JP2018055272A - 路側機、路側機制御方法及び路側機制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】歩道の状況を判別することができること。【解決手段】実施形態の一つにおいて、路側機は、自機の周囲の歩道の状況を判別できる情報を検出する検出部であるカメラ３と、他の機器（車載装置、又は、携帯電子機器（例えば、スマートフォン））と通信する通信部２と、制御部５とを備える。制御部５は、カメラ３で検出した情報に基づいて、自機の周囲の歩道の状況を判別し、判別した歩道の状況を他の機器に送信する。【選択図】図４

Description

本出願は、路側機、路側機制御方法及び路側機制御プログラムに関する。

路側機のカメラで交差点周辺を上空から俯瞰して撮影する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。この技術では、カーナビゲーション装置は、路側機から受信した撮影画像に基づいて、車両の走行位置や歩行者の歩行位置を算出し、車両や歩行者を示すマークを地図画像上に重畳表示させる。

特開２００７−３３４４４９号公報

ところで、歩道の状況によって歩行者の安全性は大きく異なる。このため、歩道の状況を正確に判別する技術が望まれていた。

本出願の目的は、歩道の状況を判別する路側機、路側機制御方法及び路側機制御プログラムを提供することにある。

態様の一つに係る路側機は、自機の周囲の歩道の状況を判別できる情報を検出する検出部と、他の機器と通信する通信部と、制御部とを備え、前記制御部は、前記検出部で検出した前記情報に基づいて、自機の周囲の歩道の状況を判別し、判別した前記歩道の状況を前記他の機器に送信する。

態様の一つに係る路側機制御方法は、自機の周囲の歩道の状況を判別できる情報を検出するステップと、検出した前記情報に基づいて、自機の周囲の歩道の状況を判別するステップと、判別した前記歩道の状況を前記他の機器に送信するステップとを含む。

態様の一つに係る路側機制御プログラムは、自機の周囲の歩道の状況を判別できる情報を検出するステップと、検出した前記情報に基づいて、自機の周囲の歩道の状況を判別するステップと、判別した前記歩道の状況を前記他の機器に送信するステップとを路側機に実行させる。

図１は、第一実施形態に係る路側機を含む制御システムの概略構成を示す模式図である。 図２は、車載装置のブロック図である。 図３は、スマートフォンのブロック図である。 図４は、第一実施形態に係る路側機のブロック図である。 図５は、第一実施形態に係る路側機が行う制御の一例を示すフローチャートである。 図６は、第二実施形態に係る路側機が行う制御の他の例を示すフローチャートである。 図７は、第二実施形態に係る路側機が行う制御の他の例を示すフローチャートである。

本発明を実施するための実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下では、携帯電子機器の例として、スマートフォンについて説明する。

［第一実施形態］
図１を用いて、本実施形態に係る路側機１を含む制御システム１０の全体的な構成について説明する。

図１において、２つの道路が交差点で交わっている。歩道は、道路と平行して配置されている。本実施形態では、歩道は、歩行者用の歩道と、歩行者及び自転車用の自転車歩行者道を含む。交差点近傍の道路傍には、路側機１が配置されている。

制御システム１０は、路側機１と、車両１００に搭載された車載装置（他の機器）１１０と、スマートフォン（他の機器）２００とを含む。図１においては、４つの路側機１と、１台の車両１００と、１台のスマートフォン２００とを示しているが、制御システム１０は、１つ以上の路側機１と、１つ以上の車両１００と、１つ以上のスマートフォン２００とを含めばよく、その数は限定されない。

車両１００は、車載装置１１０の通信部１１１を介して路側機１と通信することにより、路側機１の情報を取得する。車両１００は、車載装置１１０の通信部１１１を介してスマートフォン２００と通信することにより、スマートフォン２００の情報を取得する。

図２を用いて、車載装置１１０の全体的な構成について説明する。車載装置１１０は、車両１００に搭載され、通信機能を有する電子機器である。車載装置１１０は、車両１００に組み付けられた、例えば、ナビゲーション装置やオーディオ装置等を含む。車載装置１１０は、乗員が携帯している携帯電子機器であってもよい。車載装置１１０は、路側機１又はスマートフォン２００から取得した情報を、表示部１１３を介して画像や文字等で出力したり、スピーカ１１２を介して音声で出力したりする。

車載装置１１０は、路側機１と通信する通信部１１１と、スピーカ１１２と、表示部１１３と、操作部１１４と、記憶部１１５と、制御部１２０とを有する。

通信部１１１は、無線により通信する。通信部１１１は、例えば、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＩＥＥＥ８０２．１１（ａ,ｂ,ｎ,ｐを含む）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等を含む無線通信規格をサポートしている。または、通信部１１１は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、Ｗ−ＣＤＭＡ（Ｗｉｄｅｂａｎｄ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＣＤＭＡ２０００、ＰＤＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｅｌｌｕｌａｒ）、ＧＳＭ（登録商標）（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ等のセルラーフォンの通信規格をサポートしていてもよい。通信部１１１は、上述した通信規格の１つ又は複数をサポートしている。通信部１１１は、例えば、イーサネット（登録商標）、ファイバーチャネル等の有線による通信をサポートしてもよい。

通信部１１１は、路側機１と通信を行う。通信部１１１は、近距離無線通信で所定距離内にある通信機器、例えば、路側機１と通信を行い、データの送受信を行う。本実施形態において、通信部１１１は、路側機１と通信を行い、歩道の状況を含むデータの送受信を行う。

通信部１１１は、スマートフォン２００と通信を行ってもよい。この場合、通信部１１１は、近距離無線通信で所定距離内にあるスマートフォン２００と通信を行い、自車両の情報及び歩行者の情報を含むデータの送受信を行う。

スピーカ１１２は、音声出力部である。

表示部１１３は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）、又は無機ＥＬディスプレイ（ＩＥＬＤ：Ｉｎｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示デバイスである。表示部１１３は、文字、画像、記号、及び図形等のオブジェクトを表示する。

操作部１１４は、車載装置１１０に対する操作を入力する。操作部１１４は、ユーザによって操作される。操作部１１４は、操作を検出すると、対応する信号を制御部１２０へ出力する。

