JP7434376B2 - ロボットの物体取り扱いシステム、デバイスおよび方法 - Google Patents

Description

発明の分野

本発明は、ロボットの物体取り扱いシステム、デバイスおよび方法に関連する。さらに特に、しかし排他的にではなく、これは、このようなシステムにおいて取り扱われ得るさまざまなアイテムに渡る、ロボットの物体取り扱いシステムおよび方法における使用のための、ロボットのデバイスの範囲に関連する。

本願は、２０１５年４月１５日付けで提出された英国特許出願番号ＧＢ１５０６３６４．７、および、２０１４年６月２５日付けで提出された英国特許出願番号ＧＢ１４１１２５４．４からの優先権を主張している。これらの特許出願両方の内容が、参照によってここに組み込まれている。

いくつかの商用および工業用のアクティビティは、広大な数の異なる製品の保管および取り出しを可能にするシステムを必要としている。複数の製品ラインにおけるアイテムの保管および取り出しのための、１つの既知のタイプのシステムは、列で配置されているスタックにおいて、保管容器またはコンテナを重ねて配置することを伴っている。列の間の通路に対する必要性を取り除き、より多くのコンテナを所定のスペースにおいて保管することができるように、保管容器またはコンテナは上からアクセスされる。

列で積み重ねられているコンテナを取り扱う方法は、よく知られている。いくつかのこのようなシステムにおいて、例えば、米国特許第２、７０１、０６５号、Ｂｅｒｔｅｌにおいて説明されているように、必要とされる場合に特定のコンテナへのアクセスを依然として提供しながらも、このようなコンテナを保管することに関係付けられている保管量を低減させるために、列で配置されているコンテナの自立型のスタックを備えている。所定のコンテナへのアクセスは、所定のコンテナを積み重ねてスタックから取り外すのに使用できる比較的複雑な巻き上げるメカニズムを提供することによって可能になる。しかしながら、多くの状況において、このようなシステムのコストは非実用的であり、これらは、主に大きな出荷コンテナの保管および取り扱い用に商用化されている。

自立型のコンテナのスタックを使用して、特定のコンテナを取り出して保管するためのメカニズムを提供することの概念はさらに、例えば、ＥＰ０７６７１１３Ｂ、Ｃｉｍｃｏｒｐにおいて説明されているように発展してきた。この文書は、コンテナのスタックのあたりに下げられ、スタックにおける任意のレベルでコンテナをつかむことができるように構成されている矩形チューブの形態におけるロボットの荷積みハンドラを使用して、複数の積み重ねられたコンテナを取り外すためのメカニズムを開示している。この方法で、いくつかのコンテナをスタックから一度に持ち上げることができる。移動可能なチューブを使用して、１つのスタックの一番上から別のスタックの一番上まで、いくつかのスタックを移動させるか、または、スタックから外部ロケーションへ、および、逆もまた同じように、コンテナを移動させることができる。単一のスタック中のコンテナのすべてが同一の製品を含んでいる（単一の製品スタックとして知られている）場合、このようなシステムは、特に有用であることがある。

‘１１３において説明されているシステムにおいて、最も高いコンテナのスタックを単一の動作で抜き取ることができるように、チューブの高さは、最大のコンテナのスタックの高さと少なくとも同じくらい高くなければならない。したがって、倉庫のような閉じられたスペースにおいて使用するとき、スタックの最大の高さは、荷積みハンドラのチューブに対応する必要性によって制限される。

ＥＰ１０３７８２８Ｂ１（Ａｕｔｏｓｔｏｒｅ）は、その内容が参照によってここに組み込まれており、コンテナのスタックがフレーム構造内で配置されているシステムを説明している。このタイプのシステムは、付随する図面の図１ないし図４において概略的に図示されている。ロボットの荷積み取り扱いデバイスは、スタックの最上表面上のトラックのシステムで、スタックのあちこちを制御可能に移動することができる。

ロボットの荷積み取り扱いデバイスの１つの形態は、ノルウェー特許番号第３１７３６６号においてさらに説明されており、その内容が、参照によってここに組み込まれている。図３（ａ）および図３（ｂ）は、それぞれ、後方および正面からの荷積み取り扱いデバイスの概略的な斜視図であり、図３（ｃ）は、容器を持ち上げる荷積み取り扱いデバイスの概略的な正面斜視図である。

