JP2017192274A - ディジタル制御電源装置および生産管理システム - Google Patents
ディジタル制御電源装置および生産管理システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017192274A JP2017192274A JP2016082318A JP2016082318A JP2017192274A JP 2017192274 A JP2017192274 A JP 2017192274A JP 2016082318 A JP2016082318 A JP 2016082318A JP 2016082318 A JP2016082318 A JP 2016082318A JP 2017192274 A JP2017192274 A JP 2017192274A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power supply
- control parameter
- control
- cell
- production management
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P.I., P.I.D.
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M3/00—Conversion of dc power input into dc power output
- H02M3/02—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac
- H02M3/04—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters
- H02M3/10—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
- H02M3/145—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
- H02M3/155—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only
- H02M3/156—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only with automatic control of output voltage or current, e.g. switching regulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B15/00—Systems controlled by a computer
- G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M3/00—Conversion of dc power input into dc power output
- H02M3/02—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac
- H02M3/04—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters
- H02M3/10—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
- H02M3/145—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
- H02M3/155—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only
- H02M3/156—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only with automatic control of output voltage or current, e.g. switching regulators
- H02M3/157—Conversion of dc power input into dc power output without intermediate conversion into ac by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only with automatic control of output voltage or current, e.g. switching regulators with digital control
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/80—Management or planning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
- Dc-Dc Converters (AREA)
- Power Conversion In General (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Remote Monitoring And Control Of Power-Distribution Networks (AREA)
Abstract
【解決手段】ディジタル制御電源装置1は、受信したゲート信号に応じて入力電圧を変換して変換済電圧を出力するスイッチング素子11と、この変換済電圧を平滑化して電源電圧として出力する平滑回路12と、平滑回路12からの電源電圧をAD変換して電源電圧ディジタルデータを出力するAD変換器13と、設定値と電源電圧ディジタルデータとの偏差に対してPID制御演算を行うPID制御器14と、PID制御器14の演算結果に基づいてゲート信号を生成するスイッチング駆動回路15と、電源電圧ディジタルデータが示すサンプリング毎の変動履歴に基づいて、PID制御器14の制御パラメータを動的に自動調整する制御パラメータ調整器16と、PID制御器14の制御パラメータを出力する制御パラメータ出力部17とを備える。
【選択図】図1
Description
11 スイッチング素子
12 平滑回路
13 アナログディジタル変換器
14 PID制御器
15 スイッチング駆動回路
16 制御パラメータ調整器
17 制御パラメータ出力部
20 制御対象
21 制御パラメータ判定部
22 アラーム出力部
31、32 ディジタル制御部
40A−1〜40A−3 製造機械
40B−1〜40B−3 製造機械
40C−1〜40C−3 製造機械
50A〜50C 製造セル
100A〜100C セル制御装置
200 生産管理装置
1000 生産管理システム
Claims (5)
- 受信したゲート信号に応じてオンオフ駆動されることで、所定の入力電圧を変換して変換済電圧を出力するスイッチング素子と、
前記スイッチング素子から出力された前記変換済電圧を平滑化して、電源電圧として出力する平滑回路と、