記憶部１１５は、プログラム及びデータを記憶する。記憶部１１５は、制御部１２０の処理結果を一時的に記憶する作業領域としても利用される。記憶部１１５は、半導体記憶媒体、及び磁気記憶媒体等の任意の非一過的（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）な記憶媒体を含んでよい。非一過的な記憶媒体は、例えば、ＣＤ（登録商標）、ＤＶＤ（登録商標）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）等の光ディスク、光磁気ディスク、磁気記憶媒体、メモリカード、及びソリッドステート記憶媒体を含むが、これらに限定されない。記憶部１１５は、複数の種類の記憶媒体を含んでよい。記憶部１１５は、メモリカード、光ディスク、又は光磁気ディスク等の可搬の記憶媒体と、記憶媒体の読み取り装置との組み合わせを含んでよい。記憶部１１５は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の一時的な記憶領域として利用される記憶デバイスを含んでよい。

記憶部１１５に記憶されるプログラムには、所定距離内にある通信機器との通信確立及びデータの送受信の制御を実行するプログラムを含む。

記憶部１１５が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、通信部１１１による通信で他の装置からダウンロードされてもよい。記憶部１１５が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、記憶部１１５に含まれる読み取り装置が読み取り可能な非一過的な記憶媒体に記憶されていてもよい。記憶部１１５が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、図示しないコネクタに接続される読み取り装置が読み取り可能な非一過的な記憶媒体に記憶されていてもよい。

記憶部１１５は、例えば、制御プログラム１１５Ａ、ナビゲーションプログラム１１５Ｂ及び設定データ１１５Ｚを記憶する。

ナビゲーションプログラム１１５Ｂは、出発地から目的地への経路を探索し、経路を案内する機能を提供する。ナビゲーションプログラム１１５Ｂは、経路及び周辺の情報を表示部１１３に表示させる。周辺の情報は、路側機１から受信した歩道の状況及び歩道の危険度及び歩行者の情報の少なくともいずれかを含む。

設定データ１１５Ｚは、車載装置１１０の動作に関する各種の設定に関する情報を含む。

制御プログラム１１５Ａは、車載装置１１０を稼働させるための各種制御に関する機能を提供する。

制御部１２０は、演算処理装置である。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、及びＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を含むが、これらに限定されない。制御部１２０は、路側機１の動作を統括的に制御して各種の機能を実現する。

図３を用いて、スマートフォン２００の全体的な構成について説明する。

スマートフォン２００は、通信部を介して路側機１と通信することにより、路側機１の情報を取得する。スマートフォン２００は、通信部を介して車両１００と通信することにより、車両１００の情報を取得する。スマートフォン２００は、路側機１又は車両１００から取得した情報を、例えば、表示部２０３を介して画像や文字等で出力したり、スピーカ２０２を介して音声で出力したりする。

スマートフォン２００は、路側機１と通信する通信部２０１と、スピーカ２０２と、表示部２０３と、操作部２０４と、記憶部２０５と、制御部２１０とを有する。

通信部２０１は、無線により通信する。通信部２０１は、例えば、ＷｉＭＡＸ、ＩＥＥＥ８０２．１１（ａ,ｂ,ｎ,ａｃ,ｐ等を含む）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ、ＮＦＣ等を含む無線通信規格をサポートしている。または、通信部２０１は、例えば、ＬＴＥ、Ｗ−ＣＤＭＡ、ＣＤＭＡ２０００、ＰＤＣ、ＧＳＭ（登録商標）、ＰＨＳ等の２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ等のセルラーフォンの通信規格をサポートしていてもよい。通信部２０１は、上述した通信規格の１つ又は複数をサポートしている。通信部２０１は、例えば、イーサネット（登録商標）、ファイバーチャネル等の有線による通信をサポートしてもよい。

通信部２０１は、路側機１と通信を行う。通信部２０１は、近距離無線通信で所定距離内にある通信機器、例えば、路側機１と通信を行い、データの送受信を行う。本実施形態において、通信部２０１は、路側機１と通信を行い、自機の移動の状況を含むデータの送受信を行う。

通信部２０１は、車載装置１１０と通信を行ってもよい。この場合、通信部２０１は、近距離無線通信で所定距離内にある車載装置１１０と通信を行い、歩行者の情報及び車両の情報を含むデータの送受信を行う。

スピーカ２０２は、音声出力部である。

表示部２０３は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、又は無機ＥＬディスプレイ等の表示デバイスである。表示部２０３は、文字、画像、記号、及び図形等のオブジェクトを表示する。表示部２０３は、ディスプレイと、タッチスクリーンとを有する。

ディスプレイは、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、又は無機ＥＬディスプレイ等の表示デバイスを備える。ディスプレイは、文字、画像、記号、及び図形等のオブジェクトを表示する。

タッチスクリーンは、タッチスクリーンに対する指、ペン、又はスタイラスペン等の接触を検出する。タッチスクリーンは、複数の指、ペン、又はスタイラスペン等がタッチスクリーンに接触した位置を検出することができる。タッチスクリーンの検出方式は、静電容量方式、抵抗膜方式、表面弾性波方式（又は超音波方式）、赤外線方式、電磁誘導方式、及び荷重検出方式等の任意の方式でよい。以下の説明では、説明を簡単にするため、ユーザはスマートフォン２００を操作するために指を用いてタッチスクリーンに接触するものと想定する。

スマートフォン２００は、タッチスクリーンにより検出された接触、接触が検出された位置、接触が検出された位置の変化、接触が検出された間隔、及び接触が検出された回数の少なくとも１つに基づいて、タッチスクリーンに対して行われる操作（ジェスチャ）を判別する。タッチスクリーンに対して行われる操作は、例えば、タッチ、ロングタッチ、リリース、スワイプ、タップ、ダブルタップ、ロングタップ、ドラッグ、フリック、ピンチイン、及びピンチアウトを含むがこれらに限定されない。

操作部２０４は、自機に対する操作を入力する。操作部２０４は、ユーザによって操作される。操作部２０４は、操作を検出すると、対応する信号を制御部２１０へ出力する。

記憶部２０５は、プログラム及びデータを記憶する。記憶部２０５は、制御部２１０の処理結果を一時的に記憶する作業領域としても利用される。記憶部２０５は、半導体記憶媒体、及び磁気記憶媒体等の任意の非一過的な記憶媒体を含んでよい。非一過的な記憶媒体は、例えば、ＣＤ（登録商標）、ＤＶＤ（登録商標）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）等の光ディスク、光磁気ディスク、磁気記憶媒体、メモリカード、及びソリッドステート記憶媒体を含むが、これらに限定されない。記憶部２０５は、複数の種類の記憶媒体を含んでよい。記憶部２０５は、メモリカード、光ディスク、又は光磁気ディスク等の可搬の記憶媒体と、記憶媒体の読み取り装置との組み合わせを含んでよい。記憶部２０５は、ＲＡＭ等の一時的な記憶領域として利用される記憶デバイスを含んでよい。

