JP7073106B2 - ロボット駐車装置及び操作方法 - Google Patents

Description

本発明は、ロボット駐車システム装置及び方法に関する。特に、これに限定しないが、本発明は、高密度で高スループットの駐車システムを作り出すために、より小さな物品のオーダーピッキング及び仕分けのための確立した技術をどのようにして大規模にすることができるかに関する。

本出願は、２０１５年４月１５日に出願された英国特許出願第１５０６３６５．４号、２０１５年８月１３日に出願された英国特許出願第１５１４４２８．０号、２０１５年１０月１３日に出願された英国特許出願第１５１８０８９．６号、２０１６年２月９日に出願された英国特許出願第１６０２３３２．７号、２０１５年１０月１３日に出願された英国特許出願第１５１８０９１．２号、２０１５年１０月１３日に出願された英国特許出願第１５１８０９４．６号、２０１５年１０月１３日に出願された英国特許出願第１５１８１１１．８号、２０１５年１０月１３日に出願された英国特許出願第１５１８１１５．９号、２０１５年１０月１３日に出願された英国特許出願第１５１８１１７．５号、及び２０１６年２月２５日に出願された英国特許出願第１６０３３２８．４号に基づく優先権を主張し、これら全ての出願の内容が参照としてここに組み込まれる。

商業及び産業活動では、多くの異なる製品の保管及び取り出しが可能なシステムを必要とする。複数の製造ラインの物品の保管及び取り出しのための既知のタイプのシステムは、互いの上に列をなして配置されたスタックで保管用貯蔵容器又はコンテナを配置することを含む。保管用貯蔵容器又はコンテナは、上からアクセスされるため、列間の通路を必要とせず、より多くのコンテナが所与のスペースに保管されることができる。

世界中には１０億台以上の自動車があり、そのうちのほとんどは適時に所定の場所に駐車される。多くの都市及び他の場所では、駐車はかなりの割合の利用可能な土地を必要としており、これが多重階駐車場の発展につながっている。全ての自動車へのランダムなアクセスの必要性、乗物のサイズの変更により課される制限、建物の構造上の必要性、及び運転者及び乗客が乗物に快適にアクセスする必要性により、このような駐車場は、駐車される自動車の利用可能な容量を十分に利用しない。実際には、代表的な多層階駐車場の容量の約１０％のみが自動車の容量で実際に満たされる。本発明は、その数を約４０％に増加させようと試みるものである。

欧州特許出願公開第０７４００３４号及び独国特許出願公開第１０１５１９１６号、あるいは、米国特許第３３９０７９１号及び欧州特許第２６６３７０３号に述べられているように、機械装置を使用したより密な駐車方法がある。Ｏｔｔｏ Ｗｏｅｈｒ社は、数年にわたって世界的に４００，０００を超える機械化された駐車場所を広めていることを主張している。このようなシステムは、従来の多層階ガレージよりも高い密度を許容するが、いくつかの著しい欠点を有する。これら欠点は、コスト、信頼度及びスループット能力を含む。それ故、これらの要因により、多くの状況においてこれらシステムは満足のいくものとなることが困難である。本発明は、これらの欠点に対処するために全く異なる原理を用いる。

列をなして積み重ねられたコンテナを操作する方法は周知である。いくつかのそのようなシステムでは、例えば米国特許第２，７０１，０６５号であるＢｅｒｔｅｌに述べられているように、必要に応じて、そのようなコンテナを保管している関連する保管容量を減らすために、列をなして配置されたコンテナの独立したスタックを含むが、必要に応じてなおも特定のコンテナへのアクセスを提供する。所与のコンテナへのアクセスは、積み重ねたりスタックから所与のコンテナを取り出したりするために使用されることができる、比較的複雑な昇降機構を設けることによって可能となる。しかしながら、このようなシステムのコストは、多くの状況において実用的でなく、これらは、主として、大きな輸送コンテナの保管及び操作のために商用化されている。

例えば欧州特許第１０３７８２８号（Ａｕｔｏｓｔｏｒｅ）に述べられているような、コンテナの独立したスタックを使用し、特定のコンテナを取り出したり保管したりするための機構を設ける概念がさらに発展してきており、その文献の内容が参照としてここに組み込まれる。これは、コンテナのスタックがフレーム構造の内部に配置されたシステムについて述べている。ロボット荷役装置は、スタックの最上面にある軌道のシステムの上でスタックを制御可能なようにしてその周囲を移動させることができる。

