JP2020129319A - 路側機、制御プログラム及び路側機の動作方法 - Google Patents

Abstract

【課題】路側機の利便性を向上することが可能な技術を提供する。【解決手段】路側機は、カメラ及び処理部を備える。処理部は、カメラで得られる画像に基づいて、当該画像に写る物体の位置を示す第１位置情報を取得する。処理部は、取得した第１位置情報を補正情報に基づいて補正する。処理部は、装置を所持する歩行者が写る画像に基づいて取得した、当該歩行者の位置を示す第２位置情報と、当該装置が送信する、当該歩行者の位置を示す第３位置情報との組を複数組取得し、取得した複数組に基づいて補正情報を生成する。【選択図】図５

Description

本開示は、路側機に関する。

特許文献１には、カメラのキャリブレーションに関する技術が開示されている。

特開２０１２−１００３６号公報

路側機については、その利便性の向上が望まれる。

そこで、本発明は上述の点に鑑みて成されたものであり、路側機の利便性を向上することが可能な技術を提供することを目的とする。

路側機、制御プログラム及び路側機の動作方法が開示される。一の実施の形態では、路側機は、カメラ及び処理部を備える。処理部は、カメラで得られる画像に基づいて、当該画像に写る物体の位置を示す第１位置情報を取得する。処理部は、取得した第１位置情報を補正情報に基づいて補正する。処理部は、装置を所持する歩行者が写る画像に基づいて取得した、当該歩行者の位置を示す第２位置情報と、当該装置が送信する、当該歩行者の位置を示す第３位置情報との組を複数組取得し、取得した複数組に基づいて補正情報を生成する。

また、一の実施の形態では、制御プログラムは、カメラを備える路側機の動作を制御するための制御プログラムである。制御プログラムは、路側機に、カメラで得られる画像に基づいて、当該画像に写る物体の位置を示す第１位置情報を取得する工程を実行させる。制御プログラムは、路側機に、第１位置情報を補正情報に基づいて補正する工程を実行させる。制御プログラムは、路側機に、装置を所持する歩行者が写る画像に基づいて取得した、当該歩行者の位置を示す第２位置情報と、当該装置が送信する、当該歩行者の位置を示す第３位置情報との組を複数組取得し、取得した複数組に基づいて補正情報を生成する工程を実行させる。

また、一の実施の形態では、路側機の動作方法は、カメラで得られる画像に基づいて、当該画像に写る物体の位置を示す第１位置情報を取得する工程を備える。路側機の動作方法は、第１位置情報を補正情報に基づいて補正する工程を備える。路側機の動作方法は、装置を所持する歩行者が写る画像に基づいて取得した、当該歩行者の位置を示す第２位置情報と、当該装置が送信する、当該歩行者の位置を示す第３位置情報との組を複数組取得し、取得した複数組に基づいて補正情報を生成する工程を備える。

路側機の利便性が向上する。

通信システムの一例を示す図である。 通信システムの一例を示す図である。 携帯型電子機器の外観の一例を示す斜視図である。 携帯型電子機器の構成の一例を示すブロック図である。 路側機の構成の一例を示すブロック図である。 センター装置の構成の一例を示すブロック図である。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 センター装置の動作の一例を示すフローチャートである。 カメラ画像に基づいて取得された位置情報に誤差が含まれることを説明するための図である。 複数組の位置情報組の一例を示す図である。 複数のポリゴンで構成される複合面の一例を示す図である。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。

＜通信システムの概要＞
図１及び２は通信システム１の一例を示す図である。通信システム１は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport Systems）で使用されるシステムである。具体的には、通信システム１は、ＩＴＳの安全運転支援通信システムとして使用されることが可能である。安全運転支援通信システムは、安全運転支援システムと呼ばれたり、安全運転支援無線システムと呼ばれたりする。

図１に示されるように、通信システム１は、複数の携帯型電子機器２と、複数の路側機３と、複数の車両４にそれぞれ搭載された複数の電子機器４０と、センター装置５とを備える。複数の携帯型電子機器２と、複数の路側機３と、複数の電子機器４０と、センター装置５とは、ネットワーク６に接続されている。複数の携帯型電子機器２と、複数の路側機３と、複数の電子機器４０と、センター装置５とは、ネットワーク６を通じて互いに通信することが可能である。車両４は、それに搭載された電子機器４０によって、携帯型電子機器２等の他の装置と通信することが可能である。ネットワーク６には、中継装置及びインターネット等が含まれる。以後、携帯型電子機器２を単に電子機器２と呼ぶことがある。また、車両４に搭載された電子機器４０を車載機器４０と呼ぶことがある。

通信システム１では、図２に示されるように、交差点７等に配置されている路側機３と、車道８を走る自動車等の車両４と、歩道９を歩くユーザ２０が所持する電子機器２とが、互いに通信を行うことが可能である。ユーザ２０は歩行者であるとも言える。また、複数の車両４は、互いに通信することが可能である。路側機３と車両４との間の通信、車両４間の通信、路側機３と歩行者の電子機器２との間の通信、歩行者の電子機器２と車両４の間の通信は、それぞれ、路車間通信、車車間通信、路歩間通信、歩車間通信と呼ばれる。以後、ユーザ２０を歩行者２０と呼ぶことがある。

電子機器２は、後述する操作ボタン２２０を備える。電子機器２は、操作ボタン２２０が操作されると、当該電子機器２の位置情報等をセンター装置５に送信することが可能である。歩行者２０に所持される電子機器２は、歩端末と呼ばれることがある。

路側機３は、例えば、信号機１０の点灯に関する情報及び道路規制に関する情報などを車両４及び電子機器２に通知することが可能である。また、路側機３は、その周辺の車両４及び歩行者を検知することが可能である。交差点７に配置された路側機３は、例えば、横断歩道８０を渡る歩行者を検知することが可能である。そして、路側機３は、検知した車両４及び歩行者に関する情報を、車両４及び電子機器２に通知することが可能である。また、路側機３は、車両４及び電子機器２から通知される情報を、他の車両４及び電子機器２に通知することが可能である。

ここで、本例では、歩道とは、車道に沿って当該車道に併設された、歩行者が通行するための道路であるとする。また、車道を横切る横断歩道は、歩道とは別のものであって、車道に含まれるものとする。

車両４は、自身の位置、速度及びウィンカーに関する情報などを、車載機器４０を使用して、他の車両４、路側機３及び電子機器２に対して通知することが可能である。そして、車両４は、他の装置から通知される情報に基づいて警告等の各種通知を運転者に行うことによって、運転者の安全運転を支援することが可能である。車両４は、車載機器４０が備えるスピーカ及び表示装置等を利用して、運転者に各種通知を行うことが可能である。車載機器４０は、例えば、通信機能を有するカーナビゲーション装置である。

このように、通信システム１では、路車間通信、車車間通信、路歩間通信及び歩車間通信が行われることによって、車両４の運転者の安全運転が支援される。

なお図２の例では、車両４として、自動車の車両が示されているが、車両４は、自動車以外の車両であってもよい。例えば、車両４は、バスの車両であってもよいし、路面電車の車両であってもよい。

＜電子機器の構成例＞
図３は電子機器２の外観の一例を示す斜視図である。図４は電子機器２の電気的構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるように、電子機器２は、当該電子機器２の外装を成すケース２１を備える。ケース２１は、例えば、細長い板状を成しており、ユーザ２０が片手でそれを所持することが可能な形状となっている。なお、ケース２１の形状は図３の例には限られない。

電子機器２は、ケース２１以外にも、図４に示されるように、制御部２００、通信部２１０、操作ボタン２２０及び衛星信号受信部２３０を備える。制御部２００、通信部２１０、操作ボタン２２０及び衛星信号受信部２３０は、ケース２１内に収納されている。ユーザ２０が操作ボタン２２０を操作できるように、操作ボタン２２０の表面の一部はケース２１から露出している。

制御部２００は、電子機器２の他の構成要素を制御することによって、電子機器２の動作を統括的に管理することが可能である。制御部２００は制御装置あるいは制御回路とも言える。制御部２００は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも１つのプロセッサを含む。

種々の実施形態によれば、少なくとも１つのプロセッサは、単一の集積回路（ＩＣ）として、又は複数の通信可能に接続された集積回路ＩＣ及び／又はディスクリート回路（discrete circuits）として実行されてもよい。少なくとも１つのプロセッサは、種々の既知の技術に従って実行されることが可能である。

１つの実施形態において、プロセッサは、例えば、関連するメモリに記憶された指示を実行することによって１以上のデータ計算手続又は処理を実行するように構成された１以上の回路又はユニットを含む。他の実施形態において、プロセッサは、１以上のデータ計算手続き又は処理を実行するように構成されたファームウェア（例えば、ディスクリートロジックコンポーネント）であってもよい。

種々の実施形態によれば、プロセッサは、１以上のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号処理装置、プログラマブルロジックデバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイ、又はこれらのデバイス若しくは構成の任意の組み合わせ、又は他の既知のデバイス及び構成の組み合わせを含み、以下に説明される機能を実行してもよい。

本例では、制御部２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１及び記憶部２０２を備える。記憶部２０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などの、ＣＰＵ２０１が読み取り可能な非一時的な記録媒体を含む。記憶部２０２が有するＲＯＭは、例えば、不揮発性メモリであるフラッシュＲＯＭ（フラッシュメモリ）である。記憶部２０２には、電子機器２を制御するための制御プログラム２０２ａ等が記憶されている。制御部２００の各種機能は、ＣＰＵ２０１が記憶部２０２内の制御プログラム２０２ａを実行することによって実現される。

なお、制御部２００の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部２００は、複数のＣＰＵ２０１を備えてもよい。また制御部２００は、少なくとも一つのＤＳＰ（Digital Signal Processor）を備えてもよい。また、制御部２００の全ての機能あるいは制御部２００の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部２０２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えていてもよい。記憶部２０２は、例えば、小型のハードディスクドライブ及びＳＳＤ（Solid State Drive）などを備えていてもよい。

通信部２１０は、有線及び無線の少なくとも一方でネットワーク６に接続されている。電子機器２の通信部２１０は、ネットワーク６を通じて、他の電子機器２、路側機３、車載機器４０及びセンター装置５と通信することが可能である。通信部２１０は、他の装置から受信した情報を制御部２００に出力する。通信部２１０は、制御部２００からの情報を他の装置に送信する。通信部２１０は通信回路とも言える。

なお、電子機器２の通信部２１０は、他の電子機器２、路側機３、車載機器４０及びセンター装置５の少なくとも一つと、ネットワーク６を介さずに直接通信することが可能であってもよい。この場合、通信部２１０は、例えば、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して、他の電子機器２、路側機３、車載機器４０及びセンター装置５の少なくとも一つと直接無線通信を行ってもよい。また、通信部２１０は、携帯電話システムの基地局と無線通信することが可能であってもよい。この場合には、通信部２１０は、基地局を通じて、インターネットに接続された機器（例えば、携帯電話機及びウェブサーバ等）と通信することが可能である。また通信部２１０は、近距離無線通信を行うことが可能であってもよい。例えば、通信部２１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に準拠して無線通信することが可能であってもよい。また通信部２１０は、ＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）を用いて無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部２１０は、他の無線通信方式に基づいて無線通信することが可能であってもよい。

衛星信号受信部２３０は、測位衛星が送信する衛星信号を受信することが可能である。衛星信号受信部２３０は衛星信号受信回路とも言える。衛星信号受信部２３０は、受信した衛星信号に基づいて、電子機器２の絶対的な位置（言い換えれば、絶対座標系の位置）を示す位置情報を取得することが可能である。受信部２３０は、電子機器２の位置情報を取得する位置取得部あるいは位置取得回路であると言える。衛星信号受信部２３０が取得する位置情報は、例えば、緯度、経度及び高度で表される。電子機器２の位置情報は、当該電子機器２を持つユーザ２０（言い換えれば歩行者２０）の位置を示す位置情報であるとも言える。以後、衛星信号受信部２３０を単に受信部２３０と呼ぶことがある。

受信部２３０は、例えばＧＰＳ受信機であって、ＧＰＳ（Global Positioning System）の測位衛星からの無線信号を受信することが可能である。受信部２３０は、受信した無線信号に基づいて、電子機器２の現在位置を、例えば緯度、経度及び高度で算出し、算出した緯度、経度及び高度を含む位置情報を制御部２００に出力する。受信部２３０は、位置情報を繰り返し取得する。

なお受信部２３０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の測位衛星からの信号に基づいて電子機器２の位置情報を求めてもよい。例えば、受信部２３０は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）、ＣＯＭＰＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏあるいは準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Quasi-Zenith Satellites System）の測位衛星からの信号に基づいて電子機器２の位置情報を求めてもよい。

操作ボタン２２０は、例えば押しボタンである。操作ボタン２２０が操作されると、制御部２００は、例えば、操作ボタン２２０が操作されたことを通知する操作通知情報を生成する。そして、制御部２００は、通信部２１０に、生成した操作通知情報を、例えばセンター装置５に対して送信させる。操作通知情報には、例えば、受信部２３０で取得される位置情報と、電子機器２の識別情報とが含まれる。

電子機器２の構成は、上記の例に限られない。電子機器２は、例えば、スマートフォン等の携帯電話機であってもよい。また、電子機器２は、例えば、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブル機器などであってよい。電子機器２として採用されるウェアラブル機器は、リストバンド型あるいは腕時計型などの腕に装着するタイプであってもよいし、ヘッドバンド型あるいはメガネ型などの頭に装着するタイプであってもよいし、服型などの体に装着するタイプであってもよい。

＜路側機の構成例＞
図５は路側機３の構成の一例を示すブロック図である。図５に示されるように、路側機３は、制御部３００、通信部３１０、カメラ３２０及びセンサー３３０を備える。制御部３００は、路側機３の他の構成要素を制御することによって、路側機３の動作を統括的に管理することが可能である。制御部３００は制御装置あるいは制御回路とも言える。制御部３００は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも１つのプロセッサを含む。電子機器２の制御部２００が備えるプロセッサについての上記の説明は、制御部３００が備えるプロセッサについても適用することができる。

本例では、制御部３００は、ＣＰＵ３０１及び記憶部３０２を備える。記憶部３０２は、ＲＯＭ及びＲＡＭなどの、ＣＰＵ３０１が読み取り可能な非一時的な記録媒体を含む。記憶部３０２が有するＲＯＭは、例えば、不揮発性メモリであるフラッシュＲＯＭである。記憶部３０２には、路側機３を制御するための制御プログラム３０２ａ等が記憶されている。制御部３００の各種機能は、ＣＰＵ３０１が記憶部３０２内の制御プログラム３０２ａを実行することによって実現される。

なお、制御部３００の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部３００は、複数のＣＰＵ３０１を備えてもよい。また制御部３００は、少なくとも一つのＤＳＰを備えてもよい。また、制御部３００の全ての機能あるいは制御部３００の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部３０２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えていてもよい。

通信部３１０は、有線及び無線の少なくとも一方でネットワーク６に接続されている。路側機３の通信部３１０は、ネットワーク６を通じて、他の路側機３、電子機器２、車載機器４０及びセンター装置５と通信することが可能である。また、通信部３１０は、車載機器４０とネットワーク６を介さずに直接無線通信することが可能である。通信部３１０は、例えば、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して、路側機３の周辺の車載機器４０と直接無線通信を行うことが可能である。通信部３１０は、他の装置から受信した情報を制御部３００に出力する。通信部３１０は、制御部３００からの情報を他の装置に送信する。通信部３１０は通信回路とも言える。

なお、路側機３の通信部３１０は、他の路側機３、電子機器２及びセンター装置５と、ネットワーク６を介さずに直接通信することが可能であってもよい。この場合、通信部３１０は、例えば、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して、他の路側機３、電子機器２及びセンター装置５と直接無線通信を行ってもよい。また、通信部３１０は、携帯電話システムの基地局と無線通信することが可能であってもよい。また通信部３１０は、近距離無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部３１０は、ＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮを用いて無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部３１０は、他の無線通信方式に基づいて無線通信することが可能であってもよい。

カメラ３２０は、路側機３の周辺の道路の様子を撮影することが可能である。カメラ３２０で生成された画像は制御部３００に入力される。カメラ３２０は、例えば動画を撮影することが可能である。

センサー３３０は、路側機３の周辺の道路の状況を検出することが可能である。センサー３３０は、例えば、レーダーセンサー及び赤外線センサー等を備えている。センサー３３０は、例えば、路側機３の周辺の歩行者及び車両４を検出することが可能である。センサー３３０は、検出結果を制御部３００に出力する。

＜センター装置の構成例＞
図６はセンター装置５の構成の一例を示すブロック図である。図６に示されるように、センター装置５は、制御部５００及び通信部５１０を備える。制御部５００は、センター装置５の他の構成要素を制御することによって、センター装置５の動作を統括的に管理することが可能である。制御部５００は制御装置あるいは制御回路とも言える。制御部５００は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも１つのプロセッサを含む。電子機器２の制御部２００が備えるプロセッサについての上記の説明は、制御部５００が備えるプロセッサについても適用することができる。

本例では、制御部５００は、ＣＰＵ５０１及び記憶部５０２を備える。記憶部５０２は、ＲＯＭ及びＲＡＭなどの、ＣＰＵ５０１が読み取り可能な非一時的な記録媒体を含む。記憶部５０２が有するＲＯＭは、例えば、不揮発性メモリであるフラッシュＲＯＭである。記憶部５０２には、センター装置５を制御するための制御プログラム５０２ａ等が記憶されている。制御部５００の各種機能は、ＣＰＵ５０１が記憶部５０２内の制御プログラム５０２ａを実行することによって実現される。

なお、制御部５００の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部５００は、複数のＣＰＵ５０１を備えてもよい。また制御部５００は、少なくとも一つのＤＳＰを備えてもよい。また、制御部５００の全ての機能あるいは制御部５００の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部５０２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えていてもよい。

通信部５１０は、有線及び無線の少なくとも一方でネットワーク６に接続されている。通信部５１０は、ネットワーク６を通じて、電子機器２、路側機３及び車載機器４０と通信することが可能である。通信部５１０は、他の装置から受信した情報を制御部５００に出力する。通信部５１０は、制御部５００からの情報を他の装置に送信する。通信部５１０は通信回路とも言える。

なお、通信部５１０は、携帯電話システムの基地局と無線通信することが可能であってもよい。また通信部５１０は、近距離無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部５１０は、ＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮを用いて無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部５１０は、他の無線通信方式に基づいて無線通信することが可能であってもよい。

以上のような構成を有するセンター装置５は、電子機器２から操作通知情報を受け取ると、所定の処理を実行する。例えば、操作ボタン２２０が、ユーザ２０にトラブルが発生した場合に当該ユーザ２０が操作するボタンである場合を考える。電子機器２を所持する子供あるいはお年寄りは、例えば、不審者に襲われた場合、急に体調を壊して動けなくなった場合、交通事故に巻きまれた場合などに、操作ボタン２２０を操作する。センター装置５では、通信部５１０が電子機器２から操作通知情報を受信すると、制御部５００は、当該電子機器２のユーザ２０にトラブルが発生したと判断する。そして、制御部５００は、発生したトラブルに応じる処理を行う。例えば、制御部５００は、受信された操作通知情報に含まれる位置情報が示す位置においてトラブルが発生したことを通知するトラブル通知情報を生成する。そして、制御部５００は、通信部５１０に、生成したトラブル通知情報を、所定の通信装置に対して送信させる。通信部５１０は、トラブル通知情報を例えば警察署あるいは交番が有する通信装置に送信してもよい。このとき、通信部５１０は、トラブルが発生したユーザ２０の位置に最も近い警察署あるいは交番の通信装置にトラブル通知情報を送信してもよい。警察署あるいは交番が備える通信装置がトラブル通知情報を受信すると、例えば、トラブルが発生したユーザ２０が存在する場所まで警察官が駆けつけることになる。また、通信部５１０はトラブル通知情報を警備会社が有する通信装置に送信してもよい。警備会社が備える通信装置がトラブル通知情報を受信すると、例えば、トラブルが発生したユーザ２０が存在する場所まで警備員が駆けつけることになる。また、通信部５１０は、受信した操作通知情報に含まれる識別情報に対して予め通知先の装置が対応付けられている場合には、当該通知先の装置にトラブル通知情報を送信してもよい。ユーザ２０が子供である場合、通知先の装置としては、例えば、ユーザ２０の親の携帯電話機が考えられる。また、ユーザ２０がお年寄りである場合、通知先の装置としては、例えば、ユーザ２０の子供の携帯電話機が考えられる。

なお、ユーザ２０は、トラブルが発生した場合とは別の場合に操作ボタン２２０を操作してもよい。またセンター装置５が操作通知情報を受信したときの当該センター装置５の動作は上記の限りではない。

＜通信システムの動作例＞
図７は運用中の路側機３の動作の一例を示すフローチャートである。路側機３は図７に示される処理を例えば繰り返し実行する。図７に示されるように、ステップｓ１において、制御部３００は、カメラ３２０で得られた最新の画像を当該カメラ３２０から取得する。以後、カメラ３２０で得られる画像をカメラ画像と呼ぶことがある。

