JP2017225297A - 電力変換装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】変調処理部463は、最も小さい入力デューティDu2、Dv2、Dw2である最小デューティminDutyが、第1下限値DL1または第2下限値DL2である下側固定値Lfixとなるように中性点電圧を下側にシフトする下シフト処理を行う。第1下限値DL1から第2下限値DL2への切り替えに係る第1判定値TH1と、第2下限値DL2から第1下限値DL1への切り替えに係る第2判定値TH2とは、異なる値である。変調処理部463は、入力デューティDu2、D2、Dw2の差に基づき、第1下限値DL1または第2下限値DL2を選択する。これにより、下側固定値Lfixの切り替え前後でのハンチングを防ぐことができるので、ハンチングによる音や振動の発生を抑制することができる。
【選択図】 図5
Description
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、制御の切り替えに伴う音や振動の発生を低減可能である電力変換装置を提供することにある。
インバータ部は、巻線組の各相に対応して設けられる複数のスイッチング素子(11〜16)を有する。
変調処理部は、下シフト処理または上シフト処理において、相電圧指令値の差に基づき、第1固定値または第2固定値を選択する。
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態を図1〜図7に示す。
図1に示すように、電力変換装置1は、回転電機としてのモータ80とともに、運転者によるステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置8に適用される。
ステアリングシャフト92の先端には、ピニオンギア96が設けられる。ピニオンギア96は、ラック軸97に噛み合っている。ラック軸97の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪98が連結される。
電力変換装置1は、インバータ部10、電流検出部20、および、制御部40等を備える。
インバータ部10は、6つのスイッチング素子11〜16を有し、巻線組81への電力を変換する。以下、スイッチング素子を「SW素子」と記す。SW素子11〜16は、MOSFETであるが、IGBTやサイリスタ等であってもよい。
位置センサ28は、モータ80の回転位置として、電気角θeを検出し、検出値を制御部40に出力する。
また、上側母線17のバッテリ105とコンデンサ31との間には、バッテリ105からインバータ部10側への電力供給を遮断可能である図示しない電源リレーが設けられる。
制御部40は、電流検出部20から取得される相電流Iu、Iv、Iw、位置センサ28から取得される電気角θe、および、トルクセンサ94から取得される操舵トルクTs等に基づき、SW素子11〜16のオンオフ作動を制御する駆動信号を生成する。生成された駆動信号は、駆動回路35を経由して、SW素子11〜16のゲートに出力される。
3相2相変換部41は、相電流Iu、Iv、Iwを電気角θeに基づいてdq変換し、d軸電流検出値Idおよびq軸電流検出値Iqを演算する。
d軸減算器42は、d軸電流指令値Id*からd軸電流検出値Idを減算し、d軸電流偏差ΔIdを演算する。q軸減算器43は、q軸電流指令値Iq*からq軸電流検出値Iqを減算し、q軸電流偏差ΔIqを演算する。
2相3相変換部45は、電気角θeに基づき、d軸電圧指令値Vd*およびq軸電圧指令値Vq*を逆dq変換し、U相電圧指令値Vu*、V相電圧指令値Vv*、および、W相電圧指令値Vw*を演算する。
デューティ演算部46は、U相電圧指令値Vu*、V相電圧指令値Vv*、および、W相電圧指令値Vw*に基づき、デューティ指令値Du*、Dv*、Dw*を演算する。デューティ指令値Du*、Dv*、Dw*の演算の詳細は、後述する。