記憶部２０５に記憶されるプログラムには、所定距離内にある通信機器との通信確立及びデータの送受信の制御を実行するプログラムを含む。

記憶部２０５が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、通信部２０１による通信で他の装置からダウンロードされてもよい。記憶部２０５が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、記憶部２０５に含まれる読み取り装置が読み取り可能な非一過的な記憶媒体に記憶されていてもよい。記憶部２０５が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、図示しないコネクタに接続される読み取り装置が読み取り可能な非一過的な記憶媒体に記憶されていてもよい。

記憶部２０５は、例えば、制御プログラム２０５Ａ及び設定データ２０５Ｚを記憶する。

設定データ２０５Ｚは、スマートフォン２００の動作に関する各種の設定に関する情報を含む。

制御プログラム２０５Ａは、スマートフォン２００を稼働させるための各種制御に関する機能を提供する。

制御部２１０は、演算処理装置である。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ、ＳｏＣ、ＭＣＵ、及びＦＰＧＡを含むが、これらに限定されない。制御部２１０は、スマートフォン２００の動作を統括的に制御して各種の機能を実現する。

図４を用いて、路側機１の全体的な構成について説明する。路側機１は、自機の識別情報を無線で出力する。自機の識別情報とは、各路側機１を識別する、例えば識別番号である。路側機１は、自機の識別情報及び判別した歩道の状況とともに、例えば、信号の情報、渋滞の情報や規制の情報を含む道路の情報を無線で出力してもよい。

路側機１は、車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかと通信する通信部２と、歩道の状況を判別できる情報を検出するカメラ（検出部）３と、記憶部４と、制御部５とを有する。

通信部２は、無線により通信する。通信部２は、例えば、ＷｉＭＡＸ、ＩＥＥＥ８０２．１１（ａ,ｂ,ｎ,ｐを含む）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ、ＮＦＣ等を含む無線通信規格をサポートしている。または、通信部２は、例えば、ＬＴＥ、Ｗ−ＣＤＭＡ、ＣＤＭＡ２０００、ＰＤＣ、ＧＳＭ（登録商標）、ＰＨＳ等の２Ｇ、３Ｇ、４Ｇ等のセルラーフォンの通信規格をサポートしていてもよい。通信部２は、上述した通信規格の１つ又は複数をサポートしている。通信部２は、例えば、イーサネット（登録商標）、ファイバーチャネル等の有線による通信をサポートしてもよい。

通信部２は、他の路側機１、信号機と通信を行う。通信部２は、近距離無線通信で所定距離内にある通信機器、例えば、車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかと通信を行い、自機の識別情報及び歩道の状況と道路の情報とを含むデータの送受信を行う。

カメラ３は、歩道の状況を判別できる情報として、路側機１が設置された道路の周辺を俯瞰した映像を常時撮影する。カメラ３は、歩道を含む路側機１の周囲の映像を撮影する。カメラ３は、路側機１の通信エリアと同程度の範囲を撮影する。より詳しくは、カメラ３は、数１０〜数１００ｍ程度の範囲を撮影する。カメラ３は、撮影した映像を記憶部４に記憶する。

記憶部４は、プログラム及びデータを記憶する。記憶部４は、制御部５の処理結果を一時的に記憶する作業領域としても利用される。記憶部４は、半導体記憶媒体、及び磁気記憶媒体等の任意の非一過的な記憶媒体を含んでよい。非一過的な記憶媒体は、例えば、ＣＤ（登録商標）、ＤＶＤ（登録商標）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）等の光ディスク、光磁気ディスク、磁気記憶媒体、メモリカード、及びソリッドステート記憶媒体を含むが、これらに限定されない。記憶部４は、複数の種類の記憶媒体を含んでよい。記憶部４は、メモリカード、光ディスク、又は光磁気ディスク等の可搬の記憶媒体と、記憶媒体の読み取り装置との組み合わせを含んでよい。記憶部４は、ＲＡＭ等の一時的な記憶領域として利用される記憶デバイスを含んでよい。

記憶部４に記憶されるプログラムには、所定距離内にある通信機器との通信確立及びデータの送受信の制御を実行するプログラムを含む。記憶部４に記憶されるデータには、例えば、自機の識別情報等他の通信機器に送信するデータ等を含む。

記憶部４が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、通信部２による通信で他の装置からダウンロードされてもよい。記憶部４が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、記憶部４に含まれる読み取り装置が読み取り可能な非一過的な記憶媒体に記憶されていてもよい。記憶部４が記憶するプログラム及びデータの一部又は全部は、図示しないコネクタに接続される読み取り装置が読み取り可能な非一過的な記憶媒体に記憶されていてもよい。

記憶部４は、例えば、制御プログラム４Ａ、歩道データ４Ｂ及び設定データ４Ｚを記憶する。

歩道データ４Ｂは、路側機１の設置されている周辺の歩道又は歩道の近傍の状況（以下、「歩道の状況」という。）を含む。歩道データ４Ｂは、路側機１の通信エリアと同程度の範囲の歩道の状況を含む。歩道の状況は、歩道の安全性に影響する情報である。

歩道の状況は、歩道の危険度を判定できる情報を含む。歩道の状況とは、例えば、ガードレールの有無と種類と設置状況、縁石の有無と種類と高さと設置状況、側溝の有無と種類と設置状況、歩道の有無と歩道幅員の状況、横断歩道の有無、車用信号及び歩行者用信号を含む信号の有無と点灯状況、歩道橋の有無と高さ、工事の有無と専有領域と歩道又は車道の変更状況、事故の有無と専有領域と歩道又は車道の変更状況、駐停車車両及び障害物の有無と専有領域と歩道又は車道の変更状況、歩行者及び自転車の有無と数、歩行者に子供又は老人を含むか否かの情報、並びに、歩行者及び自転車の飛び出し等の状況である。

