KR20170138413A - 로봇 주차 장치 및 핸들링 방법 - Google Patents

로봇 주차 장치 및 핸들링 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20170138413A
KR20170138413A KR1020177027296A KR20177027296A KR20170138413A KR 20170138413 A KR20170138413 A KR 20170138413A KR 1020177027296 A KR1020177027296 A KR 1020177027296A KR 20177027296 A KR20177027296 A KR 20177027296A KR 20170138413 A KR20170138413 A KR 20170138413A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
container
vehicle
stack
load handling
box
Prior art date
Application number
KR1020177027296A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102512373B1 (ko
Inventor
라스 스베커 튀어 린드보
앤드류 존 인그램-테드
파웰 캐롤린차크
매튜 웰런
Original Assignee
오카도 이노베이션 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from GBGB1506365.4A external-priority patent/GB201506365D0/en
Priority claimed from GBGB1514428.0A external-priority patent/GB201514428D0/en
Priority claimed from GBGB1518111.8A external-priority patent/GB201518111D0/en
Priority claimed from GBGB1602332.7A external-priority patent/GB201602332D0/en
Priority claimed from GBGB1603328.4A external-priority patent/GB201603328D0/en
Application filed by 오카도 이노베이션 리미티드 filed Critical 오카도 이노베이션 리미티드
Priority to KR1020237009155A priority Critical patent/KR20230043230A/ko
Publication of KR20170138413A publication Critical patent/KR20170138413A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102512373B1 publication Critical patent/KR102512373B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/182—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions using car-gripping transfer means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B65G63/04—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations with essentially-horizontal transit by bridges equipped with conveyors
    • B65G63/042—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations with essentially-horizontal transit by bridges equipped with conveyors for articles
    • B65G63/045—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations with essentially-horizontal transit by bridges equipped with conveyors for articles for containers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G31/00—Soilless cultivation, e.g. hydroponics
    • A01G31/02—Special apparatus therefor
    • A01G31/06—Hydroponic culture on racks or in stacked containers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C2/00—Fire prevention or containment
    • A62C2/06—Physical fire-barriers
    • A62C2/24—Operating or controlling mechanisms
    • A62C2/246—Operating or controlling mechanisms having non-mechanical actuators
    • A62C2/247—Operating or controlling mechanisms having non-mechanical actuators electric
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C3/00—Fire prevention, containment or extinguishing specially adapted for particular objects or places
    • A62C3/002—Fire prevention, containment or extinguishing specially adapted for particular objects or places for warehouses, storage areas or other installations for storing goods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C35/00—Permanently-installed equipment
    • A62C35/58—Pipe-line systems
    • A62C35/68—Details, e.g. of pipes or valve systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • A62C99/0009—Methods of extinguishing or preventing the spread of fire by cooling down or suffocating the flames
    • A62C99/0018—Methods of extinguishing or preventing the spread of fire by cooling down or suffocating the flames using gases or vapours that do not support combustion, e.g. steam, carbon dioxide
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D33/00—Superstructures for load-carrying vehicles
    • B62D33/02—Platforms; Open load compartments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D81/00—Containers, packaging elements, or packages, for contents presenting particular transport or storage problems, or adapted to be used for non-packaging purposes after removal of contents
    • B65D81/18—Containers, packaging elements, or packages, for contents presenting particular transport or storage problems, or adapted to be used for non-packaging purposes after removal of contents providing specific environment for contents, e.g. temperature above or below ambient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D85/00—Containers, packaging elements or packages, specially adapted for particular articles or materials
    • B65D85/50—Containers, packaging elements or packages, specially adapted for particular articles or materials for living organisms, articles or materials sensitive to changes of environment or atmospheric conditions, e.g. land animals, birds, fish, water plants, non-aquatic plants, flower bulbs, cut flowers or foliage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D88/00—Large containers
    • B65D88/74—Large containers having means for heating, cooling, aerating or other conditioning of contents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B65G63/002—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles
    • B65G63/004—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles for containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B1/00—Constructions in general; Structures which are not restricted either to walls, e.g. partitions, or floors or ceilings or roofs
    • E04B1/348—Structures composed of units comprising at least considerable parts of two sides of a room, e.g. box-like or cell-like units closed or in skeleton form
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B1/00—Constructions in general; Structures which are not restricted either to walls, e.g. partitions, or floors or ceilings or roofs
    • E04B1/348—Structures composed of units comprising at least considerable parts of two sides of a room, e.g. box-like or cell-like units closed or in skeleton form
    • E04B1/34807—Elements integrated in a skeleton
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B1/00—Constructions in general; Structures which are not restricted either to walls, e.g. partitions, or floors or ceilings or roofs
    • E04B1/62—Insulation or other protection; Elements or use of specified material therefor
    • E04B1/92—Protection against other undesired influences or dangers
    • E04B1/94—Protection against other undesired influences or dangers against fire
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B2/00—Walls, e.g. partitions, for buildings; Wall construction with regard to insulation; Connections specially adapted to walls
    • E04B2/74—Removable non-load-bearing partitions; Partitions with a free upper edge
    • E04B2/7401—Removable non-load-bearing partitions; Partitions with a free upper edge assembled using panels without a frame or supporting posts, with or without upper or lower edge locating rails
    • E04B2/7403—Removable non-load-bearing partitions; Partitions with a free upper edge assembled using panels without a frame or supporting posts, with or without upper or lower edge locating rails with special measures for sound or thermal insulation including fire protection
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04B—GENERAL BUILDING CONSTRUCTIONS; WALLS, e.g. PARTITIONS; ROOFS; FLOORS; CEILINGS; INSULATION OR OTHER PROTECTION OF BUILDINGS
    • E04B2/00—Walls, e.g. partitions, for buildings; Wall construction with regard to insulation; Connections specially adapted to walls
    • E04B2/74—Removable non-load-bearing partitions; Partitions with a free upper edge
    • E04B2/7407—Removable non-load-bearing partitions; Partitions with a free upper edge assembled using frames with infill panels or coverings only; made-up of panels and a support structure incorporating posts
    • E04B2/7409—Removable non-load-bearing partitions; Partitions with a free upper edge assembled using frames with infill panels or coverings only; made-up of panels and a support structure incorporating posts special measures for sound or thermal insulation, including fire protection
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H3/00—Buildings or groups of buildings for public or similar purposes; Institutions, e.g. infirmaries or prisons
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H5/00—Buildings or groups of buildings for industrial or agricultural purposes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/22—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions characterised by use of movable platforms for horizontal transport, i.e. cars being permanently parked on palettes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
    • A01G9/02—Receptacles, e.g. flower-pots or boxes; Glasses for cultivating flowers
    • A01G9/022—Pots for vertical horticulture
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
    • A01G9/14—Greenhouses
    • A01G9/16—Dismountable or portable greenhouses ; Greenhouses with sliding roofs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
    • A01G9/18—Greenhouses for treating plants with carbon dioxide or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L7/00—Suction cleaners adapted for additional purposes; Tables with suction openings for cleaning purposes; Containers for cleaning articles by suction; Suction cleaners adapted to cleaning of brushes; Suction cleaners adapted to taking-up liquids
    • A47L7/0047—Furniture or stationary devices with suction openings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D33/00—Superstructures for load-carrying vehicles
    • B62D33/02—Platforms; Open load compartments
    • B62D33/0207—Connections of movable or detachable racks or stanchions to platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D21/00—Nestable, stackable or joinable containers; Containers of variable capacity
    • B65D21/02—Containers specially shaped, or provided with fittings or attachments, to facilitate nesting, stacking, or joining together
    • B65D21/0209—Containers specially shaped, or provided with fittings or attachments, to facilitate nesting, stacking, or joining together stackable or joined together one-upon-the-other in the upright or upside-down position
    • B65D21/0212—Containers presenting local stacking elements protruding from the upper or lower edge of a side wall, e.g. handles, lugs, ribs, grooves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/22—Heat or fire protection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2207/00—Indexing codes relating to constructional details, configuration and additional features of a handling device, e.g. Conveyors
    • B65G2207/40—Safety features of loads, equipment or persons
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
    • E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
    • E06B9/68—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive
    • E06B2009/6809—Control
    • E06B2009/6818—Control using sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
    • E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
    • E06B9/68—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
    • Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
    • Y02A40/25—Greenhouse technology, e.g. cooling systems therefor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
    • Y02P60/14—Measures for saving energy, e.g. in green houses
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
    • Y02P60/20—Reduction of greenhouse gas [GHG] emissions in agriculture, e.g. CO2
    • Y02P60/21—Dinitrogen oxide [N2O], e.g. using aquaponics, hydroponics or efficiency measures
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Ship Loading And Unloading (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)

Abstract

로봇 주차 장치(100)가 기술된다. 장치(100)는 도 3에 도시된 바와 같은 다수의 컨테이너(10)의 스택(110)을 포함하고, 스택(110)은 직립체(72) 및 스택(110) 위에 배치된 수평 그리드(74)를 포함하는 프레임 구조체(70) 내에 포지셔닝되고, 그리드는 로드 핸들링 장치(50)가 작동할 수 있는 실질적으로 수직인 레일(74a, 74b)을 포함한다. 차 또는 차량(20)은 그리드 상에서 작동하는 로봇 핸들링 장치에 의해 스택(110) 안팎으로 이동되는 컨테이너 내에 포지셔닝된다. 차는 스택(110) 아래의 지점에 포지셔닝될 수 있는 진입 지점에서 그리드에 배치된다.

