JP2017146532A - 駆動装置、その制御方法、および制御プログラム、並びに撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動装置は、固定部に対して移動可能に支持された可動部材を所定の方向に沿って駆動するため、可動部材に推力を与えて可動部材を所定の方向に沿って駆動する駆動部130および補正部140を有している。制御部160は可動部材の位置に応じて変化する関数に基づいて駆動部を制御する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の第1の実施形態による駆動装置の一例である振れ補正装置についてその構成をブロック図である。
b(x)=sin[{2π(x−d)}/2w] (2)
第1の関数a(x)および第2の関数b(x)はともに三角関数であり、両者の間にぞれぞれの関数を二乗した和が一定となる関係が成立する。つまり、第1の関数および第2の関数は三角関数であるので、ステッピングモーターのマイクロステップ駆動と同様に、可動部142を滑らかに駆動するため上記の関係が成立する。さらに、第1の関数および第2の関数の位相がそれぞれずれ量dずれているので、可動部142がd移動した位置において第1の関数および第2の関数ともに最大値となる。この結果、コイルに通電する電流が最大となる。
次に、本発明の第2の実施形態による振れ補正装置の一例について説明する。なお、第2の実施形態による振れ補正装置の構成は図1に示す振れ補正装置と一部を除いて同様である。
次に、本発明の第3の実施形態による振れ補正装置の一例について説明する。なお、第3の実施形態による振れ補正装置の構成は図1および図2に示す振れ補正装置と同様である。
b(x)=+Vx+W (4)
また、可動部142が可動範囲において第1駆動部180p側の端近傍に位置する場合には、第1の関数a(x)および第2の関数b(x)はそれぞれ次の式(5)および式(6)で表される。
b(x)=0 (6)
さらに、可動部142が可動範囲において第2駆動部181p側の端近傍に位置する場合には、第1の関数a(x)および第2の関数b(x)はそれぞれ次の式(7)および式(8)で表される。
b(x)=2W (8)
但し、VおよびWはそれぞれ設計によって定まる設計値である。
次に、本発明の第4の実施形態による振れ補正装置の一例について説明する。なお、第4の実施形態による振れ補正装置の構成は図1に示す振れ補正装置と同様である。
b(x)=m×sin[{2π(x−d)}/2w] (10)
ここで、mは1より大きい係数であり、第2コイル148pとマグネット147pとの間の距離によって定まる。このように、第1の関数a(x)と第2の関数b(x)との間に一定の関係が成立しない。
次に、本発明の第2の実施形態による振れ補正装置の一例について説明する。なお、第2の実施形態による振れ補正装置の構成は図1に示す振れ補正装置と同様である。
b(x)=h×sin[{2π(x−d)}/2w] (12)
ここで、gは可動部1242が第2コイル1248p側の端近傍に位置する場合に0となって、他の範囲に位置する場合に1となる係数である。また、hは可動部1242が第1コイル1246p側の端近傍に位置する場合に0となって、他の範囲に位置する場合に1となる係数である。よって、第1の関数a(x)と第2の関数b(x)との間に一定の関係が成立しない。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給する。そして、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
141 光学素子
142 可動部
143 固定部
144 支持部
145 付勢部
146p 第1コイル
147p 第1マグネット
148p 第2コイル
149p 第2マグネット
Claims (13)
- 固定部に対して移動可能に支持された可動部材を所定の方向に駆動するための駆動装置であって、
前記可動部材に推力を与えて前記可動部材を前記所定の方向に駆動する駆動手段と、
前記可動部材の位置に応じて変化する関数に基づいて前記駆動手段を駆動制御する制御手段と、
を有することを特徴とする駆動装置。 - 前記駆動手段は、前記固定部および前記可動部材の一方に配置されたコイルと、前記コイルに対向するマグネットとを有し、
前記制御手段は前記可動部材の位置に応じて関数から得られる制御値に基づいて前記コイルの通電制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。 - 前記駆動手段は、前記固定部および前記可動部材の一方に配置されたコイルと、前記コイルに対向するマグネットとを備える第1の駆動部および第2の駆動部を有し、
前記関数として前記可動部材の位置の関数である第1の関数と前記第1の関数と異なり前記可動部材の位置の関数である第2の関数が備えられており、
前記制御手段は、前記可動部材の位置に応じて前記第1の関数から得られた第1の制御値と前記可動部材の位置に応じて前記第2の関数から得られた第2の制御値とに基づいてそれぞれ前記第1の駆動部および前記第2の駆動部の通電制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。 - 前記制御手段は前記第1の制御値および前記第2の制御値に所定の係数を乗算して得られた結果に応じて前記第1の駆動部および前記第2の駆動部の通電制御を行い、前記係数は前記可動部材の位置に応じて変化することを特徴とする請求項3に記載の駆動装置。
- 前記固定部に対して前記可動部材を支持し、前記所定の方向に移動可能な支持部材と、
前記固定部と前記可動部材とによって前記支持部材が狭持されるように前記支持部材を付勢する付勢手段とを有し、
前記第1の駆動部および前記第2の駆動部の各々において前記マグネットはそれぞれ前記固定部および前記可動部材の他方に保持され、前記第1の駆動部および前記第2の駆動部の各々のコイルとの対向面の法線方向が着磁方向であり、その着磁境界面が前記コイルの長手方向と平行であり、かつ前記第1の駆動部および前記第2の駆動部のコイルは長手方向に平行であり、
前記可動部材がその可動範囲の中心に位置する場合に、前記コイルの中心に対して前記マグネットの着磁境界面が所定のずれ量分ずれて配置されていることを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。 - 前記第1の関数および前記第2の関数の間には所定の関係があることを特徴とする請求項5に記載の駆動装置。
- 前記第1の関数および前記第2の関数の間には、前記第1の関数および前記第2の関数の各々を二乗した和が一定となる関係があることを特徴とする請求項5に記載の駆動装置。
- 前記第1の関数および前記第2の関数の各々は三角関数であることを特徴とする請求項6又は7に記載の駆動装置。
- 前記係数は前記可動部材の目標位置と前記可動部材の検出位置との差分に応じて変化することを特徴とする請求項4乃至8のいずれか1項に記載の駆動装置。
- 前記可動部材に保持された光学素子を備え、前記駆動装置は前記光学素子を用いて結像する像の振れを補正するための振れ補正装置であることを特徴とする請求項4乃至9のいずれか1項に記載の駆動装置。
- 請求項1乃至10のいずれか1項に記載の駆動装置を有し、前記駆動装置を用いて光学系を介して撮像面に結像する像の振れを補正することを特徴とする撮像装置。
- 固定部に対して移動可能に支持された可動部材に推力を与えて前記可動部材を所定の方向に沿って駆動する駆動手段を備える駆動装置の制御方法であって、
前記可動部材の位置に応じて変化する関数から前記可動部材の検出位置に応じて制御値を得る第1のステップと、
前記制御値に基づいて前記駆動手段を駆動制御する第2のステップと、
を有することを特徴とする制御方法。 - 固定部に対して移動可能に支持された可動部材に推力を与えて前記可動部材を所定の方向に沿って駆動する駆動手段を備える駆動装置で用いられる制御プログラムであって、
前記駆動装置が備えるコンピュータに、
前記可動部材の位置に応じて変化する関数から前記可動部材の検出位置に応じて制御値を得る第1のステップと、
前記制御値に基づいて前記駆動手段を駆動制御する第2のステップと、
を実行させることを特徴とする制御プログラム。
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