前記平滑回路から出力された前記電源電圧をアナログディジタル変換して電源電圧ディジタルデータを出力するアナログディジタル変換器と、
設定値と前記アナログディジタル変換器から出力された電源電圧ディジタルデータとの偏差に対してPID制御演算を行うPID制御器と、
前記PID制御器の演算結果に基づいて、前記スイッチング素子をオンオフ駆動するためのゲート信号を生成するスイッチング駆動回路と、
前記電源電圧ディジタルデータが示すサンプリング毎の変動履歴に基づいて、前記PID制御器によるPID制御演算で用いられる制御パラメータを動的に自動調整する制御パラメータ調整器と、
前記PID制御器によるPID制御演算で用いられた前記制御パラメータを出力する制御パラメータ出力部と、
を備えることを特徴とするディジタル制御電源装置。 - 前記制御パラメータ出力部から出力された前記制御パラメータが、予め設定された異常判定条件を満たすか否かを判定する制御パラメータ判定部と、
前記制御パラメータ判定部が前記異常判定条件を満たすと判定した場合、事前保守アラームを出力するアラーム出力部と、
をさらに備える、請求項1に記載のディジタル制御電源装置。 - 請求項1に記載のディジタル制御電源装置を有する製造機械を複数含んで構築されている製造セルと相互通信可能に接続され、各前記製造機械を制御するセル制御装置と、
前記セル制御装置と相互通信可能に接続され、前記セル制御装置に生産計画を指示する生産管理装置と、
を備え、
各前記製造機械、前記セル制御装置および前記生産管理装置のうちの少なくともいずれかが、
前記制御パラメータ出力部から出力された前記制御パラメータが、予め設定された異常判定条件を満たすか否かを判定する制御パラメータ判定部と、
前記制御パラメータ判定部が前記異常判定条件を満たすと判定した場合、事前保守アラームを出力するアラーム出力部と、
を有することを特徴とする生産管理システム。 - 製造セルを構築している複数の製造機械と相互通信可能に接続され、請求項1に記載のディジタル制御電源装置を有し、各前記製造機械を制御するセル制御装置と、
前記セル制御装置と相互通信可能に接続され、前記セル制御装置に生産計画を指示する生産管理装置と、
を備え、
前記生産管理装置は、
前記制御パラメータ出力部から出力された前記制御パラメータが、予め設定された異常判定条件を満たすか否かを判定する制御パラメータ判定部と、
前記制御パラメータ判定部が前記異常判定条件を満たすと判定した場合、事前保守アラームを出力するアラーム出力部と、
を有することを特徴とする生産管理システム。 - 製造セルを構築している複数の製造機械と相互通信可能に接続され、各前記製造機械を制御するセル制御装置と、
前記セル制御装置と相互通信可能に接続され、前記セル制御装置に生産計画を指示する生産管理装置と、
を備え、
前記セル制御装置および前記生産管理装置のうちの少なくともいずれかが、請求項2に記載のディジタル制御電源装置を有することを特徴とする生産管理システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016082318A JP6426652B2 (ja) | 2016-04-15 | 2016-04-15 | ディジタル制御電源装置および生産管理システム |
US15/480,371 US10476386B2 (en) | 2016-04-15 | 2017-04-06 | Digitally controlled power supply apparatus and production management system |
DE102017107622.0A DE102017107622A1 (de) | 2016-04-15 | 2017-04-10 | Digital gesteuerte Stromversorungsvorrichtung und Produktionsmanagementsystem |
CN201710245376.2A CN107300852B (zh) | 2016-04-15 | 2017-04-14 | 数字控制电源装置以及生产管理系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016082318A JP6426652B2 (ja) | 2016-04-15 | 2016-04-15 | ディジタル制御電源装置および生産管理システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017192274A true JP2017192274A (ja) | 2017-10-19 |
JP6426652B2 JP6426652B2 (ja) | 2018-11-21 |
Family
ID=59981092
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016082318A Active JP6426652B2 (ja) | 2016-04-15 | 2016-04-15 | ディジタル制御電源装置および生産管理システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10476386B2 (ja) |
JP (1) | JP6426652B2 (ja) |
CN (1) | CN107300852B (ja) |
DE (1) | DE102017107622A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019161810A (ja) * | 2018-03-12 | 2019-09-19 | ファナック株式会社 | 電力変換装置及びその制御方法 |
JP2020149177A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
CN112532054A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-03-19 | 苏州浪潮智能科技有限公司 | 一种自动调整电压调整器的系统、方法及介质 |
WO2021106712A1 (ja) * | 2019-11-26 | 2021-06-03 | ローム株式会社 | スイッチング電源およびその制御回路、基地局、サーバ |
JP2021111017A (ja) * | 2020-01-07 | 2021-08-02 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
JP2022105308A (ja) * | 2020-12-31 | 2022-07-13 | 致茂電子股▲分▼有限公司 | 電圧制御方法 |
JP7355374B2 (ja) | 2019-10-21 | 2023-10-03 | 学校法人長崎総合科学大学 | 電力変換装置の設計支援装置及び出力安定装置、電力変換装置の設計支援プログラム及び出力安定プログラム |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6426652B2 (ja) * | 2016-04-15 | 2018-11-21 | ファナック株式会社 | ディジタル制御電源装置および生産管理システム |