Description

로봇 주차 장치 및 핸들링 방법
본 발명은 로봇 주차 시스템 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로는, 그러나 배타적이지는 않게, 이는 보다 작은 물품의 주문 픽킹 및 분류를 위한 확립된 기술이 고밀도, 고 처리량 주차 시스템을 만들기 위해 어떻게 확장될 수 있는지에 관한 것이다.
본 출원은 2015년 4월 15일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1506365.4호, 2015년 8월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1514428.0호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518089.6호, 2016년 2월 9일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1602332.7호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518091.2호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518094.6호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518111.8호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518115.9호, 2015년 10월 13일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1518117.5호, 및 2016년 2월 25일에 출원된 영국 특허 출원 제GB1603328.4호의 우선권을 주장하며, 이들 모든 출원의 내용은 본원에 참고로 포함된다.
일부 상업 및 산업 활동은 많은 수의 상이한 제품의 보관 및 회수를 가능하게 하는 시스템을 필요로 한다. 다수의 제품 라인에서 물품의 보관 및 회수를 위한 한 가지 공지된 유형의 시스템은 보관 빈 또는 컨테이너를 서로의 상부에 적층하여 배열하는 것을 수반하며, 그 스택은 열로 배열된다. 보관 빈 또는 컨테이너는 위에서부터 액세스하게 되어, 열 사이의 통로가 필요 없고 더 많은 컨테이너가 주어진 공간에 보관될 수 있게 한다.
세계에는 10억 대가 넘는 차가 있으며 그들 대부분은 임의의 주어진 시점에 주차되어 있다. 많은 도시 및 다른 곳에서, 차 주차는 사용 가능한 토지의 상당 부분을 필요로 하며, 이는 다층 주차장의 진전을 가져 왔다. 모든 차에 대한 랜덤 액세스에 대한 필요, 다양한 크기의 차량에 의해 부과된 제한, 건물의 구조적 필요, 및 운전자 및 승객이 그들의 차량에 편안하게 액세스할 필요로 인해, 그런 주차장은 주차된 자동차를 위해 이용 가능한 양을 충분하게 이용하지 않는다. 사실, 통상적인 다층 주차장 용적의 약 10%만이 실제로 차의 용적으로 채워진다. 본 발명은 그 수를 약 40%까지 증가시키고자 한다.
기계 장치를 사용하여 더욱 조밀하게 차량을 주차시키는 방법은 특허 출원 EP0740034 A1 및 DE10151916 A1 또는 특허 US3390791 및 EP2663703 B1에 기술된 바와 같이 존재한다. Otto Wohr Company는 수년 동안 전 세계적으로 400,000개가 넘는 기계식 주차 장소를 제공했다고 주장한다. 그러한 시스템은 종래의 다층 차고 보다 밀도가 높게 할 수 있지만, 몇 가지 중요한 결점이 있다. 이는 비용, 신뢰성, 및 처리 용량을 포함한다. 따라서, 이러한 요소는 많은 상황에서 그것들을 정당화시키기 어렵게 한다. 본 발명은 이러한 결점을 해결하기 위해 완전히 다른 원칙을 사용한다.
열로 적층된 컨테이너를 핸들링하는 방법은 공지되어 있다. 예를 들어 US 2,701,065에 기술된 바와 같은 일부 그러한 시스템에서, Bertel은 필요한 경우 특정 컨테이너에 대한 액세스를 여전히 제공하면서, 그러한 컨테이너를 보관하는 것과 연관된 보관 용적을 줄이기 위해 열로 배열된 컨테이너의 프리스탠딩 스택을 포함한다. 주어진 컨테이너에 대한 액세스는 주어진 컨테이너를 적층하고 스택에서 제거하는 데 사용될 수 있는 비교적 복잡한 호이스팅(hoisting) 메커니즘을 제공함으로써 가능하게 된다. 그러나, 그러한 시스템의 비용은 많은 상황에서 비실용적이며 주로 대형 선적 컨테이너의 보관 및 핸들링을 위해 상업화되어 왔다.
예를 들어, 그 내용이 본원에 참조로서 포함되는 EP 1037828 B1(Autostore)에 기술된 바와 같이, 컨테이너의 프리스탠딩 스택을 사용하고 특정 컨테이너를 회수하고 보관하기 위한 메커니즘을 제공하는 개념이 또한 발전되어 왔다. 이는 컨테이너의 스택이 프레임 구조체 내에 배열되는 시스템을 기술한다. 로봇 로드 핸들링 장치는 스택의 가장 상부 표면 상의 트랙 시스템 상에서 스택 주위로 제어 가능하게 이동될 수 있다.
로드 핸들링 장치의 한 가지 개발이 PCT 출원 제GB2014/052273호에 기술되어 있는데, 여기서 각각의 로봇 로드 핸들러는 단지 하나의 그리드 공간만을 커버함으로써, 로드 핸들러의 밀도를 높이고 주어진 크기의 시스템의 처리량을 높일 수 있게 한다. 영국 특허 출원 제1506364.7호에 기술된 바와 같이, 컨테이너는 또한 높이 및 크기가 달라질 수 있다.
본 발명에 따르면, 복수의 차량 보유 컨테이너를 포함하는 로봇 주차 시스템이 제공되고, 컨테이너는 프레임 워크 구조체 내의 스택에 배치되고, 프레임 워크 구조체는 실질적으로 수평인 그리드가 그 위에 장착된 일련의 실질적으로 수직인 직립체를 포함하고, 그리드는 적어도 하나의 로드 핸들링 장치가 동작 가능한 2개의 실질적으로 수직인 레일 세트를 포함하고, 로드 핸들링 장치는 휠 상에 장착된 몸체를 포함하고, 제 1 세트의 휠은 제 1 세트의 레일의 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 2 세트의 휠은 제 2 세트의 레일의 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 1 세트의 휠은 이동 중인 경우에 한 세트의 휠만이 임의의 한 시간에 그리드와 맞물림으로써 레일과 맞물리는 세트의 휠만을 구동하여 그리드 상의 임의의 지점으로 레일을 따라 로드 핸들링 장치의 이동을 가능하게 하도록 제 2 세트의 휠에 대해 독립적으로 이동 가능하고 구동 가능하고, 여기서 컨테이너는 차량을 지탱하는 플랫폼 및 지지체를 포함하고, 지지체는 각각의 컨테이너가 스택에서 바로 위에 있는 컨테이너를 지지하도록 포지셔닝되고 크기가 정해진다.
종래의 다층 주차장의 선행 기술에 비해 주요 이점은 훨씬 높은 주차의 밀도이다. 약 4배 이상의 차량을 달성할 수 있을 것이다. 또한, 이는 다층의 여러 레벨을 위아래로 구동시키는 것보다 훨씬 빠를 것이고, 차량에 대한 손상의 위험이 적을 것이다. 선행 기술의 기계화된 주차장에 비해 주요 이점은 비용인데, 로드 핸들러가 임의의 주어진 최대 처리 용량에 대해 평균적으로 선행 기술의 시스템의 크레인보다 훨씬 더 잘 활용될 것이기 때문이다. 고장 난 임의의 하나의 로드 핸들러가 임의의 차량에 대한 액세스를 방해하지 않도록 시스템이 쉽게 설계될 수 있기 때문에 신뢰성이 있을 것이다. 또한, 본 발명은 공간 활용도를 최대 2배까지 개선시킬 것이다.
본 발명은 이제 첨부 도면을 참조하여 기술될 것이며, 여기서:
도 1은 본 발명의 일 양상에 따른, 내부에 차량을 갖는 로봇 주차 시스템에 사용하기 위한 컨테이너의 개략적인 사시도를 도시하며, 컨테이너는 4개의 코너 지지체 및 이동 가능한 측면을 포함한다;
도 2는 아래로 접힌 코너 지지체를 도시하는 도 1의 컨테이너의 개략적인 사시도를 도시하며, 차량은 코너 지지체에 부착된 베이스 플레이트 상에 위치된다;
도 3은 차량에 액세스할 수 있게 하도록 아래로 접힌(folded down) 측면 장벽을 도시하는 도 1 및 도 2의 컨테이너의 개략적인 사시도를 도시한다;
도 4a는 본 발명의 일 양상에 따른 로봇 주차 시스템의 개략적인 사시도를 도시하며, 시스템은 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같은 다수의 컨테이너의 스택을 포함하고, 스택은 직립체 및 스택 위에 배치된 수평 그리드를 포함하는 프레임 구조체 내에 포지셔닝되고, 그리드는 로드 핸들링 장치가 작동할 수 있는 실질적으로 수직인 레일을 포함한다;
