JP2013199948A5 - - Google Patents

Description

本発明は、環状の剛性内歯歯車と、前記剛性内歯歯車の内側に配置された環状の可撓性外歯歯車と、前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を撓ませて前記剛性内歯歯車に対して２箇所で部分的に噛み合わせると共に、前記剛性内歯歯車と前記可撓性外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を備えた波動歯車装置において、前記波動発生器は、入力軸に対して傾斜している傾斜軸に対して互いに反対方向に偏心し、付与された回転力により入力回転軸まわりに一体に回転する外形が円形の第１偏心カム及び第２偏心カムと、前記第１偏心カムの外周面を囲むように配置され、外周面の一部分が前記可撓性外歯歯車の内周面に第１接触領域で接触する円環状の第１ハウジングと、前記第２偏心カムの外周面を囲むように配置され、外周面の一部分が前記可撓性外歯歯車の内周面に第２接触領域で接触する円環状の第２ハウジングと、前記第１偏心カムの外周面と前記第１ハウジングの内周面との間に介在させた第１ベアリングと、前記第２偏心カムの外周面と前記第２ハウジングの内周面との間に介在させた第２ベアリングと、を有し、前記第１偏心カム及び前記第２偏心カムの中心軸が、前記入力回転軸に対して、前記第１接触領域と前記第２接触領域とが前記入力回転軸の方向と直交する方向から見て前記入力回転軸の方向に少なくとも一部が重なり合う傾斜角度で傾斜していることを特徴とする。

Claims (5)

1. 環状の剛性内歯歯車と、前記剛性内歯歯車の内側に配置された環状の可撓性外歯歯車と、前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車を撓ませて前記剛性内歯歯車に対して２箇所で部分的に噛み合わせると共に、前記剛性内歯歯車と前記可撓性外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、を備えた波動歯車装置において、
   前記波動発生器は、
   入力軸に対して傾斜している傾斜軸に対して互いに反対方向に偏心し、付与された回転力により入力回転軸まわりに一体に回転する外形が円形の第１偏心カム及び第２偏心カムと、
   前記第１偏心カムの外周面を囲むように配置され、外周面の一部分が前記可撓性外歯歯車の内周面に第１接触領域で接触する円環状の第１ハウジングと、
   前記第２偏心カムの外周面を囲むように配置され、外周面の一部分が前記可撓性外歯歯車の内周面に第２接触領域で接触する円環状の第２ハウジングと、
   前記第１偏心カムの外周面と前記第１ハウジングの内周面との間に介在させた第１ベアリングと、
   前記第２偏心カムの外周面と前記第２ハウジングの内周面との間に介在させた第２ベアリングと、を有し、
   前記第１偏心カム及び前記第２偏心カムの中心軸が、前記入力回転軸に対して、前記第１接触領域と前記第２接触領域とが前記入力回転軸の方向と直交する方向から見て前記入力回転軸の方向に少なくとも一部が重なり合う傾斜角度で傾斜していることを特徴とする波動歯車装置。
2. 前記第１偏心カム及び前記第２偏心カムの中心軸が、前記入力回転軸に対して、前記第１接触領域の前記入力回転軸の方向の中心と前記第２接触領域の前記入力回転軸の方向の中心とが前記入力回転軸の方向と直交する方向から見て前記入力回転軸の方向に一致する傾斜角度で傾斜していることを特徴とする請求項１に記載の波動歯車装置。
3. 前記剛性内歯歯車は、第１剛性内歯歯車と、前記第１剛性内歯歯車よりも歯数が少ない第２剛性内歯歯車とを有し、
   前記可撓性外歯歯車は、前記第２剛性内歯歯車と同じ歯数に設定されており、
   前記第１剛性内歯歯車に対して前記第２剛性内歯歯車は、前記第１剛性内歯歯車と前記可撓性外歯歯車との歯数差に基づく減速比で前記波動発生器の回転速度に対して減速した回転速度で、相対的に回転することを特徴とする請求項１又は２に記載の波動歯車装置。
4. 前記第１ハウジングの外周面と前記第２ハウジングの外周面は、テーパ形状であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の波動歯車装置。
5. 前記第１ハウジングの外周面と前記可撓性歯車の内周面が面接触し、
   前記第２ハウジングの外周面と前記可撓性歯車の内周面が面接触していることを特徴とする請求項４に記載の波動歯車装置。