JP2017194926A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 撮像手段（３２）により撮像された画像に基づいて車両の前方に存在する物体を検出する車両制御装置であって、
   前記画像に基づいて、前記物体において車両進行方向に対して横方向に異なる少なくとも２つの所定点の位置を取得する位置取得部（２１）と、
   前記所定点の位置の履歴から求められた前記物体の移動軌跡に基づいて、前記物体との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する制御部（２２）と、
   前記所定点ごとに、それら各所定点の位置の履歴に基づいて当該各所定点の移動方向を算出する算出部（２３）と、
   前記各所定点における前記移動方向の差に基づいて、前記制御部が実施する前記衝突回避制御の実施態様を変更する変更部（２４）と、を備え、
   前記変更部は、前記各所定点における前記移動方向の差が大きいほど前記衝突回避制御を作動させ難くすることで、前記衝突回避制御の実施態様を変更する車両制御装置。
2. 前記制御部は、前記物体の移動軌跡に基づいて前記物体から前記車両までの距離がゼロになったと仮定した状態での当該物体の前記横方向での位置を衝突横位置として算出し、算出した前記衝突横位置が前記車両の前方に設定された判定領域に位置する場合に前記衝突回避制御を実施し、
   前記変更部は、前記移動方向の差に基づいて前記判定領域の領域幅を前記横方向に変更することで、前記衝突回避制御の実施態様を変更する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記変更部は、前記判定領域を、前記横方向に拡大する場合に縮小する場合と比べて変更し難くする、請求項２に記載の車両制御装置。
4. 撮像手段（３２）により撮像された画像に基づいて車両の前方に存在する物体を検出する車両制御装置であって、
   前記画像に基づいて、前記物体において車両進行方向に対して横方向に異なる少なくとも２つの所定点の位置を取得する位置取得部（２１）と、
   前記所定点の位置の履歴から求められた前記物体の移動軌跡に基づいて、前記物体との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する制御部（２２）と、
   前記所定点ごとに、それら各所定点の位置の履歴に基づいて当該各所定点の移動方向を算出する算出部（２３）と、
   前記各所定点における前記移動方向の差に基づいて、前記制御部が実施する前記衝突回避制御の実施態様を変更する変更部（２４）と、を備え、
   前記制御部は、前記物体の移動軌跡に基づいて前記物体から前記車両までの距離がゼロになったと仮定した状態での当該物体の前記横方向での位置を衝突横位置として算出し、
   算出した前記衝突横位置が前記車両の前方に設定された判定領域に位置する場合に前記衝突回避制御を実施し、
   前記変更部は、前記移動方向の差に基づいて前記判定領域の領域幅を前記横方向に変更することで、前記衝突回避制御の実施態様を変更し、
   前記変更部は、前記判定領域を、前記横方向に拡大する場合に縮小する場合と比べて変更し難くする車両制御装置。
5. 前記変更部は、前記衝突回避制御における動作の作動時期を、前記移動方向の差に基づいて変更することで、前記実施態様を変更する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 撮像手段（３２）により撮像された画像に基づいて車両の前方に存在する物体を検出する車両制御装置であって、
   前記画像に基づいて、前記物体において車両進行方向に対して横方向に異なる少なくとも２つの所定点の位置を取得する位置取得部（２１）と、
   前記所定点の位置の履歴から求められた前記物体の移動軌跡に基づいて、前記物体との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する制御部（２２）と、
   前記所定点ごとに、それら各所定点の位置の履歴に基づいて当該各所定点の移動方向を算出する算出部（２３）と、
   前記各所定点における前記移動方向の差に基づいて、前記制御部が実施する前記衝突回避制御の実施態様を変更する変更部（２４）と、を備え、
   前記変更部は、前記衝突回避制御における動作の作動時期を、前記移動方向の差に基づいて変更することで、前記実施態様を変更する車両制御装置。
7. 前記算出部は、前記移動方向として、前記車両進行方向を基準とする前記各所定点の時系列での変化の傾きを算出し、
   前記変更部は、前記移動方向の差として、前記時系列での変化の傾きの差を算出する、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
8. 前記車両から前記物体までの距離を取得する距離取得部を有し、
   前記変更部は、前記衝突回避制御の実施態様の変更に際し、前記衝突回避制御を前記距離が遠い程実施し難くする、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
9. 前記車両を基準とする前記物体の相対速度を取得する相対速度取得部を有し、
   前記変更部は、前記衝突回避制御の実施態様の変更に際し、前記衝突回避制御を前記相対速度が小さい程実施し難くする、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
10. 撮像手段により撮像された画像に基づいて自車両の前方に存在する物体を検出する車両制御方法であって、
    前記画像に基づいて、前記物体において車両進行方向に対して横方向に異なる少なくとも２つの所定点の位置を取得する位置取得工程と、
    前記所定点の位置の履歴から求められた前記物体の移動軌跡に基づいて、前記物体との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する制御工程と、
    前記所定点ごとに、それら各所定点の位置の履歴に基づいて当該各所定点の移動方向を算出する算出工程と、
    前記各所定点における移動方向の差に基づいて、前記制御工程で実施する前記衝突回避制御の実施態様を変更する変更工程と、を備え、
    前記変更工程では、前記所定点における前記移動方向の差が大きいほど前記衝突回避制御を作動させ難くすることで、前記衝突回避制御の実施態様を変更する車両制御方法。