設定データ４Ｚは、路側機１の動作に関する各種の設定に関する情報を含む。

制御プログラム４Ａは、路側機１を稼働させるための各種制御に関する機能を提供する。

制御プログラム４Ａは、カメラ３で撮影した映像に基づいて、自機の周囲の歩道の状況を判別させて、判別された歩道の状況を車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかに送信させる。

本実施形態では、制御プログラム４Ａは、判別された歩道の状況に基づいて、歩道の危険度を判定させる。そして、制御プログラム４Ａは、判定された歩道の危険度に基づいて、危険度が所定条件を満たす歩道に歩行者がいる場合、歩道の状況及び歩道の危険度及び歩行者の情報の少なくともいずれかを車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかに送信させる。

または、制御プログラム４Ａは、判定された歩道の危険度を車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかに送信させてもよい。

または、制御プログラム４Ａは、判定された歩道の危険度に基づいて、歩道の危険度が所定条件を満たす場合、歩道の状況及び歩道の危険度の少なくともどちらかを車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかに送信させてもよい。

制御プログラム４Ａは、歩道の状況及び歩道の危険度及び歩行者の情報の少なくともいずれかを、そのまま送信させてもよいし、加工して送信させてもよい。

制御部５は、演算処理装置である。演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ、ＳｏＣ、ＭＣＵ、及びＦＰＧＡを含むが、これらに限定されない。制御部５は、路側機１の動作を統括的に制御して各種の機能を実現する。

具体的には、制御部５は、記憶部４に記憶されているデータを必要に応じて参照しつつ、記憶部４に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。そして、制御部５は、データ及び命令に応じて機能部を制御し、それによって各種機能を実現する。

次に、図５を用いて、路側機１の制御方法及び制御プログラム４Ａとその作用について説明する。

路側機１は、制御部５で記憶部４に記憶されている制御プログラム４Ａを実行することで、図５に示す機能を実現することができる。また、制御部５は、図５に示す処理手順と並行して、他の機能の処理手順を実行してもよい。

制御部５は、歩道の状況を判別する（ステップＳ１１）。より詳しくは、制御部５は、カメラ３で撮影された映像に基づいて、例えば、歩道の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、被撮影物の一つである歩道を抽出する。映像に基づいて、被撮影物を抽出する方法は、公知のいずれかの方法で実施すればよい。そして、制御部５は、映像に基づいて、例えば、被撮影物の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出し、歩道又は歩道の近傍に位置する、例えば、ガードレール、縁石、側溝、歩道幅員、横断歩道、信号、歩道橋、工事、事故、駐停車車両及び障害物、並びに、歩行者及び自転車を抽出する。このようにして、制御部５は、歩道の状況を判別する。

例えば、制御部５は、映像に基づいて、ガードレールの特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、ガードレールの有無と種類と設置状況とを判別する。本実施形態において、ガードレールは、車道と歩道との境界に配置されている防護柵をいう。ガードレールの設置状況は、ガードレールが設置されている位置の情報を含む。位置の情報は、例えば、緯度及び経度でもよい。ガードレールの設置状況は、例えば、ガードレールの変形箇所又は切れ目等、ガードレールに異常が生じている位置の情報を含む。これらにより、歩道の所定位置における、ガードレールの有無と種類と設置状況とがわかる。

例えば、制御部５は、映像に基づいて、縁石の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、縁石の有無と種類と高さと設置状況とを判別する。本実施形態において、縁石は、車道と歩道との境界に配置されている縁石をいう。縁石の設置状況は、縁石が設置されている位置の情報を含む。縁石の設置状況は、例えば、縁石の切れ目等、縁石に異常が生じている位置の情報を含む。これらにより、歩道の所定位置における、縁石の有無と種類と高さと設置状況とがわかる。

例えば、制御部５は、映像に基づいて、側溝の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、側溝の有無と種類と設置状況とを判別する。本実施形態において、側溝は、車道と歩道との境界又は歩道に配置されている側溝をいう。側溝の設置状況は、側溝が設置されている位置の情報を含む。側溝の設置状況は、例えば、側溝の蓋の有無又は側溝の蓋の切れ目等、側溝に異常が生じている位置の情報を含む。これらにより、歩道の所定位置における、側溝の有無と種類と設置状況とがわかる。

例えば、制御部５は、映像に基づいて、歩道の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、歩道幅員の広さと歩道幅員の状況とを判別する。歩道幅員の状況は、歩道幅員が広い位置及び狭い位置の情報を含む。歩道幅員が広いとは、例えば、自転車歩行者道においては、歩行者の交通量が所定値以上の道路は５ｍ以上、その他の道路は４ｍ以上とする。歩道幅員が広いとは、例えば、歩道においては、歩行者の交通量が所定値以上の道路は４ｍ以上、その他の道路は３ｍ以上とする。これらにより、歩道の所定位置における、歩道幅員の広さと歩道幅員の状況とがわかる。また、ここで例示した数値は適宜変更してもよい。

例えば、制御部５は、映像に基づいて、横断歩道の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、横断歩道の有無を判別する。制御部５は、歩道に横断歩道が接続されているか否かと、接続位置とを判別する。横断歩道の接続位置は、横断歩道が配置されている位置の情報を含む。これらにより、歩道の所定位置における、横断歩道の有無がわかる。

例えば、制御部５は、映像に基づいて、信号の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、信号の有無と点灯状況とを判別する。これらにより、歩道の所定位置における、信号の有無と点灯状況とがわかる。

例えば、制御部５は、映像に基づいて、歩道橋の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、歩道橋の有無と高さと設置状況とを判別する。歩道橋の設置状況は、歩道橋が設置されている位置の情報を含む。これらにより、歩道の所定位置における、歩道橋の有無と高さと設置状況とがわかる。

例えば、制御部５は、映像に基づいて、工事現場の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、工事の有無と専有領域と歩道又は車道の変更状況とを判別する。本実施形態において、工事は、歩道及び道路の少なくとも一部を専有する工事である。専有領域は、工事が実施されている位置の情報を含む。歩道又は車道の変更状況は、工事により歩道又は車道が専有され、通常時と変更されている状況である。例えば、歩道の変更状況は、工事により歩道が通常時より狭められたり、車道側にはみ出すように変更されたりしている状況を含む。例えば、車道の変更状況は、工事により車線が規制され変更されている状況を含む。これらにより、歩道の所定位置における、工事の有無と専有領域と歩道又は歩道に隣接する車道の変更状況とがわかる。