CA3090944A1 (en) * | 2017-02-08 | 2018-08-16 | Upstream Data Inc. | Blockchain mine at oil or gas facility |
DE102017108496B4 (de) * | 2017-04-21 | 2023-06-29 | Windmöller & Hölscher Kg | Verfahren und Vorrichtungen sowie System zum Auf- und Abwickeln eines Wickels |
JP6788555B2 (ja) * | 2017-08-07 | 2020-11-25 | 株式会社東芝 | 情報処理システム、情報処理装置、及び情報処理方法 |
US10852704B2 (en) * | 2017-11-30 | 2020-12-01 | Taiwan Semiconductor Manufacturing Company, Ltd. | Semiconductor equipment management method, electronic device, and non-transitory computer readable storage medium |
CN113169557A (zh) * | 2018-12-10 | 2021-07-23 | 三菱电机株式会社 | 电力变换系统及其管理装置及分散电源装置 |
US10700605B1 (en) | 2018-12-12 | 2020-06-30 | Infineon Technologies Austria Ag | Electrical power converter with predictor |
WO2020227811A1 (en) | 2019-05-15 | 2020-11-19 | Upstream Data Inc. | Portable blockchain mining system and methods of use |
CN112803783B (zh) * | 2021-03-17 | 2022-07-26 | 北京动力源科技股份有限公司 | 一种基于数字控制的直流变换器增益调制系统 |
TWI770918B (zh) * | 2021-03-31 | 2022-07-11 | 新唐科技股份有限公司 | 設定值自動調整裝置和方法 |
CN117389234B (zh) * | 2023-12-05 | 2024-03-22 | 云南烟叶复烤有限责任公司 | 一种卧式打叶机组叶片结构指标智能控制系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07295604A (ja) * | 1994-04-26 | 1995-11-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Pid調節器のパラメータ調整装置 |
JPH11510932A (ja) * | 1995-08-15 | 1999-09-21 | ローズマウント インコーポレイテッド | 自動調整機能付現場設置型プロセス制御システム |
JP2003504750A (ja) * | 1999-07-10 | 2003-02-04 | ミリポール・コーポレイシヨン | 可変ゲイン比例積分(pi)制御器のためのシステムおよび方法 |
JP2010284055A (ja) * | 2009-06-08 | 2010-12-16 | Mitsubishi Electric Corp | 交流回転機の制御装置 |
WO2013171875A1 (ja) * | 2012-05-17 | 2013-11-21 | 三菱電機株式会社 | サーボパラメータ調整装置 |
WO2016043262A1 (ja) * | 2014-09-19 | 2016-03-24 | 国立大学法人 長崎大学 | 電力変換回路の制御装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02145977A (ja) | 1988-11-28 | 1990-06-05 | Mitsubishi Electric Corp | Dc電源監視装置 |
JPH07110131B2 (ja) | 1991-08-28 | 1995-11-22 | 株式会社東芝 | 電力変換装置 |
US6510353B1 (en) * | 1999-11-04 | 2003-01-21 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | Determining tuning parameters for a process controller from a robustness map |
JP2005172653A (ja) | 2003-12-12 | 2005-06-30 | Meidensha Corp | 電源装置の寿命監視装置 |
US7660701B2 (en) * | 2004-06-12 | 2010-02-09 | Fisher-Rosemount Systems, Inc. | System and method for detecting an abnormal situation associated with a process gain of a control loop |
JP6285235B2 (ja) * | 2014-03-25 | 2018-02-28 | ローム株式会社 | デジタル制御電源回路の制御回路、制御方法およびそれを用いたデジタル制御電源回路、ならびに電子機器および基地局 |
US9755512B2 (en) | 2015-03-05 | 2017-09-05 | Intersil Americas LLC | Digital auto compensation for voltage regulators |
JP6426652B2 (ja) * | 2016-04-15 | 2018-11-21 | ファナック株式会社 | ディジタル制御電源装置および生産管理システム |
-
2016
- 2016-04-15 JP JP2016082318A patent/JP6426652B2/ja active Active
-
2017
- 2017-04-06 US US15/480,371 patent/US10476386B2/en active Active
- 2017-04-10 DE DE102017107622.0A patent/DE102017107622A1/de active Pending
- 2017-04-14 CN CN201710245376.2A patent/CN107300852B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07295604A (ja) * | 1994-04-26 | 1995-11-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Pid調節器のパラメータ調整装置 |
JPH11510932A (ja) * | 1995-08-15 | 1999-09-21 | ローズマウント インコーポレイテッド | 自動調整機能付現場設置型プロセス制御システム |