도 4b는 로봇 주차 시스템 상의 제 위치에 있는 로드 핸들링 장치의 개략적인 사시도를 도시하며, 로드 핸들링 장치는 이중 트랙 시스템 상에서 작동하고, 이중 트랙은 로봇 주차 시스템의 프레임워크의 일부를 형성함으로써, 로드 핸들링 장치가 시스템 상에서 동작하면서 X 또는 Y 방향으로 서로를 지나가는 것을 가능하게 한다;
도 5는 본 발명의 다른 양상에 따른 로봇 주차 시스템의 개략적인 사시도이며, 시스템은 스택 내의 상이한 크기의 차량을 운반할 수 있는 상이한 크기의 컨테이너를 포함한다;
도 6은 본 발명의 다른 양상에 따른 시스템의 개략적인 사시도를 도시하며, 시스템은 상이한 크기의 로봇 로드 핸들러를 갖는 상이한 크기의 컨테이너에 대해 2개의 상이한 서브 시스템을 포함한다;
도 7은 본 발명에 따른 시스템의 출구 스테이션의 개략적인 사시도를 도시하며, 코너 지지체 중 2개 및 측면 장벽은 차량으로의 운전자의 진입을 허용하고 차량이 장치를 빠져 나가도록 허용하도록 아래로 접힌다;
도 8은 로봇 주차 시스템의 결합된 진입/출구 스테이션의 개략적인 사시도를 도시하며, 여기서 짧은 측면 양자 모두는 시스템 안팎으로의 차량의 출입을 허용하도록 아래로 접힌다;
도 9는 본 발명의 일 형태에 따른 로봇 주차 시스템의 일부의 개략도를 도시하며, 로드 핸들링 장치는 몸체 및 휠 세트를 포함하고 차량의 적재를 허용하도록 탈착 가능한 베이스를 갖는 진입 지점으로 박스형 구조체를 하강시킨다;
도 10은 도 9의 실시예의 개략도를 도시하며, 여기서 박스형 구조체는 로드 핸들링 장치에 의해 들어 올려질 포지션에 컨테이너를 형성하도록 베이스에 연결된다;
도 11은 베이스에 부착된 박스형 구조체를 포함하고 차량을 포함하며, 도 4에 도시된 주차 시스템 내로 로드 핸들링 장치에 의해 들어 올려지는 컨테이너를 도시하는 도 9 및 도 10의 실시예의 개략도를 도시한다;
도 12는 본 발명에 따른 로봇 주차 시스템의 대안적인 형태를 도시하며, 시스템은 주차 전에 차량이 위치되는 플레이트를 포함하고, 플레이트는 운전자 및 승객이 차량을 안전하게 빠져 나갈 수 있는 제 1 포지션으로부터 로드 핸들링 장치에 의한 수거를 위해 그리고 로봇 주차 시스템으로의 컨테이너의 운송을 위해 차량이 컨테이너 내에 위치되는 제 2 포지션으로 이동한다;
도 13a, 도 13b, 및 도 13c는 명확성을 위해 제 위치에 차량이 없는 플레이트의 가능한 포지션을 도시한다;
도 14a 및 도 14b는 차량용 진입 시스템의 일 형태의 개략적인 사시도를 도시하며, 시스템은 시스템의 사용자의 안전을 보장하기 위한 에어록(airlock) 유형 메커니즘을 포함한다; 그리고
도 15는 사용 시의, 위에서 기술된 시스템의 모든 양상을 도시하는 로봇 주차 시스템의 일 형태의 개략적인 사시도이다.
도 1은 적층 가능한 컨테이너(10)를 도시하며, 컨테이너(10)는 차량(20)을 운반한다. 컨테이너(10)는 4개의 코너 지지체(30), 컨테이너 베이스(35), 및 측면 장벽(40)을 포함한다. 코너 지지체는 도 2에 도시된 바와 같이, 컨테이너(10) 내에서 차량(20)의 용이한 이동 및 포지셔닝을 허용하기 위해 코너 지지체가 아래로 접힐 수 있도록 베이스(35)와의 결합부에서 피봇 지점을 중심으로 이동 가능할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 측면 장벽(40)은 컨테이너(10)로부터 차량(20)으로의 용이한 진입을 허용하도록 접힐 수 있다.
"컨테이너"라는 단어는 본원에서 주로 상부의 다른 컨테이너(10) 및 차량(20)이 컨테이너(10)에서 굴러 떨어질 수 있거나 차량(20) 내부에 우연히 남겨진 임의의 사람이 차량(20) 밖으로 나와 위험에 처할 수 있지 않는 것을 보장하기 위한 측면(40), 특히 짧은 측면을 지지하기 위한 4개의 무거운 코너 직립체(30)를 갖는 플랫폼인 장치에 사용된다는 것이 이해될 것이다. 그러나, 컨테이너(10)는 차량(20)을 운반하고, 스택(110) 내의 차량(20)을 운반하는 다른 컨테이너(10)를 지지할 수 있는 임의의 적합한 형태일 수 있다는 것이 이해될 것이다.
예를 들어, 본 발명의 또 다른 실시예에서, 컨테이너(10)는 차량(20) 위로 하강됨으로써 차량을 완전히 둘러쌀 수 있는 하강 가능한 위로 향한 측면 및 케이지나 박스 구조체를 갖는 플랫폼을 포함할 수 있으며, 이는 안전 상의 이유로 유리할 수 있다.
사용 시에, 복수의 컨테이너는 서로의 상부에 적층되어 스택(110)을 형성한다. 스택(110)은 프레임 구조체(70) 내에 배열된다. 도 4는 5개의 컨테이너(10)를 각각 포함하는 스택(110)을 도시하며, 장치(100)는 프레임 구조체(70) 내에 6x3 블럭의 스택(110)을 포함한다. 프레임 구조체(70)는 수평 부재(74a, 74b)를 지지하는 일련의 직립 부재(72)를 포함한다. 제 1 세트(74a)의 실질적으로 평행한 수평 부재는 직립 부재(72)에 의해 지지되는 수평 그리드 구조체(74)를 형성하도록 제 2 세트(74b)의 실질적으로 평행한 수평 부재에 실질적으로 수직으로 배열된다.
부재(72, 74)는 통상적으로 금속으로 제조된다. 프레임 구조체(70)가 컨테이너(10)의 스택(110)의 수평 이동은 방지하고 컨테이너(10)의 수직 이동은 가이드하도록, 컨테이너(10)는 프레임 구조체(70)의 부재(72, 74) 사이에 적층된다.
프레임 구조체(70)의 상부 레벨은 스택(110)의 상부에 걸쳐 그리드 패턴으로 배열된 레일(74)을 포함한다. 도 4, 도 5, 및 도 6을 참조하면, 레일(74)은 복수의 로봇 로드 핸들링 장치(50)를 지지한다. 제 1 세트(74a)의 평행 레일(74)은 프레임 구조체(70)의 상부에 걸쳐 제 1 방향(X)에서 로드 핸들링 장치(50)의 이동을 가이드하고, 제1 세트(74a)에 대해 실질적으로 수직으로 배열된 제 2 세트(74b)의 평행 레일(74)은 제 1 방향에 실질적으로 수직인 제 2 방향(Y)에서 로드 핸들링 장치(50)의 이동을 가이드한다. 이러한 방식으로, 레일(74)은 로드 핸들링 장치(50)가 임의의 스택(110) 위의 포지션으로 이동될 수 있도록 X-Y 평면에서 2 차원으로 로드 핸들링 장치(50)의 이동을 허용한다.
각각의 로드 핸들링 장치(50)는 스택(110) 위에 있는 프레임 구조체(70)의 레일(74) 상에서 X 및 Y 방향으로 이동하도록 배열된 몸체(55)를 포함한다. 몸체(55)의 전방 상의 한 쌍의 휠(34) 및 몸체(55)의 후방 상의 한 쌍의 휠(34)로 구성되는 제 1 세트의 휠(34)은 제 1 세트(74a)의 레일(74)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 유사하게, 몸체(55)의 각각의 측면 상에 한 쌍의 휠(36)로 구성된 제 2 세트의 휠(36)은 제 2 세트(74b)의 레일(74)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 제 1 세트의 휠(34) 또는 제 2 세트의 휠(36) 중 어느 하나가 임의의 한 시간에 각각의 세트의 레일(74a, 74b)과 맞물리도록, 각각의 세트의 휠(34, 36)은 들어 올려지거나 하강될 수 있다.
제 1 세트의 휠(34)이 제 1 세트의 레일(74a)과 맞물리고 제 2 세트의 휠(36)이 레일 (74)로부터 떨어져 들어 올려지는 경우, 휠(34)은 몸체(55)에 하우징된 구동 메커니즘(미도시)에 의해 로드 핸들링 장치(50)를 X 방향으로 이동시키도록 구동될 수 있다. 로드 핸들링 장치(50)를 Y 방향으로 이동시키기 위해, 제 1 세트의 휠(34)은 레일(74)에서 떨어져 들어 올려지고, 제 2 세트의 휠(36)은 제 2 세트의 레일(74b)과 맞물리도록 하강된다. 그 다음에, Y 방향으로의 이동을 달성하기 위해 제 2 세트의 휠(36)을 구동하는 데 구동 메커니즘이 사용될 수 있다.