例えば、制御部５は、映像に基づいて、事故現場の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、事故の有無と専有領域と歩道又は車道の変更状況とを判別する。本実施形態において、事故は、歩道及び道路の少なくとも一部を専有する事故である。専有領域は、事故が発生している位置の情報を含む。歩道又は車道の変更状況は、事故により歩道又は車道が専有され、通常時と変更されている状況である。例えば、歩道の変更状況は、事故により歩道が通常時より狭められたり、車道側にはみ出すように変更されたりしている状況を含む。例えば、車道の変更状況は、事故により車線が規制され変更されている状況を含む。これらにより、歩道の所定位置における、事故の有無と専有領域と歩道又は歩道に隣接する車道の変更状況とがわかる。

例えば、制御部５は、映像に基づいて、駐停車車両又は障害物の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、駐停車車両又は障害物の有無と専有領域と歩道又は車道の変更状況とを判別する。本実施形態において、駐停車車両又は障害物は、歩道及び道路の少なくとも一部を専有している。本実施形態において、障害物は、歩行者の歩行又は車両１００の走行を妨げる物体と水溜り等とを含む。専有領域は、駐停車車両又は障害物の位置の情報を含む。歩道又は車道の変更状況は、駐停車車両又は障害物により歩道又は車道が専有され、通常時と変更されている状況である。例えば、歩道の変更状況は、駐停車車両又は障害物により歩道が通常時より狭められたり、車道側にはみ出すように変更されたりしている状況を含む。例えば、車道の変更状況は、駐停車車両又は障害物により車線が塞がれ変更されている状況を含む。これらにより、路側機１は、歩道の所定位置における、駐停車車両又は障害物の有無と、専有領域と、歩道又は歩道に隣接する車道の変更状況と、がわかる。

例えば、制御部５は、映像に基づいて、歩行者又は自転車の特徴的な輪郭と色と輝度の少なくともいずれかを抽出することで、歩行者又は自転車の有無と数、歩行者に子供又は老人を含むか否か、及び、飛び出し等の状況を判別する。本実施形態において、歩行者は、歩道又は車道を歩行又は走行しているものをいう。本実施形態において、自転車は、歩道又は車道を走行しているものをいう。歩行者又は自転車の有無と数は、歩行者又は自転車の位置の情報を含む。飛び出し等の状況は、歩行者又は自転車が、急に車道側に飛び出すような、危険な行動の状況を含む。これらにより、歩道の所定位置における、歩行者又は自転車の有無と数、歩行者に子供又は老人を含むか否か、及び、飛び出し等の状況がわかる。

制御部５は、歩道の危険度を判定する（ステップＳ１２）。制御部５は、判別した歩道の状況に基づいて、歩道の危険度を判定する。危険度は、車両１００が歩道の歩行者又は自転車に注意を必要とする位置は高いと判定され、車両１００が歩道の歩行者又は自転車に注意を必要としない位置は低いと判定される。制御部５は、ガードレール、縁石、側溝、歩道幅員、横断歩道、信号、歩道橋、工事、事故、駐停車車両及び障害物、並びに、歩行者及び自転車の各項目に基づいて、歩道の危険度を判定する。

制御部５は、少なくともいずれか一つの項目の危険度が高いと判定された当該歩道の所定位置の危険度を高いと判定してもよい。

制御部５は、危険度が高いと判定された項目が多いほど、当該歩道の所定位置の危険度を高いと判定してもよい。

制御部５は、項目ごとに重み付けをし、危険度を判定してもよい。例えば、制御部５は、ガードレールがない位置及び歩道又は車道の変更がある位置を、他の位置よりも重み付けを重くし、当該歩道の所定位置の危険度をより高いと判定してもよい。

制御部５は、各項目の組み合わせで、危険度が高いか否かを判定してもよい。この場合、危険度が高いと判定される項目の組み合わせは、あらかじめ記憶部４に記憶されている。例えば、記憶部４には、項目の組み合わせが、歩道幅員が狭く、ガードレールがなく、縁石がない場合、当該歩道の所定位置の危険度が高いと記憶されている。例えば、記憶部４には、項目の組み合わせが、歩道幅員が狭く、ガードレールがある場合、当該歩道の所定位置の危険度が低いと記憶されている。例えば、記憶部４には、項目の組み合わせが、歩道幅員が狭く、縁石がある場合、当該歩道の所定位置の危険度が低いと記憶されている。

各項目の危険度の判定について説明する。

例えば、制御部５は、ガードレールの有無と種類と設置状況とに基づいて、歩道の危険度を判定する。ガードレールがある歩道は、ガードレールによって車道と区切られている。ガードレールがある歩道は、歩行者がガードレールを越えて車道に出る可能性が低いと推測される。ガードレールがない歩道は、歩行者が車道に出る可能性が高いと推測される。このため、例えば、制御部５は、ガードレールがない位置は、ガードレールがある位置より危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、ガードレールに異常が生じている位置は、ガードレールに異常がない位置よりも危険度を高いと判定する。

例えば、制御部５は、縁石の有無と種類と高さと設置状況とに基づいて、歩道の危険度を判定する。縁石がある歩道は、縁石によって車道と区切られている。縁石がある歩道は、歩行者が縁石を越えて車道に出る可能性が低いと推測される。縁石がない歩道は、歩行者が車道に出る可能性が高いと推測される。さらに、縁石の高さが高いほど、歩行者が縁石を乗り越えて車道に出る可能性が低いと推測される。このため、例えば、制御部５は、縁石がない位置は、縁石がある位置より危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、縁石がある位置は、縁石が低いほど危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、縁石に異常が生じている位置は、縁石に異常がない位置より危険度を高いと判定する。

例えば、制御部５は、側溝の有無と種類と設置状況とに基づいて、歩道の危険度を判定する。歩道と道路との境界に側溝がある歩道は、側溝によって車道と区切られている。歩道と道路との境界に側溝がある歩道は、歩行者が側溝を越えて車道に出る可能性が低いと推測される。歩道と道路との境界に側溝がない歩道は、歩行者が車道に出る可能性が高いと推測される。このため、例えば、制御部５は、歩道と道路との境界に側溝がない位置は、側溝がある位置より危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、側溝に異常が生じている位置は、側溝に異常がない位置より危険度を高いと判定する。歩道に側溝がある歩道は、歩行者が側溝を避けて、車道にはみ出したり車道側を歩いたりする可能性があると推測される。このため、例えば、制御部５は、歩道に側溝がある位置は、側溝がない位置より危険度を高いと判定する。