次にステップｓ２において、制御部３００は、検出対象である対象物体が、ステップｓ１で得られたカメラ画像に写っているか否かを判定する。カメラ画像に対象物体が写っていると判定されると、ステップｓ３が実行される。一方で、カメラ画像に対象物体が写っていない場合には、図７の処理が終了する。対象物体は、例えば、地面に接する物体である。対象物体は、例えば、道路上の歩行者あるいは道路上の車両４などである。ステップｓ２において、制御部３００は、カメラ画像に対して画像処理を行うことによって、カメラ画像に対象物体が写っているか否かを判定することができる。制御部３００は、例えば、人工知能（ＡＩ）を用いて、カメラ画像に対象物体が写っているか否かを判定してもよい。例えば、制御部３００は、ニューラルネットワークを用いた機械学習を利用して、カメラ画像に対象物体が写っているか否かを判定してもよい。

ステップｓ２においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ３において、制御部３００は、ステップｓ１で得られたカメラ画像に基づいて、対象物体の絶対的な位置を示す位置情報を取得する。この位置情報は、電子機器２の受信部２３０で取得される位置情報と同様に、例えば、緯度、経度及び高度で表される。ステップｓ３において、制御部３００は、対象物体が写るカメラ画像において、地面における、対象物体が接している部分が写る領域を特定する。制御部３００は、カメラ画像に対して画像処理を行うことによって、当該カメラ画像において、地面における、対象物体が接している部分が写る領域を特定することができる。制御部３００は、例えば、ニューラルネットワークを用いた機械学習等の人工知能を利用して、カメラ画像において、地面における、対象物体が接している部分が写る領域を特定してもよい。そして、制御部３００は、特定した領域に写る場所、つまり、地面における、対象物体が接している場所の絶対的な位置を示す位置情報を、対象物体の位置情報として取得する。

例えば、対象物体が歩行者である場合を考える。この場合、制御部３００は、歩行者が写るカメラ画像において、地面における、歩行者の足が接している部分が写る領域を特定する。そして、制御部３００は、特定した領域に写る場所、つまり、地面における、歩行者の足が接している場所の絶対的な位置を示す位置情報を、歩行者の位置情報として取得する。

他の例として、対象物体が車両４である場合を考える。この場合、制御部３００は、車両４が写るカメラ画像において、地面における、車両４のタイヤあるいは車輪が接している部分が写る領域を特定する。そして、制御部３００は、特定した領域に写る場所、つまり、地面における、車両４のタイヤあるいは車輪が接している場所の絶対的な位置を示す位置情報を、車両４の位置情報として取得する。

ここで、本例では、路側機３のカメラ３２０の画角、設置高さ及び設置角度（言い換えればカメラ３２０の向き）は一定である。したがって、カメラ画像に写る地面が水平である場合、路側機３の制御部３００は、当該路側機３のカメラ３２０の画角、設置高さ及び設置角度と、当該路側機３の絶対的な位置（緯度、経度及び高度）を示す位置情報とに基づいて、カメラ画像に写る地面の各場所の絶対的な位置（緯度、経度及び高度）を求めることができる。制御部３００は、地面のある場所の位置を求める場合、カメラ３２０の画角、設置高さ及び設置角度に基づいて、カメラ３２０から当該ある場所までの距離と、カメラ３２０から当該ある場所に向かう方向とを特定する。そして、制御部３００は、特定いた距離及び方向と、路側機３の絶対的な位置（緯度、経度及び高度）を示す位置情報とに基づいて、当該ある場所の絶対的な位置（緯度、経度及び高度）を示す位置情報を取得する。路側機３の記憶部３０２には、当該路側機３の絶対的な位置を示す位置情報が記憶されている。本例では、制御部３００は、ステップｓ３において、カメラ画像に写る地面が水平であるとして、当該カメラ画像に基づいて対象物体の位置情報を取得する。ステップｓ３で取得される対象物体の位置情報は、地面が水平であると仮定した場合の当該地面に接する対象物体の位置情報であると言える。

次にステップｓ４において、制御部３００は、ステップｓ３で求めた位置情報を補正情報に基づいて補正する。これにより、平坦と仮定された地面ではなく、実際の状態の地面に接する対象物体の位置情報が得られる。補正情報については後で詳細に説明する。

次にステップｓ５において、制御部３００は、ステップｓ４で得られた補正後の位置情報に基づいて処理を実行する。例えば、対象物体が歩行者である場合を考える。この場合、制御部３００は、例えば、歩行者についての補正後の位置情報と、記憶部３０２内の地図情報とに基づいて、歩行者が車道８に存在するか、歩道９に存在するかを判定する。制御部３００は、歩行者が車道８に存在すると判定すると、車道８に歩行者が存在することを通知する歩行者通知情報を生成する。そして、制御部３００は、通信部３１０に、生成した歩行者通知情報を周辺の車両４に対して通知させる。このとき、通信部３１０は、例えば、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して、歩行者通知情報を周辺の車両４に対してブロードキャストする。車両４の車載機器４０は、歩行者通知情報を受信すると、スピーカ及び表示装置等を利用して、周辺の車道８に歩行者が存在することを運転者に対して通知する。

他の例として、対象物体が車両４である場合を考える。この場合、制御部３００は、例えば、車両４についての補正後の位置情報と、記憶部３０２内の地図情報とに基づいて、交差点７の付近で車両４が所定時間以上停車しているか否かを判定する。このとき、制御部３００は、ステップｓ４で求めた車両４の補正後の位置情報と、当該車両４について過去に取得した補正後の位置情報とに基づいて、当該車両４が所定時間以上停車しているか否かを判定する。車両４が停車している場合には、制御部３００が取得した複数の補正後の位置情報は変化しないことになる。制御部３００は、交差点７の付近で車両４が所定時間以上停車していると判定すると、長時間停車している車両４が交差点７の付近に存在することを通知する停車車両通知情報を生成する。そして、制御部３００は、通信部３１０に、生成した停車車両通知情報を周辺の車両４に対して通知させる。このとき、通信部３１０は、例えば、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して、停車車両通知情報を周辺の車両４に対してブロードキャストする。車両４の車載機器４０は、停車車両通知情報を受信すると、スピーカ及び表示装置等を利用して、長時間停車している車両４が近くの交差点７の付近に存在することを運転者に対して通知する。

なお、対象物体は上記の例に限られない。また、ステップｓ５での、補正後の位置情報に基づく処理は上記の例に限られない。

＜補正情報の生成方法例＞
次にステップｓ４で使用される補正情報の生成方法について説明する。補正情報は路側機３で生成される。図８は路側機３での補正情報生成処理の一例を示すフローチャートである。図８に示される補正情報生成処理は、例えば、設置された直後の運用前の路側機３で実行される。なお、補正情報生成処理は、運用中の路側機３で実行されてもよい。以後、説明対象の路側機３を対象路側機３と呼ぶことがある。

