JP2017184421A - モータおよびエンコーダ付きモータ、エンコーダ付きモータの製造方法、ならびにエンコーダ付きモータのエンコーダ交換方法 - Google Patents

Abstract

【課題】エンコーダ付きモータにおいて、容易かつ正確にエンコーダとモータの回転方向の位置決めを行うこと。【解決手段】エンコーダ付きモータ１は、モータ２に対してエンコーダ３が脱着可能である。モータ２には、エンコーダ３に設けられる凹部８０と嵌合する位置決めピン７０が設けられ、位置決めピン７０が形成された移動部材７２は周方向の位置を調節可能である。エンコーダ付きモータ１の製造には、マスターモータ２００とマスターエンコーダ３００を用いる。マスターモータ２００のモータロック状態でマスターエンコーダ３００の位置情報が原点位置になるよう調整し、量産用のモータ２についてはマスターエンコーダ３００を用いて位置決めピン７０の位置調整を行い、量産用のエンコーダ３についてはマスターモータ２００を用いて位置情報の補正を行い、これらを組み付けてエンコーダ付きモータ１を完成させる。【選択図】図３

Description

本発明は、エンコーダ付きモータに関し、特に、エンコーダが脱着可能なモータおよびエンコーダ付きモータ、ならびにその製造方法とエンコーダ交換方法に関する。

従来から、モータの軸方向の一端にエンコーダを取り付けたエンコーダ付きモータが用いられている。エンコーダ付きモータは、モータ内でステータとロータが特定の位置関係となったときにエンコーダの位置情報が原点位置になるように組み付けられ調整される。モータに対してエンコーダが脱着可能である場合、エンコーダの脱着時にモータに対するエンコーダの相対回転位置がずれるとエンコーダの原点位置がずれてしまう。また、エンコーダの故障時には交換用の新たなエンコーダが用意され取り付けられるが、このとき、ステータとロータが特定の位置関係になったときに新たなエンコーダの位置情報が原点位置になるように既存のモータと新たなエンコーダとを調整して組み付ける作業には手間がかかる。

そこで、エンコーダとモータの間に回転方向の位置合わせを行う位置決め機構を設けたエンコーダ付きモータが提案されている。特許文献１には、この種のエンコーダ付きモータが開示されている。特許文献１のエンコーダ付きモータは、モータのフランジおよび軸に位置決め用のピン（凸部）が設けられ、このピンと嵌合する凹部がエンコーダに設けられている。

特開２０１５−１０５８３９号公報

特許文献１のエンコーダ付きモータは、ピン（凸部）と凹部からなる位置決め機構を備えているが、この位置決め機構によって回転方向の位置合わせを正確に行うためには、その前提として、ステータとロータが特定の位置関係となった状態で、同時にピン（凸部）と凹部が嵌合可能となるようにピンと凹部の相対位置が正確に設定されていなければならない。ピンと凹部の相対位置がずれていると、エンコーダの原点位置がずれるため、エンコーダの取り付け時にエンコーダの位置情報を調整する作業が必要となる。例えば、エンコーダの故障時などにエンコーダを新たなものと交換する場合、交換後のエンコーダの位置情報を調整する作業が必要となる。このような作業には手間がかかるため、容易かつ正確にエンコーダとモータの回転方向の位置決めを行うことができる構成が求められている。

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、モータに対するエンコーダの回転方向の位置合わせを行う位置決め機構として、凸部と凹部の一方をモータに設け、他方をエンコーダに設けてこれらを嵌合させる機構を備えるエンコーダ付きモータにおいて、容易かつ正確にエンコーダとモータの回転方向の位置決めを行うことにある。

上記課題を解決するために、本発明は、エンコーダが脱着されるモータであって、前記エンコーダが備えるエンコーダ側回転軸に対してカップリングを介して相対回転不能に連
結されるモータ側回転軸と、前記エンコーダに設けられたエンコーダ側嵌合部と嵌合可能なモータ側嵌合部と、を備え、前記エンコーダ側嵌合部と前記モータ側嵌合部のうちの一方は前記エンコーダ側回転軸および前記モータ側回転軸の回転軸線方向に突出する凸部であり、他方は前記凸部が嵌まる凹部または孔であり、前記エンコーダ側嵌合部と前記モータ側嵌合部のうちの一方は、前記エンコーダ側回転軸および前記モータ側回転軸の回転軸線を中心とする周方向の位置を調節可能であることを特徴とする。

本発明は、このように、エンコーダが脱着されるモータにエンコーダ側嵌合部と嵌合するモータ側嵌合部を設け、エンコーダ側嵌合部もしくはモータ側嵌合部の周方向の位置を調節可能にしている。このようにすると、エンコーダ付きモータとして用いる場合に、容易かつ正確にエンコーダとモータの回転方向の位置決めを行うことができる。従って、容易かつ正確にエンコーダの原点位置を合わせることができ、エンコーダの故障時にエンコーダの交換作業を容易に行うことができる。

本発明において、前記モータ側嵌合部は、前記モータ側回転軸の回転軸線を中心とする周方向の位置を調節可能である。このようにすると、容易かつ正確にエンコーダとモータの回転方向の位置決めを行うことができる。

本発明において、前記エンコーダは前記モータ側を向く軸方向端面であるエンコーダ端面を備え、前記モータ側嵌合部は、前記エンコーダ端面の外周縁と対向する位置に設けられていることが望ましい。このようにすると、モータ側嵌合部を外周側に配置できるので、モータ側嵌合部の周方向の位置調整を精度良く行うことができる。従って、エンコーダとモータの回転方向の位置決めを精度良く行うことができる。

本発明において、前記エンコーダ側を向く軸方向端面であるモータ端面と、前記モータ端面に前記周方向の位置を調節可能に取り付けられる移動部材と、前記移動部材を前記モータ端面に固定する固定部材と、を備え、前記モータ側嵌合部は前記移動部材に設けられ、前記固定部材は、前記モータ側嵌合部よりも内周側もしくは前記モータ側嵌合部と同一円上に位置することが望ましい。このようにすると、モータ側嵌合部の周方向の位置調整を精度良く行うことができる。従って、エンコーダとモータの回転方向の位置決めを精度良く行うことができる。

本発明において、前記固定部材は、前記モータ側嵌合部の前記周方向の両側に設けられることが望ましい。このようにすると、移動部材を径方向に小型化でき、モータ側嵌合部を外周側に配置できる。

本発明において、前記移動部材は、前記周方向に延在する円弧状部材であることが望ましい。このようにすると、移動部材を径方向に小型化でき、モータ側嵌合部を外周側に配置できる。また、モータサイズが異なっていても移動部材の形状やサイズを変更せずに使用できる。従って、部材の共通化が可能である。

本発明において、前記円弧状部材は、前記モータ端面に形成された円弧状凹部に前記周方向に移動可能な状態で配置されることが望ましい。このようにすると、エンコーダ端面側に移動部材（円弧状部材）の移動を許容する形状を設ける必要がない。

次に、本発明のエンコーダ付きモータは、上記のモータと、前記モータに対して脱着可能である前記エンコーダと、前記モータ側回転軸と前記エンコーダ側回転軸と相対回転不能に連結する前記カップリングと、を有することを特徴とする。

本発明のエンコーダ付きモータは、このように、上記のモータを備えているので、容易
かつ正確にエンコーダとモータの回転方向の位置決めを行うことができる。従って、容易かつ正確にエンコーダの原点位置を合わせることができ、エンコーダの故障時にエンコーダの交換作業を容易に行うことができる。

本発明において、前記カップリングは、前記モータ側回転軸に固定されるモータ側カップリングハブと、前記エンコーダ側回転軸に固定されるエンコーダ側カップリングハブと、を備え、前記モータ側カップリングハブは、前記モータのステータとロータが予め定めた位置関係になった状態の前記モータ側回転軸に対して、予め定めた回転位置で固定されることが望ましい。このようにすると、モータ側カップリングハブを基準としてモータ側嵌合部の位置を調節することができる。これにより、エンコーダの故障時などにエンコーダを新たなものと交換する場合に、新たなエンコーダが交換前のエンコーダと同じ状態に位置情報（出力）を補正されたものであれば、交換現場で交換用のエンコーダの位置情報を補正する作業を行うことなく、エンコーダの原点位置を合わせることが可能である。従って、エンコーダの故障時にエンコーダの交換作業を容易に行うことができる。

本発明において、前記カップリングは、前記モータ側カップリングハブおよび前記エンコーダ側カップリングハブが前記回転軸線方向と交差し且つ互いに交差する方向に移動可能に組み付けられるカップリングスペーサを備えるオルダムカップリングであることが望ましい。このようにすると、モータ側回転軸とエンコーダ側回転軸の軸ずれをカップリングで吸収できる。

本発明において、前記モータ側嵌合部は、前記周方向に所定の角度範囲で移動可能であり、前記エンコーダは、前記モータ側回転軸および前記モータ側嵌合部を備えるマスターモータに脱着可能であり、前記モータは、前記エンコーダ側回転軸および前記エンコーダ側嵌合部を備え且つ作業孔が形成されたマスターエンコーダに脱着可能であり、前記マスターモータの前記モータ側回転軸に対して前記モータ側カップリングハブを固定する際の目標位置に対する位置ずれが第１角度以内であり、前記マスターモータの前記モータ側嵌合部は、予め定めた周方向位置に対する位置ずれが第２角度以内であり、前記モータの前記モータ側回転軸に対して前記モータ側カップリングハブを固定する際の前記目標位置に対する位置ずれが第３角度以内である場合に、前記所定の角度範囲は、前記第１角度、前記第２角度、および前記第３角度を合計した合計角度以上であることが望ましい。このようにすると、基準となるモータ（マスターモータ）の組み立て時にモータ側嵌合部の位置ずれが発生し、且つ、マスターモータおよび量産用のモータにモータ側カップリングハブを固定する際に位置ずれが発生したとしても、これらの位置ずれを、量産用のモータにおけるモータ側嵌合部の位置調整により吸収することができる。

次に、本発明は、上記のエンコーダ付きモータの製造方法であって、前記モータ側回転軸および前記モータ側嵌合部を備えるマスターモータを用意するとともに、前記エンコーダ側回転軸および前記エンコーダ側嵌合部と、作業孔とを備えるマスターエンコーダを用意し、前記マスターモータのステータとロータが予め定めた位置関係となった状態で、前記マスターエンコーダの位置情報が予め定めた値になる状態を形成する準備工程と、前記マスターモータに前記エンコーダを組み付けて、前記エンコーダの位置情報を前記予め定めた値に補正する量産用エンコーダ調整工程と、前記モータのステータとロータが前記予め定めた位置関係となり、且つ、前記モータ側嵌合部を周方向に移動可能な状態に仮止めした状態の前記モータに前記マスターエンコーダを組み付けて、前記マスターエンコーダの位置情報が前記予め定めた値になる回転位置まで前記マスターエンコーダを回転させた状態で、前記マスターエンコーダの前記作業孔から前記モータの前記モータ側嵌合部を本固定する量産用モータ調整工程と、前記量産用モータ調整工程を行った前記モータと前記量産用エンコーダ調整工程を行った前記エンコーダとを組み付けて前記エンコーダ付きモータを完成させる組み付け工程と、を含むことを特徴とする。

本発明のエンコーダ付きモータの製造方法は、このように、予めマスターモータとマスターエンコーダを用意してこれらを予め定めた状態に調整しておき、量産用のモータについては製造時にマスターエンコーダを用いてモータ側嵌合部の位置調整を行っておき、量産用のエンコーダについては製造時にマスターモータを用いて位置情報の補正を行っておく。このようにすると、量産用のモータに量産用のエンコーダを組み付けるだけでエンコーダの原点位置を合わせた状態のエンコーダ付きモータが完成する。従って、容易かつ正確にエンコーダ付きモータのエンコーダの原点位置を合わせることができる。

本発明において、前記準備工程は、前記マスターモータの前記ステータと前記ロータが前記予め定めた位置関係となるモータロック状態を形成する工程と、前記モータロック状態の前記マスターモータの前記モータ側回転軸に対して、前記カップリングのモータ側カップリングハブを予め定めた第１の回転位置で固定する工程と、前記マスターモータの前記モータ側嵌合部を予め定めた周方向位置に固定する工程と、前記マスターエンコーダの前記エンコーダ側回転軸に対して、前記カップリングのエンコーダ側カップリングハブを固定する工程と、前記モータ側カップリングハブおよび前記エンコーダ側カップリングハブを介して前記モータ側回転軸と前記エンコーダ側回転軸とを相対回転不能に組み付け、且つ、前記モータ側嵌合部と前記エンコーダ側嵌合部とを嵌合させるように、前記マスターモータと前記マスターエンコーダとを組み付ける工程と、前記マスターモータに組み付けた前記マスターエンコーダの位置情報を前記予め定めた値に補正する工程と、を含むことが望ましい。このようにすると、モータロック状態のときの回転位置をエンコーダの原点位置とすることができる。

本発明において、前記モータロック状態を形成する工程では、前記マスターモータの前記ステータに設けられたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の駆動コイルのうちのいずれか１相の前記駆動コイルを外部電源のプラス端子に接続し、且つ、他の２相の前記駆動コイルを前記外部電源のマイナス端子に接続した状態で、前記３相の前記駆動コイルに直流電流を流すことが望ましい。このようにすると、外部からの電源供給によって簡単にモータロック状態にすることができる。

次に、本発明は、上記のエンコーダ付きモータの製造方法により製造された前記エンコーダ付きモータのエンコーダ交換方法であって、前記量産用エンコーダ調整工程が行われた交換用の前記エンコーダを用意し、前記エンコーダ付きモータから前記エンコーダを取り外して、前記交換用の前記エンコーダを組み付けることを特徴とする。

本発明によれは、量産用のモータについては製造時にマスターエンコーダを用いてモータ側嵌合部の位置調整が行われており、量産用のエンコーダについては製造時にマスターモータを用いて位置情報が補正されている。従って、交換現場で交換用のエンコーダの位置情報を補正する作業を行うことなく、エンコーダ付きモータにおけるエンコーダの原点位置を合わせることが可能である。従って、エンコーダ付きモータにおけるエンコーダの交換作業を容易に行うことができる。

本発明によれば、エンコーダ付きモータのモータにエンコーダ側嵌合部と嵌合するモータ側嵌合部を設け、モータ側嵌合部の周方向の位置を調節可能にしているので、容易かつ正確にエンコーダ付きモータのエンコーダの原点位置を合わせることができる。また、エンコーダの故障時などにエンコーダを新たなものと交換する場合に、容易かつ正確にエンコーダの原点位置を合わせることができる。

本発明に係るモータを備えるエンコーダ付きモータの回転軸線方向の断面図である。 エンコーダ付きモータの分解斜視図である。 エンコーダ側カップリングハブを固定したエンコーダを出力側から見た正面図、および、モータ側カップリングハブを固定したモータを反出力側から見た背面図である。 モータの分解斜視図である。 エンコーダ付きモータの製造方法を模式的に示す説明図である。 エンコーダ付きモータの製造方法の概略フローチャートである。 準備工程のフローチャートである。 マスターモータ組立工程のフローチャートである。 量産用エンコーダ調整工程のフローチャートである。 量産用モータ調整工程のフローチャートである。