例えば、制御部５は、歩道幅員の広さと歩道幅員の状況とに基づいて、歩道の危険度を判定する。歩道幅員が広いと歩行者と車道との距離は大きくなる。歩道幅員が広い歩道は、歩行者が車道にはみ出す可能性が低いと推測される。歩道幅員が狭い歩道は、歩行者が車道にはみ出す可能性は高いと推測される。このため、例えば、制御部５は、歩道幅員が狭い位置は、歩道幅員が広い位置より危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、歩道幅員が所定値以下の位置は、危険度を高いと判定する。

例えば、制御部５は、横断歩道の有無に基づいて、歩道の危険度を判定する。横断歩道の周辺の位置は、横断歩道のない位置より、歩行者が横断する可能性が高いと推測される。このため、例えば、制御部５は、横断歩道の周辺の位置は、横断歩道のない位置より危険度を高いと判定する。

例えば、制御部５は、信号の有無と点灯状況とに基づいて、歩道の危険度を判定する。より詳しくは、例えば、制御部５は、信号のない位置は、信号のある位置より危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、信号の点灯色が切り替わる前後では、危険度を高いと判定する。

例えば、制御部５は、歩道橋の有無と高さと設置状況とに基づいて、歩道の危険度を判定する。より詳しくは、例えば、制御部５は、歩道橋上の位置は、危険度を低いと判定する。

例えば、制御部５は、工事の有無と専有領域と歩道又は車道の変更状況とに基づいて、歩道の危険度を判定する。工事が実施されている歩道は、歩行者が車道にはみ出す可能性が高いと推測される。歩道又は車道の変更がある位置は、歩行者が車道にはみ出す可能性が高いと推測される。このため、例えば、制御部５は、工事が実施されている位置は、工事が実施されていない位置より危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、歩道又は車道の変更がある位置は、歩道又は車道の変更がない位置より危険度を高いと判定する。

例えば、制御部５は、事故の有無と専有領域と歩道又は車道の変更状況とに基づいて、歩道の危険度を判定する。事故が発生した歩道は、歩行者が車道にはみ出す可能性が高いと推測される。歩道又は車道の変更がある位置は、歩行者が車道にはみ出す可能性が高いと推測される。このため、例えば、制御部５は、事故のある位置は、事故のない位置より危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、歩道又は車道の変更がある位置は、歩道又は車道の変更がない位置より危険度を高いと判定する。

例えば、制御部５は、駐停車車両又は障害物の有無と専有領域と歩道又は車道の変更状況とに基づいて、歩道の危険度を判定する。駐停車車両又は障害物がある歩道は、歩行者が車道にはみ出す可能性が高いと推測される。歩道又は車道の変更がある位置は、歩行者が車道にはみ出す可能性が高いと推測される。このため、例えば、制御部５は、駐停車車両又は障害物のある位置は、駐停車車両又は障害物のない位置より危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、歩道又は車道の変更がある位置は、歩道又は車道の変更がない位置より危険度を高いと判定する。

例えば、制御部５は、歩行者又は自転車の有無及び数と、歩行者に子供又は老人を含むか否かと、歩行者又は自転車の飛び出し等の状況とに基づいて、歩道の危険度を判定する。より詳しくは、例えば、制御部５は、歩行者又は自転車が存在する位置は、歩行者又は自転車が存在しない位置より危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、歩行者又は自転車の数が多いほど危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、歩行者又は自転車の数が所定値以上の場合、危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、歩行者に子供又は老人を含む場合、子供又は老人を含まない場合より危険度を高いと判定する。例えば、制御部５は、歩行者又は自転車の飛び出し等の状況がある場合、歩行者又は自転車の飛び出し等の状況がない場合より危険度を高いと判定する。

制御部５は、歩道の状況と危険度とを記憶する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部５は、判別した歩道の状況と、判定した歩道の危険度とを、歩道データ４Ｂとして記憶する。

制御部５は、歩道の状況と危険度とを出力する（ステップＳ１４）。より詳しくは、制御部５は、通信部２を介して、判別した歩道の状況と危険度とを、車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかに出力する。

制御部５は、判別した歩道の状況と危険度とを、加工せずに出力してもよい。例えば、制御部５は、危険度に関わらず、判別した歩道の状況と危険度とを、車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかに出力してもよい。または、制御部５は、危険度が所定条件を満たすと判定された位置について、判別した歩道の状況と危険度とを、車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかに出力してもよい。

制御部５は、判別した歩道の状況と危険度とに基づいて加工した情報を出力してもよい。例えば、制御部５は、危険度に関わらず、歩行者の情報と当該歩行者が歩行している歩道の危険度とを、車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかに出力してもよい。または、制御部５は、危険度が所定条件を満たす歩道に歩行者がいる場合、危険度が所定条件を満たすと判定された位置を歩行している歩行者の情報を、車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかに出力してもよい。

本実施形態において、歩行者の情報は、ステップＳ１１で、映像に基づいて判別した歩行者の情報である。

このようにして、制御部５は、自機の周囲の歩道の状況を判別し、判別した歩道の状況を車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかに送信する。

制御部５は、路側機１の起動中、例えば、所定時間間隔で、上記の処理手順を繰り返し実行する。

次に、制御部５が歩道の状況と危険度とを加工せずに出力した場合における、車載装置１１０及びスマートフォン２００の作用について説明する。

車載装置１１０は、路側機１から受信した歩道の状況と危険度とを、加工せずに出力してもよい。例えば、車載装置１１０は、危険度に関わらず、歩道の状況と危険度とを運転者に対して報知してもよい。または、車載装置１１０は、危険度が所定条件を満たすと判定された位置について、歩道の状況と危険度とを運転者に対して報知してもよい。より詳しくは、例えば、車載装置１１０は、危険度の高い歩道の近くを走行しているとき、歩道の状況と危険度とを運転者に対して報知してもよい。または、例えば、車載装置１１０は、危険度の高い歩道に歩行者がいるとき、歩道の状況と危険度とを運転者に対して報知してもよい。

車載装置１１０は、路側機１から受信した歩道の状況と危険度とに基づいて加工した情報を出力してもよい。例えば、車載装置１１０は、危険度に関わらず、歩行者の情報と当該歩行者が歩行している歩道の危険度とを運転者に対して報知してもよい。または、車載装置１１０は、危険度が所定条件を満たすと判定された位置について、歩行者の情報と当該歩行者が歩行している歩道の危険度とを運転者に対して報知してもよい。または、車載装置１１０は、危険度の高い歩道に歩行者がいるとき、歩行者の情報と当該歩行者が歩行している歩道の危険度とを運転者に対して報知してもよい。

スマートフォン２００は、路側機１から受信した歩道の状況と危険度とを、加工せずに出力してもよい。例えば、スマートフォン２００は、危険度に関わらず、歩道の状況と危険度とをユーザに対して報知してもよい。または、スマートフォン２００は、危険度が所定条件を満たすと判定された位置について、歩道の状況と危険度とをユーザに対して報知してもよい。より詳しくは、例えば、スマートフォン２００は、危険度の高い歩道を歩行しているとき、歩道の状況と危険度とをユーザに対して報知してもよい。

スマートフォン２００は、路側機１から受信した歩道の状況と危険度とに基づいて加工した情報を出力してもよい。例えば、スマートフォン２００は、危険度に関わらず、加工した情報をユーザに対して報知してもよい。または、スマートフォン２００は、危険度が所定条件を満たすと判定された位置を歩行しているとき、加工した情報をユーザに対して報知してもよい。

次に、制御部５が歩道の状況と危険度とに基づいて加工した情報を出力した場合における、車載装置１１０及びスマートフォン２００の作用について説明する。

例えば、車載装置１１０は、危険度に関わらず、路側機１から受信した加工された情報を運転者に対して報知してもよい。または、車載装置１１０は、危険度が所定条件を満たすと判定された位置について、路側機１から受信した加工された情報を運転者に対して報知してもよい。より詳しくは、例えば、車載装置１１０は、危険度の高い歩道の近くを走行しているとき、路側機１から受信した加工された情報を運転者に対して報知してもよい。または、例えば、車載装置１１０は、危険度の高い歩道に歩行者がいるとき、路側機１から受信した加工された情報を運転者に対して報知してもよい。

スマートフォン２００は、路側機１から受信した歩道の状況と危険度とに基づいて加工された情報を出力してもよい。例えば、スマートフォン２００は、危険度に関わらず、加工された情報をユーザに対して報知してもよい。または、スマートフォン２００は、危険度が所定条件を満たすと判定された位置を歩行しているとき、加工された情報をユーザに対して報知してもよい。

上記実施形態によれば、路側機１は、カメラ３で撮影された映像に基づいて、歩道の安全性を正確に判別し、歩道データ４Ｂを更新することができる。このように、路側機１は、歩道データ４Ｂを、手動の作業によらず、自動で更新することができる。

これに対して、歩道の状況を手作業で登録するには、多大な手間と時間とを要する。しかも、時々刻々と変化する歩道の状況を手作業で登録することは困難である。

しかしながら、路側機１は、カメラ３で撮影された映像に基づいて、時々刻々と変化する歩道の状況を判別することができる。このような路側機１は、交通整備、混雑状況の監視等にも使用することができる。

路側機１は、新規で設置する際に、歩道の状況を手作業で登録する必要がなく、設置して起動すれば、歩道の安全性を正確に判別し、歩道データ４Ｂを構築することができる。このため、路側機１は、容易に新設することができる。

路側機１は、カメラ３と、記憶部４に記憶された制御プログラム４Ａと、制御プログラム４Ａを実行する制御部５とを有する簡易な構成である。このため、路側機１は、容易かつ低コストに実現することができる。

路側機１は、歩道の危険度が高く運転者が注意を必要とする場合、車載装置１１０に情報を出力することができる。または、路側機１は、歩道の危険度が高く歩行者が注意を必要とする場合、スマートフォン２００に情報を出力することができる。車載装置１１０は、歩道の危険度が高く運転者が注意を必要とする場合、情報を運転者に対して報知することができる。スマートフォン２００は、歩道の危険度が高くユーザが注意を必要とする場合、情報を報知することができる。このように、本実施形態は、必要な場合に必要な情報を出力することができる。言い換えると、本実施形態は、不要な作動を抑制することができる。

［第二実施形態］
図６、図７を用いて、本実施形態に係る路側機１を含む制御システム１０の全体的な構成について説明する。図６は、実施形態に係る路側機が行う制御の他の例を示すフローチャートである。図７は、実施形態に係る路側機が行う制御の他の例を示すフローチャートである。路側機１を含む制御システム１０は、基本的な構成は第一実施形態の路側機１を含む制御システム１０と同様である。以下の説明においては、第一実施形態と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。

路側機１の制御部５は、初期セットアップモードと、通常モードとしての機能を実現する。

初期セットアップモードは、例えば、路側機１を新規で設置する際に、一度実行される。初期セットアップモードは、路側機１の初期セットアップを行う。より詳しくは、初期セットアップモードは、歩道データ４Ｂを初期構築する。

通常モードとは、初期セットアップモードの実行後に実行される。

初期セットアップモードにおける、路側機１の制御方法及び制御プログラム４Ａとその作用について説明する。

制御部５は、初期セットアップモードにおいて、図６に示すフローチャートの処理を実行する。図６に示すフローチャートのステップＳ２１〜ステップＳ２３は、図５に示すフローチャートのステップＳ１１〜ステップＳ１３と同様の処理である。

このようにして、制御部５は、初期セットアップモードにおいて、歩道データ４Ｂを初期構築する。

制御部５は、通常モードにおいて、図７に示すフローチャートの処理を実行する。図７に示すフローチャートのステップＳ３５は、図５に示すフローチャートのステップＳ１４と同様の処理である。

制御部５は、歩道に変化があるか否かを判定する（ステップＳ３１）。より詳しくは、制御部５は、カメラ３で撮影された最新の映像と、直前の映像とに基づいて、歩道の映像の変化の有無を判定する。より詳しくは、制御部５は、歩道又は歩道の近傍に位置する、例えば、ガードレール、縁石、側溝、歩道幅員、横断歩道、信号、歩道橋、工事、事故、駐停車車両及び障害物、並びに、歩行者及び自転車の変化の有無を判定する。

制御部５は、歩道に変化があると判定した場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、ステップＳ３２に進む。制御部５は、歩道に変化がないと判定した場合（ステップＳ３１でＮｏ）、ステップＳ３５に進む。

