JP2017522245A5

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Info

Publication number: JP2017522245A5
Application number: JP2016575364A
Authority: JP
Filing date: 2015-06-24
Publication date: 2020-04-23
Anticipated expiration: 2035-06-24

Description

発明にしたがうと、複数の積み重ねられたコンテナの上に格子を形成している、２つの実質的に垂直なレールのセットを具備している物体取り扱いシステムにおいて、スタックの一部分は、スタックの残りにおけるコンテナよりも、より大きな断面エリアの容器を備え、取り扱いシステムは、積み重ねられたコンテナの上の格子上で動作している複数のロボットの荷積み取り扱いデバイスをさらに備え、どの時点においても、動いている１セットのホイールのみが格子に係合されているとき、それによって、レールに係合されているセットのホイールのみを駆動することによって、レールに沿った荷積み取り扱いデバイスの、格子上の任意のポイントに対する移動を可能にするように、荷積み取り扱いデバイスは、ホイール上に据え付けられているボディを備え、第１のセットのホイールは、第１のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成されており、第２のセットのホイールは、第２のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成されており、第１のセットのホイールは、第２のセットのホイールに関して、独立して移動可能であり駆動可能であり、格子上で動作可能な少なくとも１つのロボットの取り扱いデバイスは、大きなコンテナを備えているスタックの一部分内から、コンテナを持ち上げて、移動させるためのサイズとされている物体取り扱いシステムが提供されている。

各荷積み取り扱いデバイス３０は、スタック１２の上で、フレーム構造１４のレール２２上で、Ｘ方向およびＹ方向に移動するように配置されている乗物３２を備えている。乗物３２の正面のホイール３４の対と、乗物３２の背面のホイール３４の対とからなる、ホイール３４の第１のセットは、レール２２の第１のセット２２ａの２つの隣接レールに係合するように配置されている。同様に、乗物３２の各側面のホイール３６の対からなる、ホイール３６の第２のセットは、レール２２の第２のセット２２ｂの２つの隣接するレールに係合するように配置されている。ホイール３４、３６の各セットを、持ち上げて、下げることができるので、ホイール３４の第１のセット、または、ホイール３６の第２のセットいずれかが、どの時点においても、レール２２ａ、２２ｂのそれぞれのセットに係合される。

この方法で、どの時点においても、格子とスタックにおける複数のロケーションから、複数の製品にアクセスすることができる。

ホイール３４、３６の各セットを、持ち上げて、下げることができるので、ホイール３４の第１のセット、または、ホイール３６の第２のセットいずれかは、どの時点においても、レール２２ａ、２２ｂのそれぞれのセットに係合される。

Claims

コンテナ（１０）の複数のスタック（１２）上に格子を形成している、２つの実質的に垂直なレール（２２ａ、２２ｂ）のセットを具備している物体取り扱いシステム（１）において、前記垂直なレール（２２ａ、２２ｂ）のスペースは、格子スペースを規定しており、前記スタック（１２）の一部分は、前記スタック（１２）の残りにおける前記コンテナよりも、より大きな断面エリアのコンテナを備え、前記取り扱いシステムは、前記コンテナのスタック（１２）上の格子上で動作する複数のロボット荷積み取り扱いデバイス（３０）と、大きなコンテナを備えている前記スタックの前記一部分内から、コンテナを持ち上げて移動させるためのサイズとされており、前記格子上で動作可能な少なくとも１つのロボット荷積み取り扱いデバイス（５０）とをさらに具備し、前記複数のロボット荷積み取り扱いデバイス（３０）は、ホイール上に据え付けられているボディを備え、第１のセットのホイールは、前記第１のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成され、第２のセットのホイールは、前記第２のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成され、動いているときに、１セットのホイールのみがどの時点においても前記格子に係合され、それによって、前記レールに係合されている前記セットのホイールのみを駆動することによって、前記レール（２２）に沿った、前記格子上の任意のポイントへの前記ロボット荷積み取り扱いデバイス（３０）の移動を可能にするように、前記第１のセットのホイールは、前記第２のセットのホイールに関して、独立して移動可能であり駆動可能である物体取り扱いシステム。
前記少なくとも１つのロボット荷積み取り扱いデバイス（５０）は、おおよそ１×２、２×２、２×３、または、３×３の格子スペースにわたるボディを備え、前記格子スペースは、実質的に垂直なレールのセットのスペースによって規定されている請求項１記載の物体取り扱いシステム。
前記コンテナは、前記ロボット荷積み取り扱いデバイス（３０、５０）によって搬送されるとき、前記ロボット荷積み取り扱いデバイスの前記ボディの空洞（１２０）内に位置付けられる任意の先行する請求項記載の物体取り扱いシステム。
少なくとも１つのロボット荷積み取り扱いデバイスは、複数の異なる高さのコンテナを持ち上げて搬送するための持ち上げる手段を備える任意の先行する請求項記載の物体取り扱いシステム。
前記取り扱いシステム（１）の大部分は、単一の予め決定されたサイズのコンテナを備え、前記取り扱いシステム（１）の残りは、少数の変化する断面エリアおよびまたは高さのコンテナを備え、このような可変のサイズのコンテナを持ち上げて搬送するように適応されているロボット荷積み取り扱いデバイス（５０）によってアクセスされるスタック（１２）において、前記少数のコンテナは保管される任意の先行する請求項記載の物体取り扱いシステム。
コンテナ（１０）の複数のスタック（１２）の上に格子を形成している、２つの実質的に垂直なレールのセット（２２ａ、２２ｂ）を具備している物体取り扱いシステムにおいて、前記垂直なレールのスペースは、格子スペースを規定しており、前記コンテナ（１０）は、可変の高さのものであり、前記取り扱いシステムは、前記コンテナ（１０）のスタック（１２）の上の格子上で動作する複数のロボット荷積み取り扱いデバイス（３０）と、前記コンテナを備えている前記取り扱いシステムの一部分内から、可変の高さのコンテナを持ち上げて移動させるためのサイズとされており、前記格子上で動作可能な少なくとも１つのロボット荷積み取り扱いデバイス（５０）とをさらに具備し、前記ロボット荷積み取り扱いデバイス（３０）は、ホイール上に据え付けられているボディを備え、第１のセットのホイールは、前記第１のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成され、第２のセットのホイールは、前記第２のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成され、動いているときに、１セットのホイールのみがどの時点においても前記格子に係合され、それによって、前記レールに係合されている前記セットのホイールのみを駆動することによって、前記レールに沿った、前記格子上の任意のポイントへの前記ロボット荷積み取り扱いデバイスの移動を可能にするように、前記第１のセットのホイールは、前記第２のセットのホイールに関して、独立して移動可能であり駆動可能である物体取り扱いシステム。
空洞を有するボディを具備しているロボット荷積み取り扱いデバイス（５０）において、前記ボディは、前記ボディの垂直な側面上に据え付けられている２つのホイールのセットをさらに備え、ホイールの各セットは、ホイールの他のセットに関して、独立して格納式であり駆動可能であり、前記ボディ中の前記空洞は、物体取り扱いシステム（１）からのコンテナを受け入れるためのサイズとされており、前記物体取り扱いシステム（１）は、コンテナ（１０）の複数のスタックの上に配置されている格子を備え、前記ボディ中の前記空洞は、前記物体取り扱いシステム（１）における格子スペースの１より多い整数によって規定されている断面エリアのコンテナを受け入れるためのサイズとされているロボット荷積み取り扱いデバイス。
前記ボディは、複数の異なる高さのコンテナを持ち上げて搬送するための持ち上げる手段（１０４）をさらに備える請求項７記載のロボット荷積み取り扱いデバイス。