JP2015133078A5

JP2015133078A5 -

Info

Publication number: JP2015133078A5
Application number: JP2014005417A
Authority: JP
Filing date: 2014-01-15
Publication date: 2017-01-12
Anticipated expiration: 2034-01-15

Claims

移動体周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて前記移動体の周囲に存在する検出対象物を検出する対象物検出手段を備え、
前記対象物検出手段が検出した検出対象物が前記移動体に搭載された所定の機器を制御する制御用対象物であるか否かを識別する制御用対象物識別装置であって、
移動体周囲を撮像する複数の撮像手段が撮像した一対の撮像画像から得られる視差情報に基づいて、前記対象物検出手段が検出した検出対象物までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段が算出した距離と、該距離の算出に用いられた撮像画像を含む撮像時期が異なる２つ以上の撮像画像間における前記検出対象物の画像位置の違いとから、該検出対象物の速度を特定する速度特定手段と、
前記速度特定手段が特定した速度が前記制御用対象物となる条件を満たすか否かを判断する判断手段とを有することを特徴とする制御用対象物識別装置。
請求項１の制御用対象物識別装置において、
前記移動体の移動方向に対して直交する横方向における該移動体と前記検出対象物との横方向距離を算出する横方向距離算出手段を有し、
前記判断手段は、前記速度特定手段が特定した速度と前記横方向距離算出手段が算出した横方向距離とが、前記条件を満たすか否かを判断することを特徴とする制御用対象物識別装置。
請求項１又は２の制御用対象物識別装置において、
前記速度特定手段は、前記移動体の移動方向に対して直交する水平方向における該移動体と前記検出対象物との相対速度である水平方向相対速度Ｖｘと、鉛直方向における該移動体と該検出対象物との相対速度である鉛直方向相対速度Ｖｙと、該移動体の移動方向における該移動体と該検出対象物との相対速度である移動方向相対速度Ｖｚとを、前記検出対象物の速度として特定するものであることを特徴とする制御用対象物識別装置。
請求項２の制御用対象物識別装置において、
前記速度特定手段は、前記移動体の移動方向に対して直交する水平方向における該移動体と前記検出対象物との相対速度である水平方向相対速度Ｖｘと、鉛直方向における該移動体と該検出対象物との相対速度である鉛直方向相対速度Ｖｙと、該移動体の移動方向における該移動体と該検出対象物との相対速度である移動方向相対速度Ｖｚとを、前記検出対象物の速度として特定するものであり、
前記判断手段は、前記距離算出手段が算出した距離Ｄｚ及び前記横方向距離算出手段が算出した横方向距離Ｘ、並びに、前記速度特定手段が特定した水平方向相対速度Ｖｘ、鉛直方向相対速度Ｖｙ及び移動方向相対速度Ｖｚが、前記条件を満たすか否かを判断することを特徴とする制御用対象物識別装置。
請求項４の制御用対象物識別装置において、
前記判断手段は、下記の式（１）から求まる評価値Ｋを算出し、該評価値Ｋが所定の閾値を超えているときに前記条件を満たすと判断することを特徴とする制御用対象物識別装置。
請求項５の制御用対象物識別装置において、
前記式（１）中のパラメータｋ（Ｘ）、ｋ（Ｄｚ）、ｋ（Ｖｘ）、ｋ（Ｖｙ）、ｋ（Ｖｚ）は、前記制御用対象物について事前学習して得たものであることを特徴とする制御用対象物識別装置。
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御用対象物識別装置において、
前記対象物検出手段が前記検出対象物の検出に用いる撮像画像は、前記一対の撮像画像のうち前記視差情報を得るときに基準画像となる輝度画像であることを特徴とする制御用対象物識別装置。
移動体周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて前記移動体の周囲に存在する検出対象物を検出し、検出した検出対象物が前記移動体に搭載された所定の機器を制御する制御用対象物であるか否かを識別する制御用対象物識別手段と、
前記制御用対象物識別手段の識別結果に基づいて、前記所定の機器を制御する移動体機器制御手段とを備えた移動体機器制御システムであって、
前記制御用対象物識別手段として、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の制御用対象物識別装置を用いることを特徴とする移動体機器制御システム。
移動体周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて前記移動体の周囲に存在する検出対象物を検出する対象物検出手段を備え、前記対象物検出手段が検出した検出対象物が前記移動体に搭載された所定の機器を制御する制御用対象物であるか否かを識別する制御用対象物識別装置のコンピュータに実行される制御用対象物認識用プログラムであって、
移動体周囲を撮像する複数の撮像手段が撮像した一対の撮像画像から得られる視差情報に基づいて、前記対象物検出手段が検出した検出対象物までの距離を算出する距離算出手段、
前記距離算出手段が算出した距離と、該距離の算出に用いられた撮像画像を含む撮像時期が異なる２つ以上の撮像画像間における前記検出対象物の画像位置の違いとから、該検出対象物の速度を特定する速度特定手段、及び、
前記速度特定手段が特定した速度が前記制御用対象物となる条件を満たすか否かを判断する判断手段として、前記コンピュータを機能させることを特徴とする制御用対象物認識用プログラム。