JP2018012467A - 開閉扉の制御システム及び送信機及び開閉扉の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両周囲の環境の影響を受けることなく高い精度で車両の乗降扉の開閉状態を検出して開閉扉を制御することのできる開閉扉の制御システム及び該開閉扉の制御システムに用いられる送信機及び開閉扉の制御方法を提供する。
【解決手段】開閉扉の制御システムは、連節バス２０が停止する停車場ＢＳに設けられる。開閉扉の制御システムは、連節バス２０の乗降扉２５に設けられて乗降扉２５の開閉動作を検出する開閉動作検出部３１と、連節バス２０の乗降扉２５に設けられて開閉動作検出部３１が検出した乗降扉２５の開閉動作に基づく開閉動作信号Ｓを送信する送信部３２と、停車場ＢＳの開閉扉１２に設けられて送信部３２から送信された開閉動作信号Ｓを受信する受信部１３と、停車場ＢＳの開閉扉１２に設けられて受信部１３が受信した開閉動作信号Ｓに応じて開閉扉１２の駆動を制御する制御部１４とを備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両が停止する停車場に設けられる開閉扉の制御システム及び該開閉扉の制御システムに用いられる送信機及び開閉扉の制御方法に関する。

近年、電車やバス等の車両の停車場に採用されるシステムとして、利用者の安全のために車両と乗降場所とを仕切る安全柵を設け、この安全柵に開閉扉を設けた開閉扉の制御システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載のシステムでは、車両の乗降扉の開閉状態を検出する扉開閉状態検出センサが停車場（プラットホーム）に設けられ、この扉開閉状態検出センサの出力信号に基づいて制御手段がプラットホームの開閉扉を開閉する。なお、扉開閉状態検出センサとしては、プラットホームから車両の乗降扉の開閉状態を検出する光学式センサや、超音波センサ、渦電流式変位センサなどが用いられる。

特開２００１−２６４０１３号公報

ところで、上記特許文献１に記載のシステムでは、扉開閉状態検出センサとしていずれも、プラットホームに設置されたセンサを用いて車両の乗降扉の開閉状態を検出しているため、雨や風等をはじめとする周囲環境による影響を受けやすく、検出精度においてなお改良の余地を残すものとなっている。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両周囲の環境の影響を受けることなく高い精度で車両の乗降扉の開閉状態を検出して開閉扉を制御することのできる開閉扉の制御システム及び該開閉扉の制御システムに用いられる送信機及び開閉扉の制御方法を提供することにある。

上記課題を解決する開閉扉の制御システムは、車両が停止する停車場に設けられる開閉扉の制御システムであって、前記車両の乗降扉に設けられて当該乗降扉の開閉動作を検出する開閉動作検出部と、前記車両の乗降扉に設けられて前記開閉動作検出部が検出した前記乗降扉の開閉動作に基づく開閉動作信号を送信する送信部と、前記停車場の開閉扉に設けられて前記送信部から送信された前記開閉動作信号を受信する受信部と、前記停車場の開閉扉に設けられて前記受信部が受信した前記開閉動作信号に応じて当該開閉扉の駆動を制御する制御部と、を備えることをその要旨としている。

上記構成によれば、車両の乗降扉に設けられる開閉動作検出部が乗降扉の開閉動作を直接検出するため、雨や風等の環境の影響を受けることなく、乗降扉の開閉動作を高い精度で検出することができる。そして、開閉動作検出部が検出した乗降扉の開閉動作に基づく開閉動作信号を送信部から送信し、受信部が受信した開閉動作信号に応じて制御部が開閉扉の駆動を制御する。すなわち、車両の乗降扉に開閉動作検出部と送信部とを設けるだけで、車両の大幅な改造を伴うことなく、停車場に設けられた開閉扉を車両の乗降扉の開閉動作に応じて開閉させることができるようになる。

上記開閉扉の制御システムについて、前記開閉動作検出部は、前記乗降扉の加速度又は角加速度によって前記乗降扉の開閉動作を検出することが好ましい。
上記構成によるように、加速度又は角加速度によって乗降扉の開閉動作を検出することで、２点間の変位や速度等を検出するものに比べ、開閉動作検出部の取付状態による影響を受け難くすることができ、ひいては乗降扉の開閉動作の検出精度を高めることができる。

上記開閉扉の制御システムについて、前記開閉動作検出部は、前記乗降扉の開位置から閉位置への動き出しと、前記乗降扉の閉位置から開位置への動き出しとを前記乗降扉の開閉動作として検出することが好ましい。

上記構成によるように、乗降扉の開閉動作のうち、特に開動作の動きだしを開動作として検出し、閉動作の動き出しを閉動作として検出することで、乗降扉が開き出した又は閉じ出した段階で停車場の開閉扉の駆動を制御することができる。

上記開閉扉の制御システムについて、前記開閉動作検出部は、前記乗降扉の車内側ガラス面又は車内側ドア面に設けられていることが好ましい。
上記構成によれば、乗降扉の車内側ガラス面又は車内側ドア面に開閉動作検出部が設けられるため、特に雨や風等の環境を受けることなく、乗降扉の開閉動作を検出することができる。

上記開閉扉の制御システムについて、前記送信部は、前記乗降扉の車内側ガラス面又は当該車内側ガラス面近傍の車内側ドア面に設けられていることが好ましい。
上記構成によれば、乗降扉の車内側ガラス面又は当該車内側ガラス面近傍の車内側ドア面に送信部が設けられるため、雨や風等に対する環境対策はもとより、乗降扉のガラス部分を通して受信部との安定した無線通信を行うことが可能となる。

上記開閉扉の制御システムについて、前記送信部は、前記乗降扉の車外側ガラス面又は車外側ドア面に設けられていることが好ましい。
上記構成によれば、乗降扉の車外側ガラス面又は車外側ドア面に送信部が設けられるため、車両のボディを構成する構造物による通信障害の影響を抑制することができ、送信部が受信部との安定した無線通信を行うことが可能となる。

上記開閉扉の制御システムについて、前記送信部は、前記開閉動作検出部を作動させ、且つ前記開閉動作信号を送信するための電力を前記受信部からワイヤレス給電にて取得することが好ましい。

上記構成によれば、開閉動作検出部を作動させ、且つ開閉動作信号を送信するための電力がワイヤレス給電によって受信部から送信部に供給されるため、送信部や開閉動作検出部に給電するための配線が不要となり、車両の大幅な改造を行うことなく、開閉扉への送信部や開閉動作検出部の取り付けが容易となる。

上記開閉扉の制御システムについて、前記開閉動作検出部及び前記送信部は、前記車両の複数ある乗降扉にそれぞれ設けられ、前記停車場の開閉扉は、前記車両の複数の乗降扉にそれぞれ対応して複数設けられ、前記制御部及び前記受信部は、前記停車場の複数ある開閉扉にそれぞれ設けられ、前記制御部の各々は、各開閉扉と対向する各乗降扉に設けられた送信部から送信された開閉動作信号に応じて、それぞれ対となる開閉扉の駆動を制御することが好ましい。

上記構成によれば、車両の複数ある乗降扉に開閉動作検出部及び送信部がそれぞれ設けられ、車両の各乗降扉に対となる同じく複数ある開閉扉に制御部と受信部がそれぞれ設けられる。このため、停車場に停止した車両の各乗降扉の開閉動作に合わせて、それぞれ乗降扉と対向する開閉扉の駆動を各開閉扉の制御部によって制御することができる。

上記開閉扉の制御システムについて、前記停車場の開閉扉は、複数設けられ、前記送信部は、前記車両に関する車両情報を、前記開閉動作信号とともに前記受信部に送信し、前記制御部は、前記受信部が受信した前記車両情報に基づいて前記駆動する開閉扉を選択することが好ましい。

上記構成によれば、車両の送信部から送信された車両情報に基づいて開閉扉を選択制御することができるため、例えば車両の編成や長さの違い等を示す車両情報に合わせて開閉扉の駆動を適正に制御することができるようになる。

上記開閉扉の制御システムについて、前記停車場に設けられて前記車両が定位置にあるか否かを検出する定位置検出部を備え、前記制御部は、前記定位置検出部による検出結果と前記送信される開閉動作信号とに基づいて前記開閉扉の駆動を制御することが好ましい。

上記構成によれば、定位置検出部が検出した検出結果と開閉動作信号とに基づいて開閉扉の駆動が制御されるため、例えば車両が定位置にあるときだけ開閉扉を開くような制御を行うこともできる。

上記開閉扉の制御システムについて、前記制御部は、前記車両が定位置に停止したことを前記定位置検出部が検出した後、前記車両の乗降扉が閉じられることなく前記車両が定位置に停止していないことが前記定位置検出部により検出されると、前記停車場の開閉扉を閉駆動するように制御することが好ましい。

上記構成によれば、車両が乗降扉を閉めずに出発したとしても、開閉扉は閉じるように制御されるため、車両がいないにも関わらず、開閉扉が開いたままとなることを防ぐことができる。すなわち、開閉扉側についてはその安全を確保することができる。

上記開閉扉の制御システムについて、前記制御部は、前記開閉扉が設置された停車場に関する停車場情報を有し、該停車場情報に基づいて前記開閉扉の駆動を制御することが好ましい。

上記構成によれば、停車場情報に合わせて開閉扉の開閉動作を制御することができるため、例えば開閉扉を複数設けた場合などに、停車場の長さや構造等に合わせて開閉扉の駆動を適正に制御することができるようになる。

上記課題を解決する送信機は、車両が停止する停車場に設けられる開閉扉の制御システムに用いられる送信機であって、前記車両の乗降扉に設けられて前記乗降扉の開閉動作を検出する開閉動作検出部と、前記乗降扉に設けられて前記開閉動作検出部が検出した前記乗降扉の開閉動作に基づく開閉動作信号を送信する送信部と、を備えることが好ましい。

上記構成によれば、車両の乗降扉に設けられる開閉動作検出部が乗降扉の開閉動作を直接検出するため、雨や風等の環境の影響を受けることなく、乗降扉の開閉動作を高い精度で検出することができる。そして、開閉動作検出部が検出した乗降扉の開閉動作に基づく開閉動作信号を送信部から送信する。すなわち、車両の乗降扉に開閉動作検出部と送信部とを設けるだけで、車両の大幅な改造を伴うことなく、車両の乗降扉の開閉動作を外部に送信することができるようになる。

上記課題を解決する開閉扉の制御方法は、車両が停止する停車場に設けられる開閉扉の制御方法であって、前記車両の乗降扉に設けられる開閉動作検出部によって前記乗降扉の開閉動作を検出し、前記車両の乗降扉に設けられる送信部によって前記開閉動作検出部が検出した前記乗降扉の開閉動作に基づく開閉動作信号を送信し、前記停車場の開閉扉に設けられる受信部によって前記送信部から送信された前記開閉動作信号を受信し、前記停車場の開閉扉に設けられる制御部によって前記受信部が受信した前記開閉動作信号に応じて当該開閉扉の駆動を制御することが好ましい。

上記構成によれば、車両の乗降扉に設けられる開閉動作検出部が乗降扉の開閉動作を直接検出するため、雨や風等の環境の影響を受けることなく、乗降扉の開閉動作を高い精度で検出することができる。そして、開閉動作検出部が検出した乗降扉の開閉動作に基づく開閉動作信号を送信部から送信し、受信部が受信した開閉動作信号に応じて制御部が開閉扉の駆動を制御する。すなわち、車両の乗降扉に開閉動作検出部と送信部とを設けるだけで、車両の大幅な改造を伴うことなく、停車場に設けられた開閉扉を車両の乗降扉の開閉動作に応じて開閉させることができるようになる。

本発明によれば、車両周囲の環境の影響を受けることなく高い精度で車両の乗降扉の開閉状態を検出して開閉扉を制御することができる。

開閉扉の制御システムの第１の実施形態について停車場及び停車場に停止した車両の平面構造を示す平面図。 同実施形態の開閉扉の制御システムにおける停車場及び停車場に停止した車両を示し、（ａ）は開閉扉が閉まっている状態を示す側面図、（ｂ）は開閉扉が開いている状態を示す側面図。 同実施形態の開閉扉の制御システムの概略構成を示すブロック図。 同実施形態の車両の乗降扉及び乗降扉に設置される送信機の位置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。 同実施形態の開閉扉の制御システムの車両の乗降扉の動作を示すフローチャート。 同実施形態の開閉扉の制御システムの乗降扉の開閉動作有無の判断処理を示すフローチャート。 同実施形態の開閉扉の制御システムの制御部による制御手順を示すフローチャート。 同実施形態の開閉扉の制御システムの制御部による異常対応処理を示すフローチャート。 同実施形態の開閉扉の制御システムの乗降扉に設けられた送信機の給電処理を示すフローチャート。 開閉扉の制御システムの第２の実施形態の概略構成を示すブロック図。 同実施形態の開閉扉の制御システムの車両の乗降扉の動作を示すフローチャート。 同実施形態の開閉扉の制御システムの制御部による制御手順を示すフローチャート。 開閉扉の制御システムの乗降扉の開閉動作有無の判断処理の変形例を示すフローチャート。 車両の乗降扉の変形例について乗降扉に設置される送信機の位置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。 車両の乗降扉の変形例について乗降扉に設置される送信機の位置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。 車両の乗降扉の変形例について乗降扉に設置される送信機の位置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。 車両の乗降扉の変形例について乗降扉に設置される送信機の位置を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。 車両の乗降扉の変形例について乗降扉に設置される送信機の位置及び設定状態を示す拡大正面図。 車両の乗降扉の変形例について乗降扉に設置される送信機の位置及び設置状態を示す拡大平面図。

（第１の実施形態）
以下、図１〜図９を参照して、開閉扉の制御システムをバス高速輸送システム（ＢＲＴ：Ｂｕｓ Ｒａｐｉｄ Ｔｒａｎｓｉｔ）に具体化した第１の実施形態について説明する。本実施形態における車両は、ＢＲＴに用いられる連節バスである。

＜停車場及び連節バスの構成＞
図１に示されるように、連節バス２０が停止する停車場ＢＳは、連節バス２０が走行する道路Ｒに付随して設置されている。停車場ＢＳには、連節バス２０に対する利用者の乗り降りを容易にするため、段差が少なくなるようにかさ上げされたプラットホームＰＦが設けられている。そして、停車場ＢＳのプラットホームＰＦには、道路ＲとプラットホームＰＦとを仕切るホーム柵１０が設置されている。このホーム柵１０には、開口部１１が３箇所設けられている。これらホーム柵１０の開口部１１には、開口部１１を開閉する開閉扉１２がそれぞれ設けられている。

連節バス２０には、利用者が乗降する乗降口２４が３箇所設けられている。連節バス２０の乗降口２４には、乗降口２４を開閉する乗降扉２５がそれぞれ設けられている。詳しくは、連節バス２０の連節部２３よりも前側車体２１に２個の乗降口２４及び乗降扉２５が設けられ、連節バス２０の連節部２３よりも後側車体２２に１個の乗降口２４及び乗降扉２５が設けられている。ここで、連節バス２０の乗降口２４を前側から第１乗降口２４ａ、第２乗降口２４ｂ、第３乗降口２４ｃとする。また、連節バス２０の乗降扉２５を前側から第１乗降扉２５ａ、第２乗降扉２５ｂ、第３乗降扉２５ｃとする。

ホーム柵１０の開口部１１は、停車場ＢＳのプラットホームＰＦに対して定位置ＦＰに停止した連節バス２０の乗降口２４に対向する位置となるようにそれぞれ設けられている。なお、４個以上の乗降扉を有する連節バスと、３個の乗降扉２５を有する連節バス２０とが同じ停車場ＢＳに停止する形態で運行されるここでの例のような場合には、ホーム柵１０にも４個以上の開口部１１及び開閉扉１２を設置するようにしてもよい。

本実施形態では、図２（ａ）に示されるように、連節バス２０の乗降扉２５が閉じているときには、ホーム柵１０の開閉扉１２も閉じている。この状態ではホーム柵１０の開口部１１が閉じられているので、プラットホームＰＦにいる利用者はプラットホームＰＦから道路Ｒ側へホーム柵１０を通過することができない。

また図２（ｂ）に示されるように、連節バス２０の乗降扉２５が開いているときには、ホーム柵１０の開閉扉１２も開いている。この状態ではホーム柵１０の開口部１１が開いているので、プラットホームＰＦにいる利用者はプラットホームＰＦから道路Ｒ側へホーム柵１０を通過して連節バス２０に乗り込むことができる。また連節バス２０に乗っている利用者は連節バス２０からホーム柵１０を通過してプラットホームＰＦへ降りることができる。

＜開閉扉の制御システムの構成＞
図３に示すように、連節バス２０の各乗降扉２５には、送信機３０が取り付けられている。送信機３０は、取り付けられた乗降扉２５の開閉動作を検出する開閉動作検出部３１と、開閉動作検出部３１が検出した乗降扉２５の開閉動作に基づく開閉動作信号Ｓを送信する送信部３２とを備えている。すなわち、開閉動作検出部３１及び送信部３２を有する送信機３０は、連節バス２０の複数ある乗降扉２５にそれぞれ設けられている。