制御部５は、変化した歩道の状況を判別する（ステップＳ３２）。より詳しくは、制御部５は、変化したと判定された、歩道又は歩道の近傍に位置する、例えば、ガードレール、縁石、側溝、歩道幅員、横断歩道、信号、歩道橋、工事、事故、駐停車車両及び障害物、並びに、歩行者及び自転車について、歩道の状況を判別する。

制御部５は、変化した歩道の危険度を判定する（ステップＳ３３）。制御部５は、ステップＳ３２で判別した歩道の状況に基づいて、歩道の危険度を判定する。

制御部５は、変化した歩道の状況と危険度とを記憶する（ステップＳ３４）。より詳しくは、制御部５は、変化した歩道について、判別した歩道の状況と、判定した歩道の危険度とを、歩道データ４Ｂとして記憶する。

制御部５は、歩道の状況と危険度とを出力する（ステップＳ３５）。

上記実施形態によれば、路側機１は、新規で設置されると、初期セットアップモードで、カメラ３で撮影された映像に基づいて、歩道の安全性を正確に判別し、歩道データ４Ｂを初期構築することができる。路側機１は、初期セットアップモードの実行後、カメラ３で撮影された映像に基づいて、歩道の状況に変化があった場合、変化した歩道の安全性を正確に判別し、歩道データ４Ｂを更新することができる。このように、路側機１は、変化した歩道データ４Ｂの差分更新を、手動の作業によらず、自動で更新することができる。

本出願の開示する実施形態は、発明の要旨及び範囲を逸脱しない範囲で変更することができる。さらに、本出願の開示する実施形態及びその変形例は、適宜組み合わせることができる。例えば、上記の実施形態は、以下のように変形してもよい。

カメラ３で撮影された映像に基づいて、歩道の状況を判別する場合について説明したが、例えば、マイクロ波レーダ又はミリ波レーダ等、他の検出部で検出された情報を用いて歩道の状況を判別してもよい。

歩行者が携帯する携帯電子装置の例として、スマートフォンについて説明したが、スマートフォンに限定されず、スマートフォン以外の携帯電子装置であってもよい。携帯電子装置は、例えば、モバイルフォン、タブレット、携帯型パソコン、デジタルカメラ、メディアプレイヤ、電子書籍リーダ、ナビゲータ、及びゲーム機を含むが、これらに限定されない。

上記実施形態では、路側機１で、歩道の危険度を判定するものとして説明したが、車載装置１１０又はスマートフォン２００で歩道の危険度を判定してもよい。この場合、路側機１は、歩道の状況を判別し、判別した歩道の状況を車載装置１１０又はスマートフォン２００に出力する。車載装置１１０又はスマートフォン２００は、受信した歩道の状況に基づいて、歩道の危険度を判定する。車載装置１１０又はスマートフォン２００は、判定した歩道の危険度に応じた処理を行う。これにより、路側機１における処理の負荷を軽減することができる。

制御部５は、歩行者又は自転車の判別を、映像に基づいて行うのではなく、歩行者又は自転車の乗員が持つスマートフォン２００と通信して移動状態を判定できる情報を得ることで行ってもよい。これにより、制御部５は、歩行者又は自転車をより確実に判別することができる。

さらに、制御部５は、路側機１が有するマイクで音声を検出し、歩行者が子供又は老人を含むか否かをより精度よく判定してもよい。

制御部５が、歩道の状況と危険度とを出力する際に、通信部２を介して、指向性を有する通信を行うようにしてもよい。このようにすることで、路側機１は、判別した歩道の状況と危険度とを、当該歩道に近づいてくる、車載装置１１０及びスマートフォン２００の少なくともどちらかに出力することができる。

添付の請求項に係る技術を明瞭に開示するために特徴的な実施形態に関し記載してきた。しかし、添付の請求項は、上記実施形態に限定されるべきものでなく、本明細書に示した基礎的事項の範囲内で当該技術分野の当業者が創作しうるすべての変形例及び代替可能な構成を具現化するように構成されるべきである。

１ 路側機
２ 通信部
３ カメラ（検出部）
４ 記憶部
４Ａ 制御プログラム
４Ｂ 歩道データ
５ 制御部
１０ 制御システム
１００ 車両
１１０ 車載装置（他の機器）
１１１ 通信部
１２０ 制御部
２００ スマートフォン（他の機器）
２０１ 通信部
２１０ 制御部

Claims (7)

1. 自機の周囲の歩道の状況を判別できる情報を検出する検出部と、
   他の機器と通信する通信部と、
   制御部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記検出部で検出した前記情報に基づいて、自機の周囲の歩道の状況を判別し、判別した前記歩道の状況を前記他の機器に送信する
   路側機。
2. 前記検出部は、前記歩道を含む自機の周囲の映像を撮影するカメラであり、
   前記制御部は、前記検出部で撮影された映像に基づいて、自機の周囲の歩道の状況を判別し、判別した前記歩道の状況を前記他の機器に送信する請求項１に記載の路側機。
3. 前記歩道の状況は、前記歩道の危険度を判定できる情報を含み、
   前記制御部は、判別した前記歩道の状況に基づいて、前記歩道の危険度を判定し、判定した前記歩道の危険度を前記他の機器に送信する請求項１又は請求項２に記載の路側機。
4. 前記制御部は、判定した前記歩道の危険度に基づいて、前記歩道の危険度が所定条件を満たす場合、前記歩道の状況及び前記歩道の危険度の少なくともどちらかを前記他の機器に送信する請求項３に記載の路側機。
5. 前記制御部は、判定した前記歩道の危険度に基づいて、前記歩道の危険度が所定条件を満たす前記歩道に歩行者がいる場合、前記歩道の状況及び前記歩道の危険度及び前記歩行者の情報の少なくともいずれかを前記他の機器に送信する請求項３に記載の路側機。
6. 自機の周囲の歩道の状況を判別できる情報を検出するステップと、
   検出した前記情報に基づいて、自機の周囲の歩道の状況を判別するステップと、
   判別した前記歩道の状況を他の機器に送信するステップと
   を含む路側機制御方法。
7. 自機の周囲の歩道の状況を判別できる情報を検出するステップと、
   検出した前記情報に基づいて、自機の周囲の歩道の状況を判別するステップと、
   判別した前記歩道の状況を他の機器に送信するステップと
   を路側機に実行させる路側機制御プログラム。

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