図８に示されるように、ステップｓ１において、対象路側機３の制御部３００は、対象路側機３に近い場所に存在する電子機器２のユーザ２０の位置情報を要求する第１要求情報を生成する。第１要求情報には、対象路側機３の絶対的な位置を示す位置情報が含まれる。制御部３００は、通信部３１０に、生成した第１要求情報をセンター装置５に対して送信させる。

センター装置５では、図９に示されるように、ステップｓ２１において通信部５１０が対象路側機３から第１要求信号を受信すると、ステップｓ２２において、制御部５００は、対象路側機３の近くに電子機器２が存在するか否かを判定する。

ここで、各電子機器２は、定期的あるいは不定期的に、受信部２３０で得られる最新の位置情報と、当該電子機器２の識別情報とをセンター装置５に送信する。センター装置５は、電子機器２から送信される位置情報及び識別情報を互いに対応付けて記憶部５０２に記憶する。センター装置５は、電子機器２から新たな位置情報を受信すると、記憶部５０２内において、当該電子機器２の識別情報に対応付けられている位置情報を、新たに受信した位置情報に置き換えて、当該電子機器２の位置情報を更新する。

ステップｓ２２において、制御部５００は、第１要求信号に含まれる位置情報（つまり、対象路側機３の位置情報）と、記憶部５０２内の各電子機器２の位置情報とを比較し、その比較結果に基づいて、対象路側機３の近くに電子機器２が存在するか否かを判定する。ステップｓ２２において、制御部５００は、記憶部５０２内の各電子機器２の位置情報について、当該位置情報が示す位置と、第１要求信号に含まれる位置情報が示す位置との間の距離がしきい値以下であるか否かを判定する。そして、制御部５００は、電子機器２の位置情報が示す位置と、第１要求信号に含まれる位置情報が示す位置との間の距離がしきい値以下である場合、対象路側機３の近くに当該電子機器２が存在すると判定する。

対象路側機３の近くに電子機器２が存在する場合、対象路側機３のカメラ３２０で得られる画像には、当該電子機器２が写る可能性が高い。したがって、対象路側機３の近くに電子機器２が存在する場合、対象路側機３は、カメラ３２０で得られる画像に電子機器２が写る可能性が高い路側機３であると言える。よって、ステップｓ２２の処理は、対象路側機３のカメラ３２０で得られる画像に電子機器２が写る可能性が高いか否かを判定する処理であると言える。ステップｓ２２で使用されるしきい値は、例えば、対象路側機３のカメラ３２０の撮影範囲に応じて決定される。以後、対象路側機３の近くに存在する電子機器２を対象電子機器２と呼ぶことがある。

ステップｓ２２においてＮＯと判定されると、ステップｓ２３において、制御部５００は時間経過処理を実行する。つまり、制御部５００は、一定時間経過するのを待つ。一定時間が経過すると、ステップｓ２２が再度実行される。以後、センター装置５は同様に動作する。

一方で、ステップｓ２２においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ２４が実行される。ステップｓ２４において、制御部５００は、対象電子機器２のユーザ２０の位置情報を要求する第２要求情報を生成する。そして、制御部３００は、通信部３１０に、生成した第２要求情報を対象電子機器２に送信させる。以後、対象電子機器２のユーザ２０を対象ユーザ２０あるいは対象歩行者２０と呼ぶことがある。

対象電子機器２では、通信部２１０が第２要求情報を受信すると、制御部２００は、通信部２１０に、受信部２３０で得られる最新の位置情報を、センター装置５に対して送信させる。

ステップｓ２４の後、ステップｓ２５において、センター装置５の通信部５１０が対象ユーザ２０の位置情報を受信する。通信部５１０で受信された位置情報は制御部５００に入力される。ステップｓ２５の後、ステップｓ２６において、制御部５００は、通信部５１０に、受信された対象ユーザ２０の位置情報を対象路側機３に対して送信させる。

図８に戻って、ステップｓ１１の後、ステップｓ１２において、対象路側機３の通信部３１０は、センター装置５から、対象ユーザ２０の位置情報を受信する。その後、ステップｓ１３において、制御部３００は、受信された対象ユーザ２０の位置情報に基づいて、カメラ３２０で得られるカメラ画像において対象ユーザ２０を特定するユーザ特定処理を実行する。ユーザ特定処理は、カメラ画像に対象ユーザ２０が写っているか否かを判定する処理であるとも言える。ユーザ特定処理については後で詳細に説明する。

次にステップｓ１４において、制御部３００は、ステップｓ１３のユーザ特定処理において、対象ユーザ２０がカメラ画像において特定できたか否かを判定する。ユーザ特定処理において対象ユーザ２０が特定された場合、言い換えれば、カメラ画像に対象ユーザ２０が写っている場合、ステップｓ１５が実行される。一方で、ユーザ特定処理において対象ユーザ２０が特定されなかった場合には、言い換えれば、カメラ画像に対象ユーザ２０が写っていない場合、ステップｓ１１が再度実行される。以後、対象路側機３は同様に動作する。

ステップｓ１５において、制御部３００は、対象ユーザ２０が写るカメラ画像に基づいて、対象ユーザ２０の絶対的な位置を示す位置情報を取得する。ステップｓ１５の処理は、対象物体が歩行者である場合の上述のステップｓ３（図７参照）の処理と同様である。ステップｓ１５で取得される位置情報は、ステップｓ３で取得される位置情報と同様に、地面が平坦であると仮定した場合の当該地面に接する対象ユーザ２０の位置情報である。

以後、ステップｓ１２において、対象路側機３がセンター装置５から受信する対象ユーザ２０の位置情報を第１位置情報と呼ぶことがある。また、ステップｓ１５において、対象路側機３がカメラ画像に基づいて取得する対象ユーザの位置情報を第２位置情報と呼ぶことがある。第２位置情報は、カメラ画像に写る地面における、対象ユーザの足が接する場所の位置情報であることから、第２位置情報は、カメラ画像に写る地面のある場所の位置情報であると言える。

ステップｓ１５の後、ステップｓ１６において、制御部３００は、ステップｓ１２で得られた第１位置情報と、ステップｓ１５で得られた第２位置情報とを、対象ユーザ２０の位置情報組として記憶部３０２に記憶する。

次にステップｓ１７において、制御部３００は、必要なだけ位置情報組が得られたか否かを判定する。言い換えれば、制御部３００は、必要なだけ位置情報組が記憶部３０２に記憶されたか否かを判定する。例えば、制御部３００は、所定の組数以上の位置情報組が得られ、かつ、得られた複数組の位置情報組に含まれる複数の第２位置情報が示す位置が、カメラ画像に写る地面の大部分の位置を示す場合、必要なだけ位置情報組が得られたと判定する。言い換えれば、制御部３００は、所定の組数以上の位置情報組が得られ、かつ、カメラ画像に写る地面の大部分の位置情報が得られた場合、必要なだけ位置情報組が得られたと判定する。対象路側機３のカメラ３２０の撮影範囲において、電子機器２を所持する歩行者２０がしばらく移動する場合には、対象路側機３は、複数組の位置情報組を取得することができる。また、対象路側機３のカメラ３２０の撮影範囲において、電子機器２を所持する複数の歩行者２０が存在する場合にも、対象路側機３は、複数組の位置情報組を取得することができる。