이러한 방식으로, 하나 이상의 로봇 로드 핸들링 장치(50)는 중앙 픽킹 시스템(미도시)의 제어 하에 프레임 구조체(70) 상의 스택(110)의 상부에 있는 그리드를 돌아다닐 수 있다. 각각의 로봇 로드 핸들링 장치(50)에는 필요로 하는 차량에 액세스하기 위해 스택(110)으로부터 하나 이상의 컨테이너를(10)를 들어 올리기 위한 수단이 제공된다. 다수의 로드 핸들링 장치(50)를 사용하는 것은 임의의 한 시간에 그리드 및 스택(110) 내의 다수의 위치로부터 차량(20)에 액세스하는 것을 가능하게 한다.
사용 시에, 차량(20)은 진입 지점에서 컨테이너(10) 내로 움직이고, 운전자는 차량(20)을 빠져 나간다. 코너 지지체(30) 및 측면 장벽(40)이 올려지고, 로드 핸들링 장치(50)는 컨테이너(10)를 수거하여 컨테이너(10)의 스택(110) 내에 포지셔닝하도록 제어 시스템(도시 생략)에 의해 명령을 받는다.
제어 시스템은 스택(110) 내에 차량이 포지셔닝되어야 하는 최적 지점을 결정한다. 차량(20)이 긴 시간 기간 동안 필요하지 않다면, 컨테이너(10)가 보다 긴급하게 필요한 차량(20)을 보유하는 컨테이너(10) 아래에 배치되는 것이 유리할 수 있다. 따라서, 로드 핸들러(50)는 주차될 새로운 차량(20)을 보유하는 컨테이너(10)를 배치할 포지션을 생성하기 위해 이미 스택(110)에 있는 컨테이너(10)를 이동시킬 수 있다. 적합한 포지션이 생성되면, 로드 핸들러(50)는 그리드(74) 상의 컨테이너(10)를 픽업할 수 있는 지점에 포지셔닝된다. 컨테이너(10)는 로드 핸들러(50)의 몸체(55) 내로 들어 올려지고, 로드 핸들러(50)는컨테이너가 스택(110)에 배치될 포지션 바로 위의 그리드(74) 상의 포지션으로 이동된다. 필요하다면, 다른 컨테이너(10)는 최근에 포지셔닝된 컨테이너(10) 위에 다시 배치된다.
스택(110)에서 컨테이너(10)를 이동시키기 위해 여러 로드 핸들러(50)가 협력하여 작업할 필요가 있을 수 있음이 이해될 것이다. 또한, 로드 핸들러는 가장 빨리 필요할 스택(110)의 상부 부근에 차량(20)을 포지셔닝하기 위해 스택을 주기적으로 재배열할 수 있다.
차량(20)이 스택(110)으로부터 회수될 필요가 있는 경우, 로드 핸들러(50)는 관련 스택(110) 위에 포지셔닝되고 상부 컨테이너(10)를 제거한다. 이 컨테이너(10)가 원하는 차량(20)을 보유하고 있으면, 컨테이너(10)는 출구 지점으로 이동된다. 컨테이너(10)가 원하는 차량(20)을 포함하고 있지 않으면, 컨테이너는 대안적인 스택(110)으로 이동되고 제 1 스택(110)에서의 다음 컨테이너가 액세스된다. 이는 원하는 차량(20)을 보유하는 컨테이너(10)가 회수될 때까지 계속된다. 그 다음에, 이 컨테이너(10)는 수거를 위해 출구 지점으로 이동된다.
이러한 방식으로, 높은 밀도의 차량 팩킹이 달성되는 한편, 차량의 용이한 보관 및 회수가 유지된다.
도시되지 않은 제어 시스템에는 어느 차량(20)이 어느 컨테이너에 있고 스택(110) 내의 어디에 위치되는지를 식별하고 모니터링하기 위한 적합한 수단이 제공된다는 것이 이해될 것이다. 제어 수단은 번호판 인식을 사용할 수 있거나, 발권 및 바코딩 시스템 또는 임의의 다른 적합한 트랙킹 수단을 사용할 수 있다.
컨테이너(10)를 수평으로 지지하기 위한 그리드 구조체가 있다는 것이 이해될 것이다. 이는 코너 지지체(30)가 위에 있는 컨테이너로부터 수직력을 받도록 컨테이너(10)가 설계될 수 있지만 어떠한 수평력도 받을 필요가 없다는 것을 의미한다. 이러한 방식으로, 매우 안정적인 스택(110)이 저가의 컨테이너(10)로 제조될 수 있다.
차량(20)은 전용 진입 및 출구 지점에서 컨테이너(10)의 안팎으로 적재될 것임이 이해될 것이다. 이러한 진입 및 출구 지점의 예가 도 7 및 도 8에 도시되어 있다. 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 진입 및/또는 출구 지점은 컨테이너(10)가 로드 핸들링 장치(50)로부터 수신되는 영역을 포함한다. 진입 및/또는 출구 지점은 컨테이너(10)가 로드 핸들링 장치(50)로부터 수신되는 경우에 사용자를 보호하기 위한 추가적인 장벽 또는 울타리를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에서, 컨테이너(10)는 코너 지지체를 포함하는 하나 또는 두 개의 접히는 짧은 측면을 가지며, 이는 온/오프 구동을 위한 경사로로서 사용될 수 있고, 또한 컨테이너가 가능한 한 좁은 것을 허용할 것인데, 차량이 코너에 있는 로드 운반기둥 사이로 구동될 필요가 없을 것이기 때문이다.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 컨테이너의 긴 측면은 짧은 측면 중 하나가 내려져 있는 경우에 운전자 및 승객이 진입 및 출구 스테이션에서 문을 여는 것을 가능하게 하도록 배열된다. 짧은 측면이 올려져 있는 경우, 긴 측면이 장벽을 제공할 것이므로, 어떠한 문도 열릴 수 없다. 이는 우연히 차량 내부에 남은 사람이 위험에 처하는 것을 방지한다.
다른 실시예에서, 컨테이너가 닫히기 전에 어떠한 사람이나 동물도 차량 내부에 남아 있지 않는 것을 보장하기 위한 열 또는 다른 센서가 있다.
다른 실시예에서, 차량(20)의 운전자는 차량에 액세스하기 위한 시간을 설정 및 수정하기 위해 스마트폰과 같은 통신 장치를 통해 주차 시스템과 통신한다.
또 다른 실시예에서, 운전자는 자신이 타고 가는 특정 비행기 또는 열차를 명시할 수 있고, 주차 제어 시스템은 차량이 필요할 때를 추정하기 위해 항공 또는 열차 교통 제어 시스템과 통신할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에서, 차량을 기다리는 다른 운전자의 우선 순위는 그들이 주차료를 얼마만큼 내는지에 따라 설정될 수 있다.
다른 실시예에서, 상당히 상이한 높이의 차량이 있을 경우에 공간 활용을 최대화하기 위해 상이한 높이 및/또는 크기의 컨테이너(10)가 있다.
다른 실시예에서, 상당한 비율의 차량이 다른 차량보다 상당히 작은 상황을 위한 2 이상의 크기의 컨테이너 및 로드 핸들러가 있으며, 스택(110)은 상이한 크기의 차량 전용 시스템의 서브 섹션이 있도록 배열된다.
최종 실시예에서, 차량의 모델에 관한 정보를 얻기 위해 자동 번호판 인식이 시설 진입구에서 사용되어, 운전자가 적절한 진입 스테이션으로 향하게 할 수 있다.
각각의 컨테이너가 스택(110)에서 그 위에 있는 컨테이너(10)를 지지할 때, 각각의 컨테이너(10)는 스택(110)에 보유될 수 있는 차량(20)을 꽉 차게 실은 경우에 최대 개수의 컨테이너(10)의 무게를 지지할 수 있어야 한다는 것이 이해될 것이다. 따라서, 컨테이너의 구조가 그러한 수직력을 수용하도록 설계되는 것이 중요하다.
전술한 실시예에서, 컨테이너(10)는 편평한 베이스(35) 상에 장착된 구조적 코너 지지체(30)를 포함한다. 그러나, 스택(110)에서 그 위에 있는 잔뜩 실은 컨테이너(10)를 지지할 수 있는 임의의 적합한 형태의 컨테이너(10)가 사용될 수 있다는 것이 이해될 것이다.
도 9 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 컨테이너(11)는 플랫폼(35) 및 박스형 덮개 구조체(80)를 포함한다. 이 실시예에서, 박스형 구조체(80)는 스택(110)에서 그 위에 있는 유사하게 구성된 컨테이너(11)를 지지할 수 있어야 할 필요가 있음이 이해될 것이다. 이는 박스 구조체(80)에 견고한 측면이 사용될 것을 필요로 할 수 있거나, 그 위에 장착된 케이지형 박스 구조체와 함께 코너 지지체(30)가 사용될 것을 필요로 할 수 있다.
사용 시에, 차량(20)은 실질적으로 편평한 베이스(35) 상에 주차된다. 운전자 및 임의의 승객이 차량(20)을 빠져 나오면, 박스형 구조체가 차량 위로 하강된다. 박스형 구조체(80)는 안정성 및 보호를 위해 필요에 따라 코너에 있는 4개의 하중을 지탱하는 지지체(30) 및 견고한 및/또는 그물 측면과 지붕을 포함한다. 박스형 구조체(80)는 컨테이너(11)가 주차 시스템 내에서 이동되는 것을 허용하도록 베이스(35)에 제거 가능하게 부착된다. 컨테이너(11), 베이스(35), 및 박스형 구조체는 강철, 견고한 시트나 그물로 전체적으로 또는 그 조합으로 형성될 수 있다. 그러나, 임의의 적합한 재료가 사용될 수 있다는 것이 이해될 것이다.