JP2003504750A (ja) * | 1999-07-10 | 2003-02-04 | ミリポール・コーポレイシヨン | 可変ゲイン比例積分(pi)制御器のためのシステムおよび方法 |
JP2010284055A (ja) * | 2009-06-08 | 2010-12-16 | Mitsubishi Electric Corp | 交流回転機の制御装置 |
WO2013171875A1 (ja) * | 2012-05-17 | 2013-11-21 | 三菱電機株式会社 | サーボパラメータ調整装置 |
WO2016043262A1 (ja) * | 2014-09-19 | 2016-03-24 | 国立大学法人 長崎大学 | 電力変換回路の制御装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019161810A (ja) * | 2018-03-12 | 2019-09-19 | ファナック株式会社 | 電力変換装置及びその制御方法 |
JP2020149177A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
WO2020183852A1 (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
JP7288772B2 (ja) | 2019-03-12 | 2023-06-08 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
JP7355374B2 (ja) | 2019-10-21 | 2023-10-03 | 学校法人長崎総合科学大学 | 電力変換装置の設計支援装置及び出力安定装置、電力変換装置の設計支援プログラム及び出力安定プログラム |
WO2021106712A1 (ja) * | 2019-11-26 | 2021-06-03 | ローム株式会社 | スイッチング電源およびその制御回路、基地局、サーバ |
JP2021111017A (ja) * | 2020-01-07 | 2021-08-02 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
CN112532054A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-03-19 | 苏州浪潮智能科技有限公司 | 一种自动调整电压调整器的系统、方法及介质 |
JP2022105308A (ja) * | 2020-12-31 | 2022-07-13 | 致茂電子股▲分▼有限公司 | 電圧制御方法 |
JP7374166B2 (ja) | 2020-12-31 | 2023-11-06 | 致茂電子股▲分▼有限公司 | 電圧制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6426652B2 (ja) | 2018-11-21 |
DE102017107622A1 (de) | 2017-10-19 |
CN107300852A (zh) | 2017-10-27 |
CN107300852B (zh) | 2020-04-14 |
US20170302171A1 (en) | 2017-10-19 |
US10476386B2 (en) | 2019-11-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107300852B (zh) | 数字控制电源装置以及生产管理系统 | |
US10254750B2 (en) | Machining machine system which determines acceptance/rejection of workpieces | |
US9166512B2 (en) | Motor control device provided with feedforward control | |
CN106020124B (zh) | 伺服马达控制装置以及碰撞检测方法 | |
CN109308048B (zh) | 加工机械系统以及制造系统 | |
US20120086474A1 (en) | Field Device for Process Automation | |
JP2016087700A (ja) | 負荷情報の設定を確認する機能を備えた制御装置 | |
JP2016016488A (ja) | ロボットプログラム修正システム | |
JP2009245419A (ja) | システム制御装置及びシステム制御方法 | |
JP2017199313A (ja) | 複数の機械による製造状況を調整する製造調整システム | |
JP2019530426A (ja) | 直流電圧コンバータの制御装置、直流電圧コンバータおよび直流電圧コンバータの制御方法 | |
JP6453576B2 (ja) | モータシステム | |
JP2019144809A (ja) | サーボ制御装置 | |
JP2016035676A (ja) | モータシステム | |
JP2018180778A (ja) | 制御装置 | |
US10739734B2 (en) | Motor control apparatus | |
JP2021073629A (ja) | 非周期的に更新されるコントローラにおける速度に基づく制御、プロセスを制御する方法、プロセスコントローラ | |
CN110072670B (zh) | 监测拧紧工具中能量流的方法、监测节点及计算机可读存储介质 | |
JP2004181543A (ja) | 産業用ロボット及びその異常判断方法 | |
CN111052019B (zh) | 用于机器的运行方法、控制装置及机器 | |
WO2022044971A1 (ja) | 電動機の制御装置、機械システム、及び制御方法 | |
US9684288B2 (en) | Motion control systems with improved energy efficiency | |
KR100750902B1 (ko) | 스마트 디지털 엔코더 센서를 이용한 로봇 동작 제어 방법및 시스템 | |
JP7069702B2 (ja) | 制御システム、制御方法、制御プログラム | |
JP6922224B2 (ja) | 制御装置、制御方法、制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180508 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180604 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181002 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181025 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6426652 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |