ersten Satz, des Azimutwinkels aus dem zweiten Satz und des Azimutwinkels des dritten Satzes.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, wobei jeder erhobene Datensatz einem jeweiligen Erfassungspunkt an dem Ziel zugeordnet ist, und das Verfahren ferner Erheben von Datensätzen, die mindestens drei Erfassungspunkten zugeordnet sind, beinhaltet.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, ferner umfassend Bestimmen einer jeweiligen radialen Komponente der Bodengeschwindigkeit des Ziels für jeden Erfassungspunkt und eines jeweiligen Erfassungswinkels zwischen einer Längsachse des Host-Fahrzeugs und einer Linie zwischen einem Mittelpunkt des Host-Fahrzeugs und dem Erfassungspunkt für jeden Erfassungspunkt und Bestimmen der linearen Geschwindigkeit des Ziels und der Gierrate des Ziels auf Grundlage der radialen Komponenten der Bodengeschwindigkeit des Ziels und der Erfassungswinkel.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, wobei der erste Sensor ein Radargerät ist.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7, ferner umfassend Bestimmen einer lateralen Komponente der linearen Geschwindigkeit des Ziels und einer Längskomponente der linearen Geschwindigkeit des Ziels.
  13. Computer, der dazu programmiert ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7 durchzuführen.
  14. Fahrzeug, das den Computer nach Anspruch 13 umfasst.
  15. Computerprogrammprodukt, das ein computerlesbares Medium umfasst, das Anweisungen speichert, die durch einen Computerprozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-7 auszuführen.
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