発展してきている荷役装置の１つが、国際特許出願ＰＣＴ／ＧＢ２０１４／０５２２７３に述べられており、この文献では、各ロボット荷役装置が１つの格子スペースのみをカバーしており、より高密度の荷役装置、及び所定のサイズのシステムのより高いスループットを可能にする。英国特許出願第１５０６３６４．７号に述べられているように、コンテナもまた、高さ及びサイズを変えることができる。

本発明によれば、複数の乗物を保持する複数のコンテナを具備するロボット駐車システムが提供され、前記複数のコンテナは、フレームワーク構造内にスタックで配置され、前記フレームワーク構造は、その上に取り付けられたほぼ水平な格子を含む一連のほぼ垂直な支柱を有し、前記格子は、２セットのほぼ直交する２本のレールを有し、少なくとも１つの荷役装置が、前記レールの上で動作可能であり、前記荷役装置は、複数のホイールに取り付けられたボディを有し、ホイールの第１のセットが、前記レールの第１のセットの少なくとも２本のレールと係合するように配置され、前記ホイールの第２のセットが、前記レールの第２のセットの少なくとも２本のレールと係合するように配置され、動作時に１セットのホイールのみが一度に前記格子と係合されて、前記レールと係合した前記１セットのホイールのみを駆動させることにより前記格子上の点への前記レールに沿った前記荷役装置の移動を可能にするように、前記ホイールの第１のセットは、前記ホイールの第２のセットに対して移動可能かつ駆動可能であり、前記コンテナは、乗物保持運搬台と、支持体とを有し、前記支持体は、各コンテナが前記スタックにおいてすぐ上のコンテナを支持するように配置され、かつサイズ決めされている。

従来の多層階駐車場の先行技術に対する重要な利点は、駐車の密度がはるかに高いことである。約４倍の乗物の駐車が達成可能である。さらに、多層階のいくつかの階層を上下に駆動するよりもはるかに速く、乗物への損傷の危険性がより少ない。機械化された駐車場の先行技術に対する重要な利点は、コストである。なぜならば、荷役装置は、所与の最大スループット能力に関して、従来技術のシステムのクレーンよりも概してはるかに良く利用可能であるからである。システムが、故障している１つの荷役装置が乗物へのアクセスを妨げないように容易に設計されることができるので、信頼性が高い。さらに、本発明は、最大で２倍、スペース利用を改良する。

本発明が、添付図面を参照して説明される。

図１は、本発明の一態様に従う乗物及び内部を含む、ロボット駐車システムで使用するためのコンテナを概略的に示す斜視図であり、コンテナは、４つの角支持体と可動式の側部とを有する。 図２は、図１のコンテナを概略的に示す斜視図であり、角支持体が下へ折られており、乗物は、角支持体に取り付けられたベースプレートに位置している。 図３は、図１並びに図２のコンテナを概略的に示す図であり、乗物へのアクセスを可能にするために側部の柵が折り畳まれている。 図４ａは、本発明の一態様に従うロボット駐車システムを概略的に示す斜視図であり、システムは、図１ないし図３に示される複数のコンテナのスタックを有し、スタックは、複数の支柱と、スタックの上に配置された水平な格子とを有するフレーム構造内に配置されており、格子は、ほぼ直交するレールを含み、荷役装置がその上で動作することができる。 図４ｂは、ロボット駐車システムの元の位置にある荷役装置を概略的に示す図であり、荷役装置は、ダブルトラックシステムで動作し、ダブルトラックは、ロボット駐車システムのフレームワークの一部を形成しており、これにより、システムが動作している最中に荷役装置がＸ方向又はＹ方向に互いに通過することを可能にする。 図５は、本発明のさらなる態様に従う、ロボット駐車システムを概略的に示す斜視図であり、システムは、スタック内のさまざまなサイズの乗物を保持することが可能なさまざまなサイズのコンテナを含む。 図６は、本発明のさらなる態様に従うシステムを概略的に示す斜視図であり、システムは、さまざまにサイズ決めされたロボット荷役装置を備えた、さまざまなサイズのコンテナ用の２つの異なるサブシステムを含む。 図７は、本発明に従うシステムの出口ステーションを概略的に示す斜視図であり、角支持体のうちの２つ、及び側部の柵が、運転者が乗物に乗り込んだり乗物が装置を出たりすることを可能にするために折り畳まれている。 図８は、ロボット駐車システムの組み合せた入口／出口ステーションを概略的に示す斜視図であり、システムへの乗物の出入りを可能にするために両方の短辺側が折られている。 図９は、本発明の一形態に従うロボット駐車システムの一部を概略的に示す図であり、荷役装置は、ボディと一連のホイールとを有し、乗物の積載を可能にするために、分離可能なベースに対して、入口地点に箱型構造を下げる。 図１０は、図９の実施形態を概略的に示す図であり、箱型構造は、コンテナを形成するためにベースに接続され、荷役装置によって所定位置に持ち上げられる。 図１１は、コンテナを示す図９並びに図１０の実施形態を概略的に示す図であり、コンテナは、ベースに取り付けられた箱型構造を含み、乗物を収容し、図４に示される駐車構造へと荷役装置によって持ち上げられる。 図１２は、本発明に従うロボット駐車システムの他の形態を示す図であり、システムは、駐車に先立ってその上に乗物が配置されるプレートを含み、プレートは、運転者及び乗客が乗物から安全に出ることができる第１の位置から、荷役装置による収集、及びロボット駐車システムへのコンテナの輸送のために乗物がコンテナ内に配置される第２の位置へと移動する。 図１３ａは、明瞭化のために元の位置に乗物のない、プレートの可能な位置を示す図である。 図１３ｂは、明瞭化のために元の位置に乗物のない、プレートの可能な位置を示す図である。 図１３ｃは、明瞭化のために元の位置に乗物のない、プレートの可能な位置を示す図である。 図１４ａは、乗物の入口システムの一形態を概略的に示す斜視図であり、システムは、システムのユーザーの安全性を確実にするためのエアロックタイプの機構を含む。 図１４ｂは、乗物の入口システムの一形態を概略的に示す斜視図であり、システムは、システムのユーザーの安全性を確実にするためのエアロックタイプの機構を含む。 図１５は、使用時の上に述べられたシステムのあらゆる態様を示す、ロボット駐車システムの一態様を概略的に示す斜視図である。