荷積み取り扱いデバイスのさらなる発展は、参照によってここに組み込まれている２０１４年７月２４日に提出された英国特許出願番号ＧＢ１４１３１５５．１において説明されており、ここにおいて、各ロボットの荷積みハンドラは、１つの格子スペースのみをカバーしており、したがって、荷積みハンドラのより高い密度と、したがって、所定のサイズシステムのより高いスループットとを可能にしている。

先行技術システムの１つの著しい不利益は、これらが１つの特定のフットプリントのコンテナのみしか使用できないことである。さらに、コンテナの高さは、ロボットの荷積みハンドラの設計によって制約されることが多い。これは、典型的に、コンテナの内部に収まるアイテムに対するこのようなシステムの使用を制約している。典型的なアプリケーションにおいて、これは、ビジネスにおける総量の１～１０％が、異なる取り扱い方法を、典型的に手動を必要としていることを意味している。これは、システムにおいて追加される複雑性、低い生産性、および、スペースの非効率的な使用を意味している。本発明では、大量のより小さなアイテムのために本来設計されたシステム内で、少量のより大きな製品のための解決策を一体化する方法を提供することによって、これらの問題を取り扱う。

典型的な小売または小包取り扱いの状況において、上記で説明しているシステムは、製品または小包のすべてではないが、ほとんどを取り扱うことができる。ほとんどの製品に対して、おおよそ６００×４００×３５０ｍｍ（ｌ×ｗ×ｈ）の標準的なコンテナを使用することが理想的である。そのサイズのコンテナは、すべての製品の９０～９９％を典型的に収容し、さらに、必要性が生じるとき、手動で取り扱うのに十分な小ささであるからである。そのサイズのコンテナはまた、所定のサイズの建物において非常に広大な数のコンテナを提供するのに十分小さいので、したがって、非常に大多数の異なる製品の取り扱いを促進する。先行技術システムのいくつかのインスタンスにおいて、通常の高さのコンテナと、より低いコンテナとの混合を使用することも可能である。これの目的は、所定のサイズシステムにおけるコンテナの数を増加させることであり、これは、ある条件のもとで有利であることがある。

発明にしたがうと、複数の積み重ねられたコンテナの上に格子を形成している、２つの実質的に垂直なレールのセットを具備している物体取り扱いシステムにおいて、スタックの一部分は、スタックの残りにおけるコンテナよりも、より大きな断面エリアの容器を備え、取り扱いシステムは、積み重ねられたコンテナの上の格子上で動作している複数のロボットの荷積み取り扱いデバイスをさらに備え、どの時点においても、動いている１セットのホイールのみが格子に係合されているとき、それによって、レールに係合されているセットのホイールのみを駆動することによって、レールに沿った荷積み取り扱いデバイスの、格子上の任意のポイントに対する移動を可能にするように、荷積み取り扱いデバイスは、ホイール上に据え付けられているボディを備え、第１のセットのホイールは、第１のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成されており、第２のセットのホイールは、第２のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成されており、第１のセットのホイールは、第２のセットのホイールに関して、独立して移動可能であり駆動可能であり、格子上で動作可能な少なくとも１つのロボットの取り扱いデバイスは、大きなコンテナを備えているスタックの一部分内から、コンテナを持ち上げて、移動させるためのサイズとされている物体取り扱いシステムが提供されている。

発明にしたがうと、空洞を有するボディを具備しているロボットの荷積み取り扱いデバイスにおいて、ボディは、ボディの垂直な側面上に据え付けられている２つのホイールのセットをさらに備え、ホイールの各セットは、ホイールの他のセットに関して、独立して格納式であり駆動可能であり、ボディ中の空洞は、物体取り扱いシステムからのコンテナを受け入れるためのサイズとされており、物体取り扱いシステムは、コンテナの複数のスタックの上に配置されている格子を備え、ボディ中の空洞は、物体取り扱いシステムにおける格子スペースの整数によって規定されている断面エリアのコンテナを受け入れるためのサイズとされているロボットの荷積み取り扱いデバイスがさらに提供されている。

この方法において、コンテナの高さは、もはやロボットの荷積みハンドラの次元によって制約されない。例えば６００×４００×８００ｍｍの、より高いコンテナを用いて、通常のコンテナ中に収まらないだろうアイテムの多くを取り扱うことが可能となるだろう。

付随する図表式の図面を参照して、発明をここで説明しよう。
図１は、既知の保管システムにおける、複数の容器のスタックを収納するためのフレーム構造の概略的な斜視図である。 図２は、図１のフレーム構造の一部の概略的な平面図である。 図３（ａ）は、図１および図２のフレーム構造における使用のためのロボットの荷積み取り扱いデバイスの１つの形態の、それぞれ後方および正面からの概略的な斜視図である。 図３（ｂ）は、図１および図２のフレーム構造における使用のためのロボットの荷積み取り扱いデバイスの１つの形態の、それぞれ後方および正面からの概略的な斜視図である。 図３（ｃ）は、容器を持ち上げる使用における、既知の荷積みハンドラデバイスの概略的な斜視図である。 図４は、図１および図２のフレーム構造上に取り付けられている、図３（ａ）、図３（ｂ）および図３（ｃ）において示されているタイプの複数の荷積みハンドラデバイスを備えている既知の保管システムの概略的な斜視図である。 図５は、変化する次元の容器を含んでいる図１および図２のフレーム構造上に取り付けられている、図３（ａ）、図３（ｂ）および図３（ｃ）において示されているタイプの複数の荷積み取り扱いデバイスを備えている既知の保管システムの概略的な斜視図である。 図６ａは、通常の容器の概略的な斜視表現であり、図６ｂは、発明の１つの形態の荷積みハンドラによる移動のための、より大きなサイズの貨物を運ぶことができる、異なる次元のより高い容器の概略的な斜視表現である。 図７は、図６ｂにおいて示しているような容器を搬送することができる発明の１つの形態にしたがった、荷積み取り扱いデバイスの概略的な表示である。 図８は、格子上で動作可能な図７において示しているような荷積み取り扱いデバイスと、通常のサイズの荷積み取り扱いデバイスとの混合の概略的な表現であり、スタックは、通常の次元と高い次元の容器を含んでいる。 図９は、図１および図２において示しているような、格子上での動作における、発明の第２の形態の荷積み取り扱いデバイスの概略的な表現であり、荷積み取り扱いデバイスの第２の形態は、すべての次元において、（比較のためにも示している）通常の荷積み取り扱いデバイスよりも大きい。 図１０は、発明のさらなる形態にしたがった、荷積み取り扱いデバイスによる取り出しのために、スタックにおいて保管することが可能であるだろう、通常の容器に対して異なる次元の大きなコンテナの選択の概略的な表現である。 図１１は、発明の第３の実施形態にしたがった、大きなコンテナを持ち上げる大きな荷積み取り扱いデバイスの概略的な表現である。 図１２は、異なる高さの大きな容器のスタックから大きな容器を持ち上げる、発明の１つの形態にしたがった、大きな荷積み取り扱いデバイスの概略的な表現である。 図１３は、通常のサイズの容器および荷積み取り扱いデバイスのみを含んでいるエリアおよびステーションとともに、大きな容器のためのエリアと大きな容器のためのいくつかのステーションとを有する格子システムの概略的な表現である。

詳細な説明

図１および図２において示しているように、容器１０として知られている積み重ね可能なコンテナは、スタック１２を形成するように、重ねて積み重ねられている。スタック１２は、倉庫または製造環境において格子フレーム構造１４中で配置されている。図１は、フレーム構造１４の概略的な斜視図であり、図２は、フレーム構造１４内で配置されている容器１０の単一のスタック１２を示しているトップダウン図である。各容器１０は、典型的に、（示されていない）複数の製品アイテムを保持しており、容器１０内の製品アイテムは、完全に同じであるかもしれず、または、アプリケーションに依存する異なる製品タイプのものであるかもしれない。

フレーム構造１４は、水平の部材１８、２０をサポートしている複数の直立の部材１６を備えている。直立の部材１６によってサポートされている複数の水平の格子構造を形成するために、平行な水平の部材１８の第１のセットは、平行な水平の部材２０の第２のセットに直角に配置されている。部材１６、１８、２０は、典型的に、金属から製造されている。容器１０は、フレーム構造１４の部材１６、１８、２０の間で積み重ねられているので、フレーム構造１４は、容器１０のスタック１２の水平移動に対してガードし、容器１０の垂直の移動を誘導する。

フレーム構造１４の一番上のレベルは、スタック１２の一番上に渡る格子パターン２２で配置されているレール２２を含んでいる。さらに、図３および図４を参照すると、レール２２は、複数のロボットの荷積み取り扱いデバイス３０をサポートしている。平行なレール２２の第１のセット２２ａは、フレーム構造１４の一番上に渡って、第１の方向（Ｘ）における荷積み取り扱いデバイス３０の移動を誘導し、平行なレール２２の第２のセット２２ｂは、第１のセット２２ａに対して直角に配置され、第１の方向に対して直角な第２の方向（Ｙ）において、荷積み取り扱いデバイス３０の移動を誘導する。この方法において、レール２２は、Ｘ－Ｙ平面における、２次元での荷積み取り扱いデバイス３０の移動を可能にするので、荷積み取り扱いデバイス３０は、スタック１２のうちのいずれか上のポジションに移動できる。

各荷積み取り扱いデバイス３０は、スタック１２の上で、フレーム構造１４のレール２２上で、Ｘ方向およびＹ方向に移動するように配置されている乗物３２を備えている。乗物３２の正面のホイール３４の対と、乗物３２の背面のホイール３４の対とからなる、ホイール３４の第１のセットは、レール２２の第１のセット２２ａの２つの隣接レールに係合するように配置されている。同様に、乗物３２の各側面のホイール３６の対からなる、ホイール３６の第２のセットは、レール２２の第２のセット２２ｂの２つの隣接するレールに係合するように配置されている。ホイール３４、３６の各セットを、持ち上げて、下げることができるので、ホイール３４の第１のセット、または、ホイール３６の第２のセットいずれかが、どの時点においても、レール２２ａ、２２ｂのそれぞれのセットに係合される。

ホイール３４の第１のセットがレール２２ａの第１のセットに係合され、ホイール３６の第２のセットがレール２２から完全に持ち上げられているとき、乗物３２中に収納されている駆動メカニズム（示されていない）を介して、荷積み取り扱いデバイス３０をＸ方向に移動させるために、ホイール３４を駆動することができる。Ｙ方向に荷積み取り扱いデバイス３０を移動させるために、ホイール３４の第１のセットは、レール２２から完全に持ち上げられて、ホイール３６の第２のセットは、レール２２ａの第２のセットとの係合の中に下げられる。その後、駆動メカニズムを使用して、ホイール３６の第２のセットを駆動して、Ｙ方向における移動を達成することができる。

この方法で、１つ以上のロボットの荷積み取り扱いデバイス３０は、中央ピッキングシステム（示されていない）の制御のもと、フレーム構造１４上で、スタック１２の一番上の表面をあちこち移動することができる。各ロボットの荷積み取り扱いデバイス３０は、必要とされる製品にアクセスするために、スタックから１つ以上の容器またはコンテナを持ち上げる手段とともに提供される。

この方法で、どの時点においても、格子とスタックにおける複数のロケーションから、複数の製品にアクセスすることができる。

上記の説明から、そして、図面を参照して、ホイールによって運ばれる荷積み取り扱いデバイス３０の一部分は、スタック上の格子システムの１つの格子スペースを覆っていることに着目されたい。

図４は、上記で説明している典型的な保管システムを示しており、システムは、スタック１２上でアクティブな複数の荷積み取り扱いデバイス３０を有している。

発明の第１の実施形態においては、より高いロボットの荷積みハンドラが使用される。高いロボットの荷積みハンドラデバイス５０を、図６ないし図８を参照してここで説明しよう。図１ないし図５を参照して説明している荷積み取り扱いデバイスに対して共通するすべてのアイテムは、同一の参照番号を担持するだろう。

これらのより高い荷積み取り扱いデバイスは、図６において示しているものと同様の容器を運ぶためのサイズとされている。図７は、高い容器を持ち上げる高い荷積み取り扱いデバイスを示している。スタックの一番上に容器を持ち上げる際、容器は、荷積み取り扱いデバイスのボディ内に位置している。デバイスのホイールの部分が、積み重ねられた容器上のトラックシステムの１つの格子スペースを占有しているという点で、荷積み取り扱いデバイス５０は、通常の荷積み取り扱いデバイスと同じ次元を維持している。この方法で、スタックは、異なる高さの容器を含むことができる。高い荷積み取り扱いデバイスは、必要に応じて、および、必要とされるとき、高い容器を取り外すために格子スペースに移動される。通常の高さのデバイスは、必要に応じて、通常の高さの容器を取り外し続けることができる。