開閉動作検出部３１には、例えば角加速度を検出することができるセンサ３１ａが設けられている。なお、センサ３１ａは、角加速度を直接検出するものではなく、角速度や変位角を検出するものでもよい。この場合には角速度を１階微分し、変位角を２階微分することで角加速度を検出する。開閉動作検出部３１は、センサ３１ａの検出結果により乗降扉２５の開閉動作の有無を判定する。送信部３２は、例えばＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を備え、近距離無線通信によって開閉動作信号をプラットホームＰＦ側へ送信する。送信機３０は、乗降扉２５の開動作に基づいて開動作信号Ｓｏを送信し、乗降扉２５の閉動作に基づいて閉動作信号Ｓｃを送信する。

ホーム柵１０の各開閉扉１２には、送信機３０の送信部３２から送信された開閉動作信号Ｓを受信する受信部１３と、受信部１３が受信した開閉動作信号Ｓに応じて開閉扉１２の駆動を制御する制御部１４と、開閉扉１２を駆動する駆動部１５とが設けられている。すなわち、受信部１３、制御部１４、及び駆動部１５は、複数ある開閉扉１２にそれぞれ設けられている。制御部１４は、受信部１３と電気的に接続され、受信部１３から開閉動作信号Ｓに含まれる情報を取得する。また制御部１４は、駆動部１５と電気的に接続され、駆動部１５の駆動を制御する。そして、制御部１４の各々は、各開閉扉１２と対向する各乗降扉２５に設けられた送信部３２から送信された開閉動作信号Ｓに応じて、それぞれ対となる開閉扉１２の駆動を制御する。つまり、送信部３２と受信部１３とはそれぞれが予め対となるようペアリングされている。

なお、本実施形態において、送信機３０の送信部３２は、開閉動作検出部３１を作動させ、且つ開閉動作信号Ｓを送信するための電力を開閉扉１２の受信部１３からワイヤレス給電にて取得する。受信部１３は、ワイヤレス給電を可能にする給電機能を備えている。一方、送信部３２は、受信部１３から給電される電力を受電可能な受電機能を備えている。ワイヤレス給電の方式としては、電磁誘導方式や磁気共鳴方式、マイクロ波放電方式などがある。

一方、本実施形態の開閉扉の制御システムは、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置にあるか否かを検出する定位置検出部１６を備えている。図１に示すように、定位置検出部１６は、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰに停止したときに連節バス２０が位置する道路Ｒ上に設置されている。定位置検出部１６は、連節バス２０の下部に取り付けられた磁石（図示略）の磁界を検出する磁界検出センサである。例えば連節バス２０に設けられた磁石が当該磁石の磁界を検出可能な範囲である定位置ＦＰに位置するときに、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰにあることを定位置検出部１６が検出する。定位置検出部１６は、各開閉扉１２の制御部１４と電気的に接続され、検出結果を各制御部１４に出力する。制御部１４は、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰに停止したことをトリガとして開閉扉１２の開閉を伴う処理を開始する。

＜乗降扉の構成＞
図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、連節バス２０の乗降扉２５は、グライドスライドドアである。グライドスライドドアは、開いた際に乗降口２４の間口と同じくらいの開口幅を確保することができる扉である。このグライドスライドドアは、左右２枚の扉を備えている。グライドスライドドアは、扉を駆動する駆動装置２８が左右の扉の上方にそれぞれ設置され、駆動装置２８が扉の外寄りの位置で扉と接続されている。そして、開閉動作検出部３１及び送信部３２を含む送信機３０は、乗降扉２５の車内側ガラス面２６ａと車内側ガラス面２６ａ近傍の車内側ドア面２７ａとに跨って設置されている。送信機３０は、駆動装置２８の接続部分の近くである乗降扉２５の上部外側寄りに設置されている。グライドスライドドアの駆動装置２８の接続部分は乗降扉２５の開閉動作に伴い回転するので、加速度センサよりも角加速度センサのほうが開閉動作を正確に検出することができる。乗降扉２５のガラス面とは乗降扉２５のガラス部２６を構成する面である。また乗降扉２５のドア面とは、乗降扉２５のガラス部２６ではない枠部分に相当するドア部２７を構成する面である。

＜開閉扉の制御システムの動作＞
次に、図５〜図９を参照して、上記のように構成された開閉扉の制御システムの動作について説明する。

まず、図５及び図６を参照して、開閉動作検出部３１による乗降扉２５の開閉動作の判定処理と開閉動作信号の送信処理とについて説明する。
図５に示すように、開閉動作検出処理において、送信機３０に設けられる開閉動作検出部３１は、乗降扉２５の開閉動作が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１）。すなわち、開閉動作検出部３１は、乗降扉２５の開閉動作に従って検出されるセンサ３１ａの出力値によって開閉動作の検出を判定する。なお、開閉動作検出部３１は、乗降扉２５の開位置から閉位置への動き出しと、乗降扉２５の閉位置から開位置への動き出しとを乗降扉２５の開閉動作として検出する。

そして、開閉動作検出部３１は、乗降扉２５の開閉動作が検出されないと判定した場合には（ステップＳ１：検出なし）、ステップＳ１に戻り、乗降扉２５の開閉動作が検出されるまで判定処理を継続する。なお、センサ３１ａの検出をトリガとして開閉動作検出部３１を起動するようにしてもよい。

一方、開閉動作検出部３１は、乗降扉２５の開閉動作のうち開動作を検出したと判定した場合には（ステップＳ１：開動作検出）、開動作信号Ｓｏを送信部３２から送信させ（ステップＳ２）、処理を終了する。また、開閉動作検出部３１は、乗降扉２５の開閉動作のうち閉動作を検出したと判定した場合には（ステップＳ１：閉動作検出）、閉動作信号Ｓｃを送信部３２から送信させ（ステップＳ３）、処理を終了する。

＜開閉動作の検出判定＞
ここで、開閉動作検出部３１は、次のように乗降扉２５の開閉動作の検出の有無を判定する。

図６に示すように、開閉動作判定処理において、まず開閉動作検出部３１は、センサ３１ａから出力された出力値を取得する（ステップＳ４）。続いて、開閉動作検出部３１は、当該出力値の絶対値が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。そして、開閉動作検出部３１は、当該出力値の絶対値が所定値未満であると判定した場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、処理を終了する。一方、開閉動作検出部３１は、当該出力値の絶対値が所定値以上であると判定した場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、当該出力値の正負に基づいて乗降扉２５が開動作又は閉動作を開始したと判定して（ステップＳ６）、処理を終了する。

＜制御部の処理手順＞
次に、図７及び図８を参照して、制御部１４の制御手順について説明する。
図７に示すように、まず、制御部１４は、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰに停止したことをトリガとして開閉制御処理を開始する。すなわち、制御部１４は、定位置検出部１６から出力された検出信号を取得することで、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰに停止したと判定して処理を開始する。

続いて、制御部１４は、開動作信号Ｓｏを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。すなわち、停車場ＢＳに停止した連節バス２０は利用者を乗降させるために乗降扉２５を開けることに伴い、送信機３０から開動作信号Ｓｏが送信される。そこで、制御部１４は、開動作信号Ｓｏを受信部１３が受信しているか否かを確認することで判定する。そして、制御部１４は、開動作信号Ｓｏを受信していないと判定した場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、開動作信号Ｓｏを受信するまでステップＳ１１を繰り返す。なお、制御部１４は、開動作信号Ｓｏを受信することなく、言い換えれば連節バス２０が乗降扉２５を開くことなく、連節バス２０が停車場ＢＳから出発した場合には、処理を終了してもよい。

一方、制御部１４は、開動作信号Ｓｏを受信したと判定した場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、開閉扉１２を開駆動させる（ステップＳ１２）。すなわち、受信部１３が開動作信号Ｓｏを受信したということは連節バス２０の乗降扉２５が閉位置から開位置へ動き出したということである。よって、制御部１４は、開閉扉１２を乗降扉２５の開状態に合わせて開けるように駆動部１５を開駆動させ、開閉扉１２を開ける。

続いて、制御部１４は、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。すなわち、制御部１４は、連節バス２０が乗降扉２５を開けた後に出発せず停止しているか否かを確認する。通常であれば、連節バス２０は乗降扉２５を閉めてから出発するが、連節バス２０が乗降扉２５を閉めずに出発した、あるいは走り出してから乗降扉２５を閉めた、あるいは閉動作信号Ｓｃを受信することができなかった等のときに備えた処理である。そして、制御部１４は、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出していないと判定した場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、後述する異常対応処理（ステップＳ１９）に移行する。

一方、制御部１４は、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出していると判定した場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、閉動作信号Ｓｃを受信したか否かを判定する（ステップＳ１４）。すなわち、制御部１４は、連節バス２０が出発せずに停止したままであるため、閉動作信号Ｓｃの受信によって乗降扉２５を閉めたか否かを確認する。そして、制御部１４は、閉動作信号Ｓｃを受信していないと判定した場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１３に移行する。すなわち、制御部１４は、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰに停止して乗降扉２５を開けたままであるとして、乗降扉２５が閉められるまで判定を繰り返す。

一方、制御部１４は、閉動作信号Ｓｃを受信したと判定した場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、開閉扉１２を閉駆動させる（ステップＳ１５）。すなわち、受信部１３が閉動作信号Ｓｃを受信したということは連節バス２０の乗降扉２５が開位置から閉位置へ動き出したということである。よって、制御部１４は、開閉扉１２を乗降扉２５の閉状態に合わせて閉めるように駆動部１５を閉駆動させ、開閉扉１２を閉める。

続いて、制御部１４は、開閉扉１２が全閉したか否かを判定する（ステップＳ１６）。すなわち、制御部１４は、開閉扉１２を閉駆動させたことによって、開閉扉１２が完全に閉まっていることを確認する。そして、制御部１４は、開閉扉１２が全閉していないと判定した場合には（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ１５に移行して全閉と判定されるまで開閉扉１２を閉駆動させる。

一方、制御部１４は、開閉扉１２が全閉したと判定した場合には（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出しているか否かを判定する（ステップＳ１７）。すなわち、連節バス２０は、乗降扉２５を閉めた後に、物の挟み込みや乗り残した利用者を乗せるために再度乗降扉２５を開けることがある。そこで、制御部１４は、連節バス２０が乗降扉２５を閉めた後に停車場ＢＳを出発したか否かを確認する。そして、制御部１４は、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出していないと判定した場合には（ステップＳ１７：ＮＯ）、連節バス２０が停車場ＢＳを出発したとして処理を終了する。

一方、制御部１４は、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出していると判定した場合には（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、開動作信号Ｓｏを受信したか否かを判定する（ステップＳ１８）。すなわち、制御部１４は、連節バス２０が停車場ＢＳに停止している間は再度乗降扉２５を開ける可能性があるので、開動作信号Ｓｏを受信しているか否かを確認する。そして、制御部１４は、開動作信号Ｓｏを受信していないと判定した場合には（ステップＳ１８：ＮＯ）、ステップＳ１７に移行して連節バス２０が停車場ＢＳを出発するまで同様の処理を繰り返す。

一方、制御部１４は、開動作信号Ｓｏを受信したと判定した場合には（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に移行して開閉扉１２を再度開けて、連節バス２０が停車場ＢＳを出発するまで同様の処理を繰り返す。

＜異常対応処理＞
次に、図８を参照して、ステップＳ１９の異常対応処理について説明する。
先に説明した図７に示すように、制御部１４は、連節バス２０が乗降扉２５を開けたことを示す開動作信号Ｓｏを受信した後に、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出されないことは本来考え難いので、図８に示すように異常対応として処理する。

まず、制御部１４は、他の制御部１４から定位置検出結果を取得する（ステップＳ２１）。すなわち、制御部１４が定位置検出部１６から正しい検出結果を取得できていないかもしれないので、正しい検出結果を取得できているか否かを確認するために、他の制御部１４から定位置検出部１６の検出結果を取得する。

続いて、制御部１４は、他の制御部１４から取得した検出結果と、自身が定位置検出部１６から取得している検出結果とが一致するか否かを判定する（ステップＳ２２）。また、制御部１４は、連節バス２０が定位置ＦＰに停止しているとする検出結果を他の制御部１４が得ていながら、検出結果自体を得られていないときも含めて判定する。そして、制御部１４は、検出結果が一致しないと判定した場合には（ステップＳ２２：ＮＯ）、他の制御部１４からの検出結果で代用してステップＳ１４（図７参照）以降の処理を進める。

一方、制御部１４は、検出結果が一致すると判定した場合には（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、閉動作信号Ｓｃを受信することなく連節バス２０が出発したとして、所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２３）。そして、制御部１４は、所定時間が経過するまで待機し（ステップＳ２３：ＮＯ）、所定時間が経過すると（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、開閉扉１２を閉駆動させる（ステップＳ２４）。すなわち、制御部１４は、駆動部１５を閉駆動させ、開閉扉１２を閉める。なお、制御部１４がステップＳ２４にすぐに移行して開閉扉１２を閉駆動させずに、ステップＳ２３において所定時間が経過するのを待つのは、定位置検出部１６の検知が安定せず、オンとオフとが切り替わるときに備えたものである。すなわち、定位置検出部１６は、連節バス２０の形状等により検知が不安定であるときや、電源投入後に起動中で検知できない期間を加味して、所定時間が経過してから連節バス２０が出発したと判定している。こうすることで、連節バス２０が出発したこと又は連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰに位置していないことを確実に判断して、開閉扉１２を閉駆動することができる。

＜ワイヤレス給電処理＞
次に、図９を参照して、送信機３０へのワイヤレス給電に伴う処理について説明する。
まず、プラットホームＰＦに設けられた受信部１３は、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰに停止したことをトリガとして、給電を開始するべく給電開始信号を送信しつつ、給電を開始する。また、受信部１３は、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰからいなくなったことをトリガとして、給電を停止する。なお、受信部１３は、給電開始信号に対する応答信号を受信してから給電を開始するようにしてもよい。

すなわち、図９に示すように、送信機３０は、受信部１３から送信された給電開始信号を受信しているか否かを判定する（ステップＳ３１）。送信機３０は、受信部１３から送信された給電開始信号を受信しないと判定した場合には（ステップＳ３１：ＮＯ）、処理を終了する。

一方、送信機３０は、受信部１３から送信された給電開始信号を受信したと判定した場合には（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、受信部１３から供給される電力をワイヤレス給電にて取得する（ステップＳ３２）。こうして、送信機３０は、開閉動作検出部３１を作動させ、且つ開閉動作信号Ｓを送信するための電力を受信部１３から取得する。

続いて、送信機３０は、給電が停止したか否かを判定する（ステップＳ３３）。すなわち、送信機３０は、受信部１３からのワイヤレス給電が停止されると、電力を得られないので、給電の停止を確認する。

一方、送信機３０は、給電が停止していると判定した場合には（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、受信部１３から電力が得られないので、処理を終了する。
上記のように、連節バス２０の乗降扉２５に取り付けられた送信機３０に含まれる開閉動作検出部３１によって乗降扉２５の開閉動作が検出されて、送信部３２によって乗降扉２５の開閉動作を示す開閉動作信号Ｓが送信される。そして、制御部１４、停車場ＢＳ（プラットホームＰＦ）の受信部１３が開閉動作信号Ｓを受信することで乗降扉２５の開閉動作を確実に取得することができ、取得した乗降扉２５の開閉動作に応じて停車場ＢＳの開閉扉１２を開閉させることができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）連節バス２０の乗降扉２５に設けられる開閉動作検出部３１が乗降扉２５の開閉動作を直接検出するため、雨や風等の環境の影響を受けることなく、乗降扉２５の開閉動作を高い精度で検出することができる。そして、開閉動作検出部３１が検出した乗降扉２５の開閉動作に基づく開閉動作信号Ｓを送信部３２から送信し、受信部１３が受信した開閉動作信号Ｓに応じて制御部１４が開閉扉１２の駆動を制御する。すなわち、連節バス２０の乗降扉２５に開閉動作検出部３１と送信部３２とを設けるだけで、連節バス２０の大幅な改造を伴うことなく、停車場ＢＳに設けられた開閉扉１２を連節バス２０の乗降扉２５の開閉動作に応じて開閉させることができるようになる。

（２）角加速度によって乗降扉２５の開閉動作を検出することで、２点間の変位や速度等を検出するものに比べ、開閉動作検出部３１の取付状態による影響を受け難くすることができ、ひいては乗降扉２５の開閉動作の検出精度を高めることができる。

（３）乗降扉２５の開閉動作のうち、特に開動作の動きだしを開動作として検出し、閉動作の動き出しを閉動作として検出することで、乗降扉２５が開き出した又は閉じ出した段階で停車場ＢＳの開閉扉１２の駆動を制御することができる。

（４）乗降扉２５の車内側ガラス面２６ａ及び車内側ドア面２７ａに開閉動作検出部３１が設けられるため、特に雨や風等の環境を受けることなく、乗降扉２５の開閉動作を検出することができる。

（５）乗降扉２５の車内側ガラス面２６ａ及び車内側ガラス面２６ａ近傍の車内側ドア面２７ａに送信部３２が設けられるため、雨や風等に対する環境対策はもとより、乗降扉２５のガラス部２６を通して受信部１３との安定した無線通信を行うことが可能となる。

（６）開閉動作検出部３１を作動させ、且つ開閉動作信号Ｓを送信するための電力がワイヤレス給電によって受信部１３から送信部３２に供給されるため、送信部３２や開閉動作検出部３１に給電するための配線が不要となり、連節バス２０の大幅な改造を行うことなく、開閉扉１２への送信部３２や開閉動作検出部３１の取り付けが容易となる。

（７）連節バス２０の複数ある乗降扉２５に開閉動作検出部３１及び送信部３２がそれぞれ設けられ、連節バス２０の各乗降扉２５に対となる同じく複数ある開閉扉１２に制御部１４と受信部１３がそれぞれ設けられる。このため、停車場ＢＳに停止した連節バス２０の各乗降扉２５の開閉動作に合わせて、乗降扉２５とそれぞれ対向する開閉扉１２の駆動を各開閉扉１２の制御部１４によって制御することができる。

（８）定位置検出部１６が検出した検出結果と開閉動作信号Ｓとに基づいて開閉扉１２の駆動が制御されるため、連節バス２０が定位置ＦＰにあるときだけ開閉扉１２を開くような制御を行うこともできる。

（９）連節バス２０が乗降扉２５を閉めずに出発したとしても、開閉扉１２は閉じるように制御されるため、連節バス２０がいないにも関わらず、開閉扉１２が開いたままとなることを防ぐことができる。すなわち、開閉扉１２側についてはその安全を確保することができる。

（第２の実施形態）
以下、図１０〜図１２を参照して、開閉扉の制御システムをバス高速輸送システムに具体化した第２の実施形態について説明する。この実施形態の開閉扉の制御システムは、連節バス２０から得られる車両情報に基づいてホーム柵１０の開閉扉１２の開閉の仕方を変更する点が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。

＜停車場及び連節バスの構成＞
図１０に示されるように、停車場ＢＳのホーム柵１０の開閉扉１２（開口部１１）が３箇所であるところ、連節バス２０は乗降扉２５（乗降口２４）が２箇所のみである。連節バス２０の第２乗降扉２５ｂには、送信機３０が取り付けられていない。すなわち、連節バス２０は、第１乗降扉２５ａにのみ送信機３０が取り付けられている。そして、第１乗降扉２５ａに取り付けられた送信機３０は、開閉動作信号Ｓに加えて連節バス２０の乗降扉２５の数や開閉動作等に関する情報を車両情報Ｖとして送信部３２から送信する。車両情報Ｖは、送信部３２に記憶されていても、開閉動作検出部３１に記憶されていてもよく、開閉動作信号Ｓとともに送信されればよい。また、開閉動作信号Ｓに車両情報Ｖを含めてもよい。

また、開閉扉１２のうち第２開閉扉１２ｂ及び第３開閉扉１２ｃには、受信部１３が設けられていない。このため、第１開閉扉１２ａに設けられる受信部１３は、第２開閉扉１２ｂに設けられる制御部１４と第３開閉扉１２ｃに設けられる制御部１４とに電気的に接続され、受信した開閉動作信号Ｓ及び車両情報Ｖを各制御部１４に出力する。各制御部１４は、開閉扉１２が設置された停車場ＢＳに関する停車場情報を有し、車両情報及び停車場情報に基づいて駆動する開閉扉１２を選択する。すなわち、制御部１４の各々は、第１開閉扉１２ａに設けられた送信部３２から送信された開閉動作信号Ｓに応じるとともに、車両情報Ｖ及び停車場情報に基づいて開閉扉１２の駆動を制御する。

＜開閉扉の制御システムの動作＞
次に、図１１及び図１２を参照して、上記のように構成された開閉扉の制御システムの動作について説明する。

まず、図１１を参照して、開閉動作検出部３１による開閉動作の判定処理と開閉動作信号の送信処理とについて説明する。
図１１に示すように、開閉動作検出処理において、送信機３０に設けられる開閉動作検出部３１は、開閉動作の検出があるか否かを判定する（ステップＳ４１）。すなわち、開閉動作検出部３１は、乗降扉２５の開閉動作に従って検出されるセンサ３１ａの出力値によって開閉動作の検出を判定する。

そして、開閉動作検出部３１は、乗降扉２５の開閉動作の検出がないと判定した場合には（ステップＳ４１：検出なし）、ステップＳ４１に戻り再度判定を行う。つまり、開閉動作検出部３１は、開閉扉１２の開閉動作が検出されるまで判定処理を継続する。

一方、開閉動作検出部３１は、乗降扉２５の開閉動作のうち開動作を検出したと判定した場合には（ステップＳ４１：開動作検出）、開動作信号Ｓｏ及び車両情報Ｖを送信部３２から送信させ（ステップＳ４２）、処理を終了する。また、開閉動作検出部３１は、乗降扉２５の開閉動作のうち閉動作を検出したと判定した場合には（ステップＳ４１：閉動作検出）、閉動作信号Ｓｃを送信部３２から送信させ（ステップＳ４３）、処理を終了する。

＜制御部の処理手順＞
次に、図１２を参照して、制御部１４の制御手順について説明する。
図１２に示すように、まず、制御部１４は、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰに停止したことをトリガとして開閉制御処理を開始する。すなわち、制御部１４は、定位置検出部１６から出力された検出信号を取得することで、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰに停止したと判定して処理を開始する。

続いて、制御部１４は、開動作信号Ｓｏ及び車両情報Ｖを受信したか否かを判定する（ステップＳ５１）。すなわち、停車場ＢＳに停止した連節バス２０は利用者を乗降させるために乗降扉２５を開けることに伴い、送信機３０から開動作信号Ｓｏ及び車両情報Ｖが送信される。そこで、制御部１４は、開動作信号Ｓｏ及び車両情報Ｖを受信部１３が受信しているか否かを確認することで判定する。

そして、制御部１４は、開動作信号Ｓｏ及び車両情報Ｖを受信していないと判定した場合には（ステップＳ５１：ＮＯ）、開動作信号Ｓｏ及び車両情報Ｖを受信するまでステップＳ５１を繰り返す。なお、制御部１４は、開動作信号Ｓｏ及び車両情報Ｖを受信することなく、言い換えれば連節バス２０が乗降扉２５を開くことなく、連節バス２０が停車場ＢＳから出発した場合には、処理を終了してもよい。

一方、制御部１４は、開動作信号Ｓｏ及び車両情報Ｖを受信したと判定した場合には（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、車両情報Ｖに基づいて開閉扉１２を選択する（ステップＳ５２）。すなわち、各制御部１４は、第１乗降扉２５ａから送信された開動作信号Ｓｏ及び車両情報Ｖに基づいて各開閉扉１２の開閉動作を制御する。

例えば、車両情報Ｖ１であれば、第１開閉扉１２ａを選択する。車両情報Ｖ２であれば、第１開閉扉１２ａ及び第２開閉扉１２ｂを選択する。車両情報Ｖ３であれば、第１開閉扉１２ａ、第２開閉扉１２ｂ、及び第３開閉扉１２ｃを選択する。本実施形態の連節バス２０は、車両情報Ｖ２に該当する。なお、車両情報Ｖに対する選択される開閉扉１２は任意に選択可能である。

続いて、制御部１４は、選択した開閉扉１２を開駆動させる（ステップＳ５３）。すなわち、受信部１３が開動作信号Ｓｏを受信したということは連節バス２０の乗降扉２５が閉位置から開位置へ動き出したということである。よって、第１開閉扉１２ａの制御部１４は、車両情報Ｖ２に基づいて第１開閉扉１２ａを連節バス２０の第１乗降扉２５ａの開状態に合わせて開けるように第１開閉扉１２ａの駆動部１５を開駆動させ、第１開閉扉１２ａを開ける。また第２開閉扉１２ｂの制御部１４は、車両情報Ｖ２に基づいて第２開閉扉１２ｂを連節バス２０の第１乗降扉２５ａの開状態に合わせて開けるように第２開閉扉１２ｂの駆動部１５を開駆動させ、第２開閉扉１２ｂを開ける。なお第３開閉扉１２ｃの制御部１４は、車両情報Ｖ２に基づいて第３開閉扉１２ｃを開けない。

続いて、制御部１４は、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出しているか否かを判定する（ステップＳ５４）。すなわち、制御部１４は、連節バス２０が乗降扉２５を開けた後に出発せず停止しているか否かを確認する。そして、制御部１４は、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出していないと判定した場合には（ステップＳ５４：ＮＯ）、異常対応処理（ステップＳ１９）に移行する。

一方、制御部１４は、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出していると判定した場合には（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、閉動作信号Ｓｃを受信したか否かを判定する（ステップＳ５５）。すなわち、制御部１４は、連節バス２０が出発せずに停止したままであるため、閉動作信号Ｓｃの受信によって乗降扉２５を閉めたか否かを確認する。そして、制御部１４は、閉動作信号Ｓｃを受信していないと判定した場合には（ステップＳ５５：ＮＯ）、ステップＳ５４に移行する。すなわち、制御部１４は、連節バス２０が停車場ＢＳの定位置ＦＰに停止して乗降扉２５を開けたままであるとして、乗降扉２５を閉めるまで判定を繰り返す。

一方、制御部１４は、閉動作信号Ｓｃを受信したと判定した場合には（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、ステップＳ５２で選択した開閉扉１２を閉駆動させる（ステップＳ５６）。すなわち、受信部１３が閉動作信号Ｓｃを受信したということは連節バス２０の乗降扉２５が開位置から閉位置へ動き出したということである。よって、第１開閉扉１２ａの制御部１４は、第１開閉扉１２ａを第１乗降扉２５ａの閉状態に合わせて閉めるように第１開閉扉１２ａの駆動部１５を閉駆動させ、第１開閉扉１２ａを閉める。また第２開閉扉１２ｂの制御部１４は、第２開閉扉１２ｂを第１乗降扉２５ａの閉状態に合わせて閉めるように第２開閉扉１２ｂの駆動部１５を閉駆動させ、第２開閉扉１２ｂを閉める。

続いて、制御部１４は、選択した開閉扉１２が全閉したか否かを判定する（ステップＳ５７）。すなわち、第１開閉扉１２ａの制御部１４は、第１開閉扉１２ａを閉駆動させたことによって、第１開閉扉１２ａが完全に閉まっていることを確認する。また第２開閉扉１２ｂの制御部１４は、第２開閉扉１２ｂを閉駆動させたことによって、第２開閉扉１２ｂが完全に閉まっていることを確認する。そして、制御部１４は、選択した開閉扉１２が全閉していないと判定した場合には（ステップＳ５７：ＮＯ）、ステップＳ５６に移行して選択した開閉扉１２を閉駆動させる。

一方、制御部１４は、開閉扉１２が全閉したと判定した場合には（ステップＳ５７：ＹＥＳ）、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出しているか否かを判定する（ステップＳ５８）。すなわち、連節バス２０は、乗降扉２５を閉めた後に、物の挟み込みや乗り残した利用者を乗せるために再度乗降扉２５を開けることがある。そこで、制御部１４は、連節バス２０が乗降扉２５を閉めた後に停車場ＢＳを出発したか否かを確認する。そして、制御部１４は、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出していないと判定した場合には（ステップＳ５８：ＮＯ）、連節バス２０が停車場ＢＳを出発したとして処理を終了する。

一方、制御部１４は、連節バス２０を停車場ＢＳの定位置ＦＰで検出していると判定した場合には（ステップＳ５８：ＹＥＳ）、開動作信号Ｓｏを受信したか否かを判定する（ステップＳ５９）。すなわち、制御部１４は、連節バス２０が停車場ＢＳに停止している間は再度乗降扉２５を開ける可能性があるので、開動作信号Ｓｏを受信しているか否かを確認する。そして、制御部１４は、開動作信号Ｓｏを受信していないと判定した場合には（ステップＳ５９：ＮＯ）、ステップＳ５８に移行して連節バス２０が停車場ＢＳを出発するまで処理を繰り返す。

一方、制御部１４は、開動作信号Ｓｏを受信したと判定した場合には（ステップＳ５９：ＹＥＳ）、ステップＳ５３に移行して開閉扉１２を再度開けて、連節バス２０が停車場ＢＳを出発するまで処理を繰り返す。

以上説明したように、本実施形態によれば、第１の実施形態の（１）〜（６）、（８）及び（９）の効果に加え、以下の効果を奏することができる。
（１０）連節バス２０の送信部３２から送信された車両情報Ｖに基づいて開閉扉１２を選択制御することができるため、例えば連節バス２０の編成や長さの違い等を示す車両情報に合わせて開閉扉１２の駆動を適正に制御することができるようになる。

（１１）停車場情報に合わせて開閉扉１２の開閉動作を選択制御することができるため、これによっても、例えば停車場ＢＳの長さや構造等に合わせて開閉扉１２の駆動を適正に制御することができるようになる。

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・上記各実施形態では、連節バス２０の乗降扉２５の開閉動作を検出するセンサ３１ａとして角加速度を検出するセンサを採用した。しかしながら、連節バス２０の乗降扉２５の開閉動作を検出することができれば、角加速度に限らず他の物理量として角速度、変位角、加速度、速度、変位等を検出するセンサを採用してもよい。

例えば、角速度を検出する角速度センサを採用したときの連節バス２０の乗降扉２５の開閉動作の判定について説明する。角速度センサは、乗降扉２５の回転する部分に取り付けられる。開閉動作検出部３１は、図６に示すように、取得したセンサの出力値の絶対値が所定値以上であるときに、出力値の正負に基づいて乗降扉２５が開閉動作を開始したと判定する。角速度センサは、角加速度センサと異なり、角速度が一定であっても乗降扉２５の開閉動作を検出することができる。なお、角速度を検出するセンサとしては、タコジェネレータや微分することで角速度を検出するロータリエンコーダ等を採用してもよい。

また変位角を検出する変位角センサを採用したときの連節バス２０の乗降扉２５の開閉動作の判定について説明する。変位角センサも、乗降扉２５の回転する部分に取り付けられる。開閉動作検出部３１は、図６に示すように、取得したセンサの出力値の絶対値が所定値以上であるときに、出力値の正負に基づいて乗降扉２５が開閉動作を開始したと判定する。変位角センサは、連節バス２０の振動等の外乱の影響を受け難い。なお、変位角を検出するセンサとしては、ロータリエンコーダ等を採用してもよい。

また加速度を検出するセンサを採用したときの連節バス２０の乗降扉２５の開閉動作の判定について説明する。加速度センサは、２個使用する。一方の加速度センサは乗降扉２５に設け、他方の加速度センサは乗降扉２５ではなく乗降扉２５の開閉動作に伴い変位しない部分である固定部に設けられる。これら加速度センサは有線又は無線によって接続され、近くに位置することが望ましい。図１３に示すように、開閉動作判定処理において、まず開閉動作検出部３１は、固定部に設けられたセンサ３１ａから出力された出力値Ａを取得する（ステップＳ６１）。続いて、開閉動作検出部３１は、乗降扉２５に設けられたセンサ３１ａから出力された出力値Ｂを取得する（ステップＳ６２）。続いて、開閉動作検出部３１は、出力値Ａと出力値Ｂとの差の絶対値が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ６３）。そして、開閉動作検出部３１は、出力値Ａと出力値Ｂとの差の絶対値が所定値未満であると判定した場合には（ステップＳ６３：ＮＯ）、処理を終了する。一方、開閉動作検出部３１は、出力値Ａと出力値Ｂとの差の絶対値が所定値以上であると判定した場合には（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、出力値Ａと出力値Ｂとの差の正負に基づいて乗降扉２５が開動作又は閉動作を開始したと判定して（ステップＳ６４）、処理を終了する。加速度センサは、低速時でも精度よく乗降扉２５の開閉動作を検出することができる。また、加速度センサを２個使用せず、１個のみを使用して、乗降扉２５に取り付けて、乗降扉２５の開閉動作に伴う加速度を検出してもよい。なお、加速度を検出するセンサとしては、機械的変位測定式、振動方式、光学式、半導体式（静電容量、ピエゾ抵抗、ガス温度分布等）等の検出方法を利用するセンサを採用してもよい。また加速度を検出する軸数は、乗降扉２５の開閉動作の検出精度に合わせて選択可能である。また、センサ３１ａは、加速度を直接検出するものではなく、速度や変位を検出するものでもよい。この場合には速度を１階微分し、変位を２階微分することで加速度を検出する。

また速度を検出するセンサを採用したときの連節バス２０の乗降扉２５の開閉動作の判定について説明する。開閉動作検出部３１は、図６に示すように、取得したセンサの出力値の絶対値が所定値以上であるときに、出力値の正負に基づいて乗降扉２５が開閉動作を開始したと判定する。速度センサは、加速度センサと異なり、一定速度であっても乗降扉２５の開閉動作を検出することができる。なお、速度を検出するセンサとしては、微分することで速度を検出することができるリニアエンコーダや振動に基づいて検出するドップラ速度計等を採用してもよい。

また変位を検出するセンサを採用したときの連節バス２０の乗降扉２５の開閉動作の判定について説明する。開閉動作検出部３１は、図６に示すように、取得したセンサの出力値の絶対値が所定値以上であるときに、出力値の正負に基づいて乗降扉２５が開閉動作を開始したと判定する。変位センサは、振動などの外乱の影響を受け難い。なお、変位を検出するセンサとしては、リニアエンコーダや位置検出素子（ＰＳＤ：Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）やＴＯＦ（Ｔｉｍｅ−ｏｆ−Ｆｌｉｇｈｔ）法により変位を検出することができる距離画像センサ等を採用してもよい。

・上記各実施形態では、連節バス２０の乗降扉２５にグライドスライドドアを採用したが、異なる構造のドアを採用してもよい。例えば、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示すように、連節バス２０の乗降扉２５として折り戸４０を採用してもよい。折り戸４０は、左右２枚の扉４１ａ，４１ｂを備え、２枚が折り畳み可能に連結されている。折り戸４０は、扉４１ｂを駆動する駆動装置４４が車内側に設置され、駆動装置４４が扉４１ａの縁寄りの位置で扉４１ｂと接続されている。そして、開閉動作検出部３１及び送信部３２を含む送信機３０は、扉４１ｂのドア部４２に囲まれたガラス部４３の車内側ガラス面４３ａに設置されている。送信機３０は、駆動装置４４の接続部分の近くである扉４１ｂの縁寄りに設置されている。折り戸４０には、角加速度を検出することができるセンサが用いられることが好ましい。

また、図１５（ａ）及び図１５（ｂ）に示すように、連節バス２０の乗降扉２５として引き戸（スライドドア）５０を採用してもよい。引き戸５０は、連節バス２０の乗降口２４に対して前後方向にスライドするドアである。引き戸５０は、扉５１を駆動する駆動装置５４が車内側、且つ扉５１の上方に設置されている。送信機３０は、引き戸５０のドア部５２に囲まれたガラス部５３の車内側ガラス面５３ａに設置されている。送信機３０は、扉５１の縁寄りに設置されている。引き戸５０には、加速度を検出することができるセンサが用いられることが好ましい。

また、図１６（ａ）及び図１６（ｂ）に示すように、連節バス２０の乗降扉２５としてプラグドア６０を採用してもよい。プラグドア６０は、締め切った状態で車体外壁と面一になるドアである。プラグドア６０は、連節バス２０の乗降口２４に対して回転しながら前後方向に移動するドアである。プラグドア６０は、扉６１を駆動する駆動装置６４が車内側に設置され、駆動装置６４が扉６１の鉛直方向における下部の中央の位置で扉６１と接続されている。送信機３０は、プラグドア６０のドア部６２に囲まれたガラス部６３の車内側ガラス面６３ａに設置されている。送信機３０は、扉６１の縁寄りに設置されている。プラグドア６０には、加速度を検出することができるセンサが用いられることが好ましい。

また、図１７（ａ）及び図１７（ｂ）に示すように、連節バス２０の乗降扉２５として両折り戸７０を採用してもよい。両折り戸７０は、左右２枚の扉７１ａ，７１ｂを備え、２枚それぞれが折り畳み可能になっている。両折り戸７０は、扉７１ａ，７１ｂを駆動する駆動装置７４が車内側にそれぞれ設置され、駆動装置７４が扉７１ａ，７１ｂの縁寄りの位置で扉７１ａ，７１ｂとそれぞれ接続されている。そして、開閉動作検出部３１及び送信部３２を含む送信機３０は、扉７１ａのドア部７２に囲まれたガラス部７３の車内側ガラス面７３ａに設置されている。送信機３０は、駆動装置７４の接続部分の近くである扉７１ａの縁寄りに設置されている。両折り戸７０には、角加速度を検出することができるセンサが用いられることが好ましい。

・上記各実施形態では、開閉動作検出部３１及び送信部３２を含む送信機３０を乗降扉２５の車内側ガラス面２６ａ（４３ａ，５３ａ，６３ａ，７３ａ）に設けた。しかしながら、送信部３２から開閉動作信号Ｓの送信が可能である場合には、乗降扉２５の車内側ドア面（２７ａ）に送信機３０が設けられる構成としてもよい。なお、送信部３２は、乗降扉２５の車内側ガラス面（２６ａ）近傍の車内側ドア面（２７ａ）に設けられるのが好ましい。

・また、開閉動作検出部３１及び送信部３２を含む送信機３０が雨や風等の影響を受けないように防水処理等が施される場合には、乗降扉２５の車外側ガラス面（２６ｂ）又は車外側ドア面（２７ｂ）に送信機３０が設けられる構成としてもよい。このような構成によれば、連節バス２０のボディを構成する構造物による通信障害の影響を抑制することができ、送信部３２が受信部１３との安定した無線通信を行うことが可能となる。

例えば、図１８及び図１９に示すように、送信機３０をグライドスライドである乗降扉２５の車外側ドア面２７ｂに設置する。すなわち、乗降扉２５のドア部２７には、送信機３０を収容する収容部２９が形成されている。収容部２９は、車外側ドア面２７ｂ側に開口している。送信機３０は、プラスチック等の防水機能を有する材質のケース３５によって覆われている。ケース３５は、収容部２９の内壁に嵌合されて、開口している収容ケース３５ａと、収容ケース３５ａの開口部を閉蓋する蓋部３５ｂとを備えている。

・上記各実施形態では、開閉動作検出部３１のセンサ３１ａを乗降扉２５のドア面又はガラス面に取り付けるようにしたが、乗降扉２５を吊っている吊元や扉の回転軸や駆動装置の変位部分にセンサ３１ａを取り付けるようにしてもよい。

・上記各実施形態では、開閉動作検出部３１及び送信部３２が一体となった送信機３０を採用したが、開閉動作検出部３１と送信部３２とが電気的に接続されていれば、乗降扉２５に別々に設けられていてもよい。

・上記第２の実施形態では、開動作信号Ｓｏとともに車両情報Ｖを送信部３２が送信し、閉動作信号Ｓｃを送信部３２が送信するときには車両情報Ｖを送信しないようにした。しかしながら、閉動作信号Ｓｃを送信部３２が送信するときにも車両情報Ｖを送信部３２が送信するようにしてもよい。

・上記第２の実施形態においては、各開閉扉１２に設けられる制御部１４が各開閉扉１２に設けられる駆動部１５を駆動させるようにしたが、いずれか１個の制御部１４が各開閉扉１２に設けられる駆動部１５の駆動を制御するようにしてもよい。

・図８に示した異常対応処理のステップＳ２２において、すでに連節バス２０が停車場ＢＳを出発していると判断されるとき（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、所定時間が経過することを待たず開閉扉１２を閉めるようにしてもよい、すなわちステップＳ２３の処理を省略してもよい。

・同じく異常対応処理のステップＳ２５において、他の制御部１４からの検出結果で代用するようにしたが、代用せず、エラーを出力して以降の処理を行わずに、処理を終了してもよい。

・上記各実施形態では、連節バス２０が定位置ＦＰに位置しているか否かを検出して制御部１４が制御を開始するようにした。これに代えて、例えば開動作信号Ｓｏの受信をトリガとして制御部１４が制御を開始するようにしてもよい。この場合、図７のステップＳ１３（ステップＳ１９）やステップＳ１７等の処理は割愛される。また、定位置検出部１６の構成を省略してもよい。

・上記各実施形態では、開閉動作検出部３１と送信部３２とが作動するための電力をワイヤレス給電にて取得した。しかしながら、開閉動作検出部３１と送信部３２とが作動するための電力を電池等の電源から取得してもよい。また、連節バス２０の電源に接続して、開閉動作検出部３１と送信部３２とが作動するための電力を連節バス２０の電源から取得してもよい。