ステップｓ１７においてＮＯと判定されると、ステップｓ１１が再度実行され、以後、対象路側機３は同様に動作する。一方で、ステップｓ１７においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ１８が実行される。ステップｓ１７においてＹＥＳと判定された場合に記憶部３０２に記憶されている複数の位置情報組の組数をＮで表す。

ステップｓ１８において、制御部３００は、記憶部３０２に記憶されているＮ組の位置情報組に基づいて補正情報を生成する。そして、制御部３００は、生成した補正情報を記憶部３０２に記憶する。ステップｓ１８において、制御部３００は、例えば、Ｎ組の位置情報組に基づいて、カメラ画像に写る地面の勾配を示す勾配情報を生成する。そして、制御部３００は、生成した勾配情報を補正情報として使用する。対象路側機３は、上述の図７のステップｓ４において、勾配情報に基づいてステップｓ３で求めた位置情報を補正する。

ここで、カメラ画像の同じ領域に人が写っている場合であっても（言い換えれば、カメラ画像での人の画像の位置が同じであっても）、地面が水平である場合と勾配がある場合とで、その人の絶対的な位置（言い換えれば、その人の実空間上の位置）は異なる。上述のステップｓ３において、カメラ画像に基づいて取得される対象物体の位置情報は、地面が水平であると仮定した場合の当該地面に接する対象物体の位置情報である。したがって、地面に実際には勾配がある場合、カメラ画像に基づいて取得される対象物体の位置情報には誤差が含まれる。

図１０は、カメラ画像に基づいて取得される対象物体の位置情報に含まれる誤差について説明するための図である。図１０には、勾配を有する実際の地面が地面６００で示され、水平であると仮定された地面が地面６１０として示されている。また図１０では、制御部３００が、カメラ３２０で得られるカメラ画像に基づいて求めた対象物体６２０の位置６４０が示されている。そして図１０では、対象物体６２０の実際の位置６３０が示されている。対象物体６２０が歩行者２０である場合、当該歩行者２０が所持する電子機器２の受信部２３０で得られる位置情報が示す位置が、対象物体６２０の実際の位置６３０となる。

図１０に示されるように、地面に勾配がある場合、カメラ画像に基づいて求められた対象物体６２０の位置６４０は、対象物体６２０の実際の位置６３０と異なるようになる。したがって、地面に勾配がある場合、カメラ画像に基づいて取得される対象物体の位置情報には誤差が含まれる。

このように、カメラ画像に基づいて得られる対象物体の位置情報には、当該カメラ画像に写る地面の勾配によって誤差が含まれる。そこで、本例では、路側機３は、カメラ画像に写る地面の勾配を示す勾配情報を生成し、この勾配情報に基づいて、カメラ画像に基づいて取得された対象物体の位置情報を補正する。これにより、対象物体について精度のよい位置情報を得ることができる。以下に勾配情報の生成方法の一例について説明する。以下の説明では、緯度及び経度の一方を表すＸ軸と、緯度及び経度の他方を表すＹ軸と、高度を表すＺ軸から成るＸＹＺ座標系が用いられる。以後、単にＸＹＺ座標系と言えば、緯度及び経度の一方を表すＸ軸と、緯度及び経度の他方を表すＹ軸と、高度を表すＺ軸から成るＸＹＺ座標系を意味する。

図１１は、勾配情報の生成で使用されるＮ組の位置情報組の一例を示す図である。図１１では、位置情報組に含まれる第１位置情報が示す位置７１０が白丸で示されている。位置７１０は、電子機器２の受信部２３０で取得された位置情報が示す位置であって、ユーザ２０の実際の位置を示す。また図１１では、位置情報組に含まれる第２位置情報が示す位置７２０が黒丸で示されている。位置７２０は、カメラ画像に写る地面が水平であると仮定された場合において、当該カメラ画像に基づいて取得されたユーザ２０の位置情報が示す位置である。図１１では、各位置情報組について、当該位置情報組を構成する第１及び第２位置情報が示す位置７１０及び７２０が破線で互いに結ばれている。以後、位置７１０に対応する位置７２０と言えば、当該位置７１０と破線で結ばれた位置７２０を意味する。

上記のように、第２位置情報は、地面が水平であると仮定した場合の当該地面のある場所の位置を示す位置情報である。したがって、Ｎ組の位置情報組にそれぞれ含まれるＮ個の第２位置情報が示す位置７２０は、図１１に示されるように、同一の平面８００内に存在する。以後、この平面８００を基準平面８００と呼ぶことがある。基準平面８００は、水平であると仮定された地面を示していると言える。

本例では、ステップｓ１８において、制御部３００は、ＸＹＺ座標系に、Ｎ組の位置情報組に含まれるＮ個の第１位置情報が示す位置７１０と、Ｎ組の位置情報組に含まれるＮ個の第２位置情報が示す位置７２０とを配置する。そして、制御部３００は、ＸＹＺ座標系に配置されたＮ個の位置７１０を線９１０で結んで、連続的に並ぶ複数のポリゴン９２０をＸＹＺ座標系に形成する。制御部３００は、互いに近い複数の位置７２０にそれぞれ対応する複数の位置７１０を線９１０で結んで一つのポリゴン９２０を形成する。そして、制御部３００は、複数のポリゴン９２０で構成される複合面９３０を表す複合面情報を、地面の勾配を表す勾配情報とする。複合面９３０は、実際の地面を示しているとも言える。

図１２は、図１１に示される複数の位置７１０から形成された複合面９３０の一例を示す図である。図１２の例では、ポリゴン９２０は三角形となっている。制御部３００は、互いに近い３つの位置７２０にそれぞれ対応する３つの位置７１０を線９１０で結んで一つの三角形を形成する。

図７のステップｓ４において、制御部３００は、複合面情報に基づいて、ステップｓ３で取得された位置情報を補正する。ステップｓ４において、例えば、制御部３００は、ＸＹＺ座標系において、Ｎ個の位置７２０を含む基準平面８００を設定する。そして、制御部３００は、カメラ画像に基づいて取得された対象物体の位置情報が示す位置を、対象位置として配置する。対象位置は基準平面８００内に位置する。そして、制御部３００は、ＸＹＺ座標系において、対象位置を通る、基準平面８００に垂直な線と、複合面情報が示す複合面９３０との交点を求める。制御部３００は、求めた交点についてのＸＹＺ座標系での位置（つまり、緯度、経度及び高度）を、補正後の位置情報が示す位置として採用する。これにより、複合面９３０に基づいてステップｓ３で取得された位置情報が補正される。

なお、補正情報は上記の例に限られない。また、ステップｓ４での補正情報に基づく位置情報の補正方法は上記の例に限られない。例えば、Ｎ組の位置情報組が補正情報として使用されてもよい。この場合、ステップｓ４において、制御部３００は、例えば、Ｎ組の位置情報組に含まれるＮ個の第２位置情報が示す位置７２０のうち、ステップｓ３で取得された位置情報が示す位置に最も近い位置７２０を特定する。そして、制御部３００は、例えば、特定した位置７２０に対応する位置７１０を、補正後の位置情報が示す位置として採用する。