信号生成部48は、デューティ指令値Du*、Dv*、Dw*と三角波等のキャリア信号であるPWM信号とを比較し、SW素子11〜16のオンオフを切り替える駆動信号であるU_MOS_H、U_MOS_L、V_MOS_H、V_MOS_L、W_MOS_H、W_MOS_Lを駆動回路35に出力する。U_MOS_Hが出力されると、SW素子11がオン、SW素子14がオフされ、U_MOS_Lが出力されると、SW素子11がオフ、SW素子14がオンされる。V_MOS_Hが出力されると、SW素子12がオン、SW素子15がオフされ、V_MOS_Lが出力されると、SW素子12がオフ、SW素子15がオンされる。W_MOS_Hが出力されると、SW素子13がオン、SW素子16がオフされ、W_MOS_Lが出力されると、SW素子13がオフ、SW素子16がオンされる。
デューティ換算部461では、電圧指令値Vu*、Vv*、Vw*をデューティに換算し、デューティ換算値Du1、Dv1、Dw1を演算する。
詳細には、デッドタイム補償部462は、U相電流Iuが正のとき、デューティ換算値Du1にデッドタイム補償量Ddtを加算し、U相電流Iuが負のとき、デューティ換算値Du1からデッドタイム補償量Ddtを減算する。デッドタイム補償部462は、V相電流Ivが正のとき、デューティ換算値Dv1にデッドタイム補償量Ddtを加算し、V相電流Ivが負のとき、デューティ換算値Dv1からデッドタイム補償量Ddtを減算する。デッドタイム補償部462は、W相電流Iwが正のとき、デューティ換算値Dw1にデッドタイム補償量Ddtを加算し、W相電流Iwが負のとき、デューティ換算値Dw1からデッドタイム補償量Ddtを減算する。
電流方向は、コイル811〜813に流れ込む方向を正、流れ出す方向を負とする。
デッドタイム補償がなされ、変調処理部463に入力されるデューティを、入力デューティDu2、Dv2、Dw2とする。
また、下側固定値Lfixを、第1下限値DL1から第2下限値DL2に切り替える場合と、第2下限値DL2から第1下限値DL1に切り替える場合とで、同一の判定値を用いると、切り替えの前後でハンチングが生じる虞があり、ハンチングが生じると音や振動の原因となる。
最初のS101では、変調処理部463は、入力デューティDu2、Dv2、Dw2のうち、最も小さいものを最小デューティMinDuty、2番目に小さいものを中間デューティMidDuty、最も大きいものを最大デューティMaxDutyに設定する。
S104では、変調処理部463は、下側固定値Lfixを第2下限値DL2に変更する。
S106では、変調処理部463は、下側固定値Lfixを第1下限値DL1に変更する。
Du3=Du2−MinDuty+Lfix ・・・(1)
Dv3=Dv2−MinDuty+Lfix ・・・(2)
Dw3=Dw2−MinDuty+Lfix ・・・(3)
これにより、下側固定値Lfixの切り替えに伴うハンチングを防止することができるので、ハンチングにより生じる音や振動の発生を抑制することができる。
Dv4=Dv3−Ddt ・・・(5)
Dw4=Dw3−Ddt ・・・(6)
Du4−Dv4=(Du3+Ddt)−Dv3 ・・・(7)
Du4−DW4=(Du3+Ddt)−Dw3 ・・・(8)
Dv4=Dv3+Ddt ・・・(10)
Dw4=Dw3+Ddt ・・・(11)
Du4−Dv4=(Du3−Ddt)−Dv3 ・・・(12)
Du4−Dw4=(Du3−Ddt)−Dw3 ・・・(13)
3相2相変換部41における処理からデッドタイム調整部464までの処理を「制御演算処理」とすると、当該制御演算処理を行うには、所定の時間を要する。ここで、例えば、制御演算処理の演算頻度と同様の頻度でデューティ更新を行うと、音が発生する場合等、制御演算処理よりも高い頻度でのデューティ更新が所望されることがある。そこで、擬似デューティ演算部465では、所望の頻度でのデューティ更新が可能となるように、擬似デューティ演算処理を行う。例えば、特開2012−125022のように、前回演算値と今回演算値とを線形補間することで、中間値を演算可能である。制御演算処理での演算値に加え、中間値を用いることで、制御演算処理に要する時間によらず、所望の頻度でのデューティ更新が可能となる。擬似デューティ演算部465は、デッドタイム調整部464にて演算された調整後デューティDu4、Dv4、Dw4に加え、擬似デューティ演算部465にて演算された中間値を、デューティ指令値Du*、Dv*、Dw*として、デューティ更新部47に出力する(図3参照)。
インバータ部10は、巻線組81の各相に対応して設けられる複数のスイッチング素子11〜16を有する。
変調処理部463は、入力デューティDu2、D2、Dw2の差に基づき、第1下限値DL1または第2下限値DL2を選択する。
変調処理部463は、2番目に小さい入力デューティである中間デューティmidDutyから最も小さい入力デューティである最小デューティminDutyを減算した減算値diff1が第1判定値TH1より小さい場合、下側固定値Lfixを第1下限値DL1から第2下限値DL2に切り替える。また、変調処理部463は、減算値diff1が第2判定値TH2より大きい場合、下側固定値Lfixを第2下限値DL2から第1下限値DL1に切り替える。
これにより、下側固定値Lfixの切り替え前後におけるハンチングの発生を適切に防ぐことができる。
本実施形態では、電流検出部20の電流検出素子21〜23は、シャント抵抗であるので、下アーム素子14〜16は、シャント抵抗での発熱により、上アーム素子11〜13より温度上昇しやすい。本実施形態では、変調処理部463における変調処理を下べた変調とすることで、変調処理を行わない場合、或いは、後述の上べた変調を行う場合と比較し、下アーム素子14〜16がオンされる期間が短くなる。これにより、素子間での発熱の偏りが低減される。
本発明の第2実施形態を図8に示す。
本実施形態は、変調処理部463における処理が第1実施形態と異なっているので、この点を中心に説明する。
本実施形態では、変調処理部463は、最も大きい相のデューティが上側固定値Hfixとなるように変調することで、中性点電圧が高電圧側にシフトされる上シフト処理が行われる。本実施形態では、上シフト処理が「変調処理」に対応する。以下、最も大きい相のデューティが上側固定値Hfixとなるように変調することを、「上べた変調」とする。
また、上べた変調時の回避デューティDaは、96<Da<100である。なお、デューティ100%は、上アーム素子11〜13をオン、下アーム素子14〜16をオフすることで出力可能であるので、回避デューティDaから除外する。
また、上側固定値Hfixを、第1上限値DH1から第2上限値DH2に切り替える場合と、第2上限値DH2から第1上限値DH1に切り替える場合とで、同一の判定値を用いると、切り替え前後でハンチングが生じる虞があり、ハンチングが生じると音や振動の原因となる。
最初のS201は、図5中のS101と同様である。
S202は、変調処理部463は、現在の上側固定値Hfixが第1上限値DH1か否かを判断する。現在の上側固定値Hfixが第1上限値DH1ではない、すなわち第2上限値DH2であると判断された場合(S202:NO)、S205へ移行する。現在の上側固定値Hfixが第1上限値DH1であると判断された場合(S202:YES)、S203へ移行する。
S204では、変調処理部463は、上側固定値Hfixを第2上限値DH2に変更する。
S206では、変調処理部463は、上側固定値Hfixを第1上限値DH1に変更する。
S207の処理は、図5中のS107と同様である。
変調処理部463は、入力デューティDu2、D2、Dw2の差に基づき、第1上限値DH1または第2上限値DH2を選択する。
これにより、上記実施形態と同様の効果を奏する。
本実施形態では、入力デューティDu2、Dv2、Dw2が「相電圧指令値」に対応する。また、第1上限値DH1が「第1固定値」に対応し、第2上限値DH2が「第2固定値」に対応する。
(ア)変調処理部
上記実施形態では、変調処理部は、デューティ変換処理、デッドタイム補償処理、変調処理、デッドタイム調整処理、および、擬似デューティ演算処理を、この順で行う。他の実施形態では、処理順を入れ替えてもよい。また、デッドタイム補償処理、デッドタイム調整処理、および、擬似デューティ演算処理の少なくとも1つを省略してもよい。