図８は、多数の通常のサイズの荷積み取り扱いデバイスと一緒にスタックの上の格子上で動作可能な、多数の高い荷積み取り扱いデバイスを示している。スタックは異なる高さの容器を含んでいることに着目されたい。しかしながら、すべての容器は、単一の格子スペースのフットプリントを有するスタックにおけるポジションを占有している。

これらのより高い荷積みハンドラは、通常のロボットの荷積みハンドラに比較して劣る機械的安定性を有するかもしれないが、これは、加速度およびスピードが十分に低減されている場合、許容可能であることが正しく認識されるだろう。

より大きなアイテムに対して、本発明のまた別の実施形態は、１つより多くの格子スペースにまたがるロボットの荷積みハンドラでの解決策を提供する。これは、例えば、２×１、１×２、２×２、２×３、または、４×２、２×４、または、３×３の格子スペースを表している、２つ、４つ、６つ、８つまたは９つの格子スペースであることがある。以下の例において、２×２のスペースのフットプリントを有する荷積み取り扱いデバイスの、ほんのケースを説明しよう。しかしながら、説明しているより大きな荷積み取り扱いデバイスは、任意の数の格子スペースを占有するかもしれないことが正しく認識されるだろう。通常のロボット荷積みハンドラと、より大きなロボット荷積みハンドラとの両方のために一体化されたシステムを最大限に使用するために、これらの大きな荷積み取り扱いデバイス５０ａは、図９中で示しているように、通常の荷積みハンドラのように、同一の格子構造上で移動するように設計されるだろう。

大きな荷積み取り扱いデバイスは、ホイール３４、３６の複数のセットとともに提供されてもよい。

図９において見られるように、より大きな２×２の格子スペースのフットプリントの荷積み取り扱いデバイスは、他の通常の単一の格子スペースのフットプリント荷積み取り扱いデバイスとともに、格子上で動作可能であることができる。２×２の荷積み取り扱いデバイス５０ａが、乗物５０ａの対抗する平行側面との多数の対からなる、ホイール３４の第１のセットとともに提供されている。ホイール３４は、レール２２の第１のセット２２ａの３つの隣接するレールに係合するように配置されている。

同様に、ホイール３６の対の第２のセットが提供されており、このセットは、乗物の対抗する側面のホイール３６の対からなり、これらの対抗する側面は、乗物の対抗する側面の第１のセットに対して実質的に直角である。ホイール３６は、レール２２の第２のセット２２ｂの２つの隣接するレールに係合するように配置されている。

ホイール３４、３６の各セットを、持ち上げて、下げることができるので、ホイール３４の第１のセット、または、ホイール３６の第２のセットいずれかは、どの時点においても、レール２２ａ、２２ｂのそれぞれのセットに係合される。

図９において示しているように、大きな荷積み取り扱いデバイスは、通常の荷積み取り扱いデバイスのように、同一の格子上で動作できる。しかしながら、図９においては、デバイスは、単一の格子スペースサイズの複数のコンテナを持ち上げるだろう。

図１１において示されているように、使用において、単一の格子スペースに位置付けられている通常のコンテナが６００×４００ｍｍであり、スタック間のスペースが１００ｍｍであるとすれば、大きな荷積み取り扱いデバイスは、おおよそ１３００×９００ｍｍのコンテナを持ち上げることができる。これらの２×２の格子スペースのコンテナは、その後、異なるサイズの製品に対応するために、異なる高さになることがある。例えば、図１０において示しているように、これらの大きなコンテナの高さは、３００、５００および１０００ｍｍであることがある。

図１０において示されている、より大きな２×２の格子スペースの容器は、より小さな１×１の格子スペース容器とともにスタックにおいて積み重ねることができない。逆に言えば、通常の１×１の格子スペースの荷積み取り扱いデバイスは、大きなコンテナのスタックの上のスペースを通過することができない。本発明のこの実施形態にしたがった典型的なシステムは、通常のコンテナおよび通常のロボットの荷積みハンドラ専用の設備のひとまとめを有することになるだろう。より大きなコンテナのために設計されている、ピッキング／パッキングおよび発送中の貨物のための少数のワークステーション、および、大きなコンテナ専用の、保管スペースと上で関係付けられている格子との比較的小さなセクションがあるだろう。この配置は、図１２および図１３において示されている。

使用において、大きなロボットの荷積み取り扱いデバイスは、通常のようにスタックの上の格子上で動作するが、スタックが、より大きなフットプリントと複数の高さの容器をもっぱら含んでいるロケーションにおいて、スタックから大きな容器を持ち上げるのみである。

容器をスタックの上の格子から完全に持ち上げるために、荷積み取り扱いデバイスは、より大きな容器を、スタックから、荷積み取り扱いデバイスのボディ内の空洞中に持ち上げる。

上で説明しているロボットの荷積み取り扱いデバイスは、ほんの発明の実施形態であることが正しく認識されるだろう。複数の高さの可能性を有するエリアにおいて、任意の複数の格子スペースの容器を運ぶことができる荷積み取り扱いデバイスを考慮してもよい。

上で説明しているピッキングシステムは、オンライン小売のために考案されているもののような注文ピッキングシステムに関連していてもよく、または、小包取り扱いおよび仕分けシステムのようなシステムに関連していてもよい。発明は、積み重ねられた構造におけるコンテナ中にアイテムが保管されている任意のシステムに適用され、ロボットの取り扱いデバイスによってアクセスされてもよいことが、正しく認識されるだろう。
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記しておく。
［Ｃ１］
複数の積み重ねられたコンテナの上に格子を形成している、２つの実質的に垂直なレールのセットを具備している物体取り扱いシステムにおいて、スタックの一部分は、前記スタックの残りにおける前記コンテナよりも、より大きな断面エリアの容器を備え、前記取り扱いシステムは、前記積み重ねられたコンテナの上の格子上で動作している複数のロボットの荷積み取り扱いデバイスをさらに備え、どの時点においても、動いている１セットのホイールのみが前記格子に係合されているとき、それによって、前記レールに係合されている前記セットのホイールのみを駆動することによって、前記レールに沿った前記荷積み取り扱いデバイスの、前記格子上の任意のポイントに対する移動を可能にするように、前記荷積み取り扱いデバイスは、ホイール上に据え付けられているボディを備え、第１のセットのホイールは、前記第１のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成されており、第２のセットのホイールは、前記第２のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成されており、前記第１のセットのホイールは、前記第２のセットのホイールに関して、独立して移動可能であり駆動可能であり、前記格子上で動作可能な少なくとも１つのロボットの取り扱いデバイスは、大きなコンテナを備えている前記スタックの前記一部分内から、コンテナを持ち上げて、移動させるためのサイズとされている物体取り扱いシステム。
［Ｃ２］
前記荷積み取り扱いデバイスは、複数の高さのコンテナを持ち上げて搬送することができるボディを備えるＣ１記載の物体取り扱いシステム。
［Ｃ３］
前記少なくとも１つの荷積み取り扱いデバイスは、おおよそ１×２、２×２、２×３、または、３×３の格子スペースにわたるボディを備え、前記格子スペースは、実質的に垂直なレールのセットのスペースによって規定されているＣ１または２記載の物体取り扱いシステム。
［Ｃ４］
前記コンテナは、前記荷積み取り扱いデバイスによって搬送されるとき、前記荷積み取り扱いデバイスの前記ボディの空洞内に位置付けられる任意の先行するＣ記載の物体取り扱いシステム。
［Ｃ５］
Ｃ１ないし４のうちのいずれか１つにおいて説明しているような物体取り扱いシステムにおける使用のためのロボット荷積み取り扱いデバイス。
［Ｃ６］
空洞を有するボディを具備しているロボットの荷積み取り扱いデバイスにおいて、前記ボディは、前記ボディの垂直な側面上に据え付けられている２つのホイールのセットをさらに備え、ホイールの各セットは、ホイールの他のセットに関して、独立して格納式であり駆動可能であり、前記ボディ中の前記空洞は、物体取り扱いシステムからのコンテナを受け入れるためのサイズとされており、前記物体取り扱いシステムは、コンテナの複数のスタックの上に配置されている格子を備え、前記ボディ中の前記空洞は、前記物体取り扱いシステムにおける格子スペースの整数によって規定されている断面エリアのコンテナを受け入れるためのサイズとされているロボットの荷積み取り扱いデバイス。
［Ｃ７］
付随する図面の図６ないし図１３を参照して上で説明しているようなロボットの荷積み取り扱いデバイスまたは物体ピッキングシステム。

Claims (11)

1. コンテナの複数のスタック上に格子を形成している、２つの実質的に垂直なレールのセットを具備している物体取り扱いシステムにおいて、前記２つの実質的に垂直なレールのセットは第１のセットのレール及び第２のセットのレールを備え、前記垂直なレールのスペースは、格子スペースを画定し、前記取り扱いシステムは、コンテナの前記スタック上の前記格子上で動作している複数のロボットの荷積み取り扱いデバイスをさらに備え、前記複数のロボットの荷積み取り扱いデバイスは、ホイール上に据え付けられているボディを備え、第１のセットのホイールは、前記第１のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成されており、第２のセットのホイールは、前記第２のセットのレールのうちの少なくとも２つのレールに係合するように構成されており、前記第１のセットのホイールは、動いているとき、前記第１のセットのホイールのみがどの時点においても前記格子に係合され、それによって、前記レールに係合されている前記第１のセットのホイールのみを駆動することによって、前記レールに沿った前記ロボットの荷積み取り扱いデバイスの、前記格子上の任意のポイントへの移動を可能にするように、前記第２のセットのホイールに対して独立して移動可能であり駆動可能であり、前記複数のロボットの荷積み取り扱いデバイスは、１つの格子スペースを占有している少なくとも１つの通常のロボットの荷積み取り扱いデバイスを備えるロボットの荷積み取り扱いデバイスと、２×２の格子スペースを占有している少なくとも１つの前記通常のロボットの荷積み取り扱いデバイスに比して垂直方向長さが長いロボットの荷積み取り扱いデバイスおよび／または少なくとも１つのより大きなロボットの荷積み取り扱いデバイスとの混合であり、前記スタックの一部分は、前記スタックの残りにおける前記コンテナよりも大きい断面エリアのコンテナを備え、前記少なくとも１つのより大きなロボットの荷積み取り扱いデバイスは、大きなコンテナを取り出し得る物体取り扱いシステム。
2. 少なくとも１つのロボットの荷積み取り扱いデバイスは、複数の異なる高さのコンテナを持ち上げて搬送するための持ち上げ手段を備える、請求項１に記載の物体取り扱いシステム。
3. 前記複数のスタックは、通常及び高い寸法のコンテナを備える、請求項１又は２に記載の物体取り扱いシステム。
4. 前記コンテナは、前記ロボットの荷積み取り扱いデバイスによって搬送されるとき、前記ロボットの荷積み取り扱いデバイスの前記ボディの空洞内に位置付けられる、請求項１～３のうちのいずれか一項に記載の物体取り扱いシステム。
5. 前記通常のロボットの荷積み取り扱いデバイスに比して垂直方向長さが長いロボットの荷積み取り扱いデバイスは、より高い容器を運び搬送することができる、請求項１～４のうちのいずれか一項の物体取り扱いシステム。
6. 前記通常のロボットの荷積み取り扱いデバイスに比して垂直方向長さが長いロボットの荷積み取り扱いデバイスのホイールの部分は、積み重ねられた容器上のトラックシステムの１つの格子スペースを占有している、請求項１～５のうちのいずれか一項に記載の物体取り扱いシステム。
7. 前記通常のロボットの荷積み取り扱いデバイスに比して垂直方向長さが長いロボットの荷積み取り扱いデバイスは、通常のロボットの荷積み取り扱いデバイスと比較して低減された加速度及び速度で動作可能である、請求項１～６のうちのいずれか一項に記載の物体取り扱いシステム。
8. 前記スタック中のすべてのコンテナは、単一の格子スペースを占有している、請求項１～７のうちのいずれか一項に記載の物体取り扱いシステム。
9. 前記少なくとも１つのロボットの荷積み取り扱いデバイスは、おおよそ１×２、２×２、２×３、または、３×３の格子スペースにわたるボディを備え、前記格子スペースは、前記実質的に垂直なレールのセットの前記スペースによって画定されている、請求項１～８のうちのいずれか一項に記載の物体取り扱いシステム。
10. 前記大きなコンテナは、異なるサイズの製品に対応するために、異なる高さになる、請求項１に記載の物体取り扱いシステム。
11. 前記大きなロボットの荷積み取り扱いデバイスは、複数のホイールのセットを設けられる、請求項１～１０のうちのいずれか一項に記載の物体取り扱いシステム。

Images