・上記各実施形態では、乗降扉２５の開位置から閉位置への動き出しと、乗降扉２５の閉位置から開位置への動き出しとを乗降扉２５の開閉動作として検出した。しかしながら、乗降扉２５の開位置から閉位置への変位が所定の位置までと、乗降扉２５の閉位置から開位置への変位が所定の位置までとを乗降扉２５の開閉動作として検出してもよい。また、乗降扉２５の開位置から閉位置まで完全に移動した全閉と、乗降扉２５の閉位置から開位置まで完全に移動した全開とを乗降扉２５の開閉動作として検出してもよい。このように、乗降扉２５の開閉動作の検出タイミングを変更することによって送信部３２から送信される開閉動作信号Ｓのタイミングを異ならせることができるので、これを利用して、停車場ＢＳの開閉扉１２の開閉タイミングを利用環境に合わせて変更するようにしてもよい。例えば、連節バス２０の乗降扉２５の開閉と同時に停車場ＢＳの開閉扉１２を開閉させたり、連節バス２０の乗降扉２５が完全に開閉してから停車場ＢＳの開閉扉１２を開閉させたりしてもよい。

・上記各実施形態では、受信部１３、制御部１４、及び駆動部１５を開閉扉１２に設けた。しかしながら、受信部１３、制御部１４、及び駆動部１５は、開閉扉１２に限らず、ホーム柵１０やプラットホームＰＦに設けてもよい。また、停車場ＢＳやプラットホームＰＦ、ホーム柵１０の構造や形状、開閉扉１２の開閉機構等に合わせて設置場所は任意に選択可能である。

・上記各実施形態では、開閉扉の制御システムをバス高速輸送システム（ＢＲＴ）に適用し、車両としても連節バス２０に適用するようにしたが、連節バスに限らず、連節していない通常のバスに開閉扉の制御システムを適用してもよい。

・また、開閉扉の制御システムをバス高速輸送システム（ＢＲＴ）に限らず、一般道を走行する路線バスや高速道路を走行する高速バス等の交通機関に同システムを適用して、各停車場（バス停）に設けられる開閉扉を開閉制御するようにしてもよい。

・また、停車場に停止して乗降扉を有する車両が走行する交通機関であれば、この開閉扉の制御システムを適用することが可能である。例えば、車両が駅（停車場）に停止する鉄道（二条式鉄道）やモノレールに適用してもよい。また自動車やタクシー等の車両が停止する停留所（停車場）に適用してもよい。

ＢＳ…停車場、ＦＰ…定位置、ＰＦ…プラットホーム、Ｒ…道路、Ｓ…開閉動作信号、Ｓｃ…閉動作信号、Ｓｏ…開動作信号、Ｖ…車両情報、１０…ホーム柵、１１…開口部、１２…開閉扉、１２ａ…第１開閉扉、１２ｂ…第２開閉扉、１２ｃ…第３開閉扉、１３…受信部、１４…制御部、１５…駆動部、１６…定位置検出部、２０…連節バス、２１…前側車体、２２…後側車体、２３…連節部、２４…乗降口、２４ａ…第１乗降口、２４ｂ…第２乗降口、２４ｃ…第３乗降口、２５…乗降扉、２５ａ…第１乗降扉、２５ｂ…第２乗降扉、２５ｃ…第３乗降扉、２６…ガラス部、２６ａ…車内側ガラス面、２６ｂ…車外側ガラス面、２７…ドア部、２７ａ…車内側ドア面、２７ｂ…車外側ドア面、２８…駆動装置、２９…収容部、３０…送信機、３１…開閉動作検出部、３１ａ…センサ、３２…送信部、３５…ケース、３５ａ…収容ケース、３５ｂ…蓋部、４０…折り戸、４１ａ，４１ｂ…扉、４２…ドア部、４３…ガラス部、４３ａ…車内側ガラス面、４４…駆動装置、５０…引き戸、５１…扉、５２…ドア部、５３…ガラス部、５３ａ…車内側ガラス面、５４…駆動装置、６０…プラグドア、６１…扉、６２…ドア部、６３…ガラス部、６３ａ…車内側ガラス面、６４…駆動装置、７０…両折り戸、７１ａ，７１ｂ…扉、７２…ドア部、７３…ガラス部、７３ａ…車内側ガラス面、７４…駆動装置。

Claims (14)

1. 車両が停止する停車場に設けられる開閉扉の制御システムであって、
   前記車両の乗降扉に設けられて当該乗降扉の開閉動作を検出する開閉動作検出部と、
   前記車両の乗降扉に設けられて前記開閉動作検出部が検出した前記乗降扉の開閉動作に基づく開閉動作信号を送信する送信部と、
   前記停車場の開閉扉に設けられて前記送信部から送信された前記開閉動作信号を受信する受信部と、
   前記停車場の開閉扉に設けられて前記受信部が受信した前記開閉動作信号に応じて当該開閉扉の駆動を制御する制御部と、を備える
   開閉扉の制御システム。
2. 前記開閉動作検出部は、前記乗降扉の加速度又は角加速度によって前記乗降扉の開閉動作を検出する
   請求項１に記載の開閉扉の制御システム。
3. 前記開閉動作検出部は、前記乗降扉の開位置から閉位置への動き出しと、前記乗降扉の閉位置から開位置への動き出しとを前記乗降扉の開閉動作として検出する
   請求項１又は２に記載の開閉扉の制御システム。
4. 前記開閉動作検出部は、前記乗降扉の車内側ガラス面又は車内側ドア面に設けられている
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の開閉扉の制御システム。
5. 前記送信部は、前記乗降扉の車内側ガラス面又は当該車内側ガラス面近傍の車内側ドア面に設けられている
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の開閉扉の制御システム。
6. 前記送信部は、前記乗降扉の車外側ガラス面又は車外側ドア面に設けられている
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の開閉扉の制御システム。
7. 前記送信部は、前記開閉動作検出部を作動させ、且つ前記開閉動作信号を送信するための電力を前記受信部からワイヤレス給電にて取得する
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の開閉扉の制御システム。
8. 前記開閉動作検出部及び前記送信部は、前記車両の複数ある乗降扉にそれぞれ設けられ、
   前記停車場の開閉扉は、前記車両の複数の乗降扉にそれぞれ対応して複数設けられ、
   前記制御部及び前記受信部は、前記停車場の複数ある開閉扉にそれぞれ設けられ、
   前記制御部の各々は、各開閉扉と対向する各乗降扉に設けられた送信部から送信された開閉動作信号に応じて、それぞれ対となる開閉扉の駆動を制御する
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の開閉扉の制御システム。
9. 前記停車場の開閉扉は、複数設けられ、
   前記送信部は、前記車両に関する車両情報を、前記開閉動作信号とともに前記受信部に送信し、
   前記制御部は、前記受信部が受信した前記車両情報に基づいて前記駆動する開閉扉を選択する
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の開閉扉の制御システム。
10. 前記停車場に設けられて前記車両が定位置にあるか否かを検出する定位置検出部を備え、
    前記制御部は、前記定位置検出部による検出結果と前記送信される開閉動作信号とに基づいて前記開閉扉の駆動を制御する
    請求項１〜９のいずれか一項に記載の開閉扉の制御システム。
11. 前記制御部は、前記車両が定位置に停止したことを前記定位置検出部が検出した後、前記車両の乗降扉が閉じられることなく前記車両が定位置に停止していないことが前記定位置検出部により検出されると、前記停車場の開閉扉を閉駆動するように制御する
    請求項１０に記載の開閉扉の制御システム。
12. 前記制御部は、前記開閉扉が設置された停車場に関する停車場情報を有し、該停車場情報に基づいて前記開閉扉の駆動を制御する
    請求項１〜１１のいずれか一項に記載の開閉扉の制御システム。
13. 車両が停止する停車場に設けられる開閉扉の制御システムに用いられる送信機であって、
    前記車両の乗降扉に設けられて前記乗降扉の開閉動作を検出する開閉動作検出部と、
    前記乗降扉に設けられて前記開閉動作検出部が検出した前記乗降扉の開閉動作に基づく開閉動作信号を送信する送信部と、を備える
    送信機。
14. 車両が停止する停車場に設けられる開閉扉の制御方法であって、
    前記車両の乗降扉に設けられる開閉動作検出部によって前記乗降扉の開閉動作を検出し、
    前記車両の乗降扉に設けられる送信部によって前記開閉動作検出部が検出した前記乗降扉の開閉動作に基づく開閉動作信号を送信し、
    前記停車場の開閉扉に設けられる受信部によって前記送信部から送信された前記開閉動作信号を受信し、
    前記停車場の開閉扉に設けられる制御部によって前記受信部が受信した前記開閉動作信号に応じて当該開閉扉の駆動を制御する
    開閉扉の制御方法。