上記実施形態では、変調処理部は、相電圧指令値をデューティ換算した値を用いて各処理を行う。他の実施形態では、変調処理部は、デューティ換算前の相電圧指令値そのものを用いて各処理を行ってもよい。すなわち、相電圧指令値は、上記実施形態における入力デューティに限らず、相電圧指令値そのものであってもよいし、相電圧指令値から換算されるデューティ等、どのような値であってもよい。
上記実施形態では、電流検出部は、インバータ部の低電位側に設けられる。他の実施形態では、電流検出部をインバータ部の高電位側に設けてもよいし、インバータ部と巻線組との間に設けてもよい。上記実施形態では、電流検出素子は、シャント抵抗である。他の実施形態では、電流検出素子は、相電流を検出可能なものであれば、シャント抵抗に限らず、例えばホールIC等、どのようなものを用いてもよい。
上記実施形態では、回転電機には、1組の巻線組が設けられる。他の実施形態では、回転電機には、複数の巻線組が設けられていてもよい。複数の巻線組が設けられる場合、電力変換装置には、巻線組の数に応じた複数のインバータ部が設けられ、巻線組ごとにインバータ部が設けられるようにしてもよい。また、複数のインバータ部に対応して設けられる巻線組は、1つの回転電機に用いられてもよいし、複数の回転電機に用いられてもよい。
上記実施形態では、回転電機は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、電力変換装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
10・・・インバータ部
11〜16・・・スイッチング素子
20・・・電流検出部
40・・・制御部
463・・・変調処理部
80・・・モータ(回転電機)
81・・・巻線組
Claims (4)
- 3相の巻線組(81)を備える回転電機(80)の電力を変換する電力変換装置であって、
前記巻線組の各相に対応して設けられる複数のスイッチング素子(11〜16)を有するインバータ部(10)と、
PWM制御により前記スイッチング素子のオンオフ作動を制御することで、前記巻線組の電流を制御するものであって、最も小さい相電圧指令値が第1下限値または第2下限値である下側固定値となるように中性点電圧を低電圧側にシフトする下シフト処理、或いは、最も大きい前記相電圧指令値が第1上限値または第2上限値である上側固定値となるよう前記中性点電圧を高電圧側にシフトする上シフト処理である変調処理を行う変調処理部(463)を有する制御部(40)と、
を備え、
前記第1下限値または前記第1上限値を第1固定値とし、前記第2下限値または前記第2上限値を第2固定値とすると、
前記変調処理における前記第1固定値から前記第2固定値への切り替えに係る第1判定値と、前記第2固定値から前記第1固定値への切り替えに係る第2判定値とは、異なる値であって、
前記変調処理部は、前記相電圧指令値の差に基づき、前記第1固定値または前記第2固定値を選択する電力変換装置。 - 前記変調処理部は、前記下シフト処理を行う場合、2番目に小さい前記相電圧指令値と最も小さい前記相電圧指令値との差に基づき、前記下側固定値とする前記第1下限値または前記第2下限値を選択する請求項1に記載の電力変換装置。
- 前記第2下限値は、前記第1下限値より大きい値であり、
前記第2判定値は、前記第1判定値より大きい値であって、
前記変調処理部は、
2番目に小さい前記相電圧指令値から最も小さい前記相電圧指令値を減算した減算値が前記第1判定値より小さい場合、前記下側固定値を前記第1下限値から前記第2下限値に切り替え、
前記減算値が前記第2判定値より大きい場合、前記下側固定値を前記第2下限値から前記第1下限値に切り替える請求項2に記載の電力変換装置。 - 前記インバータ部の低電位側に設けられる電流検出部(20)を備える請求項1〜3のいずれか一項に記載の電力変換装置。
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