도 12 내지 도 14에 도시된 본 발명의 다른 실시예에서, 로봇 주차 시스템에 차량을 투입하기 위한 대안적인 메커니즘이 보여진다.
도 12에 도시된 바와 같이, 대안적인 메커니즘은 롤러 세트(100) 상에 장착된 이동 가능한 플레이트를 포함한다. 플레이트(135)는 롤러(100) 상의 제 1 포지션으로부터 제 2 포지션으로 이동될 수 있다. 롤러(100)는 적절한 구동 메커니즘에 의해 구동될 수 있다. 제 1 포지션에서, 플레이트(135)는 차량이 그 위에 위치될 수 있도록 포지셔닝된다. 제 2 포지션에서, 플레이트(135)는 적어도 코너 지지체를 포함하는 박스형 구조체(180) 내에 포지셔닝된다. 박스형 구조체(180)는 임의의 적합한 재료, 그러나 바람직하게는 구조 금속 재료로 형성된 견고한 패널 또는 그물형 구조로 형성된 측면을 포함할 수 있다. 바람직하게는, 박스형 구조체는 일단 차량이 주차되면 로봇 주차 시스템, 다른 차량, 및 작업자를 박스 내의 화재로부터 보호하기 위한 견고한 측면을 포함한다.
박스(180) 내의 롤러 메커니즘(100)에는 롤러가 없는 오목부가 제공된다. 플레이트(135)의 하부에는 박스(180)의 베이스에 있는 롤러가 없는 오목부와 상호 작용하기 위한 협력 수단이 제공된다.
플레이트(135)는 박스형 구조체 내의 제 2 포지션에 있는 경우, 박스의 베이스에 있는 롤러 메커니즘(100) 내의 오목부에 위치한다. 롤러 메커니즘(100) 내의 오목부는 플레이트(135)가 박스(180) 내의 고정된 포지션에 해제 가능하게 위치하는 것을 가능하게 한다. 또한, 플레이트(135) 상의 임의의 차량의 무게는 박스 (180)가 로드 핸들링 장치(50)에 의해 들어 올려지면 차량이 이동할 수 없는 방식으로 플레이트(135)가 위치하게 한다.
플레이트(135)와 롤러 메커니즘이 상호 작용하는 메커니즘은 도 13a 내지 도 13c에 보다 명확하게 도시되어 있다. 도 13a는 플레이트가 박스(180) 내에 완전히 위치되고 고정적으로 포지셔닝되는 제 2 포지션에 있는 플레이트(135)를 도시한다. 도 13b는 플레이트(135)가 박스(180) 내의 고정 포지션에 정확하게 이동하고 반복적으로 위치하는 것을 허용하는 롤러 시스템(100)에서의 오목부를 보다 보다 상세히 도시한다.
도 13c는 제 2 포지션에 있는 플레이트(135)를 도시하며, 여기서 다시, 플레이트(135)는 완전히 박스 내에 있고, 플레이트(135)의 밑면은 박스(185)의 베이스에 있는 롤러가 없는 오목부가 플레이트(135)의 협력 부분에 대해 위치되도록 위치된다.
도 15에 도시된 바와 같이, 로봇 주차 시스템에 의해 달성되는 주차 밀도는 진입구 및 출구 경사로 또는 통로가 필요하지 않으므로 표준의 다층 주차장의 주차 밀도를 초과한다.
사용 시에, 도 14에 도시된 바와 같이, 차량(20)은 열린 게이트를 통해 진입 지점으로 진입한다. 차량(20)은 플레이트(135) 상에 포지셔닝되고, 플레이트(135)는 제 1 포지션에서 롤러 메커니즘 상에 위치된다. 주차 시스템에 대한 문(192)이 닫힌다. 운전자 및 승객은 문(190)을 통해 차량 및 시스템을 빠져 나간다. 문(190)이 닫히면, 문(192)이 열릴 수 있고, 롤러 메커니즘이 작동하여 플레이트(135) 상에 위치된 차량을 박스(180)로 이동시킨다. 플레이트(135)는 플레이트가 박스(180)의 베이스에 있는 롤러가 없는 오목부 내에 위치할 때까지 임의의 적절한 구동 시스템을 통해 롤러 상에서 구동된다. 이 지점에서, 플레이트(135)는 더 이상 박스(180)에 대해 이동하지 않을 것이고, 차량은 박스(180) 내에 정확하고 고정적으로 포지셔닝된다.
박스 내의 제 2 위치에 있게 되면, 문(192)이 닫힐 것이고, 플레이트(135)는 박스(180)의 베이스에 붙여 실질적으로 밀봉될 것이다. 이러한 방식으로, 박스 내에 연료의 임의의 점화가 있으면, 인접한 차량이 손상되지 않을 것이고, 화재는 하나의 박스(180) 내에 포함될 수 있다.
박스(180)가 밀봉되면, 로드 핸들링 장치는 제 위치로 이동될 것이고, 차량을 포함하는 박스는 들어 올려져 주차 시스템 내의 스택 내에 포지셔닝될 것이다. 박스는 적절한 식별 수단에 의해 식별될 수 있고, 박스(180)는 차량이 주차장 내에 남아 있을 것으로 예상되는 시간의 길이에 따라 스택과 함께 포지셔닝될 수 있음이 이해될 것이다.
차를 주차장에서 제거하기 위해, 목표 차량을 포함하는 박스의 포지션이 식별되고, 로드 핸들링 장치가 개별적으로 또는 일제히 작동하여 시스템 내의 스택 내에서 목표 박스(180)를 회수한다. 로드 핸들링 장치(50)에 의해 회수되면, 박스는 출구 영역에서 박스가 놓이는 주차장의 진입/출구 지점으로 반환된다. 문(192)이 열리면, 롤러 메커니즘은 반대로 작동하여 플레이트 내의 박스 내의 제 2 포지션으로부터 차량이 수거될 수 있는 제 1 포지션으로 플레이트(135)를 이동시킨다. 제 1 위치에 있게 되면, 문(192)이 닫히고 운전자는 차량에 진입하여 회수할 수 있다.
플레이트(135)는 박스(180) 내의 롤러가 없는 오목부 내에서의 플레이트(135)의 고정된 포지셔닝을 해결하기 위해 들어 올려질 필요가 있음이 이해될 것이다. 이는 임의의 적합한 수단에 의해 달성될 수 있지만, 이는 박스가 출구 포지션에 완전히 위치되는 경우에만 플레이트(135)를 들어 올리도록 동작 가능한 리프팅 메커니즘을 제공하는 것을 포함할 수 있다.
문(192)이 닫힌 상태에서 일단 출구 포지션에 있게 되면, 차량이 빠져 나가는 것을 허용하도록 문(190)이 열릴 수 있다.
각각의 박스(180)에는 비상 시에 임의의 화재를 진압하기 위한 스프링클러 수단이 제공될 수 있다. 물 또는 화재 지연 유체는 프레임워크의 직립체(72) 또는 수평 구조 부재(74) 상에 또는 그 내부에 장착된 배관을 통해 박스(180)로 보내질 수 있음이 이해될 것이다. 사용하지 않을 경우에, 스프링클러 파이프는 비어 있다. 이러한 방식으로, 물 또는 화재 재연 유체의 누출이 최소화된다.
박스(180) 내에 위치되는 경우, 플레이트(135)는 공동을 한정하여 기름, 빗물, 및 녹은 눈과 같은 액체와 다른 도로 잔해가 공동 내에 수거되는 것을 가능하게 할 수 있다. 공동은 액체 또는 잔해가 아래의 차량 또는 박스(180)로 누출되지 않도록 밀봉될 것이다. 또한, 공동은 세정이 필요하다는 것을 나타내는 공동 내에 위치된 센서 수단으로부터의 신호에 응답하여 주기적으로 세정될 수 있다.
화재가 검출되는 경우에, 주어진 스택 내의 박스(180) 또는 화재를 포함하는 개별 박스만이 살수될 필요가 있다. 박스형 구조체는 산소 부족으로 인해 화재의 확산을 방지하기에 충분하도록 밀봉될 수 있다.
다른 서비스가 유사한 방식으로 박스로 보내질 수 있다. 예를 들어, 온도, 습도, 진동, 이동을 모니터링하기 위해 박스(180) 내에 센서가 위치될 수 있다. 또한, 카메라 수단이 각각의 박스 내에 제공되어 주차장 작업자가 스택 내에 포함된 차량을 모니터링하는 것을 허용한다. 이러한 센서 메커니즘 모두는 전력을 필요로 하고 데이터 로깅 수단을 필요로 할 수 있다. 모든 그러한 서비스 및 통신 수단은 프레임워크의 직립체(72)를 통해 각각의 박스(180)로 보내질 수 있거나 박스(180) 자체를 통해 보내질 수 있다.
본 출원이 우선권을 주장하는 영국 특허 출원 제GB1518091.2호 및 제GB1518115.9호는 컨테이너 및 프레임워크 구조체를 통해 서비스를 보내는 시스템 및 방법을 상세히 기술하고, 참조로서 본원에 포함된다.
로드 핸들링 장치(50)는 잔뜩 실은 컨테이너를 들어 올리고 이동시킬 수 있어야 한다는 것이 이해될 것이다. 그러나, 로드 핸들러(50)의 몸체(55) 위로 그리고 그 내에서 잔뜩 실은 컨테이너(10, 11)를 들어 올릴 수 있는 임의의 적합한 형태의 윈치 메커니즘이 사용될 수 있다.
전술한 메커니즘은 단지 예시적인 것이고 당업자는 대안적인 메커니즘을 제안할 수 있다는 것이 이해될 것이다.