以下に、図面を参照して、本発明を適用したモータおよびエンコーダ付きモータについて説明する。図１は本発明に係るモータ２を備えるエンコーダ付きモータ１の回転軸線Ｌ方向の断面図であり、図２はエンコーダ付きモータの分解斜視図である。本明細書において、エンコーダ付きモータ１の回転軸線Ｌ方向の一方側と他方側のうち、エンコーダ付きモータ１の出力軸３４が突出している側を出力側Ｌ１とし、出力軸３４が突出している側とは反対側を反出力側Ｌ２とする。また、回転軸線Ｌと直交する２方向をＸ方向およびＹ方向とする。エンコーダ付きモータ１の設置姿勢では、Ｘ方向が鉛直方向、Ｙ方向が水平方向となる。鉛直方向の上方を＋Ｘ方向、鉛直方向の下方を−Ｘ方向とする。また、Ｙ方向の一方側を＋Ｙ方向、他方側を−Ｙ方向とする。図１、図２に示すように、エンコーダ付きモータ１は、モータ２と、モータ２の反出力側Ｌ２に脱着可能（すなわち、着脱可能）に取り付けられるエンコーダ３と、モータ２の回転をエンコーダ３に伝達するカップリング４を備える。

（モータ）
モータ２は、モータハウジング１０と、モータハウジング１０の内側に配置された筒状のステータ２０と、ステータ２０の内側に回転可能に配置されたロータ３０を備える。モータハウジング１０は、モータ１の回転軸線Ｌ方向に開口を向けた筒状部１１と、筒状部１１の出力側Ｌ１の端部に固定された第１軸受ホルダ１２と、筒状部１１の反出力側Ｌ２の端部に固定された第２軸受ホルダ１３を備える。第１軸受ホルダ１２の内周側にはボールベアリングからなる第１軸受１４が保持される。また、第２軸受ホルダ１３の内周側にはボールベアリングからなる第２軸受１５が保持される。筒状部１１は角筒状であり、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、−Ｙ方向を向く側面を備える。＋Ｘ方向（鉛直方向の上方）を向く側面には配線取り出し口１６が形成され、配線取り出し口１６にはブッシュ１７が取り付けられている。

第２軸受ホルダ１３は、モータ２の反出力側Ｌ２の端部に位置し、エンコーダ３と対向するモータ端面１３１を備える。モータ端面１３１には、後述する位置決めピン７０が設けられている。第２軸受ホルダ１３の中央には出力側Ｌ１に凹む凹部１３２が形成されている。凹部１３２の内周面には反出力側Ｌ２を向く環状段面１３３が形成され、環状段面１３３の中央に形成された中央凹部１３４に第２軸受１５が配置される。環状段面１３３には、第２軸受１５の外周部を覆うように押さえプレート１３５が取り付けられる。モータ側回転軸３１の反出力側Ｌ２の端部には、第２軸受１５の内輪が固定される第１小径部３５が形成されている。また、第１小径部３５の反出力側Ｌ２の先端には、第１小径部３５よりもさらに小径の第２小径部３６が形成されている。第２小径部３６は、押さえプレート１３５の中央に形成された円形の開口部より反出力側Ｌ２に突出する。第２小径部３
６がカップリング４に組み付けられると、カップリング４は凹部１３２に配置される。

ステータ２０は、半径方向内側に突出する複数の突極を等角度間隔に備える環状のステータコア２１と、ステータコア２１の各突極に絶縁部材２２を介して巻回された駆動コイル２３を備える。ステータコア２１は、筒状部１１の内側に固定される。駆動コイル２３は、圧着端子を介して同相コイル同士が接続されて給電線２４（図２参照）に接続される。駆動コイル２３には、給電線２４を介してＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の電流が供給される。給電線２４は、ブッシュ１７に設けられた貫通孔を通り、モータハウジング１０の外部に引き出される。なお、ステータコア２１の端部に配置された図示しない配線基板に駆動コイル２３を接続し、配線基板に給電線２４を接続し、給電線２４および配線基板を介して駆動コイル２３に電流を供給してもよい。

ロータ３０は、モータ２の回転軸線Ｌ方向に延在するモータ側回転軸３１と、モータ側回転軸３１の外周側に固定されたロータコア３２と、ロータコア３２の外周面に固定されたマグネット３３を備える。モータ側回転軸３１の出力側Ｌ１の端部には、第１軸受ホルダ１２から突出する出力軸３４が設けられている。モータ側回転軸３１は磁性材からなり、第１軸受１４および第２軸受１５によって回転可能に支持される。

（エンコーダ）
エンコーダ３は、モータハウジング１０の反出力側Ｌ２に着脱可能に取り付けられる第３軸受ホルダ５０と、第３軸受ホルダ５０の内周側に取り付けられる第３軸受５１および第４軸受５２によって回転可能に支持されるエンコーダ側回転軸５３を備える。エンコーダ側回転軸５３は回転軸線Ｌ方向に延在する。エンコーダ側回転軸５３の出力側Ｌ１の端部には大径部５３１が形成されている。また、エンコーダ側回転軸５３の反出力側Ｌ２の先端には、磁石ホルダ６０を介して磁石５４が固定される。磁石５４は円形であり、異なる極が１極ずつ着磁された着磁面を反出力側Ｌ２に向けて配置される。磁石５４の反出力側Ｌ２にはセンサ基板５５が配置され、センサ基板５５の出力側Ｌ１の面に磁気センサ５６が搭載される。磁気センサ５６は、磁石５４との間に所定のギャップが設けられる位置に配置されている。磁気センサ５６はＭＲ素子である。なお、磁気センサ５６としてホール素子を用いてもよい。

センサ基板５５は、磁石ホルダ６０の外周側に配置された基板ホルダ５７を介して第３軸受ホルダ５０に固定される。センサ基板５５および基板ホルダ５７の反出力側Ｌ２は、第３軸受ホルダ５０に固定されたエンコーダカバー５８によって覆われている。エンコーダカバー５８と第３軸受ホルダ５０との間にはＯリングなどのシール部材５９が配置される。エンコーダカバー５８には配線取り出し部５８１が形成されている。配線取り出し部５８１にはブッシュ５８２が取り付けられている。センサ基板５５に接続される信号線５８３は、配線取り出し部５８１からエンコーダカバー５８の外部に引き出される。

（カップリング）
エンコーダ側回転軸５３には、カップリング４を介してモータ側回転軸３１の回転が伝達される。カップリング４はオルダムカップリングであり、モータ側回転軸３１とエンコーダ側回転軸５３の軸ずれ（偏芯）を吸収できる構造となっている。すなわち、カップリング４は、モータ側回転軸３１に固定されるモータ側カップリングハブ４１と、エンコーダ側回転軸５３に固定されるエンコーダ側カップリングハブ４２と、モータ側カップリングハブ４１およびエンコーダ側カップリングハブ４２が互いに交差し且つ回転軸線Ｌに対して交差する方向に移動可能に組み付けられる円形のカップリングスペーサ４３を備える。

図２に示すように、モータ側カップリングハブ４１は、モータ側回転軸３１の反出力側
Ｌ２の先端に設けられた第２小径部３６が圧入等により固定される環状部４１１と、環状部４１１から直径方向に突出する係合凸部４１２、４１３を備える。エンコーダ側カップリングハブ４２は、エンコーダ側回転軸５３の出力側Ｌ１の先端に設けられた大径部５３１が圧入等により固定される環状部４２１と、環状部４２１から直径方向に突出する係合凸部４２２、４２３を備える。

カップリングスペーサ４３の出力側Ｌ１の面にはモータ側カップリングハブ４１に対応する形状の係合凹部４３１が形成され、カップリングスペーサ４３の反出力側Ｌ２の面にはエンコーダ側カップリングハブ４２に対応する形状の係合凹部４３２が形成されている。係合凹部４３１、４３２には、係合凸部４１２、４１３が突出する方向と、係合凸部４２２、４２３が突出する方向とが直交する姿勢となるようにモータ側カップリングハブ４１とエンコーダ側カップリングハブ４２が嵌め込まれる。これにより、モータ側カップリングハブ４１はカップリングスペーサ４３に対して直径方向に移動可能に組み付けられ、エンコーダ側カップリングハブ４２はカップリングスペーサ４３に対してモータ側カップリングハブ４１の移動方向と直交する方向に移動可能に組み付けられる。