以上のように、本例では、路側機３の制御部３００は、電子機器２を所持する歩行者２０が写るカメラ画像に基づいて取得した、当該歩行者２０の位置を示す位置情報と、当該電子機器２が送信する、当該歩行者２０の位置を示す位置情報とから成る位置情報組を複数組取得している。そして、制御部３００は、取得した複数組の位置情報組に基づいて補正情報を生成している。これにより、路側機３は、そのカメラ３２０の撮影範囲に電子機器２を所持する歩行者２０が存在することによって、補正情報を生成することができる。よって、路側機３は簡単に補正情報を生成することができる。その結果、路側機３の利便性が向上する。

また、本例では、制御部３００は、複数組の位置情報組に基づいて勾配情報を生成している。一方で、勾配情報については、地面の勾配を実際に測量することによっても取得することができる。この場合、測量中において交通を止める必要がある等の理由により、作業負担が大きい。これに対して、本例では、制御部３００は、複数組の位置情報組に基づいて勾配情報を生成していることから、路側機３は簡単に勾配情報を生成することができる。

図１３及び１４は、上述のユーザ特定処理（図８のステップｓ１３）の詳細の一例を示すフローチャートである。図１３に示されるように、ステップｓ４１おいて、制御部３００は、カメラ画像において人物を特定する人物特定処理を実行する。人物特定処理は、カメラ画像に人物が写っているか否かを判定する処理であるとも言える。ステップｓ４１において、制御部３００は、カメラ画像に対して画像処理を行うことによって、カメラ画像において人物を特定することができる。制御部３００は、例えば、ニューラルネットワークを用いた機械学習等の人工知能を用いて、カメラ画像において人物を特定してもよい。

人物特定処理が実行された後、ステップｓ４２において、制御部３００は、人物特定処理において、人物がカメラ画像において特定できた否かを判定する。制御部３００は、人物がカメラ画像において特定できなかった場合、言い換えれば、カメラ画像に人物が写っていない場合、ユーザ特定処理は終了する。この場合、上述の図８のステップｓ１４では、カメラ画像において対象ユーザ２０が特定できなかったと判定される。

一方で、ステップｓ４２において、制御部３００が、人物がカメラ画像において特定できたと判定した場合、言い換えれば、カメラ画像に人物が写っている場合、ステップｓ４３が実行される。ステップｓ４３では、制御部３００は、人物特定処理で特定した人物（以後、特定人物と呼ぶことがある）が一人であるか否かを判定する。言い換えれば、制御部３００は、カメラ画像に写る人物が一人か否かを判定する。

ステップｓ４３において、特定人物が一人であると判定されると、ステップｓ４４において、制御部３００は、上述のステップｓ３及びｓ１５と同様にして、特定人物が写るカメラ画像に基づいて、特定人物の絶対的な位置を示す位置情報を取得する。この位置情報は、電子機器２の受信部２３０で取得される位置情報と同様に、例えば、緯度、経度及び高度で表される。

ステップｓ４４の後、ステップｓ４５において、制御部３００は、対象ユーザ２０の位置と、特定人物の位置とが近いか否かを判定する。ステップｓ４５において、制御部３００は、ステップｓ１２で受信された対象ユーザ２０の位置情報が示す位置と、ステップｓ４４で取得した特定人物の位置情報が示す位置との間の距離を求める。そして、制御部３００は、求めた距離がしきい値未満である場合、対象ユーザ２０の位置と、特定人物の位置とが近いと判定する。一方で、制御部３００は、求めた距離がしきい値以上である場合、対象ユーザ２０の位置と、特定人物の位置とが近くはないと判定する。

ステップｓ４５においてＮＯと判定されると、ユーザ特定処理が終了する。この場合、ステップｓ１４ではＮＯと判定される。一方で、ステップｓ４５においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ４６において、制御部３００は、特定人物が対象ユーザ２０であると判定して、ユーザ特定処理を終了する。ステップｓ４６が実行される場合、図８のステップｓ１４では、カメラ画像において対象ユーザ２０が特定できたと判定される。

ステップｓ４３においてＮＯと判定されると、つまり、人物特定処理において複数の人物が特定された場合、図１４に示されるように、ステップｓ５１が実行される。ステップｓ５１において、制御部３００は、上述のステップｓ４４と同様にして、複数の特定人物が写るカメラ画像に基づいて、複数の特定人物のそれぞれの位置情報を取得する。

次にステップｓ５２において、制御部３００は、複数の特定人物において、その位置が対象ユーザの位置に近い特定人物が存在するか否かを判定する。ステップｓ５２において、制御部３００は、複数の特定人物のそれぞれについて、当該特定人物の位置と、対象ユーザ２０の位置とが近いか否かについて、上述のステップｓ４５と同様にして判定する。

ステップｓ５２においてＮＯと判定されると、ユーザ特定処理が終了する。この場合、図８のステップｓ１４では、カメラ画像において対象ユーザ２０が特定できなかったと判定される。一方で、ステップｓ５２においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ５３が実行される。ステップｓ５３において、制御部３００は、複数の特定人物において、その位置が対象ユーザの位置に近い特定人物が一人であるか否かを判定する。

ステップｓ５３においてＹＥＳと判定されると、上述のステップｓ４６が再度実行される。このステップｓ４６では、複数の特定人物に含まれる、その位置が対象ユーザの位置に近い特定人物が対象ユーザ２０であると判定される。

一方で、ステップｓ５３においてＮＯと判定されると、ステップｓ５４が実行される。ステップｓ５４において、制御部３００は、ステップｓ５３が規定回数実行されたか否かを判定する。規定回数は例えば２以上に設定される。

ステップｓ５４においてＹＥＳと判定されると、対象ユーザ２０が特定されずにユーザ特定処理が終了する。一方で、ステップｓ５４においてＮＯと判定されると、ステップｓ５５において、制御部３００は時間経過処理を実行する。つまり、制御部３００は、一定時間経過するのを待つ。一定時間が経過すると、ステップｓ５６が実行される。ステップｓ５６において、制御部３００は、通信部３１０に、対象ユーザ２０の最新の位置情報を要求する第３要求情報をセンター装置５に対して送信させる。

センター装置５では、通信部５１０が第３要求情報を受信すると、制御部５００は、通信部５１０に、最新の位置情報を要求する第４要求信号を対象電子機器２に対して送信させる。対象電子機器２では、通信部２１０が第４要求情報を受信すると、制御部２００は、受信部２３０から最新の位置情報を取得する。そして、制御部２００は、通信部２１０に、最新の位置情報をセンター装置５に対して送信させる。センター装置５では、通信部５１０が対象電子機器２から最新の位置情報を受信すると、制御部５００は、通信部５１０に、受信された最新の位置情報を対象路側機３に対して送信させる。

ステップｓ５６の後、対象路側機３の通信部３１０は、ステップｓ５７において、センター装置５から、対象ユーザ２０の最新の位置情報を受信する。ステップｓ５７の後、再度ステップｓ４１が実行される。このステップｓ４１では、制御部３００は、カメラ３２０で得られる最新のカメラ画像において人物を特定する人物特定処理を実行する。その後、対象路側機３は同様に動作する。２回目以降のステップｓ４５及びｓ５２では対象ユーザ２０の最新の位置情報が使用される。

以上のように、本例のユーザ特定処理では、制御部３００は、カメラ画像に基づいて当該カメラ画像に写る人の位置情報を取得している。そして、制御部３００は、カメラ画像に写る人の位置情報と、対象ユーザ２０の位置情報との比較結果に基づいて、当該人が対象ユーザ２０であるか否かを判定している。これにより、位置情報を用いて簡単に対象ユーザ２０をカメラ画像において特定することができる。

なお、路側機３は、図８に示される補正情報生成処理で生成した補正情報を更新してもい。図１５は補正情報更新処理の一例を示すフローチャートである。図１５に示される補正情報更新処理は、例えば、運用中の路側機３で繰り返し実行される。

図１５に示されるように、補正情報更新処理では、まず、上述のステップｓ１１と同様のステップｓ６１が実行される。これにより、対象路側機３からセンター装置５に対して第１要求情報が送信される。センター装置５では、図９に示される処理と同様の処理が実行されて、対象ユーザ２０の位置情報が対象路側機３に送信される。

ステップｓ６１の後、対象路側機３は、上述のステップｓ１２〜１４と同様のステップｓ６２〜６４を実行する。ステップｓ６４においてＮＯと判定されると、ステップｓ６１が再度実行される。以後、対象路側機３は同様に動作する。一方で、ステップｓ６４においてＹＥＳと判定されると、対象路側機３は、上述のステップｓ１５及びｓ１６と同様のステップｓ６５及びｓ６６を実行する。これにより、ステップｓ６２で得られた位置情報と、ステップｓ６５で得られた位置情報とから成る位置情報組が、記憶部３０２に新たに追加される。つまり、電子機器２が送信するユーザ２０の位置情報（つまり、第１位置情報）と、カメラ画像に基づいて取得されたユーザ２０の位置情報（つまり、第２位置情報）とから成る位置情報組が、記憶部３０２に新たに追加される。ここで、ステップｓ６６が実行された直後の記憶部３０２内には、Ｍ組の位置情報組が記憶されているとする。

対象路側機３は、ステップｓ６６の後、ステップｓ６７において、ステップｓ６６で記憶部３０２に新たに記憶した位置情報組を用いて、記憶部３０２内の補正情報を更新する。ステップｓ６７において、制御部３００は、例えば、上述のステップｓ１８と同様にして、記憶部３０２内のＭ組の位置情報組を用いて勾配情報（言い換えば、複合面９３０）を新たに生成する。そして、制御部３００は、新たに生成した勾配情報を新たな補正情報として、補正情報を更新する。

なお、ステップｓ１８において、Ｎ組の位置情報組が補正情報として採用される場合には、ステップｓ６７において、制御部３００は、ステップｓ６６で記憶部３０２に記憶した位置情報組を補正情報に追加することによって、補正情報を更新する。

このように、補正情報が更新されることによって、路側機３は、対象物体についてより精度の高い位置情報を取得することができる。

上記の例では、路側機３は、センター装置５から対象ユーザ２０の位置情報を取得していたが、センター装置５を介さずに電子機器２から直接位置情報を取得してもよい。例えば、路側機３が、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して、電子機器２と直接通信することが可能である場合を考える。以後、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用した通信を、７００ＭＨｚ帯通信と呼ぶことがある。

７００ＭＨｚ帯通信の通信距離はあまり大きくないことから、対象路側機３が、７００ＭＨｚ帯通信によって電子機器２から直接位置情報を受信した場合、当該電子機器２は対象路側機３に近い位置に存在すると言える。つまり、対象路側機３が、７００ＭＨｚ帯通信によって電子機器２から直接位置情報を受信した場合、対象路側機３のカメラ３２０で得られる画像には、当該電子機器２のユーザ２０が写る可能性が高い。したがって、対象路側機３が、７００ＭＨｚ帯通信によって電子機器２から直接位置情報を受信した場合、当該電子機器２のユーザ２０は、対象ユーザ２０であると言える。そこで、対象路側機３は、７００ＭＨｚ帯通信によって電子機器２から位置情報を直接受信した場合、当該位置情報を、対象ユーザ２０の位置情報として、図８のステップｓ１３以降の処理を実行してもよい。また、対象路側機３は、７００ＭＨｚ帯通信によって電子機器２から位置情報を直接受信した場合、当該位置情報を、対象ユーザ２０の位置情報として、図１５のステップｓ６３以降の処理を実行してもよい。このような場合には、センター装置５が不要となる。

以上のように、通信システム１は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この開示がそれに限定されるものではない。また、上述した各種変形例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない無数の変形例が、この開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

３ 路側機
３００ 制御部
３２０ カメラ

Claims (6)

1. カメラと、
   前記カメラで得られる画像に基づいて、当該画像に写る物体の位置を示す第１位置情報を取得し、取得した当該第１位置情報を補正情報に基づいて補正する処理部と
   を備え、
   前記処理部は、装置を所持する歩行者が写る前記画像に基づいて取得した、当該歩行者の位置を示す第２位置情報と、前記装置が送信する、前記歩行者の位置を示す第３位置情報との組を複数組取得し、取得した複数組に基づいて前記補正情報を生成する、路側機。
2. 請求項１に記載の路側機であって、
   前記処理部は、前記補正情報に基づいて補正した前記第１位置情報に基づいて処理を行う、路側機。
3. 請求項１及び請求項２にいずれか一つに記載の路側機であって、
   前記物体は、地面に接する物体であって、
   前記補正情報は、前記画像に写る地面の勾配を示す勾配情報を含む、路側機。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の路側機であって、
   前記処理部は、
   前記画像に基づいて当該画像に写る人の位置を示す第４位置情報を取得し、当該第４位置情報と前記第３位置情報との比較結果に基づいて、当該人が前記歩行者であるか否かを判定し、
   前記画像に写る前記人が前記歩行者であると判定した場合、前記第４位置情報を前記第２位置情報として用いる、路側機。
5. カメラを備える路側機の動作を制御するための制御プログラムであって、
   前記路側機に、
   前記カメラで得られる画像に基づいて、当該画像に写る物体の位置を示す第１位置情報を取得する工程と、
   前記第１位置情報を補正情報に基づいて補正する工程と、
   装置を所持する歩行者が写る前記画像に基づいて取得した、当該歩行者の位置を示す第２位置情報と、前記装置が送信する、前記歩行者の位置を示す第３位置情報との組を複数組取得し、取得した複数組に基づいて前記補正情報を生成する工程と
   を実行させるための制御プログラム。
6. カメラを備える路側機の動作方法であって、
   前記カメラで得られる画像に基づいて、当該画像に写る物体の位置を示す第１位置情報を取得する工程と、
   前記第１位置情報を補正情報に基づいて補正する工程と、
   装置を所持する歩行者が写る前記画像に基づいて取得した、当該歩行者の位置を示す第２位置情報と、前記装置が送信する、前記歩行者の位置を示す第３位置情報との組を複数組取得し、取得した複数組に基づいて前記補正情報を生成する工程と
   を備える、路側機の動作方法。

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