Claims (8)

  1. 복수의 차량(20) 보유 컨테이너(10)를 포함하는 로봇 주차 시스템으로서,
    상기 컨테이너(10)는 프레임 워크 구조체(70) 내의 스택(110)에 배치되고, 상기 프레임 워크 구조체(70)는 실질적으로 수평인 그리드(74, 76)가 상부에 장착된 일련의 실질적으로 수직인 직립체(72)를 포함하고, 상기 그리드(74, 76)는 적어도 하나의 로드 핸들링 장치(50)가 동작 가능한 2개의 실질적으로 수직인 레일 세트를 포함하고, 상기 로드 핸들링 장치(50)는 휠 상에 장착된 몸체를 포함하고, 제 1 세트의 휠은 제 1 세트의 레일(74) 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 제 2 세트의 휠은 제 2 세트의 레일(76) 중 적어도 2개의 레일과 맞물리도록 배열되고, 상기 제 1 세트의 휠은, 이동 중인 경우에 한 세트의 휠만이 임의의 한 시간에 상기 그리드와 맞물림으로써 상기 레일(74, 76)과 맞물리는 세트의 휠만을 구동하여 상기 그리드 상의 임의의 지점으로 상기 레일(74, 76)을 따라 상기 로드 핸들링 장치(50)의 이동을 가능하게 하도록 상기 제 2 세트의 휠에 대해 독립적으로 이동 가능 및 구동 가능하고, 상기 컨테이너(10)는 차량(20)을 지탱하는 플랫폼(35) 및 지지체(30)를 포함하고, 상기 지지체(30)는 각각의 컨테이너(10)가 상기 스택(110)에서 바로 위에 있는 컨테이너(10)를 지지하도록 포지셔닝되고 크기가 정해지는, 로봇 주차 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 지지체(30)는 상기 컨테이너(10)의 코너를 형성하고, 차가 상기 플랫폼 상으로 이동될 수 있는 제 1 포지션 및 상기 컨테이너(10)가 상기 스택(110) 내에 포지셔닝될 수 있는 제 2 포지션으로부터 이동 가능한, 로봇 주차 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 플랫폼(35)은 차량이 상기 플랫폼(35) 상에서 그리고 상기 플랫폼(35)으로부터 떨어져 이동되는 것을 가능하게 하는 경사로를 형성하는 접을 수 있는 측면들을 더 포함하는, 로봇 주차 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컨테이너(10)는 상기 차량 위에 포지셔닝하기 위한 박스형 구조체를 더 포함하고, 상기 박스형 구조체는 상기 지지체(30)를 포함하는, 로봇 주차 시스템.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 시스템은 둘 이상의 로드 핸들링 장치(50)를 포함하고, 상기 로드 핸들링 장치 중 적어도 하나는 밴, 사륜 구동차, 또는 트럭과 같은 차량을 수용하도록 크기가 정해지고, 상기 로드 핸들링 장치 중 적어도 하나는 승용차만을 수용하도록 크기가 정해지는, 로봇 주차 시스템.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 시스템은 제어 시스템을 더 포함하고, 상기 제어 시스템은 식별 수단, 모니터링 수단, 및 위치 파악 수단을 포함하고, 상기 식별 수단은 주차될 차량(20)을 식별하고, 모니터링 수단은 차량(20)을 컨테이너(10)와 연관시키기 위한 것이고, 위치 파악 수단은 로드 핸들링 장치(50)가 요구에 따라 주어진 컨테이너(10)를 회수하는 것을 가능하게 하도록 상기 스택(110) 내에서 상기 컨테이너(10)의 위치를 파악하기 위한 것인, 로봇 주차 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 식별 수단은 번호판 인식 시스템을 포함하는, 로봇 주차 시스템.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 이어서,
    복수의 스택(110)이 대형 차량, 밴, 사륜 구동차, 및 트럭을 수용하도록 크기가 정해진 컨테이너(10)만을 포함하고, 복수의 스택은 승용차만을 수용하도록 크기가 정해진 컨테이너(10)를 포함하고, 각각의 세트의 스택에는 상기 스택(110)의 서브 섹션과 함께 컨테이너(10)를 이동시킬 수 있는 적어도 하나의 로드 핸들링 장치(50)가 제공되는, 로봇 주차 시스템.
KR1020177027296A 2015-04-15 2016-04-15 로봇 주차 장치 및 핸들링 방법 KR102512373B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020237009155A KR20230043230A (ko) 2015-04-15 2016-04-15 로봇 주차 장치 및 핸들링 방법

Applications Claiming Priority (21)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB1506365.4 2015-04-15
GBGB1506365.4A GB201506365D0 (en) 2015-04-15 2015-04-15 Object handling system and method
GB1514428.0 2015-08-13
GBGB1514428.0A GB201514428D0 (en) 2015-08-13 2015-08-13 Robotic Parking Device and Handling Method
GBGB1518111.8A GB201518111D0 (en) 2015-04-15 2015-10-13 Robotic picking systems, devices and methods
GBGB1518091.2A GB201518091D0 (en) 2015-04-15 2015-10-13 Storage systems and methods
GBGB1518117.5A GB201518117D0 (en) 2015-04-15 2015-10-13 Storage systems and methods
GB1518115.9 2015-10-13
GBGB1518094.6A GB201518094D0 (en) 2015-04-15 2015-10-13 Plant growing systems and methods
GB1518089.6 2015-10-13
GBGB1518089.6A GB201518089D0 (en) 2015-04-15 2015-10-13 Robotic container handling device and method
GB1518094.6 2015-10-13
GB1518091.2 2015-10-13
GB1518117.5 2015-10-13
GBGB1518115.9A GB201518115D0 (en) 2015-04-15 2015-10-13 Storage systems and methods
GB1518111.8 2015-10-13
GBGB1602332.7A GB201602332D0 (en) 2015-04-15 2016-02-09 Robotic container handling device and method
GB1602332.7 2016-02-09
GB1603328.4 2016-02-25
GBGB1603328.4A GB201603328D0 (en) 2016-02-25 2016-02-25 System and method for configuration of buildings or storage
PCT/EP2016/058378 WO2016166306A1 (en) 2015-04-15 2016-04-15 Robotic parking device and handling method

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237009155A Division KR20230043230A (ko) 2015-04-15 2016-04-15 로봇 주차 장치 및 핸들링 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170138413A true KR20170138413A (ko) 2017-12-15
KR102512373B1 KR102512373B1 (ko) 2023-03-20

Family

ID=89723801

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237009155A KR20230043230A (ko) 2015-04-15 2016-04-15 로봇 주차 장치 및 핸들링 방법
KR1020177027296A KR102512373B1 (ko) 2015-04-15 2016-04-15 로봇 주차 장치 및 핸들링 방법

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237009155A KR20230043230A (ko) 2015-04-15 2016-04-15 로봇 주차 장치 및 핸들링 방법

Country Status (14)