（モータ側嵌合部およびエンコーダ側嵌合部）
モータ２とエンコーダ３は、モータ２に設けられたモータ側嵌合部である位置決めピン７０と、エンコーダ３に設けられたエンコーダ側嵌合部である凹部８０とが嵌合することによって回転軸線Ｌ周りの回転方向の位置決めがなされる。位置決めピン７０は、モータ２の第２軸受ホルダ１３に設けられている。上述したように、第２軸受ホルダ１３は、モータ２の反出力側Ｌ２の端部に位置し、エンコーダ３と対向する軸方向端面であるモータ端面１３１を備える。位置決めピン７０は、モータ端面１３１から反出力側Ｌ２に突出する凸部である。

エンコーダ側嵌合部である凹部８０は、エンコーダ３の第３軸受ホルダ５０に設けられている。第３軸受ホルダ５０は、エンコーダ３の出力側Ｌ１の端部に位置し、モータ２と対向する軸方向端面であるエンコーダ端面５０１を備える。凹部８０はエンコーダ端面５０１の外周縁に設けられ、位置決めピン７０はエンコーダ端面５０１の外周縁と対向する位置に設けられている、従って、モータ２とエンコーダ３の相対回転位置を調節することにより、位置決めピン７０と凹部８０とを回転軸線Ｌ方向に対向させて嵌合させることができる。

図３（ａ）はエンコーダ側カップリングハブ４２を固定したエンコーダ３を出力側Ｌ１から見た正面図である。図１、図３（ａ）に示すように、エンコーダ端面５０１の中央には環状凹部５０２が形成されている。エンコーダ端面５０１の外周縁は、モータ端面１３１と当接する当接面５０３となっている。環状凹部５０２の開口縁には、当接面５０３よりも出力側Ｌ１に突出する環状凸部５０４が形成されている。また、当接面５０３には、環状凸部５０４の外周側にシール溝５０５が形成されている。シール溝５０５には、図示しないシール部材が配置される。シール溝５０５は略環状であり、外周側に膨らんだ箇所が等角度間隔で３か所に設けられている。エンコーダ側嵌合部である凹部８０は当接面５０３に形成され、シール溝５０５の外周側に位置する。また、当接面５０３には凹部８０と異なる複数の位置に固定孔５０６が形成されている。エンコーダ３は、固定孔５０６に通した固定ねじ５０７をモータ端面１３１のねじ孔１３８に締め込むことにより、モータ２に固定される。固定孔５０６は周方向に延在する長孔である。従って、エンコーダ３はモータ２に対して相対回転可能な仮止め状態に組み付けることができる。

図３（ｂ）はモータ側カップリングハブ４１を固定したモータ２を反出力側Ｌ２から見た背面図である。図２、図３（ｂ）に示すように、第２軸受ホルダ１３のモータ端面１３１は四隅が切り欠かれた略正方形である。図２に示すように、モータ端面１３１には、モ
ータ端面１３１の中央に形成された凹部１３２の開口縁に沿って反出力側Ｌ２に突出する内側環状凸部１３６が形成されている。また、内側環状凸部１３６の外周側には外側環状凸部１３７が形成され、内側環状凸部１３６と外側環状凸部１３７の間には環状の溝部が形成されている。

エンコーダ３は、内側環状凸部１３６の内側にエンコーダ端面５０１に形成された環状凸部５０４が配置され、当接面５０３が内側環状凸部１３６と当接する状態に組み付けられる。内側環状凸部１３６には、固定ねじ５０５をネジ止めするねじ孔１３８が形成されている。内側環状凸部１３６には、エンコーダ３側のシール溝５０５に配置された図示しないシール部材が密着する。シール溝５０５に配置されたシール部材は、モータ端面１３１とエンコーダ端面５０１との隙間をシールする。

図４はモータ２の分解斜視図である。図３（ｂ）、図４に示すように、モータ端面１３１の内側環状凸部１３６には円弧状凹部７１が形成され、円弧状凹部７１には、円弧状部材である移動部材７２が配置されている。円弧状凹部７１および移動部材７２は、モータ側回転軸３１を中心とする周方向に延在する。円弧状凹部７１は、周方向の中央がモータ側回転軸３１に対して−Ｘ方向側（鉛直方向の下方側）に位置する。移動部材７２は、周方向の一端側および他端側に形成された円弧溝７３、７４を備える。円弧溝７３、７４は周方向に延在し、モータ側回転軸３１を中心とする同一円上に位置する。円弧状凹部７１の底面には、円弧溝７３、７４と重なる位置にねじ孔７５、７６が形成されている。移動部材７２は、固定部材である固定ねじ７７を円弧溝７３、７４に挿入して固定ねじ７７の先端をねじ孔７５、７６にねじ止めすることにより、周方向に移動可能に仮止めされる。仮止め状態の移動部材７２は、周方向に移動可能である。また、固定ねじ７７を締め込むことにより、移動部材７２がモータ端面１３１に本固定される。固定ねじ７７の頭部と移動部材７２との間にはワッシャー７８が配置される。

移動部材７２の周方向の中央には位置決めピン７０が形成されている。位置決めピン７０は、円弧溝７３、７４および固定ねじ７７と同一円上に位置する。なお、円弧溝７３、７４および固定ねじ７７を位置決めピン７０よりも内周側に配置してもよい。また、位置決めピン７０は移動部材７２の周方向の中央から外れた位置に形成されていてもよい。移動部材７２の周方向の位置を調節することにより、位置決めピン７０の周方向の位置を調節することができる。位置決めピン７０が移動可能な角度範囲は、円弧溝７３、７４の周方向の長さおよび円弧状凹部７１が設けられた角度範囲に対応する。円弧状凹部７１の周方向の中央（すなわち、モータ側回転軸３１に対して−Ｘ方向側（鉛直方向の下方側）の位置）を位置決めピン７０の基準位置とした場合に、位置決めピン７０が移動可能な角度範囲は、基準位置から周方向の一方側に５度以上、および、周方向の他方側に５度以上となるように、円弧溝７３、７４および円弧状凹部７１が形成されている。

位置決めピン７０は、周方向に移動可能な角度範囲（以下、調整角度Ｄという）が、エンコーダ付きモータ１の製造時の部材の組み付け誤差に起因する位置決めピン７０の位置ずれを、位置決めピン７０の位置調整によって解消できる角度範囲となっている。すなわち、以下に説明する第１角度Ｄ１、第２角度Ｄ２、第３角度Ｄ３を合計した合計角度が調整角度Ｄ以下となるように構成されている。第１角度Ｄ１は、後述するマスターモータ２００のモータ側回転軸３１に対してモータ側カップリングハブ４１を圧入する際の組み付け誤差である。また、第２角度Ｄ２は、マスターモータ２００のモータ側嵌合部（位置決めピン７０）を固定する際の組み付け誤差である。そして、第３角度Ｄ３は、後述する量産用モータ２のモータ側回転軸３１に対してモータ側カップリングハブ４１を圧入する際の組み付け誤差である。

具体的には、第１角度Ｄ１は、マスターモータ２００のモータ側回転軸３１に対してモ
ータ側カップリングハブ４１を圧入する際の、目標位置（本形態では、目印４１４が＋Ｘ方向を向く位置）に対する実際の圧入位置のずれである。また、第２角度Ｄ２は、マスターモータ２００の位置決めピン７０を固定する際の、予め定めた周方向位置（本形態では、円弧状凹部７１の周方向の中央）に対する実際の固定位置の位置ずれである。そして、第３角度Ｄ３は、量産用モータ２のモータ側回転軸３１に対してモータ側カップリングハブ４１を圧入する際の、目標位置（目印４１４が＋Ｘ方向を向く位置）に対する実際の圧入位置のずれである。

（エンコーダ付きモータの製造方法）
図５は、エンコーダ付きモータ１の製造方法を模式的に示す説明図である。エンコーダ付きモータ１を量産する際には、マスターモータ２００およびマスターエンコーダ３００を用いる。以下、マスターモータ２００およびマスターエンコーダ３００を用いて製造されるエンコーダ付きモータ１の構成部品となるモータ２およびエンコーダ３をそれぞれ、量産用モータ２および量産用エンコーダ３と呼ぶ。マスターモータ２００は量産用モータ２と同一の構成である。一方、マスターエンコーダ３００は、量産用エンコーダ３と異なる部分を備える。すなわち、マスターエンコーダ３００は、量産用エンコーダ３の第３軸受ホルダ５０に作業孔３０１が形成されていることを除いて量産用エンコーダ３と同一の構成である。作業孔３０１は、図３（ａ）において破線で示す２箇所に形成される。作業孔３０１は、回転軸線Ｌ方向に見た場合にねじ孔７５、７６と重なる領域に開口する。従って、作業孔３０１にねじ締め用の工具を挿入して固定ねじ７７のねじ締め作業を行うことができる。

図６はエンコーダ付きモータ１の製造方法の概略フローチャートである。エンコーダ付きモータ１の製造方法は、準備工程Ｓ１と、量産用エンコーダ調整工程Ｓ２と、量産用モータ調整工程Ｓ３と、組み付け工程Ｓ４を含む。マスターモータ２００およびマスターエンコーダ３００は、準備工程Ｓ１により、予め定めた状態に組み付けられ調整される。予め定めた状態とは、マスターモータ２００のステータ２０とロータ３０が予め定めた位置関係となった状態（後述するモータロック状態）で、且つ、マスターモータ２００に組み付けられたマスターエンコーダ３００の位置情報（出力）が予め定めた値（本形態では、原点位置を示す値）になる状態である。図５において、準備工程Ｓ１が行われたマスターモータ２００およびマスターエンコーダ３００を破線で図示する。

次に、マスターエンコーダ３００を分離したマスターモータ２００を用いて、量産用エンコーダ調整工程Ｓ２を行う。また、マスターモータ２００から分離したマスターエンコーダ３００を用いて、量産用モータ調整工程Ｓ３を行う。なお、量産用エンコーダ調整工程Ｓ２と量産用モータ調整工程Ｓ３をこの逆の順で行っても良く、両工程を並行して行っても良い。量産用エンコーダ調整工程Ｓ２は、量産用エンコーダ３の製造時に、全ての量産用エンコーダ３に対して行われる。また、量産用モータ調整工程Ｓ３は、量産用モータ２の製造時に、全ての量産用モータ２に対して行われる。そして、量産用エンコーダ調整工程Ｓ２が行われた量産用エンコーダ３と、量産用モータ調整工程Ｓ３が行われた量産用モータ２とを組み付けてエンコーダ付きモータ１を完成させる組み付け工程Ｓ４を行う。

（準備工程）
以下、準備工程Ｓ１〜組み付け工程Ｓ４の各工程について詳細に説明する。図７は準備工程Ｓ１のフローチャートである。また、図８はマスターモータ組立工程Ｓ１１のフローチャートである。図７に示すように、準備工程Ｓ１は、マスターモータ組立工程Ｓ１１と、マスターエンコーダ組立工程Ｓ１２と、組み付け工程Ｓ１３と、マスターエンコーダ補正工程Ｓ１４を含む。なお、マスターモータ組立工程Ｓ１１とマスターエンコーダ組立工程Ｓ１２をこの逆の順で行っても良く、両工程を並行して行っても良い。また、図８に示すように、マスターモータ組立工程Ｓ１１は、マスターモータ２００を通常のモータ２と
同様に組み立てる工程Ｓ１１１と、マスターモータ２００をモータロック状態にする工程Ｓ１１２と、マスターモータ２００のモータ側回転軸３１にモータ側カップリングハブ４１を固定する工程Ｓ１１３と、マスターモータ２００のモータ側嵌合部である位置決めピン７０を予め定めた周方向位置で固定する工程Ｓ１１４と、を行う。

マスターモータ２００をモータロック状態にする工程Ｓ１１２は、例えば、マスターモータ２００のステータ２０が備えるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の駆動コイル２３のうちの１相を外部電源のプラス端子に接続し、他の２相をマイナス端子に接続し、両端子から駆動コイル２３に直流電流を流すことにより、ロータ３０を所定の角度位置に引き付けて停止させる工程である。この停止状態がモータロック状態である。

マスターモータ２００のモータ側回転軸３１にモータ側カップリングハブ４１を固定する工程Ｓ１１３では、モータロック状態のマスターモータ２００のモータ側回転軸３１に対して、モータ側カップリングハブ４１を予め定めた第１の回転位置４１Ａ（図３（ｂ）参照）に合わせて固定する。本形態では、モータ側カップリングハブ４１の係合凸部４１２に三角形の目印４１４が付されており、もう一方の係合凸部４１３には目印は付されていない。そこで、図３（ｂ）に示すように、目印４１４が＋Ｘ方向（すなわち、鉛直方向の上方）を向く第１の回転位置４１Ａにモータ側カップリングハブ４１を位置決めし、モータ側回転軸３１に固定する。この際、上述したように、モータ側回転軸３１の第２小径部３６をモータ側カップリングハブ４１の環状部４１１に圧入する。

マスターモータ２００のモータ側嵌合部である位置決めピン７０を予め定めた周方向位置に固定する工程Ｓ１１４では、図３（ｂ）に示すように、円弧状凹部７１の周方向の中央に位置決めピン７０を位置決めする。本形態では、円弧状凹部７１の周方向の中央は、モータ側回転軸３１の回転軸線Ｌに対して−Ｘ方向側（すなわち、鉛直方向の下方側）に位置する。また、本形態では、モータ側カップリングハブ４１の目印４１４と反対側を向く方向に位置決めピン７０が位置決めされる。モータ側カップリングハブ４１は、係合凸部４１２と係合凸部４１３が１直線に延びており、目印４１４は係合凸部４１２に設けられている。従って、係合凸部４１３の延長線上に位置決めピン７０が配置される。これにより、マスターモータ組立工程Ｓ１１が完了する。

マスターエンコーダ組立工程Ｓ１２は、マスターエンコーダ３００を量産用エンコーダ３と同様に組み立てる工程と、組み立てたマスターエンコーダ３００のエンコーダ側回転軸５３に対して、エンコーダ側カップリングハブ４２を固定する工程を含む。これにより、マスターエンコーダ組立工程Ｓ１２が完了する。

組み付け工程Ｓ１３では、マスターモータ組立工程Ｓ１１で組み立てたマスターモータ２００と、マスターエンコーダ組立工程Ｓ１２で組み立てたマスターエンコーダ３００とを組み付け、カップリングスペーサ４３に対してマスターモータ２００のモータ側回転軸３１に固定されたモータ側カップリングハブ４１を組み付けるとともに、マスターエンコーダ３００のエンコーダ側回転軸５３に固定されたエンコーダ側カップリングハブ４２を組み付ける。カップリングスペーサ４３には、モータ側カップリングハブ４１の係合凸部４１２に付された目印４１４、および、エンコーダ側カップリングハブ４２の係合凸部４２２に付された目印４２４と対応する位置に目印が付されている。従って、モータ側カップリングハブ４１の目印４１４、およびエンコーダ側カップリングハブ４２の目印４２４をカップリングスペーサ４３側の目印と合わせるように組み付ける。

マスターエンコーダ補正工程Ｓ１４では、組み付け工程Ｓ１３でマスターモータ２００と組み付けられたマスターエンコーダ３００の位置情報を原点位置に合わせる出力補正を行う。これにより、モータロック状態となる回転位置を原点とするようにマスターエンコ
ーダ３００の原点補正が行われる。以上で準備工程Ｓ１が完了する。

（量産用エンコーダ調整工程）
図９は量産用エンコーダ調整工程Ｓ２のフローチャートである。量産用エンコーダ調整工程Ｓ２は、量産用エンコーダ３を組み立てる工程Ｓ２１と、マスターモータ２００に量産用エンコーダ３を組み付ける工程Ｓ２２と、量産用エンコーダ３の位置情報を補正する工程Ｓ２３を含む。量産用エンコーダ調整工程Ｓ２は、準備工程Ｓ１が行われたマスターモータ２００を用いて、量産用エンコーダ３の位置情報を補正する工程である。

まず、量産用エンコーダ３を組み立てる工程Ｓ２１では、量産用エンコーダ３を組み立て、組み立てた量産用エンコーダ３のエンコーダ側回転軸５３に対して、エンコーダ側カップリングハブ４２を固定する。

次に、マスターモータ２００を組み付ける工程Ｓ２２では、量産用エンコーダを組み立てる工程Ｓ２１で組み立てられた量産用エンコーダ３と、準備工程Ｓ１が行われたのちにマスターエンコーダ３００が分離されたマスターモータ２００とを組み付ける（図５参照）。続いて、量産用エンコーダの位置情報を補正する工程Ｓ２３では、量産用エンコーダ３の位置情報を原点位置に合わせる補正を行う。マスターモータ２００は、上述したように、モータロック状態になるとモータ側カップリングハブ４１の目印４１４が決まった方向（本形態では、＋Ｘ方向）を向くように構成されている。量産用エンコーダ３は、モータロック状態のマスターモータ２００が組み付けられたときに位置情報が原点位置となるように（すなわち、モータロック状態となる回転位置を原点とするように）原点補正が行われる。しかる後に、量産用エンコーダ３からマスターモータを取り外す工程Ｓ２４を行う。これにより、量産用エンコーダ調整工程Ｓ２が完了する。

（量産用モータ調整工程）
図１０は量産用モータ調整工程Ｓ３のフローチャートである。量産用モータ調整工程Ｓ３は、量産用モータ２を組み立てる工程Ｓ３１と、量産用モータ２をモータロック状態にする工程Ｓ３２と、量産用モータ２のモータ側回転軸３１にモータ側カップリングハブ４１を固定する工程Ｓ３３と、モータ側嵌合部である位置決めピン７０を仮止め状態にしてマスターエンコーダ３００を組み付ける工程Ｓ３４と、マスターエンコーダ３００を位置情報が原点位置になるまで回転させる工程Ｓ３５と、マスターエンコーダ３００の作業孔３０１から位置決めピン７０を本固定する工程Ｓ３６と、マスターエンコーダ３００を取り外す工程Ｓ３７とを行う。量産用モータ調整工程Ｓ３は、準備工程Ｓ１が行われたマスターエンコーダ３００を用いて、量産用モータ２の位置決めピン７０を周方向に位置決めする工程である。

まず、量産用モータ２を組み立てる工程Ｓ３１と、量産用モータ２をモータロック状態にする工程Ｓ３２と、量産用モータ２のモータ側回転軸３１にモータ側カップリングハブ４１を固定する工程Ｓ３３を行うが、これらの工程は、それぞれ、マスターモータ２００を組み立てる工程Ｓ１１１と、マスターモータ２００をモータロック状態にする工程Ｓ１１２と、マスターモータ２００のモータ側回転軸３１にモータ側カップリングハブ４１を固定する工程Ｓ１１３と同一であるため、説明を省略する。

次に、モータ側嵌合部である位置決めピン７０を仮止め状態にしてマスターエンコーダ３００を組み付ける工程Ｓ３４では、移動部材７２を固定する固定ねじ７７を緩めて移動部材７２を周方向に移動可能とし、この状態の量産用モータ２に、準備工程Ｓ１が行われたのちにマスターモータ２００から分離されたマスターエンコーダ３００を組み付ける（図５参照）。この状態では、位置決めピン７０が仮止め状態であるため、マスターエンコーダ３００は位置決めピン７０が移動可能な角度範囲（本発明では、周方向の一方側に５
度、他方側に５度）で回転可能となっている。

続いて、マスターエンコーダ３００の位置情報が原点位置になるまで回転させる工程Ｓ３５では、マスターエンコーダ３００の位置情報をモニターしながらマスターエンコーダ３００を回転させ、マスターエンコーダ３００の位置情報が原点位置になる位置にマスターエンコーダ３００を位置決めする。そして、マスターエンコーダ３００の作業孔３０１からねじ締め用の工具を挿入し、固定ねじ７７を締め込んで移動部材７２をモータ端面１３１に固定し、位置決めピン７０を本固定する工程Ｓ３６を行う。しかる後に、量産用モータ２からマスターエンコーダ３００を取り外す工程Ｓ３７を行う。これにより、量産用モータ調整工程Ｓ３が完了する。

（組み付け工程）
組み付け工程Ｓ４では、量産用エンコーダ調整工程Ｓ２が行われた量産用エンコーダ３と、量産用モータ調整工程Ｓ３が行われた量産用モータ２を組み付けてエンコーダ付きモータ１を完成させる工程である。量産用エンコーダ３はマスターモータ２００を基準として位置情報が補正され、量産用モータ２はマスターエンコーダ３００を基準として位置決めピン７０が位置決めされている。従って、これらを組み付けるだけで、エンコーダ付きモータ１は、ステータ２０とロータ３０がモータロック状態となる特定の位置関係にあるとき、量産用エンコーダ３の位置情報が原点位置になるように構成される。

（エンコーダ交換方法）
エンコーダ付きモータ１は、エンコーダ３がモータ２から脱着可能であるため、エンコーダ３の故障時には、以下のようにエンコーダのみ取り外して新たなものと交換することができる。まず、交換用のエンコーダ３として、上記のエンコーダ付きモータ１の製造方法における量産用エンコーダ調整工程Ｓ２を行ったエンコーダ３（量産用エンコーダ３）を用意する。そして、エンコーダ付きモータ１から故障したエンコーダ３を取り外して、交換用のエンコーダ３（量産用エンコーダ３）を組み付ける。本形態では、エンコーダ付きモータ１を構成するエンコーダ３（量産用エンコーダ３）は全て、マスターモータ２００を基準として位置情報が補正され、エンコーダ付きモータ１を構成するモータ（量産用モータ２）は全て、マスターエンコーダ３００を基準として位置決めピン７０が位置決めされている。従って、エンコーダ３を単に交換するだけで、交換後のエンコーダ付きモータ１は、ステータ２０とロータ３０がモータロック状態となる特定の位置関係にあるとき、エンコーダ（量産用エンコーダ３）の位置情報が原点位置になるように構成される。

（本形態の主な効果）
本形態のエンコーダ付きモータ１に用いられるモータ２（量産用モータ２）は、以上のように、エンコーダ３が脱着可能になっており、エンコーダ３に設けられる凹部８０（エンコーダ側嵌合部）と嵌合する位置決めピン７０（モータ側嵌合部）が設けられ、位置決めピン７０の周方向の位置を調節可能である。このようにすると、本形態のモータ２にエンコーダ３を組み付けてエンコーダ付きモータ１として用いる場合に、容易かつ正確にエンコーダ３とモータ２の回転方向の位置決めを行うことができる。従って、容易かつ正確にエンコーダ３の原点位置を合わせることができる。また、エンコーダ３の故障時にエンコーダ３の交換作業を容易に行うことができる。

本形態では、エンコーダ３はモータ２側を向く軸方向端面であるエンコーダ端面５０１を備え、位置決めピン７０は、エンコーダ端面５０１の外周縁に位置する当接面５０３と対向する位置に設けられている。このように、エンコーダ端面５０１の最外周部と対向する位置に位置決めピン７０を設けると、位置決めピン７０がモータ側回転軸３１から離れた外周側の位置に配置される。従って、位置決めピン７０の周方向の位置調整を精度良く行うことができる。従って、エンコーダ３とモータ２の回転方向の位置決めを精度良く行
うことができる。

本形態のモータ２は、エンコーダ３側を向く軸方向端面であるモータ端面１３１と、モータ端面１３１に周方向の位置を調節可能に取り付けられる移動部材７２と、移動部材７２をモータ端面１３１に固定する固定部材である固定ねじ７７と、を備え、位置決めピン７０は移動部材７２に設けられ、固定ねじ７７は、位置決めピン７０と同一円上もしくは位置決めピン７０よりも内周側に位置する。このように、位置決めピン７０を外周側に配置すると、位置決めピン７０の周方向の位置調整を精度良く行うことができる。従って、エンコーダ３とモータ２の回転方向の位置決めを精度良く行うことができる。

本形態では、移動部材７２が周方向に延在する円弧状部材であるため、移動部材７２を径方向に小型化できる。また、固定ねじ７７が位置決めピン７０の周方向の両側に設けられているので、移動部材７２を径方向に小型化できる。移動部材７２を小型化すれば、その配置の自由度が高まる。従って、位置決めピン７０を外周側に配置することが可能となる。また、円弧状の移動部材７２は、モータサイズが異なっていても移動部材７２の形状やサイズを変更せずに使用できる。従って、部材の共通化が可能である。

本形態では、移動部材７２（円弧状部材）は、モータ端面１３１に形成された円弧状凹部７１に周方向に移動可能な状態で配置される。このようにすると、エンコーダ端面５０１側に移動部材７２の移動を許容する形状を設ける必要がない。

本形態の位置決めピン７０は、周方向に所定の角度範囲で移動可能である。そして、位置決めピン７０が移動可能な角度範囲（調整角度Ｄ）は、マスターモータ２００のモータ側回転軸３１に対してモータ側カップリングハブ４１を圧入する際の組み付け誤差である第１角度Ｄ１と、マスターモータ２００のモータ側嵌合部（位置決めピン７０）を固定する際の組み付け誤差である第２角度Ｄ２と、量産用モータ２のモータ側回転軸３１に対してモータ側カップリングハブ４１を圧入する際の組み付け誤差である第３角度Ｄ３と、を合計した合計角度が調整角度Ｄ以下となるように構成されている。このようにすると、マスターモータ２００の製造時にモータ側嵌合部である位置決めピン７０の位置ずれが発生し、且つ、マスターモータ２００および量産用モータ２にモータ側カップリングハブ４１を圧入する際に位置ずれが発生したとしても、これらの位置ずれを量産用モータ２における位置決めピン７０の位置調整によって吸収することができる。

本形態では、モータ２とエンコーダ３の回転軸を連結するカップリング４は、モータ側回転軸３１に固定されるモータ側カップリングハブ４１と、エンコーダ側回転軸５３に固定されるエンコーダ側カップリングハブ４２と、を備え、モータ側カップリングハブ４１は、モータ２がモータロック状態になったとき（すなわち、ステータ２０とロータ３０が予め定めた位置関係になったとき）のモータ側回転軸３１に対して予め定めた回転位置で固定される。このようにすると、カップリング４を介して、モータ側回転軸３１に対してエンコーダ側回転軸５３を予め定めた回転位置で連結できる。従って、エンコーダ３の故障時などにエンコーダ３を新たなものと交換する場合に、新たなエンコーダ３が交換前のエンコーダ３と同じ状態に位置情報が補正されたものであれば、交換現場で交換用のエンコーダ３の位置情報が補正する作業を行うことなく、エンコーダ３の原点位置を合わせることが可能である。従って、エンコーダ３の故障時にエンコーダ３の交換作業を容易に行うことができる。

本形態では、カップリング４として、モータ側カップリングハブ４１とエンコーダ側カップリングハブ４２が回転軸線Ｌ方向と交差し且つ互いに交差する方向に移動可能に組み付けられるカップリングスペーサ４３を備えるオルダムカップリングである。従って、モータ側回転軸３１とエンコーダ側回転軸５３の軸ずれをカップリング４で吸収することが
可能である。

本形態のエンコーダ付きモータ１の製造方法は、予めマスターモータ２００とマスターエンコーダ３００を用意してこれらを予め定めた状態（マスターモータ２００のモータロック状態でマスターエンコーダ３００の位置情報が原点位置になる状態）に調整しておき、量産用のモータ２については製造時にマスターエンコーダ３００を用いて位置決めピン７０の位置調整を行っておき、量産用のエンコーダ３については製造時にマスターモータ２００を用いて位置情報の補正を行っておく。このようにすると、量産用のモータ２に量産用のエンコーダ３を組み付けるだけでエンコーダ３の原点位置を合わせた状態のエンコーダ付きモータ１が完成する。従って、容易かつ正確にエンコーダ付きモータ１のエンコーダ３の原点位置を合わせることができる。また、モータロック状態のときの回転位置をエンコーダ３の原点位置とすることができる。

本形態のエンコーダ付きモータ１のエンコーダ交換方法は、量産用エンコーダ調整工程Ｓ２が行われた交換用のエンコーダ３を用意し、エンコーダ付きモータ１から故障したエンコーダ３を取り外して、交換用のエンコーダ３を組み付ける。本形態では、量産用のモータ２は製造時にマスターエンコーダ３００を用いて位置決めピン７０の位置調整が行われており、量産用のエンコーダ３は製造時にマスターモータ２００を用いて位置情報の補正が行われている。従って、交換現場で交換用のエンコーダ３の位置情報を補正する作業を行う必要がない。従って、エンコーダ付きモータ１におけるエンコーダ３の交換作業を容易に行うことができる。

本形態では、モータロック状態を形成する方法として、ステータ２０に設けられたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の駆動コイル２３のうちのいずれか１相の駆動コイル２３を外部電源のプラス端子に接続し、且つ、他の２相の駆動コイル２３を外部電源のマイナス端子に接続した状態で、３相の駆動コイル２３に直流電流を流す方法を用いる。このようにすると、外部からの電源供給によって簡単にモータロック状態にすることができる。

（変形例）
上記形態は、モータ側嵌合部を位置決めピン７０（凸部）とし、エンコーダ側嵌合部を凹部８０としていたが、モータ側嵌合部を凹部とし、エンコーダ側嵌合部を凸部にしてもよい。また、凹部の代わりに凸部を嵌合可能な孔を形成してもよい。更に、上記形態は、モータ側嵌合部の周方向の位置を調節可能にしているが、エンコーダ側嵌合部の周方向の位置を調節可能にしてもよい。

１…エンコーダ付きモータ、２…モータ（量産用モータ）、３…エンコーダ（量産用エンコーダ）、４…カップリング、１０…モータハウジング、１１…筒状部、１２…第１軸受ホルダ、１３…第２軸受ホルダ、１４…第１軸受、１５…第２軸受、１６…配線取り出し口、１７…ブッシュ、２０…ステータ、２１…ステータコア、２２…絶縁部材、２３…駆動コイル、２４…給電線、３０…ロータ、３１…モータ側回転軸、３２…ロータコア、３３…マグネット、３４…出力軸、３５…第１小径部、３６…第２小径部、４１…モータ側カップリングハブ、４１Ａ…第１の回転位置、４２…エンコーダ側カップリングハブ、４３…カップリングスペーサ、５０…第３軸受ホルダ、５１…第１軸受、５２…第２軸受、５３…エンコーダ側回転軸、５４…磁石、５５…センサ基板、５６…磁気センサ、５７…基板ホルダ、５８…エンコーダカバー、５９…シール部材、６０…磁石ホルダ、７０…位置決めピン、７１…円弧状凹部、７２…移動部材、７３、７４…円弧溝、７５、７６…ねじ孔、７７…固定ねじ、７８…ワッシャー、８０…凹部、１３１…モータ端面、１３２…凹部、１３３…環状段面、１３４…中央凹部、１３５…押さえプレート、１３６…内側環状凸部、１３７…外側環状凸部、１３８…ねじ孔、２００…マスターモータ、３００…マ
スターエンコーダ、３０１…作業孔、４１１…環状部、４１２…係合凸部、４１３…係合凸部、４１４…目印、４２１…環状部、４２２…係合凸部、４２３…係合凸部、４２４…目印、４３１…係合凹部、４３２…係合凹部、５０１…エンコーダ端面、５０２…環状凹部、５０３…当接面、５０４…環状凸部、５０５…シール溝、５０６…固定孔、５０７…固定ねじ、５３１…大径部、５８１…配線取り出し部、５８２…ブッシュ、５８３…信号線、Ｌ…回転軸線、Ｌ１…出力側、Ｌ２…反出力側

Claims (15)

1. エンコーダが脱着されるモータであって、
   前記エンコーダが備えるエンコーダ側回転軸に対してカップリングを介して相対回転不能に連結されるモータ側回転軸と、前記エンコーダに設けられたエンコーダ側嵌合部と嵌合可能なモータ側嵌合部と、を備え、
   前記エンコーダ側嵌合部と前記モータ側嵌合部のうちの一方は前記エンコーダ側回転軸および前記モータ側回転軸の回転軸線方向に突出する凸部であり、他方は前記凸部が嵌まる凹部または孔であり、
   前記エンコーダ側嵌合部と前記モータ側嵌合部のうちの一方は、前記エンコーダ側回転軸および前記モータ側回転軸を中心とする周方向の位置を調節可能であることを特徴とするモータ。
2. 前記モータ側嵌合部は、前記モータ側回転軸を中心とする周方向の位置を調節可能であることを特徴とする請求項１に記載のモータ。
3. 前記エンコーダは前記モータ側を向く軸方向端面であるエンコーダ端面を備え、
   前記モータ側嵌合部は、前記エンコーダ端面の外周縁と対向する位置に設けられていることを特徴とする請求項２に記載のモータ。
4. 前記エンコーダ側を向く軸方向端面であるモータ端面と、前記モータ端面に前記周方向の位置を調節可能に取り付けられる移動部材と、前記移動部材を前記モータ端面に固定する固定部材と、を備え、
   前記モータ側嵌合部は前記移動部材に設けられ、
   前記固定部材は、前記モータ側嵌合部よりも内周側もしくは前記モータ側嵌合部と同一円上に位置することを特徴とする請求項２または３に記載のモータ。
5. 前記固定部材は、前記モータ側嵌合部の前記周方向の両側に設けられることを特徴とする請求項４に記載のモータ。
6. 前記移動部材は、前記周方向に延在する円弧状部材であることを特徴とする請求項４または５に記載のモータ。
7. 前記円弧状部材は、前記モータ端面に形成された円弧状凹部に前記周方向に移動可能な状態で配置されることを特徴とする請求項６に記載のモータ。
8. 請求項１から７の何れか一項に記載のモータと、
   前記モータに対して脱着可能である前記エンコーダと、
   前記モータ側回転軸と前記エンコーダ側回転軸と相対回転不能に連結する前記カップリングと、を有することを特徴とするエンコーダ付きモータ。
9. 前記カップリングは、前記モータ側回転軸に固定されるモータ側カップリングハブと、前記エンコーダ側回転軸に固定されるエンコーダ側カップリングハブと、を備え、
   前記モータ側カップリングハブは、前記モータのステータとロータが予め定めた位置関係になった状態の前記モータ側回転軸に対して、予め定めた回転位置で固定されることを特徴とする請求項８に記載のエンコーダ付きモータ。
10. 前記カップリングは、前記モータ側カップリングハブおよび前記エンコーダ側カップリングハブが前記回転軸線方向と交差し且つ互いに交差する方向に移動可能に組み付けられるカップリングスペーサを備えるオルダムカップリングであることを特徴とする請求項９
    に記載のエンコーダ付きモータ。
11. 前記モータ側嵌合部は、前記周方向に所定の角度範囲で移動可能であり、
    前記エンコーダは、前記モータ側回転軸および前記モータ側嵌合部を備えるマスターモータに脱着可能であり、前記モータは、前記エンコーダ側回転軸および前記エンコーダ側嵌合部を備え且つ作業孔が形成されたマスターエンコーダに脱着可能であり、
    前記マスターモータの前記モータ側回転軸に対して前記モータ側カップリングハブを固定する際の目標位置に対する位置ずれが第１角度以内であり、
    前記マスターモータの前記モータ側嵌合部は、予め定めた周方向位置に対する位置ずれが第２角度以内であり、
    前記モータの前記モータ側回転軸に対して前記モータ側カップリングハブを固定する際の前記目標位置に対する位置ずれが第３角度以内である場合に、
    前記所定の角度範囲は、前記第１角度、前記第２角度、および前記第３角度を合計した合計角度以上であることを特徴とする請求項９または１０に記載のエンコーダ付きモータ。
12. 請求項８から１０のいずれか一項に記載のエンコーダ付きモータの製造方法であって、
    前記モータ側回転軸および前記モータ側嵌合部を備えるマスターモータを用意するとともに、前記エンコーダ側回転軸および前記エンコーダ側嵌合部と、作業孔とを備えるマスターエンコーダを用意し、
    前記マスターモータのステータとロータが予め定めた位置関係となった状態で、前記マスターエンコーダの位置情報が予め定めた値になる状態を形成する準備工程と、
    前記マスターモータに前記エンコーダを組み付けて、前記エンコーダの位置情報を前記予め定めた値に補正する量産用エンコーダ調整工程と、
    前記モータのステータとロータが前記予め定めた位置関係となり、且つ、前記モータ側嵌合部を周方向に移動可能な状態に仮止めした状態の前記モータに前記マスターエンコーダを組み付けて、前記マスターエンコーダの位置情報が前記予め定めた値になる回転位置まで前記マスターエンコーダを回転させた状態で、前記マスターエンコーダの前記作業孔から前記モータの前記モータ側嵌合部を本固定する量産用モータ調整工程と、
    前記量産用モータ調整工程を行った前記モータと前記量産用エンコーダ調整工程を行った前記エンコーダとを組み付けて前記エンコーダ付きモータを完成させる組み付け工程と、を含むことを特徴とするエンコーダ付きモータの製造方法。
13. 前記準備工程は、
    前記マスターモータの前記ステータと前記ロータが前記予め定めた位置関係となるモータロック状態を形成する工程と、
    前記モータロック状態の前記マスターモータの前記モータ側回転軸に対して、前記カップリングのモータ側カップリングハブを予め定めた第１の回転位置で固定する工程と、
    前記マスターモータの前記モータ側嵌合部を予め定めた周方向位置に固定する工程と、
    前記マスターエンコーダの前記エンコーダ側回転軸に対して、前記カップリングのエンコーダ側カップリングハブを固定する工程と、
    前記モータ側カップリングおよび前記エンコーダ側カップリングハブを介して前記モータ側回転軸と前記エンコーダ側回転軸とを相対回転不能に組み付け、且つ、前記モータ側嵌合部と前記エンコーダ側嵌合部とを嵌合させるように、前記マスターモータと前記マスターエンコーダとを組み付ける工程と、
    前記マスターモータに組み付けた前記マスターエンコーダの位置情報を前記予め定めた値に補正する工程と、を含むことを特徴とする請求項１２に記載のエンコーダ付きモータの製造方法。
14. 前記モータロック状態を形成する工程では、
    前記マスターモータの前記ステータに設けられたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の駆動コイルのうちのいずれか１相の前記駆動コイルを外部電源のプラス端子に接続し、且つ、他の２相の前記駆動コイルを前記外部電源のマイナス端子に接続した状態で、前記３相の前記駆動コイルに直流電流を流すことを特徴とする請求項１３に記載のエンコーダ付きモータの製造方法。
15. 請求項１２から１４の何れか一項に記載されたエンコーダ付きモータの製造方法により製造された前記エンコーダ付きモータのエンコーダ交換方法であって、
    前記量産用エンコーダ調整工程が行われた交換用の前記エンコーダを用意し、
    前記エンコーダ付きモータから前記エンコーダを取り外して、前記交換用の前記エンコーダを組み付けることを特徴とするエンコーダ付きモータのエンコーダ交換方法。

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