図１は、積み重ね可能なコンテナ１０を示しており、コンテナ１０は、乗物２０を保持している。コンテナ１０は、４つの角支持体３０と、コンテナベース３５と、側部の柵４０とを有する。角支持体は、ベース３５と接続している枢動点を中心として回動可能であるから、角支持体は、容器１０の内部の容易な移動及び乗物２０の位置決めを可能にするために、図２に示されるように、折られることができる。図３に示されるように、側部の柵４０は、コンテナ１０から乗物２０に容易に入ることができるように折り畳み可能である。

用語「コンテナ」は、ここでは、主として、上部にある他のコンテナを支持するために４つの太い角支柱３０を備えた運搬台であり、特に乗物２０がコンテナ１０から決して転がり落ちない、あるいは、偶発的に乗物２０の内部に残った人が車から出て危険に陥ることがないことを確実にするために、特に短辺にスライディング４０を有する装置に対して使用されることが認識される。しかしながら、コンテナ１０は、乗物２０を保持することが可能で、乗物２０を保持する他のコンテナ１０をスタック１１０で支持することが可能な任意の適切な形態であってよいことが認識される。

例えば、本発明の他の実施形態では、コンテナ１０は、下げることが可能な上向き側部を有する運搬台と、乗物２０の上に下げられることができるケージ又は箱型構造を有することができ、これにより、乗物が、安全上の理由から効果的であるように完全に囲まれることができる。

使用時には、複数のコンテナがスタック１１０を形成するように互いの上部に積み重ねられる。スタック１１０は、フレーム構造７０の内部に配置される。図４は、スタック１１０を示しており、各スタックは５つのコンテナ１０を含み、装置１００は、フレーム構造７０の内部に６×３のブロックのスタック１１０を含む。フレーム構造７０は、横架材７４ａ、７４ｂを支持する一連の支柱部材７２を含む。支柱部材７２で支持された水平な格子構造７４を形成するために、ほぼ平行な横架材７４ａの第１のセットが、ほぼ平行な横架材の第２のセット７４ｂにほぼ直交するように配置されている。

部材７２及び７４は、代表的には、金属で製造されている。コンテナ１０は、フレーム構造７０の部材７２、７４の間に積み重ねられており、フレーム構造７０は、コンテナ１０のスタック１１０の水平移動をガードし、コンテナ１０の上下移動をガイドする。

フレーム構造７０の上部は、スタック１１０の上部を横切るようにして格子パターンで配置されたレール７４を含む。図４、図５並びに図６を参照すると、レール７４は、複数のロボット荷役装置５０を支持している。互いにほぼ平行なレールの第１のセットは、フレーム構造７０の上部を横切る第１の方向（Ｘ）における荷役装置５０の移動をガイドし、第１のセット７４ａにほぼ直交するように配置された、互いにほぼ平行なレール７４の第２のセット７４ｂは、第１の方向にほぼ直交している第２の方向（Ｙ）におけるロボット荷役装置５０の移動をガイドする。このように、レール７４は、Ｘ－Ｙ平面において荷役装置の２次元の移動を可能にするものであり、荷役装置５０がスタック１１０の上の位置へ移動されることができる。