Country Link
US (3) US10766698B2 (ko)
EP (2) EP3517709B1 (ko)
JP (3) JP7073106B2 (ko)
KR (2) KR20230043230A (ko)
CN (1) CN107466333A (ko)
DK (1) DK3283712T3 (ko)
ES (1) ES2728295T3 (ko)
GB (2) GB2540651B (ko)
HK (1) HK1244859A1 (ko)
HR (1) HRP20190804T1 (ko)
PL (1) PL3283712T4 (ko)
PT (1) PT3283712T (ko)
SG (3) SG10201909234SA (ko)
WO (1) WO2016166306A1 (ko)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107466333A (zh) 2015-04-15 2017-12-12 奥卡多创新有限公司 自动停车设备与处理方法
GB201610837D0 (en) 2016-06-21 2016-08-03 Ocado Innovation Ltd Robotic cargo handling system and method
GB201617727D0 (en) 2016-10-19 2016-11-30 Ocado Innovation Limited Storage systems and methods
KR101943628B1 (ko) * 2017-09-29 2019-01-30 조민서 차량의 이동통로를 없앤 평면주차장의 지능형 차량이송로봇
GB201720633D0 (en) * 2017-12-11 2018-01-24 Ocado Innovation Ltd Robotic parking device and handling method
GB201804867D0 (en) 2018-03-27 2018-05-09 Ocado Innovation Ltd A transporting device
GB201805917D0 (en) * 2018-04-10 2018-05-23 Ocado Innovation Ltd System and method for picking items
US20210253339A1 (en) * 2018-06-21 2021-08-19 Swisslog Bv Container structure and associated assembly, method and adjustment mechanism
US10781043B1 (en) * 2018-11-15 2020-09-22 Amazon Technologies, Inc. Multi-directional elevator for an inventory storage system
NO20181658A1 (en) * 2018-12-20 2020-06-22 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system, a storage facility and a method thereof
NO345671B1 (en) * 2019-09-25 2021-06-07 Autostore Tech As Gas isolated storage system
NO346795B1 (en) * 2019-12-03 2023-01-16 Autostore Tech As Service vehicle providing a platform and method for servicing a container handling vehicle using the service vehicle.
NO345920B1 (en) * 2020-01-31 2021-10-25 Autostore Tech As A system and method for monitoring atmospheric conditions in an automated storage and retrieval system
GB202017106D0 (en) * 2020-10-28 2020-12-09 Ocado Innovation Ltd Load handling system
CN112691314B (zh) * 2020-12-25 2021-12-03 上海汽车电器总厂有限公司 消防灭火系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07192198A (ja) * 1993-10-07 1995-07-28 Ishikawajima Syst Technol Kk 駐車場用および入退出者用管理装置
KR20100082098A (ko) * 2009-01-08 2010-07-16 쌍용건설 주식회사 각 층에 주차 공간을 가지는 아파트
CN102733630A (zh) * 2011-04-02 2012-10-17 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 箱式立体车库及车辆的存取方法
WO2015019055A1 (en) * 2013-08-09 2015-02-12 Ocado Innovation Limited Apparatus for retrieving units from a storage system

