JP2018025291A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018025291A5 JP2018025291A5 JP2017096344A JP2017096344A JP2018025291A5 JP 2018025291 A5 JP2018025291 A5 JP 2018025291A5 JP 2017096344 A JP2017096344 A JP 2017096344A JP 2017096344 A JP2017096344 A JP 2017096344A JP 2018025291 A5 JP2018025291 A5 JP 2018025291A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teeth
- internal
- external
- grain size
- crystal grain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims 6
- 239000000470 constituent Substances 0.000 claims 5
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 claims 2
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 2
- 238000004881 precipitation hardening Methods 0.000 claims 2
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 claims 2
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 claims 2
- 229910001018 Cast iron Inorganic materials 0.000 claims 1
- 229910001240 Maraging steel Inorganic materials 0.000 claims 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- VYZAMTAEIAYCRO-UHFFFAOYSA-N chromium Chemical compound [Cr] VYZAMTAEIAYCRO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 claims 1
- ZOKXTWBITQBERF-UHFFFAOYSA-N molybdenum Chemical compound [Mo] ZOKXTWBITQBERF-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 229910052750 molybdenum Inorganic materials 0.000 claims 1
- 239000011733 molybdenum Substances 0.000 claims 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 claims 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims 1
Claims (8)
- 第１部材と、
前記第１部材に対して回動可能に設けられた第２部材と、
前記第１部材および前記第２部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置と、
を備え、
前記歯車装置は、
前記駆動力の伝達経路の途中に設けられ、互いに噛み合う内歯および外歯と、
前記内歯と前記外歯との間に配置されている潤滑剤と、を有し、
前記外歯の構成材料の平均結晶粒径が前記内歯の構成材料の平均結晶粒径よりも小さいことを特徴とするロボット。 - 前記内歯の構成材料の平均結晶粒径が２０μｍ以上１５０μｍ以下である請求項１に記載のロボット。
- 前記外歯の構成材料の平均結晶粒径が０．５μｍ以上３０μｍ以下である請求項１または２に記載のロボット。
- 前記内歯および前記外歯は、それぞれ、金属材料で構成されている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
- 前記内歯は、鋳鉄および析出硬化型ステンレス鋼のうちのいずれか一方で構成されている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
- 前記外歯は、ニッケルクロムモリブデン鋼、マルエージング鋼および析出硬化型ステンレス鋼のうちのいずれか１つで構成されている請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
- 前記歯車装置は、
前記内歯を有する内歯車と、
前記内歯に部分的に噛み合う前記外歯を有する可撓性の外歯車と、
前記外歯車を撓めて前記内歯車と前記外歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を有する請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。 - 互いに噛み合う内歯および外歯と、
前記内歯と前記外歯との間に配置されている潤滑剤と、を有し、
前記外歯の構成材料の平均結晶粒径が前記内歯の構成材料の平均結晶粒径よりも小さいことを特徴とする歯車装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US15/658,798 US10451174B2 (en) | 2016-07-29 | 2017-07-25 | Robot and gear device |
| EP17183492.2A EP3275601B1 (en) | 2016-07-29 | 2017-07-27 | Gear device and robot |
| CN201710621883.1A CN107662203B (zh) | 2016-07-29 | 2017-07-27 | 机器人和齿轮装置 |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016149796 | 2016-07-29 | ||
| JP2016149796 | 2016-07-29 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018025291A JP2018025291A (ja) | 2018-02-15 |
| JP2018025291A5 true JP2018025291A5 (ja) | 2020-06-25 |
| JP6848669B2 JP6848669B2 (ja) | 2021-03-24 |
Family
ID=61195600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017096344A Active JP6848669B2 (ja) | 2016-07-29 | 2017-05-15 | ロボットおよび歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6848669B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108626379B (zh) * | 2018-05-10 | 2023-10-20 | 杭州新松机器人自动化有限公司 | 一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构及其使用方法 |
| JP7127367B2 (ja) * | 2018-06-05 | 2022-08-30 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、歯車装置および歯車装置の製造方法 |
| JP7251118B2 (ja) * | 2018-11-28 | 2023-04-04 | セイコーエプソン株式会社 | 歯車装置およびロボット |
| CN110842427A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-02-28 | 金华市乐道门业有限公司 | 一种新型防盗门框全自动焊接机械臂及工作方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5613421A (en) * | 1979-07-09 | 1981-02-09 | Riken Corp | Tough and hard spheroidal graphite cast iron and its manufacture |
| JPS59168045U (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-10 | 三菱電機株式会社 | 減速装置 |
| JP2002307237A (ja) * | 2001-04-09 | 2002-10-23 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 波動歯車装置の剛性内歯歯車の製造方法 |
| JP2006083905A (ja) * | 2004-09-15 | 2006-03-30 | Kyushu Institute Of Technology | 波動歯車装置 |
| JP2013170295A (ja) * | 2012-02-21 | 2013-09-02 | Seiko Epson Corp | 歯車の製造方法、歯車、減速機およびロボット |
-
2017
- 2017-05-15 JP JP2017096344A patent/JP6848669B2/ja active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2018025291A5 (ja) | ||
| JP4948479B2 (ja) | 複合型波動歯車減速機 | |
| JP5774713B2 (ja) | 波動歯車装置の可撓性外歯車の歯底リム厚設定方法 | |
| JP2018053912A5 (ja) | ||
| JP6017066B2 (ja) | 円弧歯形を用いて形成した連続接触歯形を有する波動歯車装置 | |
| TWI703285B (zh) | 可撓性外齒齒輪及諧波齒輪裝置 | |
| JP2011007206A5 (ja) | ||
| EP3550178B1 (en) | External gear of wave gear device | |
| KR20130142099A (ko) | 파동기어장치 및 가요성 외치기어 | |
| JP2018511765A5 (ja) | ||
| JP2017180486A5 (ja) | ロボット、歯車装置および可撓性歯車の製造方法 | |
| JP2019084595A5 (ja) | ロボット | |
| JP2018048699A5 (ja) | ||
| EP1961997A3 (en) | Strain wave reduction gear and variable transmission ratio steering apparatus | |
| TW201910666A (zh) | 諧波齒輪裝置 | |
| JP6067183B2 (ja) | 追い越し型かみ合いの負偏位波動歯車装置 | |
| JP2019027608A5 (ja) | ||
| JP2018534507A (ja) | 振子運動を一方向回転運動に変換する装置 | |
| TW201932734A (zh) | 諧波齒輪裝置 | |
| JP6067184B1 (ja) | 波動歯車装置 | |
| JP6921469B2 (ja) | コロ軸受式波動発生器を備えた波動歯車装置 | |
| WO2017210146A3 (en) | Reciprocating action drive | |
| JP2017064900A5 (ja) | ||
| TWM581655U (zh) | 中空型諧波齒輪裝置 | |
| EP3358219B1 (en) | Sliding contact-type wave generator, strain wave gearing device, and wave-generating method |