各荷役装置５０は、スタック１１０の上に、フレーム構造７０のレール７４上をＸ方向及びＹ方向に移動するように配置されたボディ５５を含む。ボディ５５の前方にある１対のホイール３４とボディ５５の後方にある１対のホイール３４とからなるホイール３４の第１のセットは、レール７４の第１のセット７４ａの２本の隣接するレールと係合するように配置されている。同様に、ボディ５５の両側にある１対のホイール３６からなるホイール３６の第２のセットは、レール７４の第２のセット７４ｂの２つの隣接するレールと係合するように配置されている。ホイール３４、３６の各セットは、持ち上げられたり下ろされたりすることができるので、ホイール３４の第１のセット又はホイール３６の第２のセットが、レール７４ａのそれぞれのセットと一度に係合される。

ホイール３４の第１のセットがレール７４ａの第１のセットと係合されホイール３６の第２のセットがレール７４から持ち上げられたとき、ホイール３４は、Ｘ方向に荷役装置５０を移動させるために、ボディ５５に収容された駆動機構（図示しない）によって駆動されることができる。Ｙ方向に荷役装置５０を移動させるために、ホイール３４の第１のセットは、レール７４から持ち上げられ、ホイール３６の第２のセットは、レール７４ｂの第２のセットと係合するように下げられる。そして、駆動機構が、Ｙ方向への移動を達成するように、ホイール３６の第２のセットを駆動させるために使用されることができる。

このように、１以上のロボット荷役装置５０が、中央ピッキングシステム（図示しない）の制御の下でフレーム構造７０の上のスタック１１０の上面の上の格子の周囲を移動することができる。各ロボット荷役装置５０には、必要な乗物にアクセスするためにスタック１１０から１以上のコンテナ１０を持ち上げるための手段が設けられている。複数の荷役装置５０を使用することにより、乗物２０が一度に格子及びスタック１１０における複数の位置からアクセス可能となる。

使用時には、乗物２０は、入口地点でコンテナ１０へと移動されて、運転者が乗物２０を出る。角支持体３０及び側部の柵４０が持ち上げられ、荷役装置５０はコンテナ１０を収集してコンテナ１０のスタック１１０内にコンテナ１０を配置するように制御システム（図示しない）によって指示される。

制御システムは、乗物がスタック１１０に配置されるべき最適点を決定する。乗物２０が長時間必要でないならば、それは、より切迫した必要性のある、乗物２０を保持しているコンテナ１０の下側に置かれることが効果的でありうる。それ故、荷役装置５０は、駐車される新たな乗物２０を保持しているコンテナ１０を置く位置を作り出すために、スタック１１０においてコンテナ１０を移動させることができる。一旦適切な位置が作り出されると、荷役装置５０は、コンテナ１０を選び出すことができる点にある格子７４に配置される。コンテナ１０が荷役装置５０のボディ５５内に持ち上げられて、荷役装置５０が、コンテナがスタック１１０に置かれることになっている位置のすぐ上に位置に移動される。必要に応じて、他のコンテナ１０が最近配置したコンテナ１０の上に戻される。

コンテナ１０をスタック１１０の周囲で移動させるために、いくつかの荷役装置５０が協働する必要がありうることが認識される。さらに、荷役装置は、まもなく必要とされるスタック１１０の上部の近くに乗物２０を配置するために、スタックを定期的に再配置することができる。

スタック１１０から乗物２０を取り出す必要があるとき、荷役装置５０は、適切なスタック１１０の上に配置され、上のコンテナ１０を取り出す。このコンテナ１０が所望の乗物２０を保持している場合、コンテナ１０は、出口地点に移動される。コンテナ１０が所望の乗物２０を含まない場合、コンテナは、他のスタック１１０に移動されて、第１のスタック１１０にある次のコンテナにアクセスされる。所望の乗物２０を保持しているコンテナ１０が取り出されるまで、これが続けられる。そして、このコンテナ１０が、収集のための出口地点に移動される。

このようにして、乗物の密度のパッキングが達成され、また、乗物の容易な積み重ね及び取出しが維持される。

図示されない制御システムには、コンテナを識別するための適切な識別手段と、スタック１１０における乗物２０の位置をモニタリングするための適切なモニタリング手段とが設けられることが認識される。制御手段は、ナンバープレート認識を使用することができ、あるいは、バーコードシステム又は他の適切なトラッキング手段を使用してもよい。

コンテナ１０を水平に支持するための格子構造があることが認識される。これは、角支持体３０が、コンテナ１０が上のコンテナからの鉛直方向の力を受けるために設計されることができ、水平方向の力を受ける必要はないことを意味している。このような非常に安定したスタック１１０が低コストのコンテナ１０から作られることができる。

乗物２０は、専用の入口及び出口地点でコンテナ１０の内外に積んだり出されたりされることが認識される。これらの入口及び出口地点の例が図７並びに図８に示される。図７並びに図８に示されるように、入口地点と出口地点との少なくとも一方は、コンテナ１０が荷役装置５０から受け取られるエリアを含む。入口地点と出口地点との少なくとも一方は、コンテナ１０が荷役装置５０から受け取られるときにユーザーを保護するための追加の柵又はフェンスを含むことができる。

本発明のさらなる実施形態では、コンテナ１０は、角支持体を組み込んでいる１つ又は２つの折れる短辺を有し、これは、駆動のオンオフ切り替えのためのランプ（ramp）として使用されることができ、また、角にある荷役保持支柱間で乗物が駆動される必要がないので、コンテナをできるだけ狭くすることが可能となる。

本発明の他の実施形態では、コンテナの長辺は、短辺の一方が下げられたとき、運転者及び乗客が入口及び出口ステーションでドアを開けることを可能にするように配置されている。短辺が上がった場合、長辺が柵を与えるので、ドアは開くことができない。これは、偶発的に乗物の内部に残った人が危険に陥るのを防ぐことができる。

さらなる実施形態では、コンテナが閉じられる前に、人や動物が乗物の内部に取り残されていないことを確実にするために、熱センサ又は他のセンサがある。

さらなる実施形態では、乗物２０の運転者は、乗物にアクセスする時間を設定したり修正したりするために、スマートフォンのような通信装置によって駐車システムと通信する。

他の実施形態では、運転者は、自身が旅行している特定の飛行機又は列車を指定することができ、駐車制御システムは、乗物が必要とされる時を推定するために飛行機又は列車交通管制システムと通信することができる。

本発明の他の実施形態では、これら乗物を待つさまざまな運転者の優先度は、彼らが駐車に対して支払う額に依存して設定されることができる。

さらなる実施形態では、高さが著しく異なる乗物があるとき、スペース利用を最大にするために、さまざまな高さやサイズのコンテナ１０がある。

他の実施形態では、かなりの割合の乗物が他のものより実質的に小さい状況のための複数のサイズのコンテナ及び荷役装置があり、スタック１１０は、これらがさまざまなサイズの乗物に専用のシステムのサブセクションであるように配置されている。

最後の実施形態では、乗物のモデルに関する情報を得るために、設備への入口でナンバープレート自動認識が使用され、これにより、運転者は適切な入口ステーションに向かうことができる。

各容器は、スタック１１０においてその上のコンテナ１０を支持するので、各コンテナ１０は、スタック１１０で保持されることができる乗物２０に完全に積まれたとき、最大数のコンテナ１０の重量を支持することができなければならないことが認識される。それ故、コンテナの構造は、そのような鉛直方向の力を受けるように設計されていることが重要である。

上に述べられた実施形態では、コンテナ１０は、平坦なベース３５に装着された構造の角支持体３０を有する。しかしながら、その上のスタック１１０において積まれたコンテナ１０を支持することが可能な任意の形態のコンテナ１０が使用されてよいことが認識される。

図９ないし図１１に示されるように、コンテナ１１は、運搬台３５と箱型の蓋構造８０とを有する。この実施形態では、箱型構造８０がスタック１１０においてその上の同様に形成されたコンテナ１１を支持する必要がありうることが認識される。これは、中実の側部が箱型構造８０に使用されることを必要とする、あるいは、その上に取り付けられた箱型構造のようなケージと共に使用される角支持体３０を必要としうる。

使用時には、乗物２０は、ほぼ平坦なベース３５に駐車される。一旦運転者及び乗客が乗物２０を出ると、箱状の構造が乗物の上に下げられる。安定性及び保護の必要に応じて、箱状の構造８０は、角に４つの荷役保持支持体３０と、中実の、あるいは、メッシュ状の側部及び屋根とを含む。箱型構造８０は、コンテナ１１が駐車システム内に移動されることを可能にするために、ベース３５に取り外し可能に取り付けられる。コンテナ１１、ベース３５及び箱型構造は、鋼で形成されることができ、中実のシート又はメッシュでその全体が形成される、又はこれらを組み合わせて形成されることができる。しかしながら、任意の適切な材料が使用されてもよいことが認識される。

図１２ないし図１４に示される本発明のさらなる実施形態では、ロボット駐車システムの中へ乗物を入れるための代替機構が示される。

図１２に示されるように、代替機構は、１セットのローラー１００に取り付けられた移動可能なプレートを有する。プレート１３５は、ローラー１００の第１の位置から第２の位置に移動されることができる。ローラー１００は、適切な駆動機構によって駆動されることができる。第１の位置では、プレート１３５は、乗物がその上に配置されることができるように配置されている。第２の位置では、プレート１３５は、少なくとも角支持体を含む箱型構造１８０内に配置されている。箱型構造１８０は、任意の適切な材料から形成された中実のパネル又はメッシュタイプ構造であるが、好ましくは金属材料から形成された側部を含むことができる。好ましくは、箱型構造は、一旦乗物が駐車されると、ロボット駐車システム、他の乗物及びオペレーターを箱の内部の火から保護するように、中実の側部を含む。

箱１８０の内のローラー機構１００には、ローラーのない凹部が設けられている。プレート１３５の下側には、箱１８０のベースのローラーのない凹部と相互作用するための協働手段が設けられている。

プレート１３５は、箱型構造内の第２の位置にあるとき、箱のベースのローラー機構１００内の凹部に位置する。ローラー機構１００内の凹部は、プレート１３５が箱１８０の内の一定位置に解放可能に位置することを可能にする。さらに、プレート１３５上の任意の乗物の重量は、箱１８０が荷役装置５０によって一旦持ち上げられると乗物が移動することができないようにしてプレート１３５を位置させる。

プレート１３５及びローラー機構が相互作用する機構が、図１３ａないし図１３ｃにより明確に示される。図１３ａは、プレートが箱１８０の完全に内部にあり、取り付けられて配置された第２の位置にあるプレート１３５を示している。図１３ｂは、プレート１３５が正確に移動し、箱１８０内の取り付け位置に繰り返し配置されることを可能にするローラーシステム１００の凹部をより詳細に示している。

図１３ｃは、プレート１３５が、再び箱の完全に内部にあり、箱１８５のベースのローラーのない凹部がプレート１３５の協働部分に対してプレートの下側に位置しているように配置された第２の位置でのプレート１３５を示している。

図１５に示されるように、入口及び出口ランプ又は通路が必要でないので、ロボット駐車システムによって達成される駐車密度は、標準的な多層階駐車場の駐車密度を超えるものとなる。

使用時には、図１４に示されるように、乗物２０は、オープンゲートを通って入口地点へ入る。乗物２０は、プレート１３５の上に配置され、プレート１３５が第１の位置でローラー機構に位置される。駐車システムへのドア１９２が閉じられる。運転者及び乗客は、ドア１９０を通って乗物及びシステムを出る。一旦ドア１９０が閉じられると、ドア１９２は開かれることができ、ローラー機構は、プレート１３５の上に配置された乗物を箱１８０へと移動させるために駆動される。プレートが箱１８０のベースのローラーのない凹部に位置するまで、プレート１３５は任意の適切な駆動システムによってローラーに駆動される。この時点では、プレート１３５は、箱１８０に対して移動せず、乗物は正確かつ安全に箱１８０の内部に配置される。

一旦箱内の第２の位置となると、ドア１９２は閉じ、プレート１３５は箱１８０のベースに対してほぼ密閉される。このようにして、箱の内部の燃料の発火があっても、隣接する乗物は被害を受けず、火災は１つの箱１８０の内部からの拡大を阻止されることができる。

一旦箱１８０が密閉されると、荷役装置は元の位置に移動され、乗物を含む箱は駐車システム内でスタック内に持ち上げられて配置される。箱は、適切な識別手段によって識別されることができ、箱１８０は、乗物が駐車場内にとどまると予想される時間の長さに依存してスタックで配置されることができることが認識される。

駐車場から自動車を取り出すために、ターゲットの乗物を含む箱の位置が識別されて、荷役装置が、システム内のスタック内部からターゲットの箱１８０を取り出すために個々にあるいは協働して動作する。一旦荷役装置５０によって取り出されると、箱は、箱が出口エリアに降ろされる駐車場の入口／出口地点に戻される。一旦ドア１９２が開かれると、ローラー機構は、箱の内部の第２の位置から、乗物が収集されることができる第１の位置に、プレート１３５を移動させるように逆に動作する。一旦第１の位置となると、ドア１９２は閉じ、運転者が入って乗物を取り出すことができる。

プレート１３５は、箱１８０の内のローラーのない凹部内のプレート１３５の安全な位置決めに抗するように持ち上げられる必要があることが認識される。これは、任意の適切な手段によって達成されることができるが、これらは一旦箱が出口位置に完全に位置すればプレート１３５を持ち上げるために動作可能なリフト機能を設けることを含んでよい。