Family Cites Families (92)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2701065A (en) * 1950-09-06 1955-02-01 Charles A Bertel Apparatus for storing and handling containers
GB1157145A (en) 1965-07-24 1969-07-02 Schmitt & Ziegler A Roof Lining for Motor Vehicles or other Transport means
US3390791A (en) 1966-04-04 1968-07-02 William W. Baldwin Pallet apparatus for automatically parking vehicles
DE1556636A1 (de) * 1968-02-22 1970-10-22 Krupp Gmbh Container-Umschlaganlage
US3620388A (en) * 1970-01-21 1971-11-16 Nippon Kokan Kabushiki And Red Collapsible pallet with pivotal end supports
JPS521535B1 (ko) * 1971-06-16 1977-01-14
US3744193A (en) 1972-03-09 1973-07-10 D Lau High-rise versatile mobile home structure
US4088232A (en) 1974-04-01 1978-05-09 Clark Equipment Co. Apparatus with storage cells disposed adjacent vertical shafts having covers and a lift means movable thereabove
IT1077506B (it) 1977-01-21 1985-05-04 Viviani Giuliano Struttura di edificio ad ossatura fissa ed elementi abitativi mobili
US4561554A (en) 1981-09-25 1985-12-31 Swincicki Edmund J Container for produce, fruits groceries and the like
US4599829A (en) 1983-08-25 1986-07-15 Tandemloc, Inc. Modular container building system
US4973219A (en) 1986-04-30 1990-11-27 Sea-Land Corporation Grid rail container transport and storage system
US4723381A (en) 1986-09-22 1988-02-09 Straumsnes O Robert Prefabricated multiple dwelling
US5040935A (en) * 1986-12-18 1991-08-20 G & G Intellectual Properties, Inc. System for loading and transporting wheeled vehicles
US4917429A (en) 1989-01-23 1990-04-17 Giger John D Truck bed divider assembly
DE4028059A1 (de) 1990-09-05 1992-03-12 Grau Gmbh & Co Holdingges Automatische speicheranlage
JPH06210017A (ja) * 1991-07-04 1994-08-02 Nohmi Bosai Ltd 機械式駐車場の防災カーテン消火システム
JPH05116706A (ja) * 1991-10-25 1993-05-14 Nianxing Internatl Co Ltd コンピユータ化されたブロツク移動式機械設備の移送および定置システム
PT628124E (pt) 1992-11-12 2001-08-30 Fm Patentverwertung Kg Dispositivo para armazenamento de objectos num armazem compacto
US5511923A (en) * 1993-04-09 1996-04-30 The Robotic Container Handling Co. Container terminal apparatus and method
DE4439740C1 (de) 1994-10-28 1996-05-09 Noell Gmbh Containerterminal mit integriertem, vollautomatischem Containertransportsystem
KR960038024A (ko) 1995-04-27 1996-11-21 이강식 입체형 주차시스템
US6152287A (en) 1996-08-06 2000-11-28 Fuselage Engineering Services, Ltd. Compact storing and retrieving apparatus particularly useful for aircraft
FI105668B (fi) 1995-10-02 2000-09-29 Cimcorp Oy Poimintajärjestelmä
IT1289530B1 (it) * 1995-10-13 1998-10-15 Fata Automation Magazzino integrato ad alta capacita' per container
US5639174A (en) * 1996-04-15 1997-06-17 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Double hinged modular cargo unit
GB9608088D0 (en) 1996-04-18 1996-06-19 Scootabout Int Ltd A method and apparatus for transferring drive
LU88754A1 (fr) 1996-04-30 1996-10-04 Az Int Sa Seau laveur à double bac avec couvercle et avec essoreuse convenant pour le lavage des vitres et également pour le nettoyage des sols
JPH09299496A (ja) 1996-05-16 1997-11-25 Hochiki Corp 延焼防止装置
NO972004D0 (no) 1997-04-30 1997-04-30 Hatteland Electronic As Jacob Metode for organisering av vareflyt for en horisontalt lagdelt og dypstablet lagerbeholdning med uensartede komponenter, samt forflytningsutstyr for standariserte beholdere til formålet
JP2000255786A (ja) 1999-03-02 2000-09-19 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd コンテナターミナル
NO317366B1 (no) 1999-07-01 2004-10-18 Autostore As Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper
US6543200B1 (en) * 2000-09-25 2003-04-08 Abb Inc. Robotic crate fastening system
JP2003079254A (ja) 2001-07-05 2003-03-18 Ccs Inc 植物育成装置およびその制御システム
US20030141973A1 (en) 2001-07-24 2003-07-31 Hen-Geul Yeh Smart object locator
SE522630C2 (sv) 2001-10-10 2004-02-24 Electrolux Ab Dammsugarförpackning och användningen av en förpackning
DE10151916A1 (de) 2001-10-20 2003-05-08 Guido Heckschen Vorrichtung zum Rangieren eines Kraftfahrzeuges zwischen einer Zufahrt zu einer Parkeinrichtung und einem Stellplatz
AT410960B (de) * 2001-12-21 2003-09-25 Rudolf Hubauer Einlagerungssystem
US20030156501A1 (en) 2002-01-14 2003-08-21 Martin Spindel Trackable storage unit system and method
NZ536498A (en) 2002-05-13 2008-11-28 Bakvertisi Ltd Apparatus for transporting containers
DE20306651U1 (de) 2003-04-28 2004-06-09 Harjung, Thomas Kraftfahrzeug, insbesondere Planen- oder Kofferfahrzeug
US8651790B2 (en) 2006-09-25 2014-02-18 Charles E. Benedict Warehouse storage system
US8628289B1 (en) 2003-05-06 2014-01-14 Charles E. Benedict Material handling and storage/warehouse system
DE20321192U1 (de) 2003-09-13 2006-05-04 Avipo Gmbh Garagenanlage, insbesondere für Personenkraftfahrzeuge
US7708514B2 (en) 2004-03-31 2010-05-04 Bec Companies, Inc. Automated shipboard material handling and storage system
US8670866B2 (en) 2005-02-18 2014-03-11 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US20060201377A1 (en) 2005-03-11 2006-09-14 Airflow Sciences Corporation Methods for improving the aerodynamic characteristics of railroad cars and railroad cars embodying the same
DE202006002586U1 (de) * 2006-02-16 2006-04-20 Schwab, Ute Vorrichtung zur Lagerung von Gegenständen
US7850412B2 (en) * 2006-09-25 2010-12-14 Bec Companies, Inc. Overhead boat storage system
US7909558B2 (en) 2006-09-25 2011-03-22 Bec Companies, Inc. Overhead vehicle storage system
US7753637B2 (en) 2007-03-01 2010-07-13 Benedict Charles E Port storage and distribution system for international shipping containers
US20090081011A1 (en) * 2007-09-21 2009-03-26 Krps Partners, Llc. System and method for parking vehicles
CN101229883A (zh) 2008-01-24 2008-07-30 上海振华港口机械（集团）股份有限公司 集装箱码头装卸系统
CA2719619A1 (en) 2008-03-26 2009-10-01 Hisakazu Uchiyama Culture apparatus
DE102008027376B4 (de) 2008-06-09 2017-02-02 Kht Kommissionier- Und Handhabungstechnik Gmbh Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Gütern, inbesondere von Arzneimittelverpackungen und Verfahren zum Betrieb einer solchen Vorrichtung
US9701475B2 (en) * 2009-03-11 2017-07-11 Parking Kit Ltd. Modular storage system
TW201038189A (en) 2009-04-30 2010-11-01 De-Zhi Nian Novel cultivation method of plants
CN202108285U (zh) * 2009-05-11 2012-01-11 黄树宏 电脑集成堆叠式自动化立体停车场
DK3598140T3 (da) 2009-10-19 2024-06-17 Brooks Automation Inc Modulært prøvelager og fremgangsmåde til lagring og tilvejebringelse af prøver
US9220180B2 (en) 2010-12-09 2015-12-22 Richard Anthony Dunn, JR. System and methods for scalable parallel data processing and process control
MX336809B (es) 2010-04-30 2016-02-02 David Alba Sistema para la transferencia, almacenamiento y distribucion de contenedores intermodales.
WO2012018410A1 (en) 2010-08-05 2012-02-09 St Reproductive Technologies Llc Shipping containers and methods of transporting livestock
CN201843379U (zh) * 2010-10-21 2011-05-25 诸华军 一种带有条码定位装置的四柱汽车堆垛机
DE102010060504A1 (de) 2010-11-11 2012-05-16 Gottwald Port Technology Gmbh System für den Umschlag von Containern
DE102011000115A1 (de) 2011-01-13 2012-07-19 Otto Wöhr Gmbh Parkanlage
DE102011103443A1 (de) 2011-06-07 2012-12-13 Bernhard Heming Bauwerk in Form einer Lager- und Verkaufshalle
US9140028B2 (en) * 2011-10-03 2015-09-22 Unitronics Automated Solutions Ltd Automated parking system
WO2013082601A1 (en) 2011-12-03 2013-06-06 Scott Dittman Photosynthetic grow module and methods of use
NL2009632C2 (nl) 2012-03-30 2013-10-01 Visser S Gravendeel Holding Systeem voor opslag en/of uitgifte van producten en/of verpakkingen.
KR101945503B1 (ko) 2012-04-27 2019-02-08 서울바이오시스 주식회사 다용도 보관 장치
WO2013169110A1 (en) 2012-05-08 2013-11-14 Raadgevend Ingenieursburo F. Koch B.V. Overhead crane, assembly of at least two overhead cranes, automated guided vehicle, and assembly thereof
DK2847105T3 (da) 2012-05-11 2021-09-20 Ocado Innovation Ltd Lagersystemer og fremgangsmåder til hentning af enheder fra et lagersystem
US20140026474A1 (en) 2012-07-25 2014-01-30 Charles J. Kulas Automated grow system
US20140069007A1 (en) 2012-09-13 2014-03-13 Cashido Corporation Plant growth facilitating apparatus plant growth facilitating apparatus
NO335839B1 (no) * 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
DE102012025154B4 (de) 2012-12-21 2021-07-22 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Lager, insbesondere Lageranordnung, insbesondere Lager für Container
US8963716B2 (en) 2013-01-08 2015-02-24 Imicrodata Corporation Storage container for electronically addressable file folders and documents
BE1020804A3 (nl) 2013-03-26 2014-05-06 Conteyor Internat Nv Inrichting van een laadwagen, werkwijze voor het borgen of ontborgen hiervan en een transportmiddel.
JP6169394B2 (ja) * 2013-04-08 2017-07-26 日本発條株式会社 立体駐車装置用格納庫及び前記立体駐車装置用格納庫を有する立体駐車装置
GB201310124D0 (en) 2013-06-06 2013-07-24 Ocado Ltd Order filling system
GB201310125D0 (en) 2013-06-06 2013-07-24 Ocado Ltd Storage and retrieval system
GB201310784D0 (en) 2013-06-17 2013-07-31 Ocado Ltd Systems and Methods for Order Processing
DE102013012215A1 (de) 2013-07-23 2015-01-29 Festool Gmbh Sauggerät mit einem Hauptfilter
ITTO20130628A1 (it) * 2013-07-24 2015-01-25 Eurofork S R L Magazzino automatizzato
GB201404870D0 (en) 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
US9061843B2 (en) 2013-10-17 2015-06-23 Navis Llc System and method for integral planning and control of container flow operations in container terminals
NL2012078C2 (en) 2014-01-13 2015-07-16 Kees Wilhelmus Petrus Aarts Crate, control unit for a crate, stack of crates and method for operating these.
GB201410025D0 (en) 2014-06-05 2014-07-16 Ocado Ltd Systems and methods for communication
GB2527543A (en) 2014-06-25 2015-12-30 Ocado Innovation Ltd System and method for managing shipping containers
GB201602332D0 (en) * 2015-04-15 2016-03-23 Ocado Innovation Ltd Robotic container handling device and method
CN107466333A (zh) * 2015-04-15 2017-12-12 奥卡多创新有限公司 自动停车设备与处理方法
JP2021087493A (ja) * 2019-12-02 2021-06-10 コニカミノルタ株式会社 超音波探触子及び超音波診断装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07192198A (ja) * 1993-10-07 1995-07-28 Ishikawajima Syst Technol Kk 駐車場用および入退出者用管理装置
KR20100082098A (ko) * 2009-01-08 2010-07-16 쌍용건설 주식회사 각 층에 주차 공간을 가지는 아파트
CN102733630A (zh) * 2011-04-02 2012-10-17 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司 箱式立体车库及车辆的存取方法
WO2015019055A1 (en) * 2013-08-09 2015-02-12 Ocado Innovation Limited Apparatus for retrieving units from a storage system

Also Published As

Publication number Publication date
EP3283712A1 (en) 2018-02-21
WO2016166306A1 (en) 2016-10-20
JP7073106B2 (ja) 2022-05-23
JP2021185112A (ja) 2021-12-09
SG11201707596RA (en) 2017-10-30
EP3517709C0 (en) 2023-10-25
EP3517709A1 (en) 2019-07-31
GB2540838A (en) 2017-02-01
EP3517709B1 (en) 2023-10-25
US10766698B2 (en) 2020-09-08
SG10201900627TA (en) 2019-02-27
US20200391942A1 (en) 2020-12-17
HK1244859A1 (zh) 2018-08-17
JP2021143590A (ja) 2021-09-24
US20200361707A1 (en) 2020-11-19
PL3283712T3 (pl) 2019-08-30
CN107466333A (zh) 2017-12-12
PT3283712T (pt) 2019-05-28
GB2540651A (en) 2017-01-25
DK3283712T3 (da) 2019-05-13
JP7155334B2 (ja) 2022-10-18
HRP20190804T1 (hr) 2019-06-28
JP7288015B2 (ja) 2023-06-06
JP2018514667A (ja) 2018-06-07
EP3283712B1 (en) 2019-01-30
US20180086559A1 (en) 2018-03-29
KR102512373B1 (ko) 2023-03-20
US11161688B2 (en) 2021-11-02
KR20230043230A (ko) 2023-03-30
US11167922B2 (en) 2021-11-09
ES2728295T3 (es) 2019-10-23
SG10201909234SA (en) 2019-11-28
GB2540651B (en) 2019-06-26
PL3283712T4 (pl) 2019-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7155334B2 (ja) ロボット駐車装置及び操作方法
CA3085073C (en) Robotic parking device and handling method
MX2007009496A (es) Garaje para estacionamiento automatizado.
ES2966805T3 (es) Dispositivo de estacionamiento robótico y método de manejo
EP3922588A1 (en) Automated car parking structure
WO2004001161A1 (en) Device at a parking building having several of separate planes
KR101814157B1 (ko) 컨테이너 적재용 격납고

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant