JP2018048699A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 第１部材と、
   前記第１部材に対して回動する第２部材と、
   前記第１部材および前記第２部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置と、
   を備え、
   前記歯車装置は、
   軸線まわりの筒状をなし、互いに内外に配置され、前記歯車装置の作動に伴って互いに接触と離間を繰り返す第１面および第２面を有し、
   前記第１面は、前記軸線まわりの周方向成分を有する方向に延びているとともに前記軸線に沿った方向に交互に並ぶことで第１凹凸パターンを構成している第１凹部および第１凸部を有し、
   前記第２面は、前記軸線まわりの周方向成分を有する方向に延びているとともに前記軸線に沿った方向に交互に並ぶことで前記第１凹凸パターンとは異なる第２凹凸パターンを構成している第２凹部および第２凸部を有することを特徴とするロボット。
2. 前記第１凹部または前記第１凸部が延びている方向、および、前記第２凹部または前記第２凸部が延びている方向のうちの少なくとも一方が前記軸線に沿った方向成分を含んでいる請求項１に記載のロボット。
3. 前記第１凹部および前記第２凹部のうちの少なくとも一方が螺旋状に沿って延びている請求項１または２に記載のロボット。
4. 前記歯車装置は、
   内歯車と、
   前記内歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯車と、
   前記外歯車を撓めて前記内歯車と前記外歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を有し、
   前記外歯車の内周面が前記第１面であり、
   前記波動発生器の外周面が前記第２面である請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 軸線まわりの筒状をなし、互いに内外に配置され、作動に伴って互いに接触と離間を繰り返す第１面および第２面を有し、
   前記第１面は、前記軸線まわりの周方向成分を有する方向に延びているとともに前記軸線に沿った方向に交互に並ぶことで第１凹凸パターンを構成している第１凹部および第１凸部を有し、
   前記第２面は、前記軸線まわりの周方向成分を有する方向に延びているとともに前記軸線に沿った方向に交互に並ぶことで前記第１凹凸パターンとは異なる第２凹凸パターンを構成している第２凹部および第２凸部を有することを特徴とする歯車装置。
6. 前記第１凹部または前記第１凸部が第１ピッチの螺旋状に沿って延びている部分を有し、
   前記第２凹部または前記第２凸部が前記第１ピッチとは異なる第２ピッチの螺旋状に沿って延びている部分を有する請求項５に記載の歯車装置。
7. 前記第１凹部または前記第１凸部が螺旋状に沿って延びている部分を有し、
   前記第２凹部または前記第２凸部が前記第１凹部または前記第１凸部とは逆向きの螺旋状に沿って延びている部分を有する請求項５または６に記載の歯車装置。
8. 互いに内外に配置され、作動に伴って互いに接触と離間を繰り返す筒状の第１面および第２面を有する歯車装置の製造方法であって、
   第１軸線まわりの周方向成分を有する方向に延びているとともに前記第１軸線に沿った方向に交互に並ぶことで第１凹凸パターンを構成している第１凹部および第１凸部を有する前記第１面、および、第２軸線まわりの周方向成分を有する方向に延びているとともに前記第２軸線に沿った方向に交互に並ぶことで前記第１凹凸パターンとは異なる第２凹凸パターンを構成している第２凹部および第２凸部を有する前記第２面を形成する加工工程と、
   前記第１面および前記第２面を互いに内外に配置する組立工程と、を含むことを特徴とする歯車装置の製造方法。