ドア１９２が出口位置で一旦閉じられると、ドア１９０は、乗物が出ることを可能にするために開かれることができる。

各箱１８０には、緊急時に消火するためのスプリンクラー手段が設けられることができる。フレームワークの支柱７２又は水平な構造部材７４に、又はその内部に取り付けられた配管を介して水又は消火剤が箱１８０に通されることができることが認識される。使用されないとき、スプリンクラー管は空のままである。このようにして、水又は消火剤の漏れが最小限にされる。

プレート１３５が箱１８０内に位置している場合、プレート１３５は、キャビティを規定することができ、油、雨水、溶けた雪のような液体に加えて、道路上の他のゴミがキャビティに収集されることができる。キャビティは、液体やゴミが乗物に、又は下の箱１８０に漏れないように密閉される。さらに、キャビティは、キャビティの内部に配置された、クリーニングが必要であることを示すセンサ手段からの信号に応答して定期的にクリーニングされることができる。

火災が検知された場合には、所定のスタックにある箱１８０又は火災を含むコンテナのみが消火される必要がある。箱型構造は、酸素不足によって火災の拡がりを防ぐために十分に密閉されることができる。

他の設備が同様にして箱に通されることができる。例えば、温度、湿度、振動及び運動を監視するために、センサが箱１８０の内部にあることができる。さらに、駐車場のオペレーターがスタック内に含まれる乗物を監視することを可能にするために、各箱の内部にカメラ手段が設けられることができる。これらのセンサ機構は全て電力を必要とし、その全てはデータ記録手段を必要としうる。このようなあらゆる設備及び通信手段が、フレームワークの支柱７２によって各箱１８０に通されてもよいし、箱１８０自身を通されてもよい。

本出願がこれに基づく優先権を主張する英国特許出願第１５１８０９１．２号及び第１５１８１１５．９号は、コンテナ及びフレームワーク構造を通る設備を備えるシステム及び方法を詳述しており、その内容が参照としてここに組み込まれる。

荷役装置５０は、積まれたコンテナを持ち上げて移動させることができなければならないことが認識される。しかしながら、荷役装置５０のボディ５５の内部及び上に積まれたコンテナ１０、１１を上げることができる適切な形態の機構が使用されてよい。

上に記述された機構は単なる例示であり、当業者は代替機構を提案することができることが認識される。
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記しておく。
［１］ 複数の乗物２０を保持する複数のコンテナ１０を具備するロボット駐車システムであって、
前記複数のコンテナ１０は、フレームワーク構造７０内にスタックで配置され、
前記フレームワーク構造７０は、その上に取り付けられたほぼ水平な格子７４、７６を含む一連のほぼ垂直な支柱７２を有し、
前記格子７４、７６は、２セットのほぼ直交する２本のレールを有し、少なくとも１つの荷役装置５０が、前記レールの上で動作可能であり、
前記荷役装置５０は、複数のホイールに取り付けられたボディを有し、
ホイールの第１のセットが、前記レール７４の第１のセットの少なくとも２本のレールと係合するように配置され、前記ホイールの第２のセットが、前記レール７６の第２のセットの少なくとも２本のレールと係合するように配置され、
動作時に１セットのホイールのみが一度に前記格子と係合されて、前記レールと係合した前記１セットのホイールのみを駆動させることにより前記格子上の点への前記レール７４，７６に沿った前記荷役装置５０の移動を可能にするように、前記ホイールの第１のセットは、前記ホイールの第２のセットに対して独立して移動可能かつ駆動可能であり、 前記コンテナ１０は、乗物２０の保持運搬台３５と、支持体３０とを有し、前記支持体３０は、各コンテナ１０が前記スタック１１０においてすぐ上のコンテナ１０を支持するように配置され、かつサイズ決めされている、ロボット駐車システム。
［２］ 支持体３０が、前記コンテナ３０の角を形成し、自動車が前記運搬台上へ移動されることができる第１の位置、及び、前記コンテナ１０が前記スタック１１０で配置されることができる第２の位置から移動可能である、［１］に記載のロボット駐車システム。
［３］ 前記運搬台３５は、さらに、乗物が前記運搬台３５の内外に移動されることを可能にするためのランプを形成する折り畳み式の側部を有する、［１］又は［２］に記載のロボット駐車システム。
［４］ 前記コンテナ１０は、さらに、前記乗物を覆うようにして配置される箱状の構造を有し、前記箱型構造は、前記支持体３０を組み込んでいる、［１］ないし［３］のいずれか１項に記載のロボット駐車システム。
［５］ 複数の荷役装置５０を有し、前記荷役装置の少なくとも１つが、バン、四輪駆動車、又はトラックのような乗物を収容するようにサイズ決めされており、前記荷役装置の少なくとも１つが、旅客用車両のみを収容するようにサイズ決めされている、［１］又は［２］に記載のロボット駐車システム。
［６］ 制御システムをさらに具備し、
前記制御システムは、識別手段と、モニタリング手段と、位置特定手段とを有し、
前記識別手段は、駐車されている乗物２０を識別し、
前記モニタリング手段は、コンテナ１０を乗物２０と関連付け、
前記位置特定手段は、荷役装置５０が要求に応じて所定のコンテナ１０を取り出すことを可能にするために、前記スタック１１０内の前記コンテナ１０の位置を特定する、［１］ないし［５］のいずれか１項に記載のロボット駐車システム。
［７］ 前記識別手段は、ナンバープレート認識システムを含む、［６］に記載のロボット駐車システム。
［８］ 複数のスタック１１０が、大きな乗物、バン、四輪駆動車及びトラックを収容するようにサイズ決めされた複数のコンテナ１０のみを有し、
複数のスタックが、旅客用車両のみを収容するようにサイズ決めされた複数のコンテナを有し、
スタックの各セットには、前記スタック１１０のサブセクションでコンテナ１０を移動させることが可能な少なくとも１つの荷役装置５０が設けられている、［１］ないし［７］のいずれか１項に記載のロボット駐車システム。

Claims (5)

1. 複数の乗物（２０）を保持する複数のコンテナ（１０）を具備するロボット駐車システムであって、
   前記複数のコンテナ（１０）は、フレームワーク構造（７０）内にスタック（１１０）で配置され、
   前記フレームワーク構造（７０）は、一連のほぼ垂直な支柱（７２）を有し、前記支柱（７２）にほぼ水平な格子（７４ａ、７４ｂ）が取り付けられており、
   前記格子（７４ａ、７４ｂ）は、複数のレール（７４）のセットであって、ほぼ直交する２つのセット（レールの第１のセット、レールの第２のセット）を有し、少なくとも１つの荷役装置（５０）が、前記レール上で動作可能であり、
   前記荷役装置（５０）は、複数のホイールに取り付けられたボディを有し、
   前記ホイールの第１のセットが、前記レールの第１のセット（７４ａ）の少なくとも２本のレール（７４）と係合するように配置され、前記ホイールの第２のセットが、前記レールの第２のセット（７４ｂ）の少なくとも２本のレール（７４）と係合するように配置され、
   動作時に１セットのホイールのみがどの時点においても１セットのレール（７４）と係合されて、前記１セットのレール（７４）と係合した前記１セットのホイールのみを駆動させることにより、前記格子上の任意の点への前記１セットのレール（７４）に沿った前記荷役装置（５０）の移動を可能にするように、前記ホイールの第１のセットは、前記ホイールの第２のセットに対して独立して移動可能かつ駆動可能であり、
   前記コンテナ（１０）は、乗物（２０）の運搬台（３５）と、支柱支持体（３０）とを有し、前記支柱支持体（３０）は、各コンテナ（１０）が前記スタック（１１０）においてすぐ上のコンテナ（１０）を支持するように配置され、かつサイズ決めされており、前記支柱支持体（３０）が、前記コンテナ（１０）の角を形成し、前記支柱支持体（３０）は、自動車が前記運搬台上へ移動されることができる第１の位置と前記コンテナ（１０）が前記スタック（１１０）で配置されることができる第２の位置の間を移動可能である、ロボット駐車システム。
2. 前記運搬台（３５）は、さらに、乗物が前記運搬台（３５）の内外に移動されることを可能にするためのランプを形成する折り畳み式の側部を有する、請求項１に記載のロボット駐車システム。
3. 前記コンテナ（１０）は、さらに、前記乗物を覆うようにして配置される箱状の構造を有し、前記箱型の構造は、前記支柱支持体（３０）を組み込んでいる、請求項１又は２に記載のロボット駐車システム。
4. 制御システムをさらに具備し、
   前記制御システムは、識別手段と、モニタリング手段と、位置特定手段とを有し、
   前記識別手段は、駐車されている乗物（２０）を識別し、
   前記モニタリング手段は、コンテナ（１０）を乗物（２０）と関連付け、
   前記位置特定手段は、荷役装置（５０）が要求に応じて所定のコンテナ（１０）を取り出すことを可能にするために、前記スタック（１１０）内の前記コンテナ（１０）の位置を特定する、請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット駐車システム。
5. 前記識別手段は、ナンバープレート認識システムを含む、請求項４に記載のロボット駐車システム。

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